JPH0558363A - 乗り物の姿勢検出装置 - Google Patents
乗り物の姿勢検出装置Info
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- JPH0558363A JPH0558363A JP24662791A JP24662791A JPH0558363A JP H0558363 A JPH0558363 A JP H0558363A JP 24662791 A JP24662791 A JP 24662791A JP 24662791 A JP24662791 A JP 24662791A JP H0558363 A JPH0558363 A JP H0558363A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
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- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 構成が簡単で、かつ、耐久性があり、しか
も、検出の応答性がよい乗り物の姿勢検出装置を提供す
る。 【構成】 乗り物は一対の距離検出器１９，２０を備え
て、これらにより同上乗り物から走行面の少なくとも２
つの部位に至る距離をそれぞれ検出するようにしてあ
る。
も、検出の応答性がよい乗り物の姿勢検出装置を提供す
る。 【構成】 乗り物は一対の距離検出器１９，２０を備え
て、これらにより同上乗り物から走行面の少なくとも２
つの部位に至る距離をそれぞれ検出するようにしてあ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動二輪車等の乗り
物の姿勢検出装置に関する。
物の姿勢検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記姿勢検出装置には、従来、例えば、
特開昭６４‐４７６３５号公報の特に第１０図で示され
るものがある。これによれば、乗り物である自動二輪車
の車体側に検出器（上記公報では検出波センサー）が揺
動自在に枢支され、自動二輪車の走行中に、この検出器
が揺動を繰り返しながら、赤外光などを発射して、車体
からその左右の各走行面に至る距離を検出し、これによ
り車体の姿勢（傾角）が検出されるようになっている。
特開昭６４‐４７６３５号公報の特に第１０図で示され
るものがある。これによれば、乗り物である自動二輪車
の車体側に検出器（上記公報では検出波センサー）が揺
動自在に枢支され、自動二輪車の走行中に、この検出器
が揺動を繰り返しながら、赤外光などを発射して、車体
からその左右の各走行面に至る距離を検出し、これによ
り車体の姿勢（傾角）が検出されるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来構
成によると、検出器は揺動を繰り返すものであるため、
構成が複雑であり、かつ、耐久性にも問題を有してい
る。しかも、一台の検出器で左右の各距離を交互に検出
するようにしているため、検出の応答性が阻害されると
いう問題もある。
成によると、検出器は揺動を繰り返すものであるため、
構成が複雑であり、かつ、耐久性にも問題を有してい
る。しかも、一台の検出器で左右の各距離を交互に検出
するようにしているため、検出の応答性が阻害されると
いう問題もある。
【０００４】
【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、構成が簡単で、かつ、耐久性があ
り、しかも、検出の応答性が良好な乗り物の姿勢検出装
置の提供を目的とする。
てなされたもので、構成が簡単で、かつ、耐久性があ
り、しかも、検出の応答性が良好な乗り物の姿勢検出装
置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の特徴とするところは、乗り物から走行面の
少なくとも２つの部位に至る距離をそれぞれ検出する一
対の距離検出器を設け、かつ、これら両検出信号に基づ
き、乗り物の姿勢を検出する制御手段を設けた点にあ
る。
のこの発明の特徴とするところは、乗り物から走行面の
少なくとも２つの部位に至る距離をそれぞれ検出する一
対の距離検出器を設け、かつ、これら両検出信号に基づ
き、乗り物の姿勢を検出する制御手段を設けた点にあ
る。
【０００６】
【作 用】上記構成による作用は次の如くである。自動
二輪車（乗り物）２７は一対の距離検出器１９，２０を
備えて、これらにより同上自動二輪車（乗り物）２７か
ら走行面の少なくとも２つの部位３３，３４に至る距離
Ｌl ，Ｌr をそれぞれ検出するようにしてある。このた
め、従来では、一台の検出器で各距離を検出しようとし
てこれを揺動させるようにしてあるが、この発明では、
上記のような揺動は不要である。しかも、上記各距離検
出器１９，２０は上記各距離Ｌl ，Ｌr をそれぞれに常
時検出できるため、検出器を揺動させながらこれらを交
互に検出していた従来に比べて、検出の応答性が向上す
る。
二輪車（乗り物）２７は一対の距離検出器１９，２０を
備えて、これらにより同上自動二輪車（乗り物）２７か
ら走行面の少なくとも２つの部位３３，３４に至る距離
Ｌl ，Ｌr をそれぞれ検出するようにしてある。このた
め、従来では、一台の検出器で各距離を検出しようとし
てこれを揺動させるようにしてあるが、この発明では、
上記のような揺動は不要である。しかも、上記各距離検
出器１９，２０は上記各距離Ｌl ，Ｌr をそれぞれに常
時検出できるため、検出器を揺動させながらこれらを交
互に検出していた従来に比べて、検出の応答性が向上す
る。
【０００７】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面により説明す
る。図１から図３において、符号１は乗り物である自動
二輪車のヘッドライト装置である。なお、各図中矢印Ｆ
ｒは自動二輪車の前方を示している。上記ヘッドライト
装置１は前方に向って開く半円球状の樹脂製ハウジング
２を有し、このハウジング２は車体側に固定されてい
る。上記ハウジング２の前部にヘッドライト３が嵌め込
まれている。このヘッドライト３はバルブ４と、このバ
ルブ４を支持する反射鏡５と、上記バルブ４を前方から
覆うように反射鏡５の前端に取り付けられるレンズ６と
で構成されている。そして、上記バルブ４からの光７は
反射鏡５で前方に反射されて、車体前方が照射されるよ
うになっている。
る。図１から図３において、符号１は乗り物である自動
二輪車のヘッドライト装置である。なお、各図中矢印Ｆ
ｒは自動二輪車の前方を示している。上記ヘッドライト
装置１は前方に向って開く半円球状の樹脂製ハウジング
２を有し、このハウジング２は車体側に固定されてい
る。上記ハウジング２の前部にヘッドライト３が嵌め込
まれている。このヘッドライト３はバルブ４と、このバ
ルブ４を支持する反射鏡５と、上記バルブ４を前方から
覆うように反射鏡５の前端に取り付けられるレンズ６と
で構成されている。そして、上記バルブ４からの光７は
反射鏡５で前方に反射されて、車体前方が照射されるよ
うになっている。
【０００８】上記ハウジング２とヘッドライト３とは同
一の軸心上に位置しており、この軸心が光軸８となって
いる。上記反射鏡５の前部外周面に周溝９が形成され、
この周溝９が上記ハウジング２の前縁１０に光軸８回り
に摺動自在に嵌合している。つまり、上記ヘッドライト
３は光軸８回りに回動自在となるようハウジング２に支
承されている。
一の軸心上に位置しており、この軸心が光軸８となって
いる。上記反射鏡５の前部外周面に周溝９が形成され、
この周溝９が上記ハウジング２の前縁１０に光軸８回り
に摺動自在に嵌合している。つまり、上記ヘッドライト
３は光軸８回りに回動自在となるようハウジング２に支
承されている。
【０００９】上記ヘッドライト３を回転駆動させる駆動
手段１２が設けられている。この駆動手段１２は上記反
射鏡５の後面に取り付けられたブラケット１３と、この
ブラケット１３に取り付けられたサーボモーター１４と
を有し、このモーター１４は正逆回転可能とされてい
る。ハウジング２の後部内面から前方に向って支軸１５
が突設され、この支軸１５は上記光軸８上に位置し、上
記反射鏡５の後部は上記ブラケット１３を介して上記支
軸１５の突出端に支承されている。上記モーター１４の
出力軸に取り付けられた駆動歯車１６と、上記支軸１５
に取り付けられた固定歯車１７とが噛合している。そし
て、上記モーター１４を駆動させれば、駆動歯車１６が
固定歯車１７回りに公転し、これに伴いヘッドライト３
が光軸８回りに回動する。１８はバルブ４用の電線であ
る。
手段１２が設けられている。この駆動手段１２は上記反
射鏡５の後面に取り付けられたブラケット１３と、この
ブラケット１３に取り付けられたサーボモーター１４と
を有し、このモーター１４は正逆回転可能とされてい
る。ハウジング２の後部内面から前方に向って支軸１５
が突設され、この支軸１５は上記光軸８上に位置し、上
記反射鏡５の後部は上記ブラケット１３を介して上記支
軸１５の突出端に支承されている。上記モーター１４の
出力軸に取り付けられた駆動歯車１６と、上記支軸１５
に取り付けられた固定歯車１７とが噛合している。そし
て、上記モーター１４を駆動させれば、駆動歯車１６が
固定歯車１７回りに公転し、これに伴いヘッドライト３
が光軸８回りに回動する。１８はバルブ４用の電線であ
る。
【００１０】図１、図２、および図４において、上記ヘ
ッドライト３前部の左右各側部には距離検出器１９，２
０が取り付けられている。これら各距離検出器１９，２
０は赤外光や超音波等の検出波を発射する検出波発射素
子と、対象物で反射された検出波を受ける検出波受波素
子とで構成され、この検出波受波素子は検出波の受波量
に応じた値の電気信号を出力する。なお、上記のように
赤外線等の検出波を発射する検出波発射素子を設ける代
わりに、自己のヘッドライト３の照射による走行面３１
からの反射光を検出波受波素子で検出するようにしても
よい。
ッドライト３前部の左右各側部には距離検出器１９，２
０が取り付けられている。これら各距離検出器１９，２
０は赤外光や超音波等の検出波を発射する検出波発射素
子と、対象物で反射された検出波を受ける検出波受波素
子とで構成され、この検出波受波素子は検出波の受波量
に応じた値の電気信号を出力する。なお、上記のように
赤外線等の検出波を発射する検出波発射素子を設ける代
わりに、自己のヘッドライト３の照射による走行面３１
からの反射光を検出波受波素子で検出するようにしても
よい。
【００１１】特に図４において、上記各距離検出器１
９，２０は、これらから自動二輪車の左右の各走行面に
至る距離をそれぞれ検出して検出信号を出力するもので
ある。そして、これらの検出信号を入力する一方、自動
二輪車の姿勢（左右の傾き）を検出する制御手段２１が
設けられている。即ち、上記制御手段２１は上記各距離
検出器１９，２０の検出信号を入力する差動アンプ２２
と、この差動アンプ２２の出力をローパスフィルター２
３を介し入力する一方、アンプ２４を介し前記モーター
１４に信号を出力する比例微分制御部２５とを備えてい
る。ローパスフィルター２３は、走行面３１の振動等に
よる自動二輪車２７の比較的速い挙動によって上記制御
手段２１が作動してヘッドライト３が敏感に回動するこ
とを防止するために設けられたものである。
９，２０は、これらから自動二輪車の左右の各走行面に
至る距離をそれぞれ検出して検出信号を出力するもので
ある。そして、これらの検出信号を入力する一方、自動
二輪車の姿勢（左右の傾き）を検出する制御手段２１が
設けられている。即ち、上記制御手段２１は上記各距離
検出器１９，２０の検出信号を入力する差動アンプ２２
と、この差動アンプ２２の出力をローパスフィルター２
３を介し入力する一方、アンプ２４を介し前記モーター
１４に信号を出力する比例微分制御部２５とを備えてい
る。ローパスフィルター２３は、走行面３１の振動等に
よる自動二輪車２７の比較的速い挙動によって上記制御
手段２１が作動してヘッドライト３が敏感に回動するこ
とを防止するために設けられたものである。
【００１２】そして、自動二輪車の左右傾きがないとき
には、上記制御手段２１において左右距離検出器１９，
２０の各検出信号の差が０となるようになっている。一
方、上記左右距離検出器１９，２０の各検出信号の差が
大きくなれば、それだけ大きい電流を制御手段２１が出
力する。つまり、この電流を検出すれば、自動二輪車の
左右傾きの大きさがわかる。
には、上記制御手段２１において左右距離検出器１９，
２０の各検出信号の差が０となるようになっている。一
方、上記左右距離検出器１９，２０の各検出信号の差が
大きくなれば、それだけ大きい電流を制御手段２１が出
力する。つまり、この電流を検出すれば、自動二輪車の
左右傾きの大きさがわかる。
【００１３】そして、前記したように制御手段２１の出
力信号はモーター１４に入力されるようになっており、
上記制御手段２１の出力電流が小さければ、モーター１
４はヘッドライト３をゆっくりと回転させ、この回転は
上記出力電流が０になるまで続けられる。一方、同上制
御手段２１の出力電流が大きければ、モーター１４はヘ
ッドライト３を急速に回転させ、この回転は上記したと
同じく出力電流が０になるまで続けられる。
力信号はモーター１４に入力されるようになっており、
上記制御手段２１の出力電流が小さければ、モーター１
４はヘッドライト３をゆっくりと回転させ、この回転は
上記出力電流が０になるまで続けられる。一方、同上制
御手段２１の出力電流が大きければ、モーター１４はヘ
ッドライト３を急速に回転させ、この回転は上記したと
同じく出力電流が０になるまで続けられる。
【００１４】図５において、２７は自動二輪車で、この
自動二輪車２７の車体２８には前輪２９、ハンドル３
０、および前記ヘッドライト装置１が備えられている。
また、３１は走行面で、３２はヘッドライト装置１によ
って走行面３１が照射された照射域である。この図５
は、自動二輪車２７がヘッドライト装置１で前方を照射
しながら、走行面３１を直進走行している状態を正面か
ら見た図である。この場合、車体２８には左右の傾きは
なく、左右距離検出器１９，２０は左右に水平に位置
し、これらによる検出対象である走行面３１の左右各部
位３３，３４は左右対称に位置している。
自動二輪車２７の車体２８には前輪２９、ハンドル３
０、および前記ヘッドライト装置１が備えられている。
また、３１は走行面で、３２はヘッドライト装置１によ
って走行面３１が照射された照射域である。この図５
は、自動二輪車２７がヘッドライト装置１で前方を照射
しながら、走行面３１を直進走行している状態を正面か
ら見た図である。この場合、車体２８には左右の傾きは
なく、左右距離検出器１９，２０は左右に水平に位置
し、これらによる検出対象である走行面３１の左右各部
位３３，３４は左右対称に位置している。
【００１５】そして、この走行状態では、左右距離検出
器１９，２０が検出した各距離Ｌl，Ｌr は等しく、つ
まり、制御手段２１において演算されるこれらの検出信
号の差は０となる。このため、前記したように制御手段
２１からモーター１４へは電流が出力されないため、ヘ
ッドライト３は回動させられることなく、上記した状態
を保つ。
器１９，２０が検出した各距離Ｌl，Ｌr は等しく、つ
まり、制御手段２１において演算されるこれらの検出信
号の差は０となる。このため、前記したように制御手段
２１からモーター１４へは電流が出力されないため、ヘ
ッドライト３は回動させられることなく、上記した状態
を保つ。
【００１６】図６において、この図は、左方に曲がった
走行面３１に沿って自動二輪車２７が左方に操向してい
る状態を示している。この場合、上記自動二輪車２７の
車体２８と共にヘッドライト３も左方に傾いて、その照
射域３２は右方に移動し（図中実線図示）、ライダーが
視認したい領域から外れようとする。しかし、左右距離
検出器１９，２０の検出信号の差に基づく制御手段２１
の出力信号によって、上記距離検出器１９，２０の差が
０となるよう、つまり、左右距離Ｌl ，Ｌr が互いに等
しくなるようモーター１４によりヘッドライト３が回動
させられる。これにより、ヘッドライト３による照射域
３２が左方に移動して、上記所望域に合致することとさ
れている（図中仮想線図示）。
走行面３１に沿って自動二輪車２７が左方に操向してい
る状態を示している。この場合、上記自動二輪車２７の
車体２８と共にヘッドライト３も左方に傾いて、その照
射域３２は右方に移動し（図中実線図示）、ライダーが
視認したい領域から外れようとする。しかし、左右距離
検出器１９，２０の検出信号の差に基づく制御手段２１
の出力信号によって、上記距離検出器１９，２０の差が
０となるよう、つまり、左右距離Ｌl ，Ｌr が互いに等
しくなるようモーター１４によりヘッドライト３が回動
させられる。これにより、ヘッドライト３による照射域
３２が左方に移動して、上記所望域に合致することとさ
れている（図中仮想線図示）。
【００１７】なお、上記の場合、２つの部位３３，３４
を前後にして、車体２８のピッチを検出してもよく、上
記部位を左右、前後に３つ以上設定し、左右傾きやピッ
チを同時に検出するようにしてもよい。更に、乗り物は
自動車や船であってもよい。また、距離検出器１９，２
０を車体２８に固定し、その検出信号により、車体２８
の傾き状態を検出し、それに応じてヘッドライト３の所
望回転角を算出して、その分、モーター１４を駆動させ
るようにしてもよい。
を前後にして、車体２８のピッチを検出してもよく、上
記部位を左右、前後に３つ以上設定し、左右傾きやピッ
チを同時に検出するようにしてもよい。更に、乗り物は
自動車や船であってもよい。また、距離検出器１９，２
０を車体２８に固定し、その検出信号により、車体２８
の傾き状態を検出し、それに応じてヘッドライト３の所
望回転角を算出して、その分、モーター１４を駆動させ
るようにしてもよい。
【００１８】
【発明の効果】この発明によれば、乗り物は一対の距離
検出器を備えて、これらにより同上乗り物から走行面の
少なくとも２つの部位に至る距離をそれぞれ検出するよ
うにしてあるため、従来では、一台の検出器で各距離を
検出しようとしてこれを揺動させるようにしてあるが、
この発明では、上記のような揺動は不要であり、よっ
て、姿勢検出装置の構成が簡単になると共に、耐久性も
向上する。しかも、上記各距離検出器は上記各距離をそ
れぞれに常時検出できるため、検出器を揺動させながら
これらを交互に検出していた従来に比べて、検出の応答
性が向上する。
検出器を備えて、これらにより同上乗り物から走行面の
少なくとも２つの部位に至る距離をそれぞれ検出するよ
うにしてあるため、従来では、一台の検出器で各距離を
検出しようとしてこれを揺動させるようにしてあるが、
この発明では、上記のような揺動は不要であり、よっ
て、姿勢検出装置の構成が簡単になると共に、耐久性も
向上する。しかも、上記各距離検出器は上記各距離をそ
れぞれに常時検出できるため、検出器を揺動させながら
これらを交互に検出していた従来に比べて、検出の応答
性が向上する。
【図１】ヘッドライト装置の側面断面図である。
【図２】ヘッドライト装置の斜視図である。
【図３】ヘッドライト装置の背面断面図である。
【図４】制御手段の電気配線図である。
【図５】自動二輪車を正面からみた作用説明図である。
【図６】自動二輪車を正面からみた作用説明図である。
１ ヘッドライト装置 ２ ハウジング ３ ヘッドライト １２ 駆動手段 １４ モーター １９ 距離検出器 ２０ 距離検出器 ２１ 制御手段 ２７ 自動二輪車（乗り物） ２８ 車体 ３１ 走行面 ３３ 部位 ３４ 部位 Ｌl 距離 Ｌr 距離
Claims (1)
- 【請求項１】 乗り物から走行面の少なくとも２つの部
位に至る距離をそれぞれ検出する一対の距離検出器を設
け、かつ、これら両検出信号に基づき、乗り物の姿勢を
検出する制御手段を設けた乗り物の姿勢検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24662791A JPH0558363A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 乗り物の姿勢検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24662791A JPH0558363A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 乗り物の姿勢検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0558363A true JPH0558363A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=17151218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24662791A Pending JPH0558363A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 乗り物の姿勢検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0558363A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0881123A3 (en) * | 1997-05-30 | 1999-01-13 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft | Vehicle with scanning system |
| EP1288069A3 (en) * | 2001-08-24 | 2006-06-14 | Stanley Electric Co., Ltd. | Vehicle headlight |
| JP2006264403A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両用被認識装置 |
| JP2020500766A (ja) * | 2016-11-30 | 2020-01-16 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 二輪車の周辺センサ装置、システム、及び、二輪車 |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP24662791A patent/JPH0558363A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0881123A3 (en) * | 1997-05-30 | 1999-01-13 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft | Vehicle with scanning system |
| US6023220A (en) * | 1997-05-30 | 2000-02-08 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle having a scanning system |
| EP1288069A3 (en) * | 2001-08-24 | 2006-06-14 | Stanley Electric Co., Ltd. | Vehicle headlight |
| JP2006264403A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両用被認識装置 |
| JP4548725B2 (ja) * | 2005-03-22 | 2010-09-22 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車の車両用被認識装置 |
| JP2020500766A (ja) * | 2016-11-30 | 2020-01-16 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 二輪車の周辺センサ装置、システム、及び、二輪車 |
| US10906450B2 (en) | 2016-11-30 | 2021-02-02 | Robert Bosch Gmbh | Environment sensor system in a two-wheeled vehicle |
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