JPH10324191A - 自動二輪車の前照灯光軸制御装置 - Google Patents
自動二輪車の前照灯光軸制御装置Info
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- JPH10324191A JPH10324191A JP15164997A JP15164997A JPH10324191A JP H10324191 A JPH10324191 A JP H10324191A JP 15164997 A JP15164997 A JP 15164997A JP 15164997 A JP15164997 A JP 15164997A JP H10324191 A JPH10324191 A JP H10324191A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動二輪車で走行中にピッチ角、バンク角、
舵角等が変化しても、前照灯の照射範囲を安定に確保す
る。 【解決手段】 前照灯光軸制御装置１０は、ピッチ角θ
ｐを検出するポテンショメータ１２１，１２２と、バン
ク角θｂを検出する角速度センサ１４と、舵角θｓを検
出する舵角センサ１６と、車速ｖを検出する車速センサ
１８と、ピッチ角方向Ｄｐ、バンク角方向Ｄｂ及び舵角
方向Ｄｓに前照灯２０の光軸を回動するステップモータ
２２ｘ，２２ｙ，２２ｚと、検出されたピッチ角θｐ、
バンク角θｂ、舵角θｓ及び車速ｖに基づきピッチ角方
向補正量Ｄｐｙ、バンク角方向補正量Ｄｂｘ及び舵角方
向補正量Ｄｓｚを求め、ステップモータ２２ｘ，２２
ｙ，２２ｚを介して前記光軸の角度を補正する制御部２
４とを備えている。
舵角等が変化しても、前照灯の照射範囲を安定に確保す
る。 【解決手段】 前照灯光軸制御装置１０は、ピッチ角θ
ｐを検出するポテンショメータ１２１，１２２と、バン
ク角θｂを検出する角速度センサ１４と、舵角θｓを検
出する舵角センサ１６と、車速ｖを検出する車速センサ
１８と、ピッチ角方向Ｄｐ、バンク角方向Ｄｂ及び舵角
方向Ｄｓに前照灯２０の光軸を回動するステップモータ
２２ｘ，２２ｙ，２２ｚと、検出されたピッチ角θｐ、
バンク角θｂ、舵角θｓ及び車速ｖに基づきピッチ角方
向補正量Ｄｐｙ、バンク角方向補正量Ｄｂｘ及び舵角方
向補正量Ｄｓｚを求め、ステップモータ２２ｘ，２２
ｙ，２２ｚを介して前記光軸の角度を補正する制御部２
４とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動二輪車の前照
灯の光軸を常に好ましい角度に保つための前照灯光軸制
御装置に関する。
灯の光軸を常に好ましい角度に保つための前照灯光軸制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動二輪車において、その前照灯の光軸
を車速、舵角、バンク角等に応じて変化させる前照灯光
軸制御装置が知られている（特開昭６３−５３１３７号
公報、特開平７−１９５９７４号公報等）。例えば、前
照灯を車速に応じて上下動させることにより、高速時に
は遠方を照射し、低速時には近方を照射し、また、舵角
やバンク角に応じて前照灯を左右に振らせている。
を車速、舵角、バンク角等に応じて変化させる前照灯光
軸制御装置が知られている（特開昭６３−５３１３７号
公報、特開平７−１９５９７４号公報等）。例えば、前
照灯を車速に応じて上下動させることにより、高速時に
は遠方を照射し、低速時には近方を照射し、また、舵角
やバンク角に応じて前照灯を左右に振らせている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
前照灯光軸制御装置には次のような問題があった。
前照灯光軸制御装置には次のような問題があった。
【０００４】自動二輪車は、四輪車に比べて、加速又は
減速や路面の凹凸によってピッチ角が変化しやすい。と
ころが、従来、前照灯の照射範囲をピッチ角に応じて変
化させるものはなかった。そのため、自動二輪車で走行
中にピッチ角が変化することにより、前照灯が上下動す
るので、前照灯の照射範囲が定まらずに揺動していた。
減速や路面の凹凸によってピッチ角が変化しやすい。と
ころが、従来、前照灯の照射範囲をピッチ角に応じて変
化させるものはなかった。そのため、自動二輪車で走行
中にピッチ角が変化することにより、前照灯が上下動す
るので、前照灯の照射範囲が定まらずに揺動していた。
【０００５】自動二輪車において、車体がバンク角方向
に傾斜すると、図１０に示すとおり、前照灯の照射範囲
が偏平化する。これは、前照灯の光軸が水平方向のやや
下向きであること、及び、前照灯の光束が、光軸を中心
線として、円錐状ではなく、水平方向を長軸とする楕円
錐状に広がることに起因している。ところが、従来の、
舵角やバンク角に応じて前照灯を左右に振らせるもの
は、前照灯を舵角方向に振らせる、すなわち右折時なら
ば右へ左折時ならば左へ前照灯を振らせているに過ぎな
いので、照灯の照射範囲が偏平化することに対しては、
何ら効果を奏しないものであった。なお、本明細書にお
いて、右折には右カーブを進む場合も含むものとし、左
折には左カーブを進む場合も含むものとする。
に傾斜すると、図１０に示すとおり、前照灯の照射範囲
が偏平化する。これは、前照灯の光軸が水平方向のやや
下向きであること、及び、前照灯の光束が、光軸を中心
線として、円錐状ではなく、水平方向を長軸とする楕円
錐状に広がることに起因している。ところが、従来の、
舵角やバンク角に応じて前照灯を左右に振らせるもの
は、前照灯を舵角方向に振らせる、すなわち右折時なら
ば右へ左折時ならば左へ前照灯を振らせているに過ぎな
いので、照灯の照射範囲が偏平化することに対しては、
何ら効果を奏しないものであった。なお、本明細書にお
いて、右折には右カーブを進む場合も含むものとし、左
折には左カーブを進む場合も含むものとする。
【０００６】
【発明の目的】そこで、本発明の目的は、自動二輪車で
走行中にピッチ角、バンク角、舵角等が変化しても前照
灯の照射範囲を安定に確保できる、前照灯光軸制御装置
を提供することにある。
走行中にピッチ角、バンク角、舵角等が変化しても前照
灯の照射範囲を安定に確保できる、前照灯光軸制御装置
を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の前照灯光
軸制御装置は、ピッチ角を検出するピッチ角センサと、
ピッチ角方向に前照灯の光軸を回動するアクチュエータ
と、前記ピッチ角センサによって検出されたピッチ角に
基づきピッチ角方向補正量を求め、前記アクチュエータ
を介して前記光軸の角度を補正する制御部とを備えたも
のである。
軸制御装置は、ピッチ角を検出するピッチ角センサと、
ピッチ角方向に前照灯の光軸を回動するアクチュエータ
と、前記ピッチ角センサによって検出されたピッチ角に
基づきピッチ角方向補正量を求め、前記アクチュエータ
を介して前記光軸の角度を補正する制御部とを備えたも
のである。
【０００８】ピッチ角センサは、車体の傾斜によるピッ
チ角の変化を検出している。制御部は、ピッチ角センサ
によって検出されたピッチ角に基づき、ピッチ角方向補
正量を求める。アクチュエータは、制御部から出力され
たピッチ角方向補正量に応じて、ピッチ角方向に前照灯
の光軸を回動する。したがって、車体の傾斜によりピッ
チ角が変化しても、前照灯の光軸の上下動が抑制される
ことにより、前照灯の照射範囲は直ちに補正される。
チ角の変化を検出している。制御部は、ピッチ角センサ
によって検出されたピッチ角に基づき、ピッチ角方向補
正量を求める。アクチュエータは、制御部から出力され
たピッチ角方向補正量に応じて、ピッチ角方向に前照灯
の光軸を回動する。したがって、車体の傾斜によりピッ
チ角が変化しても、前照灯の光軸の上下動が抑制される
ことにより、前照灯の照射範囲は直ちに補正される。
【０００９】請求項２記載の前照灯光軸制御装置は、バ
ンク角を検出するバンク角センサと、バンク角方向に前
照灯の光軸を回動するアクチュエータと、前記バンク角
センサによって検出されたバンク角に基づきバンク角方
向補正量を求め、前記アクチュエータを介して前記光軸
の角度を補正する制御部とを備えたものである。
ンク角を検出するバンク角センサと、バンク角方向に前
照灯の光軸を回動するアクチュエータと、前記バンク角
センサによって検出されたバンク角に基づきバンク角方
向補正量を求め、前記アクチュエータを介して前記光軸
の角度を補正する制御部とを備えたものである。
【００１０】バンク角センサは、車体の傾斜によるバン
ク角の変化を検出している。制御部は、バンク角センサ
によって検出されたバンク角に基づき、バンク角方向補
正量を求める。アクチュエータは、制御部から出力され
たバンク角方向補正量に応じて、バンク角方向に前照灯
の光軸を回動する。したがって、車体の傾斜によりバン
ク角が変化しても、前照灯の照射範囲に偏平化が生じな
い。これは、楕円錐状に広がる光束の長軸が、常に水平
方向に保たれるためである。
ク角の変化を検出している。制御部は、バンク角センサ
によって検出されたバンク角に基づき、バンク角方向補
正量を求める。アクチュエータは、制御部から出力され
たバンク角方向補正量に応じて、バンク角方向に前照灯
の光軸を回動する。したがって、車体の傾斜によりバン
ク角が変化しても、前照灯の照射範囲に偏平化が生じな
い。これは、楕円錐状に広がる光束の長軸が、常に水平
方向に保たれるためである。
【００１１】請求項３記載の前照灯光軸制御装置は、ピ
ッチ角を検出するピッチ角センサと、バンク角を検出す
るバンク角センサと、車速を検出する車速センサと、ピ
ッチ角方向、バンク角方向及び舵角方向に前照灯の光軸
を回動するアクチュエータと、前記ピッチ角センサ、前
記バンク角センサ及び前記車速センサによって検出され
たピッチ角、バンク角及び車速に基づきピッチ角方向補
正量、バンク角方向補正量及び舵角方向補正量を求め、
前記アクチュエータを介して前記光軸の角度を補正する
制御部とを備えたものである。
ッチ角を検出するピッチ角センサと、バンク角を検出す
るバンク角センサと、車速を検出する車速センサと、ピ
ッチ角方向、バンク角方向及び舵角方向に前照灯の光軸
を回動するアクチュエータと、前記ピッチ角センサ、前
記バンク角センサ及び前記車速センサによって検出され
たピッチ角、バンク角及び車速に基づきピッチ角方向補
正量、バンク角方向補正量及び舵角方向補正量を求め、
前記アクチュエータを介して前記光軸の角度を補正する
制御部とを備えたものである。
【００１２】この前照灯光軸制御装置は、前照灯が車体
に固定されている自動二輪車に適用されるものであり、
ピッチ角方向補正量及びバンク角方向補正量に加えて、
舵角方向補正量を求めることにより、車体のいかなる傾
斜に対しても、アクチュエータを介して光軸の角度を補
正できる。
に固定されている自動二輪車に適用されるものであり、
ピッチ角方向補正量及びバンク角方向補正量に加えて、
舵角方向補正量を求めることにより、車体のいかなる傾
斜に対しても、アクチュエータを介して光軸の角度を補
正できる。
【００１３】請求項４記載の前照灯光軸制御装置は、ピ
ッチ角を検出するピッチ角センサと、バンク角を検出す
るバンク角センサと、舵角を検出する舵角センサと、車
速を検出する車速センサと、ピッチ角方向、バンク角方
向及び舵角方向に前照灯の光軸を回動するアクチュエー
タと、前記ピッチ角センサ、前記バンク角センサ、前記
舵角センサ及び前記車速センサによって検出されたピッ
チ角、バンク角、舵角及び車速に基づきピッチ角方向補
正量、バンク角方向補正量及び舵角方向補正量を求め、
前記アクチュエータを介して前記光軸の角度を補正する
制御部とを備えたものである。
ッチ角を検出するピッチ角センサと、バンク角を検出す
るバンク角センサと、舵角を検出する舵角センサと、車
速を検出する車速センサと、ピッチ角方向、バンク角方
向及び舵角方向に前照灯の光軸を回動するアクチュエー
タと、前記ピッチ角センサ、前記バンク角センサ、前記
舵角センサ及び前記車速センサによって検出されたピッ
チ角、バンク角、舵角及び車速に基づきピッチ角方向補
正量、バンク角方向補正量及び舵角方向補正量を求め、
前記アクチュエータを介して前記光軸の角度を補正する
制御部とを備えたものである。
【００１４】この前照灯光軸制御装置は、前照灯がハン
ドルに固定されている自動二輪車に適用されるものであ
り、ピッチ角方向補正量及びバンク角方向補正量に加え
て、舵角方向補正量を求めることにより、車体のいかな
る傾斜に対しても、アクチュエータを介して光軸の角度
を補正できる。
ドルに固定されている自動二輪車に適用されるものであ
り、ピッチ角方向補正量及びバンク角方向補正量に加え
て、舵角方向補正量を求めることにより、車体のいかな
る傾斜に対しても、アクチュエータを介して光軸の角度
を補正できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る前照灯光軸
制御装置の一実施形態を示す機能ブロック図である。図
２は、図１の前照灯光軸制御装置を自動二輪車に取り付
けた状態を示す概観図である。以下、これらの図面に基
づき説明する。
制御装置の一実施形態を示す機能ブロック図である。図
２は、図１の前照灯光軸制御装置を自動二輪車に取り付
けた状態を示す概観図である。以下、これらの図面に基
づき説明する。
【００１６】本実施形態の前照灯光軸制御装置１０は、
ピッチ角θｐを検出するピッチ角センサとしてのポテン
ショメータ１２１，１２２と、バンク角θｂを検出する
バンク角センサとしての角速度センサ１４と、舵角θｓ
を検出する舵角センサ１６と、車速ｖを検出する車速セ
ンサ１８と、ピッチ角方向Ｄｐ、バンク角方向Ｄｂ及び
舵角方向Ｄｓに前照灯２０の光軸を回動するアクチュエ
ータとしてのステップモータ２２ｘ，２２ｙ，２２ｚ
と、ポテンショメータ１２１，１２２、角速度センサ１
４、舵角センサ１６及び車速センサ１８によって検出さ
れたピッチ角θｐ、バンク角θｂ、舵角θｓ及び車速ｖ
に基づきピッチ角方向補正量Ｄｐｙ、バンク角方向補正
量Ｄｂｘ及び舵角方向補正量Ｄｓｚを求め、ステップモ
ータ２２ｘ，２２ｙ，２２ｚを介して前記光軸の角度を
補正する制御部２４とを備えている。
ピッチ角θｐを検出するピッチ角センサとしてのポテン
ショメータ１２１，１２２と、バンク角θｂを検出する
バンク角センサとしての角速度センサ１４と、舵角θｓ
を検出する舵角センサ１６と、車速ｖを検出する車速セ
ンサ１８と、ピッチ角方向Ｄｐ、バンク角方向Ｄｂ及び
舵角方向Ｄｓに前照灯２０の光軸を回動するアクチュエ
ータとしてのステップモータ２２ｘ，２２ｙ，２２ｚ
と、ポテンショメータ１２１，１２２、角速度センサ１
４、舵角センサ１６及び車速センサ１８によって検出さ
れたピッチ角θｐ、バンク角θｂ、舵角θｓ及び車速ｖ
に基づきピッチ角方向補正量Ｄｐｙ、バンク角方向補正
量Ｄｂｘ及び舵角方向補正量Ｄｓｚを求め、ステップモ
ータ２２ｘ，２２ｙ，２２ｚを介して前記光軸の角度を
補正する制御部２４とを備えている。
【００１７】ポテンショメータ１２１，１２２は、直線
型ポテンショメータであり、前輪及び後輪のサスペンシ
ョンに設けられ、ストローク長を検出するものである。
ポテンショメータ１２１は前輪用、ポテンショメータ１
２２は後輪用である。角速度センサ１４は、圧電式角速
度センサであり、バンク角方向Ｄｂの角速度を検出する
ものである。角速度を積分することによって、バンク角
θｂが得られる。舵角センサ１６は、回転型ポテンショ
メータであり、舵角θｓすなわちハンドルの操作角を検
出するものである。車速センサ１８は、車輪の回転速度
によって車速ｖを検出する一般的なものである。制御部
２４は、光軸制御用のプログラムを内蔵したマイクロコ
ンピュータである。ステップモータ２２ｘ，２２ｙ，２
２ｚは、制御部２４から出力されたバルス信号に応じて
所定の角度だけ正逆に回転するものである。
型ポテンショメータであり、前輪及び後輪のサスペンシ
ョンに設けられ、ストローク長を検出するものである。
ポテンショメータ１２１は前輪用、ポテンショメータ１
２２は後輪用である。角速度センサ１４は、圧電式角速
度センサであり、バンク角方向Ｄｂの角速度を検出する
ものである。角速度を積分することによって、バンク角
θｂが得られる。舵角センサ１６は、回転型ポテンショ
メータであり、舵角θｓすなわちハンドルの操作角を検
出するものである。車速センサ１８は、車輪の回転速度
によって車速ｖを検出する一般的なものである。制御部
２４は、光軸制御用のプログラムを内蔵したマイクロコ
ンピュータである。ステップモータ２２ｘ，２２ｙ，２
２ｚは、制御部２４から出力されたバルス信号に応じて
所定の角度だけ正逆に回転するものである。
【００１８】図３及び図４は前照灯２０とステップモー
タ２２ｘ，２２ｙ，２２ｚとの位置関係を示し、図３が
正面図、図４が上面図である。以下、これらの図面に基
づき説明する。
タ２２ｘ，２２ｙ，２２ｚとの位置関係を示し、図３が
正面図、図４が上面図である。以下、これらの図面に基
づき説明する。
【００１９】ステップモータ２２ｙの回動軸３０ｙの先
端は前照灯２０に固定され、ステップモータ２２ｙ自体
は取付ステー３２ｘに固定されている。取付ステー３２
ｘは、コ字状に形成された金属板である。ステップモー
タ２２ｘの回動軸３０ｘの先端は取付ステー３２ｘに固
定され、ステップモータ２２ｘ自体は取付ステー３２ｚ
に固定されている。取付ステー３２ｚは、Ｌ字状に形成
された金属板である。ステップモータ２２ｚの回動軸３
０ｚの先端は取付ステー３２ｚに固定され、ステップモ
ータ２２ｚ自体は取付ステー３２に固定されている。取
付ステー３２はハンドルに固定されている平板である。
取付ステー３２，３２ｘ，３２ｚの構造は、前照灯２０
を三軸方向に自在に回動できるようになっている。すな
わち、ステップモータ２２ｘは、ｘ軸を中心としてバン
ク角方向Ｄｂに前照灯２０の光軸を回動する。ステップ
モータ２２ｙは、ｙ軸を中心としてピッチ角方向Ｄｐに
前照灯２０の光軸を回動する。ステップモータ２２ｚ
は、ｚ軸を中心として舵角方向Ｄｓに前照灯２０の光軸
を回動する。
端は前照灯２０に固定され、ステップモータ２２ｙ自体
は取付ステー３２ｘに固定されている。取付ステー３２
ｘは、コ字状に形成された金属板である。ステップモー
タ２２ｘの回動軸３０ｘの先端は取付ステー３２ｘに固
定され、ステップモータ２２ｘ自体は取付ステー３２ｚ
に固定されている。取付ステー３２ｚは、Ｌ字状に形成
された金属板である。ステップモータ２２ｚの回動軸３
０ｚの先端は取付ステー３２ｚに固定され、ステップモ
ータ２２ｚ自体は取付ステー３２に固定されている。取
付ステー３２はハンドルに固定されている平板である。
取付ステー３２，３２ｘ，３２ｚの構造は、前照灯２０
を三軸方向に自在に回動できるようになっている。すな
わち、ステップモータ２２ｘは、ｘ軸を中心としてバン
ク角方向Ｄｂに前照灯２０の光軸を回動する。ステップ
モータ２２ｙは、ｙ軸を中心としてピッチ角方向Ｄｐに
前照灯２０の光軸を回動する。ステップモータ２２ｚ
は、ｚ軸を中心として舵角方向Ｄｓに前照灯２０の光軸
を回動する。
【００２０】図５は、ポテンショメータ１２１，１２２
によってピッチ角θｐを検出する原理を示す説明図であ
る。図６は、ポテンショメータ１２１の出力電圧Ｖ1 と
変位量Δａとの関係を示すグラフである。図７は、ポテ
ンショメータ１２２の出力電圧Ｖ2 と変位量Δｂとの関
係を示すグラフである。以下、これらの図面に基づきピ
ッチ角θｐの検出原理について説明する。
によってピッチ角θｐを検出する原理を示す説明図であ
る。図６は、ポテンショメータ１２１の出力電圧Ｖ1 と
変位量Δａとの関係を示すグラフである。図７は、ポテ
ンショメータ１２２の出力電圧Ｖ2 と変位量Δｂとの関
係を示すグラフである。以下、これらの図面に基づきピ
ッチ角θｐの検出原理について説明する。
【００２１】図５に示すように、静止時の自動二輪車に
おいて、地面に平行な直線上の一定距離Ｌの両端を点
Ａ，Ｂとする。ここで、走行中の自動二輪車が前後方向
に傾斜したことにより、点Ａ，Ｂが点Ａ’，Ｂ’になっ
たとする。このとき、点Ａ，Ｂと点Ａ’，Ｂ’との上下
方向の変位量をそれぞれΔａ，Δｂとすると、自動二輪
車の前後方向の傾斜角度すなわちピッチ角θｐは、次式
で与えられる。
おいて、地面に平行な直線上の一定距離Ｌの両端を点
Ａ，Ｂとする。ここで、走行中の自動二輪車が前後方向
に傾斜したことにより、点Ａ，Ｂが点Ａ’，Ｂ’になっ
たとする。このとき、点Ａ，Ｂと点Ａ’，Ｂ’との上下
方向の変位量をそれぞれΔａ，Δｂとすると、自動二輪
車の前後方向の傾斜角度すなわちピッチ角θｐは、次式
で与えられる。
【００２２】 θｐ＝ｓｉｎ-1｛（Δａ−Δｂ）／Ｌ｝ ・・・・・
【００２３】また、ポテンショメータ１２１，１２２
は、それぞれ前輪及び後輪のサスペンションに設けられ
ており（図２）、それぞれのストローク長の伸縮に比例
する出力電圧Ｖ1 ，Ｖ2 を生成する。出力電圧Ｖ1 ，Ｖ
2 と変位量Δａ，Δｂとは、図６及び図７に示すとおり
概ね比例関係にある。なぜなら、変位量Δａ，Δｂはス
トローク長の伸縮に概ね比例するからである。
は、それぞれ前輪及び後輪のサスペンションに設けられ
ており（図２）、それぞれのストローク長の伸縮に比例
する出力電圧Ｖ1 ，Ｖ2 を生成する。出力電圧Ｖ1 ，Ｖ
2 と変位量Δａ，Δｂとは、図６及び図７に示すとおり
概ね比例関係にある。なぜなら、変位量Δａ，Δｂはス
トローク長の伸縮に概ね比例するからである。
【００２４】したがって、図６及び図７の関係をマップ
化して制御部２４（図１）に記憶させておけば、出力電
圧Ｖ1 ，Ｖ2 に対応する変位量Δａ，Δｂを正確に得ら
れるので、式によってピッチ角θｐを即時に算出でき
る。
化して制御部２４（図１）に記憶させておけば、出力電
圧Ｖ1 ，Ｖ2 に対応する変位量Δａ，Δｂを正確に得ら
れるので、式によってピッチ角θｐを即時に算出でき
る。
【００２５】次に、バンク角θｂの検出原理について説
明する。
明する。
【００２６】バンク角θｂは、圧電振動ジャイロ等の角
速度センサ１４により、バンク角方向の角速度を検出
し、その角速度を時間で積分することによって算出す
る。すなわち、バンク角θｂは、時間をｔ、バンク角方
向の角速度をｗｂ（ｔ）、バンク角の初期値をθｂ0 と
すると、次式で与えられる。
速度センサ１４により、バンク角方向の角速度を検出
し、その角速度を時間で積分することによって算出す
る。すなわち、バンク角θｂは、時間をｔ、バンク角方
向の角速度をｗｂ（ｔ）、バンク角の初期値をθｂ0 と
すると、次式で与えられる。
【００２７】 θｂ＝∫t0 t ｗｂ（ｔ）ｄｔ＋θｂ0 ・・・・・
【００２８】次に、ピッチ角方向補正量Ｄｐｙ及びバン
ク角方向補正量Ｄｂｘを求める方法について説明する。
ク角方向補正量Ｄｂｘを求める方法について説明する。
【００２９】例えば、ピッチ角方向補正量Ｄｐｙ及びバ
ンク角方向補正量Ｄｂｘを、ピッチ角θｐ及びバンク角
θｂの絶対値を変えずに正負を反転させたものとする。
すなわち、Ｄｐｙ＝−θｐ，Ｄｂｘ＝−θｂとする。こ
れにより、自動二輪車の傾斜によって生じたピッチ角θ
ｐ及びバンク角θｂを解消するように、ステップモータ
２２ｙ，２２ｘ（図１）を回転させる。この方法は、ピ
ッチ角方向補正量Ｄｐｙ及びバンク角方向補正量Ｄｂｘ
を算出するパラメータがそれぞれ一つであるので、最も
簡単である。また、ピッチ角方向補正量Ｄｐｙを算出す
るパラメータとして、ピッチ角θｐに加えて、バンク角
θｂ、舵角θｓ又は車速ｖのいずれか一つ又は二つ以上
を用いてもよい。同様に、バンク角方向補正量Ｄｂｘを
算出するパラメータとして、バンク角θｂに加えて、ピ
ッチ角θｐ、舵角θｓ又は車速ｖのいずれか一つ又は二
つ以上を用いてもよい。
ンク角方向補正量Ｄｂｘを、ピッチ角θｐ及びバンク角
θｂの絶対値を変えずに正負を反転させたものとする。
すなわち、Ｄｐｙ＝−θｐ，Ｄｂｘ＝−θｂとする。こ
れにより、自動二輪車の傾斜によって生じたピッチ角θ
ｐ及びバンク角θｂを解消するように、ステップモータ
２２ｙ，２２ｘ（図１）を回転させる。この方法は、ピ
ッチ角方向補正量Ｄｐｙ及びバンク角方向補正量Ｄｂｘ
を算出するパラメータがそれぞれ一つであるので、最も
簡単である。また、ピッチ角方向補正量Ｄｐｙを算出す
るパラメータとして、ピッチ角θｐに加えて、バンク角
θｂ、舵角θｓ又は車速ｖのいずれか一つ又は二つ以上
を用いてもよい。同様に、バンク角方向補正量Ｄｂｘを
算出するパラメータとして、バンク角θｂに加えて、ピ
ッチ角θｐ、舵角θｓ又は車速ｖのいずれか一つ又は二
つ以上を用いてもよい。
【００３０】図８は、舵角方向補正量Ｄｓｚを求める三
次元マップを示すグラフである。以下、この図面に基づ
き舵角方向補正量Ｄｓｚを求める方法について説明す
る。
次元マップを示すグラフである。以下、この図面に基づ
き舵角方向補正量Ｄｓｚを求める方法について説明す
る。
【００３１】図８のグラフは、バンク角θｂ及び車速ｖ
と最適な舵角方向補正量Ｄｓｚ’との関係を、理論的及
び実験的に求めたものである。この三次元マップは、制
御部２４に予め記憶されている。本実施形態では、前照
灯２０がハンドルに固定されているので（図２）、次式
のとおり、図８に示す舵角方向補正量Ｄｓｚ’から舵角
センサ１６（図１）で検出された舵角θｓを差し引い
て、舵角方向補正量Ｄｓｚとする。
と最適な舵角方向補正量Ｄｓｚ’との関係を、理論的及
び実験的に求めたものである。この三次元マップは、制
御部２４に予め記憶されている。本実施形態では、前照
灯２０がハンドルに固定されているので（図２）、次式
のとおり、図８に示す舵角方向補正量Ｄｓｚ’から舵角
センサ１６（図１）で検出された舵角θｓを差し引い
て、舵角方向補正量Ｄｓｚとする。
【００３２】 Ｄｓｚ＝Ｄｓｚ’−θｓ ・・・・・
【００３３】また、前照灯２０がハンドルに固定されて
いない場合（車体に固定されている場合）は、Ｄｓｚ＝
Ｄｓｚ’とする。
いない場合（車体に固定されている場合）は、Ｄｓｚ＝
Ｄｓｚ’とする。
【００３４】図９は、前照灯光軸制御装置１０の動作を
示すフローチャートである。以下、図１及び図９に基づ
き前照灯光軸制御装置１０の動作を説明する。この動作
は、制御部２４のプログラムに従って実行されるもので
ある。
示すフローチャートである。以下、図１及び図９に基づ
き前照灯光軸制御装置１０の動作を説明する。この動作
は、制御部２４のプログラムに従って実行されるもので
ある。
【００３５】まず、車速センサ１８で検出された速度ｖ
が零でなく（すなわち走行中であり）、かつ、角速度セ
ンサ１４によって検出されたバンク角方向Ｄｂの角速度
ｗｂ（ｔ）が零であり、これらの状態が一定時間以上続
いているか否かを判断する（ステップ１０１）。一定時
間以上続いていれば、車体が路面に対して直立状態（す
なわち直進状態）であると判断し、バンク角θｂ及びそ
の初期値θｂ0 を零とするとともに、式による積分動
作をリセットする（ステップ１０２）。続いて、ステッ
プ１０１で一定時間以上続いていなければ、又は、ステ
ップ１０２で積分動作をリセットしたら、前述した方法
により、ピッチ角方向補正量Ｄｐｙ、バンク角方向補正
量Ｄｂｘ及び舵角方向補正量Ｄｓｚを算出する（ステッ
プ１０３〜１０５）。続いて、ピッチ角方向補正量Ｄｐ
ｙ、バンク角方向補正量Ｄｂｘ及び舵角方向補正量Ｄｓ
ｚに応じて、ステップモータ２２ｙ，２２ｘ，２２ｚを
駆動する（ステップ１０６〜１０８）。
が零でなく（すなわち走行中であり）、かつ、角速度セ
ンサ１４によって検出されたバンク角方向Ｄｂの角速度
ｗｂ（ｔ）が零であり、これらの状態が一定時間以上続
いているか否かを判断する（ステップ１０１）。一定時
間以上続いていれば、車体が路面に対して直立状態（す
なわち直進状態）であると判断し、バンク角θｂ及びそ
の初期値θｂ0 を零とするとともに、式による積分動
作をリセットする（ステップ１０２）。続いて、ステッ
プ１０１で一定時間以上続いていなければ、又は、ステ
ップ１０２で積分動作をリセットしたら、前述した方法
により、ピッチ角方向補正量Ｄｐｙ、バンク角方向補正
量Ｄｂｘ及び舵角方向補正量Ｄｓｚを算出する（ステッ
プ１０３〜１０５）。続いて、ピッチ角方向補正量Ｄｐ
ｙ、バンク角方向補正量Ｄｂｘ及び舵角方向補正量Ｄｓ
ｚに応じて、ステップモータ２２ｙ，２２ｘ，２２ｚを
駆動する（ステップ１０６〜１０８）。
【００３６】なお、本発明は、言うまでもなく、上記実
施形態に限定されるものではない。例えば、ピッチ角セ
ンサ、バンク角センサ及び舵角センサの全てを、三軸方
向を検出できる圧電振動ジャイロによって構成してもよ
い。ただし、この場合、ピッチ角に関しては坂道等にお
ける傾斜角（すなわち初期値）を考慮する必要がある。
施形態に限定されるものではない。例えば、ピッチ角セ
ンサ、バンク角センサ及び舵角センサの全てを、三軸方
向を検出できる圧電振動ジャイロによって構成してもよ
い。ただし、この場合、ピッチ角に関しては坂道等にお
ける傾斜角（すなわち初期値）を考慮する必要がある。
【００３７】
【発明の効果】請求項１、２、３又は４記載の前照灯光
軸制御装置によれば、ピッチ角センサによって検出され
たピッチ角に基づきピッチ角方向補正量を求め、アクチ
ュエータを介して光軸の角度を補正することにより、加
速又は減速や路面の凹凸によってピッチ角が変化して
も、光軸の上下動を抑制できるので、前照灯の照射範囲
の揺動を防止できる。
軸制御装置によれば、ピッチ角センサによって検出され
たピッチ角に基づきピッチ角方向補正量を求め、アクチ
ュエータを介して光軸の角度を補正することにより、加
速又は減速や路面の凹凸によってピッチ角が変化して
も、光軸の上下動を抑制できるので、前照灯の照射範囲
の揺動を防止できる。
【００３８】請求項２、３又は４記載の前照灯光軸制御
装置によれば、バンク角センサによって検出されたバン
ク角に基づきバンク角方向補正量を求め、アクチュエー
タを介して光軸の角度を補正することにより、前照灯の
照射範囲の偏平化を防止できる。換言すると、光軸の角
度をバンク角方向に補正することにより、左折時又は右
折時でも直進方向側の照射範囲を安定に確保できる。
装置によれば、バンク角センサによって検出されたバン
ク角に基づきバンク角方向補正量を求め、アクチュエー
タを介して光軸の角度を補正することにより、前照灯の
照射範囲の偏平化を防止できる。換言すると、光軸の角
度をバンク角方向に補正することにより、左折時又は右
折時でも直進方向側の照射範囲を安定に確保できる。
【００３９】請求項３又は４記載の前照灯光軸制御装置
によれば、ピッチ角方向補正量及びバンク角方向補正量
に加えて、舵角方向補正量を求めることにより、車体の
いかなる傾斜に対しても、アクチュエータを介して光軸
の角度を補正できるので、前照灯の照射範囲をいかなる
場合でも常に安定に保つことができる。また、光軸の角
度を舵角方向に補正することにより、夜間において進行
方向側の情報を確実に得ることができる。
によれば、ピッチ角方向補正量及びバンク角方向補正量
に加えて、舵角方向補正量を求めることにより、車体の
いかなる傾斜に対しても、アクチュエータを介して光軸
の角度を補正できるので、前照灯の照射範囲をいかなる
場合でも常に安定に保つことができる。また、光軸の角
度を舵角方向に補正することにより、夜間において進行
方向側の情報を確実に得ることができる。
【図１】本発明に係る前照灯光軸制御装置の一実施形態
を示す機能ブロック図である。
を示す機能ブロック図である。
【図２】図１の前照灯光軸制御装置を自動二輪車に取り
付けた状態を示す概観図である。
付けた状態を示す概観図である。
【図３】図１の前照灯光軸制御装置における、前照灯と
ステップモータとの位置関係を示す正面図である。
ステップモータとの位置関係を示す正面図である。
【図４】図１の前照灯光軸制御装置における、前照灯と
ステップモータとの位置関係を示す上面図である。
ステップモータとの位置関係を示す上面図である。
【図５】図１の前照灯光軸制御装置における、ポテンシ
ョメータによってピッチ角を検出する原理を示す説明図
である。
ョメータによってピッチ角を検出する原理を示す説明図
である。
【図６】図１の前照灯光軸制御装置における、ポテンシ
ョメータの出力電圧と変位量との関係を示すグラフであ
る。
ョメータの出力電圧と変位量との関係を示すグラフであ
る。
【図７】図１の前照灯光軸制御装置における、ポテンシ
ョメータの出力電圧と変位量との関係を示すグラフであ
る。
ョメータの出力電圧と変位量との関係を示すグラフであ
る。
【図８】図１の前照灯光軸制御装置における、舵角方向
補正量を求める三次元マップを示すグラフである。
補正量を求める三次元マップを示すグラフである。
【図９】図１の前照灯光軸制御装置の動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１０】従来の問題点を説明するための概略図であ
り、図１０〔１〕が直進時であり、図１０〔２〕が右折
時である。
り、図１０〔１〕が直進時であり、図１０〔２〕が右折
時である。
１０ 前照灯光軸制御装置 １２１，１２２ ポテンショメータ（ピッチ角センサ） １４ 角速度センサ（バンク角センサ） １６ 舵角センサ １８ 車速センサ ２０ 前照灯 ２２ｘ，２２ｙ，２２ｚ ステップモータ（アクチュエ
ータ） ２４ 制御部 θｐ ピッチ角 θｂ バンク角 θｓ 舵角 ｖ 車速 Ｄｐ ピッチ角方向 Ｄｂ バンク角方向 Ｄｓ 舵角方向 Ｄｐｙ ピッチ角方向補正量 Ｄｂｘ バンク角方向補正量 Ｄｓｚ 舵角方向補正量
ータ） ２４ 制御部 θｐ ピッチ角 θｂ バンク角 θｓ 舵角 ｖ 車速 Ｄｐ ピッチ角方向 Ｄｂ バンク角方向 Ｄｓ 舵角方向 Ｄｐｙ ピッチ角方向補正量 Ｄｂｘ バンク角方向補正量 Ｄｓｚ 舵角方向補正量
Claims (4)
- 【請求項１】 ピッチ角を検出するピッチ角センサと、
ピッチ角方向に前照灯の光軸を回動するアクチュエータ
と、前記ピッチ角センサによって検出されたピッチ角に
基づきピッチ角方向補正量を求め、前記アクチュエータ
を介して前記光軸の角度を補正する制御部とを備えた、
自動二輪車の前照灯光軸制御装置。 - 【請求項２】 バンク角を検出するバンク角センサと、
バンク角方向に前照灯の光軸を回動するアクチュエータ
と、前記バンク角センサによって検出されたバンク角に
基づきバンク角方向補正量を求め、前記アクチュエータ
を介して前記光軸の角度を補正する制御部とを備えた、
自動二輪車の前照灯光軸制御装置。 - 【請求項３】 ピッチ角を検出するピッチ角センサと、
バンク角を検出するバンク角センサと、車速を検出する
車速センサと、ピッチ角方向、バンク角方向及び舵角方
向に前照灯の光軸を回動するアクチュエータと、前記ピ
ッチ角センサ、前記バンク角センサ及び前記車速センサ
によって検出されたピッチ角、バンク角及び車速に基づ
きピッチ角方向補正量、バンク角方向補正量及び舵角方
向補正量を求め、前記アクチュエータを介して前記光軸
の角度を補正する制御部とを備えた、自動二輪車の前照
灯光軸制御装置。 - 【請求項４】 ピッチ角を検出するピッチ角センサと、
バンク角を検出するバンク角センサと、舵角を検出する
舵角センサと、車速を検出する車速センサと、ピッチ角
方向、バンク角方向及び舵角方向に前照灯の光軸を回動
するアクチュエータと、前記ピッチ角センサ、前記バン
ク角センサ、前記舵角センサ及び前記車速センサによっ
て検出されたピッチ角、バンク角、舵角及び車速に基づ
きピッチ角方向補正量、バンク角方向補正量及び舵角方
向補正量を求め、前記アクチュエータを介して前記光軸
の角度を補正する制御部とを備えた、自動二輪車の前照
灯光軸制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15164997A JPH10324191A (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | 自動二輪車の前照灯光軸制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15164997A JPH10324191A (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | 自動二輪車の前照灯光軸制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10324191A true JPH10324191A (ja) | 1998-12-08 |
Family
ID=15523191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15164997A Withdrawn JPH10324191A (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | 自動二輪車の前照灯光軸制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10324191A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006151239A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動二輪車用ヘッドランプ装置 |
| ITPD20080207A1 (it) * | 2008-07-11 | 2010-01-12 | Univ Firenze | Dispositivo di illuminazione ad inseguimento del percorso da impiegarsi su veicoli motorizzati ad ampio rollio e beccheggio, e metodo ad esso associato. |
| US7674022B2 (en) | 2006-11-09 | 2010-03-09 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Motorcycle headlight device |
| JP2012066683A (ja) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 乗物のバンク角検出装置 |
| JP2013023179A (ja) * | 2011-07-26 | 2013-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車のピッチ角推定装置及びピッチ角推定方法 |
| JP2016016726A (ja) * | 2014-07-08 | 2016-02-01 | ヤマハ発動機株式会社 | 鞍乗り型車両 |
| JP2020515467A (ja) * | 2017-03-24 | 2020-05-28 | ユン、ジョングＹＵＮ， Ｊｏｎｇ Ｇｕ | 自転車の知能型前照灯システム |
| WO2021064799A1 (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗型車両の車両情報報知装置 |
| IT201900019289A1 (it) * | 2019-10-18 | 2021-04-18 | Marino Guidotti | Un sistema di illuminazione di tipo autoregolabile per motoveicoli in genere, in particolare motocicli |
| JP2021518645A (ja) * | 2018-03-15 | 2021-08-02 | オールライト コーポレーションＡｌｌｉｇｈｔ Ｃｏｒｐ | 照明システム |
| CN108819831B (zh) * | 2018-06-26 | 2021-10-26 | 华域视觉科技(上海)有限公司 | 一种汽车灯光自动调节的方法及系统 |
-
1997
- 1997-05-26 JP JP15164997A patent/JPH10324191A/ja not_active Withdrawn
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2010004017A3 (en) * | 2008-07-11 | 2010-04-01 | Universita' Degli Studi Di Firenze | Path tracking illuminating device to be used on motorised vehicles having wide roll and pitch, and method associated thereto |
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| CN114450218A (zh) * | 2019-09-30 | 2022-05-06 | 本田技研工业株式会社 | 骑乘型车辆的车辆信息报告装置 |
| CN114450218B (zh) * | 2019-09-30 | 2023-05-12 | 本田技研工业株式会社 | 骑乘型车辆的车辆信息报告装置 |
| IT201900019289A1 (it) * | 2019-10-18 | 2021-04-18 | Marino Guidotti | Un sistema di illuminazione di tipo autoregolabile per motoveicoli in genere, in particolare motocicli |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040803 |