JPH0558363A - 乗り物の姿勢検出装置 - Google Patents
乗り物の姿勢検出装置Info
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- JPH0558363A JPH0558363A JP24662791A JP24662791A JPH0558363A JP H0558363 A JPH0558363 A JP H0558363A JP 24662791 A JP24662791 A JP 24662791A JP 24662791 A JP24662791 A JP 24662791A JP H0558363 A JPH0558363 A JP H0558363A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
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- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 構成が簡単で、かつ、耐久性があり、しか
も、検出の応答性がよい乗り物の姿勢検出装置を提供す
る。 【構成】 乗り物は一対の距離検出器19,20を備え
て、これらにより同上乗り物から走行面の少なくとも2
つの部位に至る距離をそれぞれ検出するようにしてあ
る。
も、検出の応答性がよい乗り物の姿勢検出装置を提供す
る。 【構成】 乗り物は一対の距離検出器19,20を備え
て、これらにより同上乗り物から走行面の少なくとも2
つの部位に至る距離をそれぞれ検出するようにしてあ
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、自動二輪車等の乗り
物の姿勢検出装置に関する。
物の姿勢検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】上記姿勢検出装置には、従来、例えば、
特開昭64‐47635号公報の特に第10図で示され
るものがある。これによれば、乗り物である自動二輪車
の車体側に検出器(上記公報では検出波センサー)が揺
動自在に枢支され、自動二輪車の走行中に、この検出器
が揺動を繰り返しながら、赤外光などを発射して、車体
からその左右の各走行面に至る距離を検出し、これによ
り車体の姿勢(傾角)が検出されるようになっている。
特開昭64‐47635号公報の特に第10図で示され
るものがある。これによれば、乗り物である自動二輪車
の車体側に検出器(上記公報では検出波センサー)が揺
動自在に枢支され、自動二輪車の走行中に、この検出器
が揺動を繰り返しながら、赤外光などを発射して、車体
からその左右の各走行面に至る距離を検出し、これによ
り車体の姿勢(傾角)が検出されるようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来構
成によると、検出器は揺動を繰り返すものであるため、
構成が複雑であり、かつ、耐久性にも問題を有してい
る。しかも、一台の検出器で左右の各距離を交互に検出
するようにしているため、検出の応答性が阻害されると
いう問題もある。
成によると、検出器は揺動を繰り返すものであるため、
構成が複雑であり、かつ、耐久性にも問題を有してい
る。しかも、一台の検出器で左右の各距離を交互に検出
するようにしているため、検出の応答性が阻害されると
いう問題もある。
【0004】
【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、構成が簡単で、かつ、耐久性があ
り、しかも、検出の応答性が良好な乗り物の姿勢検出装
置の提供を目的とする。
てなされたもので、構成が簡単で、かつ、耐久性があ
り、しかも、検出の応答性が良好な乗り物の姿勢検出装
置の提供を目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の特徴とするところは、乗り物から走行面の
少なくとも2つの部位に至る距離をそれぞれ検出する一
対の距離検出器を設け、かつ、これら両検出信号に基づ
き、乗り物の姿勢を検出する制御手段を設けた点にあ
る。
のこの発明の特徴とするところは、乗り物から走行面の
少なくとも2つの部位に至る距離をそれぞれ検出する一
対の距離検出器を設け、かつ、これら両検出信号に基づ
き、乗り物の姿勢を検出する制御手段を設けた点にあ
る。
【0006】
【作 用】上記構成による作用は次の如くである。自動
二輪車(乗り物)27は一対の距離検出器19,20を
備えて、これらにより同上自動二輪車(乗り物)27か
ら走行面の少なくとも2つの部位33,34に至る距離
Ll ,Lr をそれぞれ検出するようにしてある。このた
め、従来では、一台の検出器で各距離を検出しようとし
てこれを揺動させるようにしてあるが、この発明では、
上記のような揺動は不要である。しかも、上記各距離検
出器19,20は上記各距離Ll ,Lr をそれぞれに常
時検出できるため、検出器を揺動させながらこれらを交
互に検出していた従来に比べて、検出の応答性が向上す
る。
二輪車(乗り物)27は一対の距離検出器19,20を
備えて、これらにより同上自動二輪車(乗り物)27か
ら走行面の少なくとも2つの部位33,34に至る距離
Ll ,Lr をそれぞれ検出するようにしてある。このた
め、従来では、一台の検出器で各距離を検出しようとし
てこれを揺動させるようにしてあるが、この発明では、
上記のような揺動は不要である。しかも、上記各距離検
出器19,20は上記各距離Ll ,Lr をそれぞれに常
時検出できるため、検出器を揺動させながらこれらを交
互に検出していた従来に比べて、検出の応答性が向上す
る。
【0007】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面により説明す
る。図1から図3において、符号1は乗り物である自動
二輪車のヘッドライト装置である。なお、各図中矢印F
rは自動二輪車の前方を示している。上記ヘッドライト
装置1は前方に向って開く半円球状の樹脂製ハウジング
2を有し、このハウジング2は車体側に固定されてい
る。上記ハウジング2の前部にヘッドライト3が嵌め込
まれている。このヘッドライト3はバルブ4と、このバ
ルブ4を支持する反射鏡5と、上記バルブ4を前方から
覆うように反射鏡5の前端に取り付けられるレンズ6と
で構成されている。そして、上記バルブ4からの光7は
反射鏡5で前方に反射されて、車体前方が照射されるよ
うになっている。
る。図1から図3において、符号1は乗り物である自動
二輪車のヘッドライト装置である。なお、各図中矢印F
rは自動二輪車の前方を示している。上記ヘッドライト
装置1は前方に向って開く半円球状の樹脂製ハウジング
2を有し、このハウジング2は車体側に固定されてい
る。上記ハウジング2の前部にヘッドライト3が嵌め込
まれている。このヘッドライト3はバルブ4と、このバ
ルブ4を支持する反射鏡5と、上記バルブ4を前方から
覆うように反射鏡5の前端に取り付けられるレンズ6と
で構成されている。そして、上記バルブ4からの光7は
反射鏡5で前方に反射されて、車体前方が照射されるよ
うになっている。
【0008】上記ハウジング2とヘッドライト3とは同
一の軸心上に位置しており、この軸心が光軸8となって
いる。上記反射鏡5の前部外周面に周溝9が形成され、
この周溝9が上記ハウジング2の前縁10に光軸8回り
に摺動自在に嵌合している。つまり、上記ヘッドライト
3は光軸8回りに回動自在となるようハウジング2に支
承されている。
一の軸心上に位置しており、この軸心が光軸8となって
いる。上記反射鏡5の前部外周面に周溝9が形成され、
この周溝9が上記ハウジング2の前縁10に光軸8回り
に摺動自在に嵌合している。つまり、上記ヘッドライト
3は光軸8回りに回動自在となるようハウジング2に支
承されている。
【0009】上記ヘッドライト3を回転駆動させる駆動
手段12が設けられている。この駆動手段12は上記反
射鏡5の後面に取り付けられたブラケット13と、この
ブラケット13に取り付けられたサーボモーター14と
を有し、このモーター14は正逆回転可能とされてい
る。ハウジング2の後部内面から前方に向って支軸15
が突設され、この支軸15は上記光軸8上に位置し、上
記反射鏡5の後部は上記ブラケット13を介して上記支
軸15の突出端に支承されている。上記モーター14の
出力軸に取り付けられた駆動歯車16と、上記支軸15
に取り付けられた固定歯車17とが噛合している。そし
て、上記モーター14を駆動させれば、駆動歯車16が
固定歯車17回りに公転し、これに伴いヘッドライト3
が光軸8回りに回動する。18はバルブ4用の電線であ
る。
手段12が設けられている。この駆動手段12は上記反
射鏡5の後面に取り付けられたブラケット13と、この
ブラケット13に取り付けられたサーボモーター14と
を有し、このモーター14は正逆回転可能とされてい
る。ハウジング2の後部内面から前方に向って支軸15
が突設され、この支軸15は上記光軸8上に位置し、上
記反射鏡5の後部は上記ブラケット13を介して上記支
軸15の突出端に支承されている。上記モーター14の
出力軸に取り付けられた駆動歯車16と、上記支軸15
に取り付けられた固定歯車17とが噛合している。そし
て、上記モーター14を駆動させれば、駆動歯車16が
固定歯車17回りに公転し、これに伴いヘッドライト3
が光軸8回りに回動する。18はバルブ4用の電線であ
る。
【0010】図1、図2、および図4において、上記ヘ
ッドライト3前部の左右各側部には距離検出器19,2
0が取り付けられている。これら各距離検出器19,2
0は赤外光や超音波等の検出波を発射する検出波発射素
子と、対象物で反射された検出波を受ける検出波受波素
子とで構成され、この検出波受波素子は検出波の受波量
に応じた値の電気信号を出力する。なお、上記のように
赤外線等の検出波を発射する検出波発射素子を設ける代
わりに、自己のヘッドライト3の照射による走行面31
からの反射光を検出波受波素子で検出するようにしても
よい。
ッドライト3前部の左右各側部には距離検出器19,2
0が取り付けられている。これら各距離検出器19,2
0は赤外光や超音波等の検出波を発射する検出波発射素
子と、対象物で反射された検出波を受ける検出波受波素
子とで構成され、この検出波受波素子は検出波の受波量
に応じた値の電気信号を出力する。なお、上記のように
赤外線等の検出波を発射する検出波発射素子を設ける代
わりに、自己のヘッドライト3の照射による走行面31
からの反射光を検出波受波素子で検出するようにしても
よい。
【0011】特に図4において、上記各距離検出器1
9,20は、これらから自動二輪車の左右の各走行面に
至る距離をそれぞれ検出して検出信号を出力するもので
ある。そして、これらの検出信号を入力する一方、自動
二輪車の姿勢(左右の傾き)を検出する制御手段21が
設けられている。即ち、上記制御手段21は上記各距離
検出器19,20の検出信号を入力する差動アンプ22
と、この差動アンプ22の出力をローパスフィルター2
3を介し入力する一方、アンプ24を介し前記モーター
14に信号を出力する比例微分制御部25とを備えてい
る。ローパスフィルター23は、走行面31の振動等に
よる自動二輪車27の比較的速い挙動によって上記制御
手段21が作動してヘッドライト3が敏感に回動するこ
とを防止するために設けられたものである。
9,20は、これらから自動二輪車の左右の各走行面に
至る距離をそれぞれ検出して検出信号を出力するもので
ある。そして、これらの検出信号を入力する一方、自動
二輪車の姿勢(左右の傾き)を検出する制御手段21が
設けられている。即ち、上記制御手段21は上記各距離
検出器19,20の検出信号を入力する差動アンプ22
と、この差動アンプ22の出力をローパスフィルター2
3を介し入力する一方、アンプ24を介し前記モーター
14に信号を出力する比例微分制御部25とを備えてい
る。ローパスフィルター23は、走行面31の振動等に
よる自動二輪車27の比較的速い挙動によって上記制御
手段21が作動してヘッドライト3が敏感に回動するこ
とを防止するために設けられたものである。
【0012】そして、自動二輪車の左右傾きがないとき
には、上記制御手段21において左右距離検出器19,
20の各検出信号の差が0となるようになっている。一
方、上記左右距離検出器19,20の各検出信号の差が
大きくなれば、それだけ大きい電流を制御手段21が出
力する。つまり、この電流を検出すれば、自動二輪車の
左右傾きの大きさがわかる。
には、上記制御手段21において左右距離検出器19,
20の各検出信号の差が0となるようになっている。一
方、上記左右距離検出器19,20の各検出信号の差が
大きくなれば、それだけ大きい電流を制御手段21が出
力する。つまり、この電流を検出すれば、自動二輪車の
左右傾きの大きさがわかる。
【0013】そして、前記したように制御手段21の出
力信号はモーター14に入力されるようになっており、
上記制御手段21の出力電流が小さければ、モーター1
4はヘッドライト3をゆっくりと回転させ、この回転は
上記出力電流が0になるまで続けられる。一方、同上制
御手段21の出力電流が大きければ、モーター14はヘ
ッドライト3を急速に回転させ、この回転は上記したと
同じく出力電流が0になるまで続けられる。
力信号はモーター14に入力されるようになっており、
上記制御手段21の出力電流が小さければ、モーター1
4はヘッドライト3をゆっくりと回転させ、この回転は
上記出力電流が0になるまで続けられる。一方、同上制
御手段21の出力電流が大きければ、モーター14はヘ
ッドライト3を急速に回転させ、この回転は上記したと
同じく出力電流が0になるまで続けられる。
【0014】図5において、27は自動二輪車で、この
自動二輪車27の車体28には前輪29、ハンドル3
0、および前記ヘッドライト装置1が備えられている。
また、31は走行面で、32はヘッドライト装置1によ
って走行面31が照射された照射域である。この図5
は、自動二輪車27がヘッドライト装置1で前方を照射
しながら、走行面31を直進走行している状態を正面か
ら見た図である。この場合、車体28には左右の傾きは
なく、左右距離検出器19,20は左右に水平に位置
し、これらによる検出対象である走行面31の左右各部
位33,34は左右対称に位置している。
自動二輪車27の車体28には前輪29、ハンドル3
0、および前記ヘッドライト装置1が備えられている。
また、31は走行面で、32はヘッドライト装置1によ
って走行面31が照射された照射域である。この図5
は、自動二輪車27がヘッドライト装置1で前方を照射
しながら、走行面31を直進走行している状態を正面か
ら見た図である。この場合、車体28には左右の傾きは
なく、左右距離検出器19,20は左右に水平に位置
し、これらによる検出対象である走行面31の左右各部
位33,34は左右対称に位置している。
【0015】そして、この走行状態では、左右距離検出
器19,20が検出した各距離Ll,Lr は等しく、つ
まり、制御手段21において演算されるこれらの検出信
号の差は0となる。このため、前記したように制御手段
21からモーター14へは電流が出力されないため、ヘ
ッドライト3は回動させられることなく、上記した状態
を保つ。
器19,20が検出した各距離Ll,Lr は等しく、つ
まり、制御手段21において演算されるこれらの検出信
号の差は0となる。このため、前記したように制御手段
21からモーター14へは電流が出力されないため、ヘ
ッドライト3は回動させられることなく、上記した状態
を保つ。
【0016】図6において、この図は、左方に曲がった
走行面31に沿って自動二輪車27が左方に操向してい
る状態を示している。この場合、上記自動二輪車27の
車体28と共にヘッドライト3も左方に傾いて、その照
射域32は右方に移動し(図中実線図示)、ライダーが
視認したい領域から外れようとする。しかし、左右距離
検出器19,20の検出信号の差に基づく制御手段21
の出力信号によって、上記距離検出器19,20の差が
0となるよう、つまり、左右距離Ll ,Lr が互いに等
しくなるようモーター14によりヘッドライト3が回動
させられる。これにより、ヘッドライト3による照射域
32が左方に移動して、上記所望域に合致することとさ
れている(図中仮想線図示)。
走行面31に沿って自動二輪車27が左方に操向してい
る状態を示している。この場合、上記自動二輪車27の
車体28と共にヘッドライト3も左方に傾いて、その照
射域32は右方に移動し(図中実線図示)、ライダーが
視認したい領域から外れようとする。しかし、左右距離
検出器19,20の検出信号の差に基づく制御手段21
の出力信号によって、上記距離検出器19,20の差が
0となるよう、つまり、左右距離Ll ,Lr が互いに等
しくなるようモーター14によりヘッドライト3が回動
させられる。これにより、ヘッドライト3による照射域
32が左方に移動して、上記所望域に合致することとさ
れている(図中仮想線図示)。
【0017】なお、上記の場合、2つの部位33,34
を前後にして、車体28のピッチを検出してもよく、上
記部位を左右、前後に3つ以上設定し、左右傾きやピッ
チを同時に検出するようにしてもよい。更に、乗り物は
自動車や船であってもよい。また、距離検出器19,2
0を車体28に固定し、その検出信号により、車体28
の傾き状態を検出し、それに応じてヘッドライト3の所
望回転角を算出して、その分、モーター14を駆動させ
るようにしてもよい。
を前後にして、車体28のピッチを検出してもよく、上
記部位を左右、前後に3つ以上設定し、左右傾きやピッ
チを同時に検出するようにしてもよい。更に、乗り物は
自動車や船であってもよい。また、距離検出器19,2
0を車体28に固定し、その検出信号により、車体28
の傾き状態を検出し、それに応じてヘッドライト3の所
望回転角を算出して、その分、モーター14を駆動させ
るようにしてもよい。
【0018】
【発明の効果】この発明によれば、乗り物は一対の距離
検出器を備えて、これらにより同上乗り物から走行面の
少なくとも2つの部位に至る距離をそれぞれ検出するよ
うにしてあるため、従来では、一台の検出器で各距離を
検出しようとしてこれを揺動させるようにしてあるが、
この発明では、上記のような揺動は不要であり、よっ
て、姿勢検出装置の構成が簡単になると共に、耐久性も
向上する。しかも、上記各距離検出器は上記各距離をそ
れぞれに常時検出できるため、検出器を揺動させながら
これらを交互に検出していた従来に比べて、検出の応答
性が向上する。
検出器を備えて、これらにより同上乗り物から走行面の
少なくとも2つの部位に至る距離をそれぞれ検出するよ
うにしてあるため、従来では、一台の検出器で各距離を
検出しようとしてこれを揺動させるようにしてあるが、
この発明では、上記のような揺動は不要であり、よっ
て、姿勢検出装置の構成が簡単になると共に、耐久性も
向上する。しかも、上記各距離検出器は上記各距離をそ
れぞれに常時検出できるため、検出器を揺動させながら
これらを交互に検出していた従来に比べて、検出の応答
性が向上する。
【図1】ヘッドライト装置の側面断面図である。
【図2】ヘッドライト装置の斜視図である。
【図3】ヘッドライト装置の背面断面図である。
【図4】制御手段の電気配線図である。
【図5】自動二輪車を正面からみた作用説明図である。
【図6】自動二輪車を正面からみた作用説明図である。
1 ヘッドライト装置 2 ハウジング 3 ヘッドライト 12 駆動手段 14 モーター 19 距離検出器 20 距離検出器 21 制御手段 27 自動二輪車(乗り物) 28 車体 31 走行面 33 部位 34 部位 Ll 距離 Lr 距離
Claims (1)
- 【請求項1】 乗り物から走行面の少なくとも2つの部
位に至る距離をそれぞれ検出する一対の距離検出器を設
け、かつ、これら両検出信号に基づき、乗り物の姿勢を
検出する制御手段を設けた乗り物の姿勢検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24662791A JPH0558363A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 乗り物の姿勢検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24662791A JPH0558363A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 乗り物の姿勢検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0558363A true JPH0558363A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=17151218
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24662791A Pending JPH0558363A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 乗り物の姿勢検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0558363A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0881123A3 (en) * | 1997-05-30 | 1999-01-13 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft | Vehicle with scanning system |
EP1288069A3 (en) * | 2001-08-24 | 2006-06-14 | Stanley Electric Co., Ltd. | Vehicle headlight |
JP2006264403A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両用被認識装置 |
JP2020500766A (ja) * | 2016-11-30 | 2020-01-16 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 二輪車の周辺センサ装置、システム、及び、二輪車 |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP24662791A patent/JPH0558363A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0881123A3 (en) * | 1997-05-30 | 1999-01-13 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft | Vehicle with scanning system |
US6023220A (en) * | 1997-05-30 | 2000-02-08 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle having a scanning system |
EP1288069A3 (en) * | 2001-08-24 | 2006-06-14 | Stanley Electric Co., Ltd. | Vehicle headlight |
JP2006264403A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両用被認識装置 |
JP4548725B2 (ja) * | 2005-03-22 | 2010-09-22 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車の車両用被認識装置 |
JP2020500766A (ja) * | 2016-11-30 | 2020-01-16 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 二輪車の周辺センサ装置、システム、及び、二輪車 |
US10906450B2 (en) | 2016-11-30 | 2021-02-02 | Robert Bosch Gmbh | Environment sensor system in a two-wheeled vehicle |
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