JPH056689B2 - - Google Patents
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- JPH056689B2 JPH056689B2 JP59091459A JP9145984A JPH056689B2 JP H056689 B2 JPH056689 B2 JP H056689B2 JP 59091459 A JP59091459 A JP 59091459A JP 9145984 A JP9145984 A JP 9145984A JP H056689 B2 JPH056689 B2 JP H056689B2
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- light beam
- moving body
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Switches Operated By Changes In Physical Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば自動車や工場内の無人搬送車
等の移動体を、予め設定された軌跡に沿つて自動
的に移動させるために、自走する移動体と、その
移動体の予め設定された軌跡に沿つて配列され、
かつ、入射方向に光を反射するように構成された
複数の光反射手段との組合せで構成されている移
動体誘導用システムに関する。
等の移動体を、予め設定された軌跡に沿つて自動
的に移動させるために、自走する移動体と、その
移動体の予め設定された軌跡に沿つて配列され、
かつ、入射方向に光を反射するように構成された
複数の光反射手段との組合せで構成されている移
動体誘導用システムに関する。
従来、この種の移動体誘導用システムとして
は、 ［１］ 予定走行軌跡に沿つて多数の反射鏡を配
設するとともに、移動体側に光ビームの発信手
段並びに受信手段を設け、発信光ビームを上下
方向及び水平方向に走査させて、反射光の信号
から移動体の位置を検出するように構成したも
の（例えば、特開昭59−62917号公報参照）。
は、 ［１］ 予定走行軌跡に沿つて多数の反射鏡を配
設するとともに、移動体側に光ビームの発信手
段並びに受信手段を設け、発信光ビームを上下
方向及び水平方向に走査させて、反射光の信号
から移動体の位置を検出するように構成したも
の（例えば、特開昭59−62917号公報参照）。
［２］ 予定走行軌跡に沿つて多数の反射鏡を配
設するとともに、移動体側に光ビームの発信手
段並びに受信手段を設け、一回の走査で発信光
ビームを複数の反射鏡に照射することができる
ように、光ビームを広い放射角をもつて幅広く
発信して、その光ビームの複数の反射光の信号
から移動体の位置を検出するように構成したも
の（例えば、特開昭59−15881号公報参照）。
設するとともに、移動体側に光ビームの発信手
段並びに受信手段を設け、一回の走査で発信光
ビームを複数の反射鏡に照射することができる
ように、光ビームを広い放射角をもつて幅広く
発信して、その光ビームの複数の反射光の信号
から移動体の位置を検出するように構成したも
の（例えば、特開昭59−15881号公報参照）。
上記［１］，［２］に記載した技術が知られてい
る。
る。
しかしながら、前者［１］に記載の従来の技術
では、光ビームを上下左右に走査し、走査範囲の
ある一点で反射光を受信してから、さらに走査し
て次の反射光を受信することによつて初めて移動
体の位置を検出できるものであるため、最初の検
出時点から次の検出時点までの間で移動体の進行
方向が変化して検出精度に狂いを生じてもこれを
感知できないことがあり、移動体の進行方向を精
度良く監視し続けることが困難であるという問題
があつた。
では、光ビームを上下左右に走査し、走査範囲の
ある一点で反射光を受信してから、さらに走査し
て次の反射光を受信することによつて初めて移動
体の位置を検出できるものであるため、最初の検
出時点から次の検出時点までの間で移動体の進行
方向が変化して検出精度に狂いを生じてもこれを
感知できないことがあり、移動体の進行方向を精
度良く監視し続けることが困難であるという問題
があつた。
また、後者［２］に記載の従来の技術では、一
回の走査で同時に複数の光反射手段に向けて幅広
く光ビームを照射するものであるため、移動体の
進行方向を、殆ど進行方向の変化のない状態で、
しかも検出頻度高く監視し続けることが可能で、
この点で移動体の走行制御を精度良く行い易い利
点を有するものである。しかしながら、その反
面、同時に複数の光反射手段を照射することがで
きるように、光ビームの広がりをかなり広くしな
ければならない。ところが、上記光ビームの広が
り角を大きくすると光ビームの強度（明るさ）を
大きくしなければ光反射手段からの反射光強度が
小さくなつて受光が困難となるため、自動操舵装
置が誤動作する不都合があり、そのため、強い光
ビームを発生できるように装置が大がかりになる
という問題があつた。
回の走査で同時に複数の光反射手段に向けて幅広
く光ビームを照射するものであるため、移動体の
進行方向を、殆ど進行方向の変化のない状態で、
しかも検出頻度高く監視し続けることが可能で、
この点で移動体の走行制御を精度良く行い易い利
点を有するものである。しかしながら、その反
面、同時に複数の光反射手段を照射することがで
きるように、光ビームの広がりをかなり広くしな
ければならない。ところが、上記光ビームの広が
り角を大きくすると光ビームの強度（明るさ）を
大きくしなければ光反射手段からの反射光強度が
小さくなつて受光が困難となるため、自動操舵装
置が誤動作する不都合があり、そのため、強い光
ビームを発生できるように装置が大がかりになる
という問題があつた。
さらにまた、前記光ビームの広がり角を大きく
してもその範囲には限度があつて、前記２点の光
反射手段の間隔はあまり広くすることができない
ために、移動体の軌跡が直線であるような場合に
も多くの光反射手段を軌跡上に配置する必要があ
つて、光反射手段が多数個必要になる不都合があ
つた。
してもその範囲には限度があつて、前記２点の光
反射手段の間隔はあまり広くすることができない
ために、移動体の軌跡が直線であるような場合に
も多くの光反射手段を軌跡上に配置する必要があ
つて、光反射手段が多数個必要になる不都合があ
つた。
本発明の目的は、走行移動体の位置を常時監視
して応答性のよい制御を行えるように、広い範囲
にわたつて光ビームを放射可能な手段を備えなが
ら、光の強度をさほど強くしなくとも充分に受光
できるようにすることにある。
して応答性のよい制御を行えるように、広い範囲
にわたつて光ビームを放射可能な手段を備えなが
ら、光の強度をさほど強くしなくとも充分に受光
できるようにすることにある。
〔課題を解決するための手段〕
上記目的を達成するために講じた本発明の技術
手段は、自走する移動体と、その移動体の予め設
定された軌跡に沿つて配列され、かつ、入射方向
に光を反射するように構成された複数の光反射手
段との組合せで構成されている移動体誘導用シス
テムにおいて、下記〔イ〕〜〔ハ〕に記載した構
成を備えたことである。
手段は、自走する移動体と、その移動体の予め設
定された軌跡に沿つて配列され、かつ、入射方向
に光を反射するように構成された複数の光反射手
段との組合せで構成されている移動体誘導用シス
テムにおいて、下記〔イ〕〜〔ハ〕に記載した構
成を備えたことである。
〔イ〕 前記移動体は、前記光反射手段に向けて
光ビームを放射する光ビーム発生装置と、光反
射手段からの反射光を受光する手段と、その受
光結果に基づいて移動体が前記軌跡に沿つて自
動的に移動するように操舵用の制御信号を出力
する制御装置とを備えている。
光ビームを放射する光ビーム発生装置と、光反
射手段からの反射光を受光する手段と、その受
光結果に基づいて移動体が前記軌跡に沿つて自
動的に移動するように操舵用の制御信号を出力
する制御装置とを備えている。
〔ロ〕 前記光ビーム発生装置は、光源と、この
光源より発生された一方向からの入射光ビーム
を複数方向に分岐させる光ビーム分岐手段とか
ら構成されている。
光源より発生された一方向からの入射光ビーム
を複数方向に分岐させる光ビーム分岐手段とか
ら構成されている。
〔ハ〕 前記光ビーム分岐手段は、分岐された複
数の光ビームの放射方向を互いに異ならせて分
岐後の光ビームの隣るものどうしの間に分岐光
の不存在領域を形成するように光ビーム放射方
向が設定されている。
数の光ビームの放射方向を互いに異ならせて分
岐後の光ビームの隣るものどうしの間に分岐光
の不存在領域を形成するように光ビーム放射方
向が設定されている。
上記技術手段を講じたことによる作用は次の通
りである。
りである。
すなわち、光ビーム分岐手段によつて光源から
の光ビームを分岐することにより、光を必要以上
に拡散させずに、所定の広がりを有した状態に光
ビームを発生させられる。
の光ビームを分岐することにより、光を必要以上
に拡散させずに、所定の広がりを有した状態に光
ビームを発生させられる。
つまり、ビーム発生装置から異なる方向に向け
て出射された複数の分岐光どうしの間には、所定
の広がり角度をもつて分岐光の不存在領域が形成
されることになるので、この分岐光の不存在領域
とその両側の分岐光との全体を含む角度範囲は、
各分岐光の個別のビームの広がり角度に関係な
く、不存在領域の角度設定によつて相当大きく設
定することが可能である。従つて、各分岐光の光
ビームの強さを拡散によつて弱めることなく、前
記の広い角度範囲内で、複数の光反射手段に対し
て光ビームを放射させられる。
て出射された複数の分岐光どうしの間には、所定
の広がり角度をもつて分岐光の不存在領域が形成
されることになるので、この分岐光の不存在領域
とその両側の分岐光との全体を含む角度範囲は、
各分岐光の個別のビームの広がり角度に関係な
く、不存在領域の角度設定によつて相当大きく設
定することが可能である。従つて、各分岐光の光
ビームの強さを拡散によつて弱めることなく、前
記の広い角度範囲内で、複数の光反射手段に対し
て光ビームを放射させられる。
上記の作用から、下記の優れた効果が得られ
る。
る。
すなわち、前記移動体の移動軌跡を示す位置に
配置した光反射手段の配置間隔が比較的広いよう
な場合であつても前記光ビーム分岐手段によつ
て、隣接した光反射手段のある方向に向けて同時
に光ビームを発生できるので、前記移動軌跡が比
較的直線状である場合には光反射手段の配設個数
を大幅に少なくできるに至つた。
配置した光反射手段の配置間隔が比較的広いよう
な場合であつても前記光ビーム分岐手段によつ
て、隣接した光反射手段のある方向に向けて同時
に光ビームを発生できるので、前記移動軌跡が比
較的直線状である場合には光反射手段の配設個数
を大幅に少なくできるに至つた。
また、光ビーム分岐手段によつて、所定の方向
にのみ光ビームを分岐するので、不必要な範囲に
は光ビームを発生する必要がなくなるとともに、
分岐後の光ビームの必要以上の広がりも少ないも
のにできる。従つて、光ビームを所定範囲に広げ
るための手段も簡素化できるとともに、分岐後の
光ビームの強度低下が少なくなるから、異なる方
向に光ビームを複数発生させているにも拘らず、
その光源の発生光ビームの強度は小さくてもよ
く、装置の構成をコンパクトにできるという効果
もある。
にのみ光ビームを分岐するので、不必要な範囲に
は光ビームを発生する必要がなくなるとともに、
分岐後の光ビームの必要以上の広がりも少ないも
のにできる。従つて、光ビームを所定範囲に広げ
るための手段も簡素化できるとともに、分岐後の
光ビームの強度低下が少なくなるから、異なる方
向に光ビームを複数発生させているにも拘らず、
その光源の発生光ビームの強度は小さくてもよ
く、装置の構成をコンパクトにできるという効果
もある。
以下、本発明の実施例を図面の記載に基づいて
説明する。
説明する。
第１図〜３図に示すように、光ビーム発生装置
Ａは、横軸芯Ｘ回りにモータＭ１によつて回動自
在に軸支された円筒状部材１の内部に光源として
のレーザ発光器２を設け、このレーザ発光器２よ
り発生された光ビームＳを、所定範囲に広げる手
段としての円筒レンズ３により、前記円筒状部材
１の長手方向すなわち横軸芯Ｘ方向に広がる光ビ
ームＳにして、光ビーム分岐手段としてのプリズ
ムミラー４に頂部方向から照射することによつて
分岐し、前記横軸芯Ｘ方向、かつ、前記プリズム
ミラー４の両側方向に夫々所定の広がりを有する
２つの光ビームＳ１，Ｓ２を発生するように構成
してある。
Ａは、横軸芯Ｘ回りにモータＭ１によつて回動自
在に軸支された円筒状部材１の内部に光源として
のレーザ発光器２を設け、このレーザ発光器２よ
り発生された光ビームＳを、所定範囲に広げる手
段としての円筒レンズ３により、前記円筒状部材
１の長手方向すなわち横軸芯Ｘ方向に広がる光ビ
ームＳにして、光ビーム分岐手段としてのプリズ
ムミラー４に頂部方向から照射することによつて
分岐し、前記横軸芯Ｘ方向、かつ、前記プリズム
ミラー４の両側方向に夫々所定の広がりを有する
２つの光ビームＳ１，Ｓ２を発生するように構成
してある。
更に、前記円筒状部材１全体はモータＭ２によ
つて前記横軸芯Ｘに直交する縦軸芯Ｙ周りに回動
自在に軸支してあり、光ビームＳ１，Ｓ２の照射
方向を可変できるように構成してある。
つて前記横軸芯Ｘに直交する縦軸芯Ｙ周りに回動
自在に軸支してあり、光ビームＳ１，Ｓ２の照射
方向を可変できるように構成してある。
一方、前記円筒状部材１の外側表面には、前記
プリズムミラー４によつて分岐された光ビームＳ
１，Ｓ２が後記構成になる光反射手段としてのコ
ーナーキユーブプリズムccによつて反射した反射
光を受光する受光器５を設けるとともに、前記各
モータＭ１，Ｍ２による円筒状部材１の回動角θ
１，θ２を検出するエンコーダEC１，EC２を設
け、前記受光器５がコーナーキユーブプリズムcc
からの反射光を受光した時点での光ビームＳ１，
Ｓ２の照射方向を検出可能に構成してある。
プリズムミラー４によつて分岐された光ビームＳ
１，Ｓ２が後記構成になる光反射手段としてのコ
ーナーキユーブプリズムccによつて反射した反射
光を受光する受光器５を設けるとともに、前記各
モータＭ１，Ｍ２による円筒状部材１の回動角θ
１，θ２を検出するエンコーダEC１，EC２を設
け、前記受光器５がコーナーキユーブプリズムcc
からの反射光を受光した時点での光ビームＳ１，
Ｓ２の照射方向を検出可能に構成してある。
そして、第５図〜第７図に示すように、前記エ
ンコーダEC１の基準角度は、移動体Ｖの真上す
なわち前記光ビーム走査装置Ａの縦方向軸芯Ｙ方
向を基準として設定され、前記横軸芯Ｘ周りの回
動角θyを検出できるように構成されている。
ンコーダEC１の基準角度は、移動体Ｖの真上す
なわち前記光ビーム走査装置Ａの縦方向軸芯Ｙ方
向を基準として設定され、前記横軸芯Ｘ周りの回
動角θyを検出できるように構成されている。
一方、エンコーダEC２は移動体Ｖの直進方向
を基準としてそのずれ角である軸芯Ｙ周りの回動
角θxを検出するように構成されている。
を基準としてそのずれ角である軸芯Ｙ周りの回動
角θxを検出するように構成されている。
そして、第４図〜７図に示すように、前記構成
になる光ビーム発生装置Ａを移動体Ｖ上部に設け
るとともに、前記移動体Ｖの移動範囲の上方相当
位置に所定距離を隔ててコーナーキユーブプリズ
ムccの複数個を配設して、移動体Ｖを前記コーナ
ーキユーブプリズムccの配設列に沿つて自動的に
移動させるための移動体誘導用システムを構成し
ている。
になる光ビーム発生装置Ａを移動体Ｖ上部に設け
るとともに、前記移動体Ｖの移動範囲の上方相当
位置に所定距離を隔ててコーナーキユーブプリズ
ムccの複数個を配設して、移動体Ｖを前記コーナ
ーキユーブプリズムccの配設列に沿つて自動的に
移動させるための移動体誘導用システムを構成し
ている。
以下、上記構成になる移動体誘導用システムに
より、移動体Ｖをその移動軌跡に沿つて自動的に
移動させるべく、複数のコーナーキユーブプリズ
ムcc……に向けて前記光ビーム発生装置Ａから光
ビームＳを発射するとともに、前記受光器５，５
による反射光受光結果に基づいて、移動体Ｖの移
動方向を自動操舵する制御装置について説明す
る。尚、前記光ビーム発生装置Ａを除く制御装置
自体の構成としては、前記従来技術として示した
周知のものと全く同様な構成のものを採用すれば
よい。
より、移動体Ｖをその移動軌跡に沿つて自動的に
移動させるべく、複数のコーナーキユーブプリズ
ムcc……に向けて前記光ビーム発生装置Ａから光
ビームＳを発射するとともに、前記受光器５，５
による反射光受光結果に基づいて、移動体Ｖの移
動方向を自動操舵する制御装置について説明す
る。尚、前記光ビーム発生装置Ａを除く制御装置
自体の構成としては、前記従来技術として示した
周知のものと全く同様な構成のものを採用すれば
よい。
第４図に示すように、光ビームＳはビーム発生
装置Ａから所定の広がり角度θ0をもつて出射さ
れ、かつ、ビーム発生装置ＡのモータＭ１によつ
て第５図に示すように所定の角度範囲θで回動走
査される。尚、この光ビームＳの前記広がり角度
θ0は、光ビームＳの１回の回動走査で少なくとも
２つのコーナーキユーブプリズムcca，ccbに光
が当たるような値に選ばれる。
装置Ａから所定の広がり角度θ0をもつて出射さ
れ、かつ、ビーム発生装置ＡのモータＭ１によつ
て第５図に示すように所定の角度範囲θで回動走
査される。尚、この光ビームＳの前記広がり角度
θ0は、光ビームＳの１回の回動走査で少なくとも
２つのコーナーキユーブプリズムcca，ccbに光
が当たるような値に選ばれる。
ビーム発生装置Ａに設けられた受光器５が一方
のコーナーキユーブプリズムccaからの反射光を
受光する。このときのロータリエンコーダEC１
の出力角度を読み取れば、ロータリエンコーダ
EC１の基準角度に対する前記一方のコーナーキ
ユーブプリズムccaの開き角θaを求めることがで
きる。同様にしてロータリエンコーダEC１の基
準角度に対する別のコーナーキユーブプリズム
ccbの開き角θbが求められる。
のコーナーキユーブプリズムccaからの反射光を
受光する。このときのロータリエンコーダEC１
の出力角度を読み取れば、ロータリエンコーダ
EC１の基準角度に対する前記一方のコーナーキ
ユーブプリズムccaの開き角θaを求めることがで
きる。同様にしてロータリエンコーダEC１の基
準角度に対する別のコーナーキユーブプリズム
ccbの開き角θbが求められる。
上述のように、ロータリエンコーダEC１の基
準角度に対して、移動体Ｖ進行方向での左右両側
に開き角θa，θbが求められる場合、及び、ロー
タリエンコーダEC１の基準角度に対して左右何
れか一方の側に両開き角θa，θbが求められる場
合でも、その両開き角θa，θbの角度が互いに不
一致である場合は、移動体Ｖの進行方向が相隣る
コーナーキユーブプリズムcca，ccbどうしを結
ぶ線分（予め定められた軌跡）に対してずれてい
るときである。もし、移動体Ｖの進行方向がコー
ナーキユーブプリズムcca，ccbどうしを結ぶ線
分と一致した関係にあれば、開き角θaおよびθb
は互いに一致した値０となる。そこで、上述のよ
うにして求めた開き角θaおよびθbを０となるよ
うに、移動体Ｖの操舵方向を制御すれば、移動体
Ｖをコーナーキユーブプリズムccが配列された軌
跡に沿つて走行させることができる。
準角度に対して、移動体Ｖ進行方向での左右両側
に開き角θa，θbが求められる場合、及び、ロー
タリエンコーダEC１の基準角度に対して左右何
れか一方の側に両開き角θa，θbが求められる場
合でも、その両開き角θa，θbの角度が互いに不
一致である場合は、移動体Ｖの進行方向が相隣る
コーナーキユーブプリズムcca，ccbどうしを結
ぶ線分（予め定められた軌跡）に対してずれてい
るときである。もし、移動体Ｖの進行方向がコー
ナーキユーブプリズムcca，ccbどうしを結ぶ線
分と一致した関係にあれば、開き角θaおよびθb
は互いに一致した値０となる。そこで、上述のよ
うにして求めた開き角θaおよびθbを０となるよ
うに、移動体Ｖの操舵方向を制御すれば、移動体
Ｖをコーナーキユーブプリズムccが配列された軌
跡に沿つて走行させることができる。
つまり、第６図に示すように、相隣る両コーナ
ーキユーブプリズムcca，ccbどうしを結ぶ線分
に対して移動体Ｖの直進方向がなす角度、つま
り、予定軌跡に対する平面視での移動体Ｖの進行
方向のずれ角θxをもつて移動体Ｖが進行してい
る場合には、次のようにして操舵する。
ーキユーブプリズムcca，ccbどうしを結ぶ線分
に対して移動体Ｖの直進方向がなす角度、つま
り、予定軌跡に対する平面視での移動体Ｖの進行
方向のずれ角θxをもつて移動体Ｖが進行してい
る場合には、次のようにして操舵する。
前記光ビームＳの１走査の間に前記の開き角
θa，θbの検出があつたか否かを、ロータリエン
コーダEC１の基準角度からのずれで検出し、開
き角θa，θbがあつたとき、この開き角θa，θbが
進行方向との関係で左右いずれの側にあるかを判
断してモータＭ２の回転方向を制御し、円筒状部
材１を、移動体Ｖの進行方向との関係で、左右何
れか一側において前記両開き角θa，θbが互いに
一致する方向に回転させる。このときのロータリ
エンコーダEC２の出力が、前記ずれ角θxであり、
このずれ角θxに基づいて操舵用モータ（図外）
を操舵することにより、移動体Ｖの進行方向も両
コーナーキユーブプリズムcca，ccbどうしを結
ぶ線分に対して平行な方向となる。
θa，θbの検出があつたか否かを、ロータリエン
コーダEC１の基準角度からのずれで検出し、開
き角θa，θbがあつたとき、この開き角θa，θbが
進行方向との関係で左右いずれの側にあるかを判
断してモータＭ２の回転方向を制御し、円筒状部
材１を、移動体Ｖの進行方向との関係で、左右何
れか一側において前記両開き角θa，θbが互いに
一致する方向に回転させる。このときのロータリ
エンコーダEC２の出力が、前記ずれ角θxであり、
このずれ角θxに基づいて操舵用モータ（図外）
を操舵することにより、移動体Ｖの進行方向も両
コーナーキユーブプリズムcca，ccbどうしを結
ぶ線分に対して平行な方向となる。
次に、第７図に示すように、ロータリエンコー
ダECの基準角度に対するコーナーキユーブプリ
ズムccaあるいはccbからの反射光の開き角θyを
検出し、これが予め設定された角度となるように
移動体Ｖをさらに操舵制御する。このロータリエ
ンコーダECの基準角度に対するコーナーキユー
ブプリズムccaあるいはccbからの反射光の開き
角θyとしては、移動体Ｖが前記軌跡からあまり
離れすぎない程度の角度に設定されている。な
お、前記ずれ角θxの修正を行う操舵制御により、
移動体Ｖの直進方向が相隣るコーナーキユーブプ
リズムcca，ccbどうしを結ぶ線分と平行にされ
ているため、コーナーキユーブプリズムccaの反
射光の開き角θyとコーナーキユーブプリズムccb
からの反射光の開き角θyとは等しくなつている。
ダECの基準角度に対するコーナーキユーブプリ
ズムccaあるいはccbからの反射光の開き角θyを
検出し、これが予め設定された角度となるように
移動体Ｖをさらに操舵制御する。このロータリエ
ンコーダECの基準角度に対するコーナーキユー
ブプリズムccaあるいはccbからの反射光の開き
角θyとしては、移動体Ｖが前記軌跡からあまり
離れすぎない程度の角度に設定されている。な
お、前記ずれ角θxの修正を行う操舵制御により、
移動体Ｖの直進方向が相隣るコーナーキユーブプ
リズムcca，ccbどうしを結ぶ線分と平行にされ
ているため、コーナーキユーブプリズムccaの反
射光の開き角θyとコーナーキユーブプリズムccb
からの反射光の開き角θyとは等しくなつている。
前記モータＭ１による光ビームＳの１走査の間
に、コーナーキユーブプリズムcca，ccbから何
回反射光を受光するかは、次のようにして決ま
る。
に、コーナーキユーブプリズムcca，ccbから何
回反射光を受光するかは、次のようにして決ま
る。
つまり、移動体Ｖの直進方向が、相隣る両コー
ナーキユーブプリズムcca，ccbどうしを結ぶ線
分に対して平行でない場合は、両コーナーキユー
ブプリズムcca，ccbのうちの、一つのコーナー
キユーブプリズムccaからの反射光を受光するタ
イミングと、他の一つのコーナーキユーブプリズ
ムccbからの反射光を受光するタイミングとがず
れるため、モータＭ１が光ビームを１回走査する
間に得られる受光出力は、通常は２個である。そ
して、移動体Ｖの直進方向が両コーナーキユーブ
プリズムcca，ccbどうしを結ぶ線分に平行であ
る場合は、前記一つのコーナーキユーブプリズム
ccaからの反射光を受光するタイミングと、他の
一つのコーナーキユーブプリズムccbからの反射
光を受光するタイミングとがほぼ同じになるた
め、モータＭ１が光ビームを１回走査する間に得
られる受光出力は、通常は１個である。
ナーキユーブプリズムcca，ccbどうしを結ぶ線
分に対して平行でない場合は、両コーナーキユー
ブプリズムcca，ccbのうちの、一つのコーナー
キユーブプリズムccaからの反射光を受光するタ
イミングと、他の一つのコーナーキユーブプリズ
ムccbからの反射光を受光するタイミングとがず
れるため、モータＭ１が光ビームを１回走査する
間に得られる受光出力は、通常は２個である。そ
して、移動体Ｖの直進方向が両コーナーキユーブ
プリズムcca，ccbどうしを結ぶ線分に平行であ
る場合は、前記一つのコーナーキユーブプリズム
ccaからの反射光を受光するタイミングと、他の
一つのコーナーキユーブプリズムccbからの反射
光を受光するタイミングとがほぼ同じになるた
め、モータＭ１が光ビームを１回走査する間に得
られる受光出力は、通常は１個である。
そして、制御装置では、前記受光出力が１個だ
け、もしくは０個のときは、移動体Ｖの操舵制御
を行わず、受光出力が２個のときだけ、移動体Ｖ
の位置、及び方向を判別して、前述の制御を行う
ように構成されている。
け、もしくは０個のときは、移動体Ｖの操舵制御
を行わず、受光出力が２個のときだけ、移動体Ｖ
の位置、及び方向を判別して、前述の制御を行う
ように構成されている。
尚、前記分岐された光ビームＳ１，Ｓ２の照射
方向は前記プリズムミラー４の頂角ψを変更する
ことによつて上下方向に変更可能である。
方向は前記プリズムミラー４の頂角ψを変更する
ことによつて上下方向に変更可能である。
又、前記レーザ発光器２より発生された光ビー
ムＳを、分岐させて複数の光ビームとする前に予
備的に或程度広げる手段としては、前記実施例で
示した円筒レンズ３に代えて、例えばビームデフ
レクタやガルバノミラー等の光走査手段を用い
て、光ビームＳを所定角度範囲にわたつて高速に
走査することによつて実質的に広げてもよい。
ムＳを、分岐させて複数の光ビームとする前に予
備的に或程度広げる手段としては、前記実施例で
示した円筒レンズ３に代えて、例えばビームデフ
レクタやガルバノミラー等の光走査手段を用い
て、光ビームＳを所定角度範囲にわたつて高速に
走査することによつて実質的に広げてもよい。
図面は本発明に係る移動体誘導用システムの実
施例を示し、第１図はビーム発生装置の斜視図、
第２図はビーム発生装置の縦断面図、第３図はビ
ーム発生装置の側断面図、第４図乃至第７図はシ
ステムの全体を示す説明図である。 Ｖ……移動体、cc……光反射手段、２……光
源、Ｓ……光ビーム、４……光ビーム分岐手段、
５……受光手段。
施例を示し、第１図はビーム発生装置の斜視図、
第２図はビーム発生装置の縦断面図、第３図はビ
ーム発生装置の側断面図、第４図乃至第７図はシ
ステムの全体を示す説明図である。 Ｖ……移動体、cc……光反射手段、２……光
源、Ｓ……光ビーム、４……光ビーム分岐手段、
５……受光手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 自走する移動体Ｖと、その移動体Ｖの予め設
定された軌跡に沿つて配列され、かつ、入射方向
に光を反射するように構成された複数の光反射手
段CCとの組合せで構成されているとともに、下
記〔イ〕〜〔ハ〕に記載した構成を備える移動体
誘導用システム。 〔イ〕 前記移動体Ｖは、前記光反射手段CCに
向けて光ビームを放射する光ビーム発生装置
と、光反射手段CCからの反射光を受光する手
段５と、その受光結果に基づいて移動体Ｖが前
記軌跡に沿つて自動的に移動するように操舵用
の制御信号を出力する制御装置とを備えてい
る。 〔ロ〕 前記光ビーム発生装置は、光源２と、こ
の光源２より発生された一方向からの入射光ビ
ームを複数方向に分岐させる光ビーム分岐手段
４とから構成されている。 〔ハ〕 前記光ビーム分岐手段４は、分岐された
複数の光ビームの放射方向を互いに異ならせて
分岐後の光ビームの隣るものどうしの間に分岐
光の不存在領域を形成するように光ビーム放射
方向が設定されている。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59091459A JPS60233712A (ja) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | 移動体誘導用システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59091459A JPS60233712A (ja) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | 移動体誘導用システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60233712A JPS60233712A (ja) | 1985-11-20 |
| JPH056689B2 true JPH056689B2 (ja) | 1993-01-27 |
Family
ID=14026950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59091459A Granted JPS60233712A (ja) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | 移動体誘導用システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60233712A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5533763B2 (ja) * | 2011-04-01 | 2014-06-25 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4837150A (ja) * | 1971-09-01 | 1973-06-01 | ||
| JPS5962917A (ja) * | 1982-09-30 | 1984-04-10 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車の誘導方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5275240U (ja) * | 1975-11-29 | 1977-06-04 |
-
1984
- 1984-05-07 JP JP59091459A patent/JPS60233712A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4837150A (ja) * | 1971-09-01 | 1973-06-01 | ||
| JPS5962917A (ja) * | 1982-09-30 | 1984-04-10 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車の誘導方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60233712A (ja) | 1985-11-20 |
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