JPH1128974A - 車両のヘッドランプの光軸調整装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車体の傾斜角の変動度合に対応したヘッドラ
ンプの照射角制御を行う車両のヘッドランプの光軸調整
装置を提供する。 【解決手段】 車体傾斜角検出手段（車高センサ１０
ａ，１０ｂ，ジャイロセンサ１１）は、車体１ａの傾斜
角を検出し、照射角制御手段（モ−タ制御手段１２ａ）
は、車体傾斜角検出手段の検出値に応じてヘッドランプ
２の照射角を制御し、制御手段（制御部１２ｄ）は、車
両停止時の車体傾斜角に対する走行時の車体傾斜角の偏
差に応じて前記照射制御手段の制御周期を調節し、照明
走行の安全性、信頼性を飛躍的に改善し、眩惑を解消す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両のヘッドランプ
の照射角を調節する光軸調整装置に係り、特に、道路状
況による車体の傾斜角の変動度に応じてヘッドランプの
照射角を調節するように構成した車両のヘッドランプの
光軸調整装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】夜間に車両の前方を照明するためのヘッ
ドランプは、車両の全部に固定されて設けられている。
そのため車両の前後の重量配分や路面の凹凸や加減速に
よって車体が傾斜するとヘッドランプの照射方向が正し
い方向を向かず上下にずれてしまう。そのため、路面に
対する車体の傾斜角を求め、その傾斜をキャンセルする
方向にヘッドランプの照射角を制御するものが提案され
ている。（特開平７−２７７０６９号）

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】加速・減速走行の程度
や、道路状況の変化、例えば路面の凹凸の度合いで、悪
路で車体姿勢の変化度（変化速度）が大幅に異なってし
まう。例えば、路面のうねりのピッチが小さく凹凸の高
低差が大きいと車体の姿勢変化が速くて大きく、逆にう
ねりのピッチが大きく凹凸の差が小さいと車体の姿勢変
化は遅くて小さくなる。しかし従来のようにヘッドラン
プを制御する時間間隔を一定にした場合、制御の遅れを
避けるため姿勢変化の速い方に制御時間を合わせなけれ
ばならず、制御時間間隔は短く設定され、姿勢変化が遅
く細かい制御が不要なときでもヘッドランプのアクチュ
エータが常に駆動し続けるため、ヘッドランプが細かく
動き見にくくなる他、アクチュエータの耐久性が低下す
るなどの問題があった。

【０００４】本発明の目的は、加速・減速走行、道路状
況（坂道、悪路、坂道＆悪路）の車体の傾斜角の変動度
（変動速度）に対応したヘッドランプの照射角制御を行
う車両のヘッドランプの光軸調整装置を提供する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の発明では車体傾斜角検出手段により停止
時の車体の初期傾斜角と運転状態、道路状況に応じて変
化する走行時の車体傾斜角とを検出し、この停止時の車
体の初期傾斜角と走行時の車体傾斜角との偏差を求め、
制御手段によりこの偏差に応じてヘッドランプの照射角
を制御する照射制御手段の制御周期を調節する。このた
め、ヘッドランプの照射角変更が走行時の車体の傾斜角
の変動に追従するようになり、安全で対向車等に対する
眩惑の虞を大幅に抑制することができる。ここで停車時
の車体傾斜角に対する加速・減速走行、坂道走行、悪路
走行時毎にそれぞれ車体傾斜角を検出してこれと停車時
の初期車体傾斜角との偏差を求め、この差に応じて照射
角変更手段の制御周期を決定するのが好ましい。この場
合、予め車体傾斜角の変化度が段階的に異なるように坂
道走行、悪路走行試験を行って各走行毎の各段階毎に、
停止時の車体傾斜角と走行時の車体傾斜角との偏差を求
めてこれを制御手段の判定データとして記憶すると共
に、この判定データが得られるサンプリング間隔を記憶
しておいて、この判定データに走行時、走行の種別と偏
差とを照合してサンプリング間隔を得て、このサンプリ
ング間隔に上記照射角変更手段の制御周期を設定すれ
ば、車体の傾斜角の変動と合致した照射角の制御を行う
ことができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の一実施
の形態を添付図面を参照して例示的に詳述する。図１の
車両のシステム構成図に示すように、車両１は、ヘッド
ランプ２を左右一対備え、光軸調節装置３によりこれら
ヘッドランプ２の照射角（照射角）を上向き又は下向き
に変更してヘッドランプ２の光軸が調節されるようにな
っている。 図２の断面図に示すように、ヘッドランプ
２はそのランプケース６の前面が着脱自在なレンズ４で
構成され、バルブ２ａを取付ける反射鏡５の背面部５ａ
は、ランプケース６内面からレンズ４側へ向かって突出
した球面状の支持部７と、レンズ４側と反対側からラン
プケース６内に挿入されたアクチュエータ８（ランプ照
射角変更手段）とに支持され、このアクチュエータ８の
作動により、上向き下向きに回動するようになってい
る。

【０００７】上記アクチュエータ８は、本実施形態にあ
っては、例えば、反射鏡５の径方向外方部５ａに螺入す
るネジロッド８ａと、これを正逆回転する駆動モ−タ９
とから構成されていて、駆動モ−タ９を、正転すると上
記支持部７を回動中心として反射鏡５が下向き回動する
ように、また、逆転すると上向き回動するようになって
いるが、この場合、駆動モ−タ９に対し往復動自在にね
じロッド８ａを取付け、このねじロッド８ａをレンズ４
側と反対側からランプケース６内に挿入して、挿入側先
端部のみ上記反射鏡５に対して回転自在（空回り自在）
に且つ軸方向への移動を規制することにより、ネジロッ
ド８ａ及び駆動モ−タ９で反射鏡５を上向き乃至下向き
に回動するように構成することも可能である。

【０００８】図３に示すように、光軸制御装置３は、車
体１ａの路面に対する傾斜角を相対的に検出する車高セ
ンサ１０ａ，１０ｂ（第一車体傾斜角検出手段）、車体
１ａの水平面に対する絶対傾斜角を検出するジャイロセ
ンサ１１（第二車体傾斜角検出手段）、及びこれらセン
サ１０ａ，１０ｂの検出結果を電気的に演算処理すると
共に、その処理結果に基づいて上記モ−タ９の駆動回路
に制御信号を入力するコントロールユニット１２から構
成され、車高検出手段たる車高センサ１０ａ，１０ｂ
は、車両１の前後のサスペンション部１ｂ，１ｃと車体
１ａとの間にそれぞれ前輪１３及び後輪１４と車体１ａ
間の上下間隔を検出すべく配設され、また、ジャイロセ
ンサ１１及びコントロールユニット１２は、車体１ａの
適宜箇所、例えば、エンジンルーム１ｄ内に配設され、
そして、駆動モ−タ９は各ランプケース６毎にそれぞれ
取付けられる。

【０００９】上記コントロールユニット１２は、例え
ば、各種制御用のプログラム、テーブル、マップ類を格
納し記憶したＲＯＭ及びＲＡＭ（バックアップＲＡ
Ｍ）、データタを演算処理するＣＰＵ、バックアップ電
源とＩ／Ｏ等から成るマイクロコンピューを中心として
構成され、図３のブロック図に示すように、駆動モ−タ
９を制御するモ−タ制御部（ヘッドランプの照射角変更
手段）１２ａ、前記車高センサ１０ａ，１０ｂの検出結
果から車両１の路面に対する相対傾斜角を演算する相対
傾斜角演算部（相対傾斜角演算手段）１２ｂ、この相対
傾斜角演算装置の演算結果と前記ジャイロセンサ１１の
検出信号とから前記車両１が坂道に進入したか否かを判
別する坂道侵入判別部（坂道侵入判別手段）１２ｃ、前
記車両１が坂道に侵入したとき前記相対傾斜角に応じて
モ−タ制御部１２ａに駆動信号を出力して前記ヘッドラ
ンプ２の照射角を制御する制御部（制御手段）１２ｄを
備えて構成される。

【００１０】図４乃至図１２は本実施形態に係るコント
ロールユニット１２の制御内容を示すもので、図４及び
図５は、乗員数や、荷物の積載により変化するヘッドラ
ンプ２の初期傾斜角を設定するための制御（初期設定制
御）、図６乃至図１２は走行時の道路状況に応じてヘッ
ドランプ２の照射角を設定する制御（走行制御）を示し
ている。

【００１１】（初期設定制御）この初期設定制御は、図
４に示すように、ステップＳ１進んでヘッドランプ２が
ＯＮかどうかにより照明走行を行うかどうかを判定す
る。ＯＦＦの場合は、照明走行を行わない場合なので、
このような場合はヘッドランプ２がＯＮとなるまで待機
する。ヘッドランプ２がＯＮされると、ステップＳ２に
進んで、ヘッドランプ２の初期照射角設定のためジャイ
ロセンサ１１による角加速度ωの検出を行う。

【００１２】次にステップＳ３に進んで、角加速度ωか
ら上記ＲＯＭ等の固定記憶装置に記憶したあった制御テ
ーブルのテーブル値に基づいて目標ランプ照射角Ｇを演
算する。すなわち、目標ランプ照射角Ｇを角加速度ωの
積分に求めた車体傾斜角に対応する角度の増減分と前回
の運転で得られたランプの初期照射角（以下、初期値と
いう）ＡＡＶ０との和により求める。

【００１３】次にステップＳ４に進んで車速が０Ｋｍ／
ｈを超えているか否かを判定する。車速が０Ｋｍ／ｈ以
下、すなわち、停車時には、ステップＳ５に進んでカウ
ンタｎａの判定を行う。最初はカウンタｎａは０なの
で、このときはステップＳ５に進んでカウントアップし
てからステップＳ６に進み、それぞれ車体傾斜角の検出
のために前側車高センサ１０ａ，１０ｂ及び後側車高セ
ンサ１０ａ，１０ｂによる前側サスストロークＳｆｎ、
後側サスストロークＳｒｎを検出する。

【００１４】次にステップＳ８に進んで、前側サススト
ロークＳｆｎ、後側サスストロークＳｒｎでテーブル値
を検出して平均目標ランプ照射角Ａｎａを演算すると、
図５に示すステップＳ９に進んで、目標ランプ照射角Ａ
ＡＶｎａ（ＡＡＶｎａ＝（Ａ１＋Ａ２＋……＋Ａｎａ）
／ｎａ）を演算し、ステップ１０に進んで角加速度ω＝
０の状態が所定時間以上経過したかどうかを判定する。

【００１５】角加速度ω＝０の状態が所定時間未満のと
きはステップＳ１に戻り、角加速度ω＝０の状態が所定
時間以上経過したときは、ステップ１１に進んでステッ
プＳ３のランプの初期照射角ＡＡＶ０を平均目標ランプ
照射角ＡＡＶｎａに変更する。次に、ステップＳ１２に
進んでカウンタｎａが所定回数以上となると、ステップ
Ｓ１３に進んで平均目標ランプ照射角ＡＡＶｎａがラン
プ可動限界ＡＡＶｍａｘ以上か否かを判定する。平均目
標ランプ照射角｜ＡＡＶｎａ｜がＡＡＶｍａｘ未満のと
きは、ステップＳ１６に進んでヘッドランプ２の現在照
射角Ｘが目標ランプ照射角ＡＡＶｎａと等しくなるよう
アクチュエータの駆動モ−タ９（具体的には駆動モ−タ
９のドライブ回路）を作動制御し、平均目標ランプ照射
角ＡＡＶｎａがランプ可動限界以上のときは、ステップ
Ｓ１４に進んでその正負を判定する。そして正のときは
ＡＡＶｎａ＝ＡＡＶｍａｘ（ステップＳ１５）、負のと
きはＡＡＶｎａ＝−ＡＡＶｍａｘ（ステップＳ１８）と
して、それぞれアクチュエータ８及び反射鏡５に対する
過負荷を防止する。

【００１６】（走行時制御）この走行制御は、ステップ
Ｓ３で車速が０Ｋｍ／ｈを超えたとき開始される制御で
あり、走行時の道路状況の判別してヘッドランプの照射
角を制御するもので、図６に示すように、ステップＳ１
９でカウンタｎｂを判定する。カウンタｎｂが１を超え
ているときは、ステップＳ２１に進み、カウンタｎｂが
１未満のときはカウントアップしてステップＳ２１に進
む。そしてこのステップＳ２１で走行時の前側及び後側
の後側車高センサ１０ａ，１０ｂにより前側及び後側サ
スストロークＳｆｎ、Ｓｒｎを検出すると、次は、ステ
ップＳ２２に進んで、車速が所定値かどうか、ステップ
２３に進んでフロント側の相対傾斜角の変化が所定値以
上かどうか、さらに、ステップ２４に進んでリヤ側の相
対傾斜角の変化が所定値（例えば５ｍｍ）未満かどうか
の判定をし、これらの判定が一つでもＮＯときは、道路
状況が坂道でもなく、また、起伏のある悪路でもない状
況、すなわち、平坦な良路であると判定して図７のステ
ップＳ７０に進み、検出値Ｓｆｎ、Ｓｒｎでテーブル値
を検索して目標ランプ照射角Ａｎｂを演算する。この演
算後、ステップＳ７１に進んで平均目標ランプ照射角Ａ
ＡＶｎｂを演算すると、ステップＳ７２に進んでカウン
タｎｂ≧所定値（例えば２）かどうかを判定する。カウ
ンタｎｂが所定値以上のときは、図８のステップ２９に
進み、車両停止時に求めた車体の初期傾斜角に対する走
行時の車体傾斜角の偏差を判定する。すなわち、初期値
ＡＡＶ０と平均目標ランプ照射角ＡＡＶｎｂとの差ａ
（｜ＡＡＶｎｂ−ＡＡＶ０｜＝ａ）を求め、この差ａ
を、ステップＳ３０〜Ｓ３３の各条件（ａ＜ａ１，ａ１
≦ａ＜ａ２，ａ２≦ａ＜ａ３，ａ３≦ａ（但し、ａ＜ａ
１＜ａ２＜ａ３＜ａ４）と照合することにより、現在の
車体１ａの姿勢変化度、すなわち初期値に対する加速・
減速走行時の車体の傾斜角の偏差度を判定する。そして
この判定結果をステップＳ３０〜３３の各条件に照合し
てヘッドランプ２のランプ制御間隔（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
３，Ｄ４（但し、Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３）を決定する。

【００１７】すなわち、上記演算により求めた差ａが、
予め通常の加速・減速走行の試験により得られた車体傾
斜角の偏差範囲ａ＜ａ１を満足する場合は、ステップＳ
３０からステップＳ３４に進んでヘッドランプ２のラン
プ照射角制御間隔Ｄをこの通常時の加速・減速走行時の
車体傾斜角の変化を捉え得るサンプリング間隔Ｄ１に設
定し、また、上記演算により求めた差ａが、予め通常よ
りも変動する加速・減速走行試験により得られた変動時
の車体傾斜角の偏差範囲ａ１≦ａ＜ａ２を満足する場合
は、ステップＳ３１からステップＳ３５に進んでランプ
制御間隔Ｄをこの変動時の車体傾斜角の変化を捉え得る
サンプリング間隔Ｄ２に設定する。また、上記演算によ
り求めた差ａが、予め上記変動時よりも急変動する加速
・減速走行の試験により得られた車体傾斜角の偏差範囲
ａ２≦ａ＜ａ３を満足する場合は、ステップＳ３２から
ステップＳ３６に進んでランプ制御間隔Ｄをこの急変動
時の車体傾斜角の変化を捉え得るサンプリング間隔Ｄ３
に設定し、予め上記急変動よりも激変する加速・減速走
行の試験により得られた車体傾斜角の偏差範囲ａ３≦ａ
を満足する場合は、ステップＳ３３からステップＳ３７
に進んでランプ制御間隔Ｄをこの激変動時の車体傾斜角
の変化を捉え得るサンプリング間隔Ｄ４に設定する。

【００１８】そして、このように加速・減速走行の程度
に対応するようヘッドランプ２のランプ制御間隔Ｄを決
定すると、次は、図９（Ａ）のステップＳ３８に進んで
｜ＡＡＶｎｂＤ−Ｘ｜≦Ｙか否かを判定する。つまり、
｜ＡＡＶｎｂＤ−Ｘ｜が所定値Ｙ（例えば０．１ｄｅ
ｇ）以下のとき、特に、ヘッドランプ２の照射角の制御
を行わずにステップＳ７３に進み、｜ＡＡＶｎｂＤ−Ｘ
｜＞Ｙのときは、ステップＳ３９に進んで現在のヘッド
ランプ２の照射角Ｘが平均目標ランプ照射角ＡＡＶｂと
等しくなるよう、アクュエータの駆動モ−タ９を制御す
る。

【００１９】ステップＳ３９を終了すると、アクチュエ
ータ８及び反射鏡５に作用する過負荷を防ぐため、図１
０のステップＳ７３に進み、ここで｜ＡＡＶｎｂ｜がヘ
ッドランプ２の可動限界ＡＡＶｍａｘ以上かを判定す
る。｜ＡＡＶｎｂ｜≧ＡＡＶｍａｘのときは、ステップ
Ｓ７４に進んで正負を判定し、正の場合はステップＳ７
５に進んでＡＡＶｎｂ＝ＡＡＶｍａｘとし、負の場合は
ステップＳ７６に進んでＡＡＶｎｂ＝−ＡＡＶｍａｘと
する。そしてそれぞれステップＳ７７に進んでそれぞれ
ヘッドランプ２の現在照射角Ｘが平均目標ランプ照射角
ＡＡＶｎｂ（＝ＡＡＶｍａｘ，＝−ＡＡＶｍａｘ）とな
るよう駆動モ−タ９を制御し、ステップＳ７８に進んで
カウンタｎｂをカウントアップして、図４のスタート直
後に戻る。

【００２０】その後、図６のステップＳ２２〜ステップ
２４の判断で全てＹＥＳのときは、道路状況が坂道であ
ると推定して、まずステップ２５に進んでタイマＴをＴ
＝Ｔ０に設定し、次いで図１１のステップＳ２６に進
み、経過時間を判定する。ステップＳ２５の判定でタイ
マＴがＴ２未満のときは、ステップＳ２７に進んでカウ
ンタｍの判定を行い、カウンタｍが０のとき、ステップ
Ｓ２８に進んでジャイロセンサ１１による車体１ａの現
在の平均目標ランプ照射角ＧＡＶｍ及びＡＡＶｎｂ（Ｇ
ＡＶｍ＝（Ｇ１＋Ｇ２＋……＋Ｇａｍ）／ａｍ），ＡＡ
Ｖｎｂ＝（Ａ１＋Ａ２＋……＋Ａｎｂ）／ｎｂ））を演
算する。

【００２１】そして、道路勾配に対応するよう図８のＦ
〜Ｈの制御を行って、初期車体傾斜角に対する車体傾斜
角の偏差を求め、この偏差に対応したヘッドランプの照
射角の制御間隔（Ｄ１〜Ｄ４）を決定する。すなわち、
初期値ＡＡＶ０と平均目標ランプ照射角ＧＡＶｍとの差
ａ（｜ＧＡＶｍ−ＡＡＶ０｜＝ａ）を求め、この差ａ
を、ステップＳ３０〜Ｓ３３の各条件（ａ＜ａ１，ａ１
≦ａ＜ａ２，ａ２≦ａ＜ａ３，ａ３≦ａ（但し、ａ＜ａ
１＜ａ２＜ａ３）と照合することにより、現在の車体１
ａの姿勢変化度、すなわち初期値に対する坂道走行時の
車体の傾斜角の偏差度を判定する。そしてこの判定結果
をステップＳ３０〜３３の各条件に照合してヘッドラン
プ２のランプ制御間隔（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４（但
し、Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３＞Ｄ４））を決定する。すなわ
ち、｜ＧＡＶｍ−ＡＡＶ０｜＝ａにより得られた差ａ
が、予め勾配が通常な坂道での走行試験により得られた
車体傾斜角の偏差範囲ａ＜ａ１を満足する場合は、ステ
ップＳ３０からステップＳ３４に進んでヘッドランプ２
のランプ照射角制御間隔Ｄを、この車体傾斜角の通常時
の変化を捉え得るサンプリング間隔Ｄ１に設定し、ま
た、予め道路勾配が通常よりも変動する坂道での走行試
験により得られた車体傾斜角の偏差範囲ａ１≦ａ＜ａ２
を満足する場合は、ステップＳ３１からステップＳ３５
に進んでランプ制御間隔Ｄをこの変動時の車体傾斜角の
変化を捉え得るサンプリング間隔Ｄ２に設定し、また、
上記演算により求めた差ａが、予め上記勾配変動時より
も勾配が急変動する坂道での走行試験により得られた車
体傾斜角の偏差範囲ａ２≦ａ＜ａ３を満足する場合は、
ステップＳ３２からステップＳ３６に進んでランプ制御
間隔Ｄをこの急変動時の車体傾斜角の変化を捉え得るサ
ンプリング間隔Ｄ３に設定する。また予め上記急変動よ
りも勾配が激変する坂道での走行試験により得られた車
体傾斜角の偏差範囲ａ３≦ａを満足する場合は、ステッ
プＳ３３からステップＳ３７に進んでランプ制御間隔Ｄ
をこの激変動時の車体傾斜角の変化を捉え得るサンプリ
ング間隔Ｄ４に設定する。このように道路勾配の変化に
対応するようヘッドランプ２のランプ制御間隔Ｄを決定
すると、次は、図９（Ｂ）のステップＳ３８ａに進んで
｜ＧＡＶｍＤ−Ｘ｜≦Ｙか否かを判定する。つまり、｜
ＧＡＶｍＤ−Ｘ｜が所定値≦Ｙ（例えば０．１ｄｅｇ）
のときは、特に、ヘッドランプ２の照射角の制御を行わ
ずに図１０のステップＳ７３に進み、｜ＧＡＶｍＤ−Ｘ
｜＞Ｙのときは、ステップＳ３９ａに進んで現在のヘッ
ドランプ２の照射角Ｘが平均目標ランプ照射角ＧＡＶｍ
と等しくなるよう、アクチュエータの駆動モ−タ９を制
御する。但し、ＧＡＶｍＤは上記制御間隔Ｄ（Ｄ１〜Ｄ
４）毎に設定される目標ランプ照射角である。

【００２２】ステップＳ３９ａを終了すると、図１１の
ステップＳ４０に進み、ここでＧＡＶｍがヘッドランプ
２の可動限界ＡＡＶｍａｘ以上かどうかを判定する。判
定がＧＡＶｍ≧可動限界ＡＡＶｍａｘのとき、ステップ
Ｓ４１で正負を判定をし、正の場合はステップＳ４２で
ＧＡＶｍ＝ＡＡＶｍａｘ、負の場合はＧＡＶｍ＝−ＡＡ
Ｖｍａｘとして、それぞれステップＳ４４に進み、ヘッ
ドランプ２の現在照射角Ｘが平均目標ランプ照射角ＧＡ
Ｖｍとなるよう駆動モ−タ９を制御する。

【００２３】この後、ステップＳ４５でカウントアップ
してステップＳ２６に戻り、再度、タイマＴの判定を行
う。タイマＴがＴ＝Ｔ２となると、ステップＳ４６に進
み、ジャイロセンサ１１により計測した角加速度ωの積
分値ＪＴ２（角速度）が所定時間、すなわち、車速に基
づいて少なくともホイールベース間と等しい距離を走行
する時間、連続して０以下かどうか、すなわち連続して
減少しているか否かを判定し、所定時間連続して角速度
ＪＴ２＜０のときは、上り坂に進入したと判定し、ステ
ップ４７に進んで、｜Ｓｆｎ−Ｓｆ０｜≧所定値（例え
ば１０ｍｍ）で且つ｜ＳＲｎ−ＳＲ０｜＜所定値（例え
ば５ｍｍ）を判定する（但し、Ｓｆ０及びＳＲｎは初期
値）。そして、この判定がＮＯのとき、車両１が悪路で
ない上り坂に進入したと判断してステップＳ１直後に戻
り、平坦な道路の場合と同じに相対傾斜角の変化に応じ
てランプの平均目標ランプ照射角ＡＡＶｎａを設定し、
現在の照射角Ｘをこの平均目標ランプＡＡＶｎａとなる
よう駆動モ−タ９を制御し、ＹＥＳのときは、上り坂で
且つ悪路と判定してステップＳ７５に進み、ヘッドラン
プ２の現在の照射角Ｘを初期値ＡＡＶ０に固定する。こ
の場合、坂道（上り坂、下り坂）において、相対傾斜角
に基づいてヘッドランプ２の照射角Ｘを制御するのは、
相対傾斜角がほぼ一定であれば、水平面に対して車体１
ａが傾いているものの、照明視界としては、ヘッドラン
プ２の照射角Ｘを平坦な道路に対する場合と同じに設定
する方が安全で且つ眩惑のきわめて少ない照明視界が得
られるからである。

【００２４】一方、ステップＳ４６でＮＯのときは、ス
テップＳ４８に進み、今度は所定時間、すなわち、車速
に基づいて少なくともホイールベース間と等しい距離を
走行する時間、連続して０を超えているか、すなわち連
続して増加しているか否かを判定し、所定時間連続して
角速度ＪＴ２＞０のときは、下り坂に進入したと判定
し、ステップＳ４７に進んで、｜Ｓｆｎ−Ｓｆ０｜≧所
定値（例えば１０ｍｍ）で且つ｜ＳＲｎ−ＳＲ０｜＜所
定値（例えば５ｍｍ）を判定する。そして、この判定が
ＮＯのとき、車両１が悪路でない下り坂に進入したと判
断してステップＳ１直後に戻り、平坦な道路の場合と同
じに相対傾斜角の変化に応じてランプの平均目標ランプ
照射角を設定し、現在の照射角Ｘをこの平均目標ランプ
ＡＡＶｎａとなるよう駆動モ−タ９を制御し、ＹＥＳの
ときは、下り坂で且つ悪路と判定してステップＳ７５に
進み、ヘッドランプの現在の照射角Ｘを初期値ＡＡＶ０
に固定する。

【００２５】そして、 ステップＳ４６及びステップＳ
４８の判断がいずれもＮＯのときは、走行路が平坦で
も、上り坂で且つ悪路でもなく、また下り坂で且つ悪路
でもないのでこのような場合は、排他的に悪路と判定す
る。そして、悪路と判定すると、ステップＳ４９に進み
タイマＴ１を０、タイマＴ２を所定時間（例えば２ｓｅ
ｃ）に設定し、さらにステップＳ５０に進んでタイマＴ
４＝Ｔ３に設定し、続いてステップＳ５１でカウンタｍ
の判定を行う。カウンタｍが０以上のときはステップＳ
５２に進み、０のときはステップＳ５１でカウントアッ
プしてステップＳ５２に進み、ジャイロセンサ１１によ
るヘッドランプ２の平均目標ランプ照射角ＧＡＶｍ（Ｇ
ＡＶｍ＝（ＧＡＶｍ＝Ｇ１＋Ｇ２＋Ｇ３＋……＋Ｇｍ／
ｍ））を演算する。

【００２６】この演算後、図１１のステップＳ２８とス
テップＳ４０との間で行った坂道走行時のランプ制御間
隔の決定の制御（Ｆ〜Ｈ）、図９（Ｈ〜Ｉ）と同様に、
初期の車体傾斜角に対する悪路走行時の車体傾斜角の偏
差に対応したヘッドランプの照射角の制御間隔（Ｄ１〜
Ｄ４）を決定し、ヘッドランプ２の照射角の制御を行
う。すなわち、初期値ＡＡＶ０と平均目標ランプ照射角
ＧＡＶｍとの差ａ（｜ＧＡＶｍ−ＡＡＶ０｜＝ａ）を求
め、この差ａを、図８のステップＳ３０〜Ｓ３３の各条
件（ａ＜ａ１，ａ１≦ａ＜ａ２，ａ２≦ａ＜ａ３，ａ３
≦ａ（但し、ａ＜ａ１＜ａ２＜ａ３）と照合することに
より、車体１ａの姿勢変化度、すなわち初期値に対する
悪路走行時の車体の傾斜角の偏差度を判定する。そして
この判定結果をステップＳ３０〜３３の各条件に照合し
てヘッドランプ２のランプ制御間隔（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
３，Ｄ４（但し、Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３＞Ｄ４）を決定す
る。すなわち、｜ＧＡＶｍ−ＡＡＶ０｜＝ａにより得ら
れた差ａが、予め通常な悪路での走行試験により得られ
た車体傾斜角の偏差範囲ａ＜ａ１を満足する場合は、ス
テップＳ３０からステップＳ３４に進んでヘッドランプ
２のランプ照射角制御間隔Ｄをこの悪路走行時の車体傾
斜角の変化を捉え得るサンプリング間隔Ｄ１に設定し、
また、予め程度が通常よりも変動する悪路での走行試験
により得られた悪路走行時の車体傾斜角の偏差範囲ａ１
≦ａ＜ａ２を満足する場合は、ステップＳ３１からステ
ップＳ３５に進んでランプ制御間隔Ｄをこの変動時の車
体傾斜角の変化を捉え得るサンプリング間隔Ｄ２に設定
する。また、上記演算により求めた差ａが、予め上記変
動時よりも車体姿勢が急変動する悪路での走行試験によ
り得られた車体傾斜角の偏差範囲ａ２≦ａ＜ａ３を満足
する場合は、ステップＳ３２からステップＳ３６に進ん
でランプ制御間隔Ｄをこの急変動時の車体傾斜角の変化
を捉え得るサンプリング間隔Ｄ３に設定する。また予め
上記急変動よりもさらに車体傾斜角の激変する悪路での
走行試験により得られた車体傾斜角の偏差範囲ａ３≦ａ
を満足する場合は、ステップＳ３３からステップＳ３７
に進んでランプ制御間隔Ｄをこの激変動時の車体傾斜角
の変化を捉え得るサンプリング間隔Ｄ４に設定する。こ
の設定後は、図９（Ｂ）に示したように、ヘッドランプ
２の現在傾斜角Ｘを平均目標傾斜角ＧＡＶｍと等しくな
るように制御すると、図１２のステップＳ５３ａに進ん
で、平均目標ランプ照射角ＧＡＶｍがランプ許容限界Ａ
ＡＶｍａｘ以上か否かを判定する。

【００２７】この判定で平均目標ランプ照射角ＧＡＶｍ
がランプ許容限界ＡＡＶｍａｘ以上のときは次のステッ
プＳ５４で平均目標ランプ照射角ＧＡＶｍの正負を判定
し、正のときステップＳ５５に進んでＧＡＶｍ＝ＡＡＶ
ｍａｘとし、負のときはステップＳ５６に進んでＧＡＶ
ｍ＝−ＡＡＶｍａｘとする。そして、それぞれステップ
Ｓ５７に進んでヘッドランプ２の現在照射角Ｘが平均目
標ランプ照射角ＧＡＶｍとなるように駆動モ−タ９を制
御すると、ステップＳ５８に進んでカウンタｎの判定を
行い、カウンタｎが所定回数を超えている場合はそのま
まステップＳ６２に、カウンタｎが所定回数に満たない
ときはステップＳ５９でカウントアップしてステップＳ
６０に進み、フロント側の車高センサ１０ａの変化量の
差（｜Ｓｆｎ−Ｓｆ０｜）が所定値以上か否かによって
悪路が継続しているかどうかを判定する。

【００２８】判定により悪路継続中の場合は、ステップ
Ｓ６１でタイマＴ３の判定をする。その後、タイマＴ３
＞Ｔ４−Ｔ３となると、ステップＳ６２に進んでタイマ
Ｔ４をＴ４＝Ｔ４＋Ｔ３に変更する。そしてステップＳ
６３に進んでタイマＴの判定を行う。そして、Ｔ１≧Ｔ
４の場合は、悪路終了としてステップＳ６４に進み、｜
車速｜＝０かどうかを判定し、｜車速｜＝０のときは図
４のステップ２直後に戻って制御を繰返し、｜車速｜≠
０のときは図１１のステップＳ４９直後に戻って、制御
を繰返す。

【００２９】このように、本実施形態に係る光軸制御装
置３は、道路状況を正確に判別してその都度ヘッドラン
プ２の照射角を制御して、安全で信頼性が高い照明走行
を行ない、そして、走行時の道路状況の判別してヘッド
ランプの照射角を制御し、且つ上記ジャイロセンサ１１
の角加速度ωの積分によって得られる車体１ａの初期傾
斜角に対する加速・減速及び道路状況の変化に伴う走行
時の車体傾斜角の偏差度に応じて上記傾斜角の制御の制
御間隔（制御周期）を決定すると、加速・減速走行、道
路状況（坂道、悪路、坂道＆悪路）に追従した安全で信
頼性が高い照明走行が行なわれ、対向車等に対する眩惑
の虞も大幅に抑制することができる。

【００３０】

【発明の効果】以上、詳述したことから明らかなように
この発明によれば、加速・減速走行、道路状況（坂道、
悪路、坂道＆悪路）に追従するよう、ヘッドランプの照
射角制御の間隔を設定するので、安全で信頼性が高い照
明走行を行うことでき、且つ、対向車等に対する眩惑の
虞を大幅に減少することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る車両の構成図であ
る。

【図２】本発明の一実施形態に係るヘッドランプの構造
を示す断面図である。

【図３】本発明の一実施形態に係るコントロールユニッ
トの構成図である。

【図４】本発明の一実施形態に係るコントロールユニッ
トの制御内容を示すフローチャート図である。

【図５】本発明の一実施形態に係るコントロールユニッ
トの初期制御内容を示すフローチャート図である。

【図６】本発明の一実施形態に係るコントロールユニッ
トの走行中の制御内容を示すフローチャート図であり、
坂道判定のための制御内容を示すフローチャート図であ
る。

【図７】本発明の一実施形態に係るコントロールユニッ
トの走行中の制御内容を示すフローチャート図であり、
サストロークにより目標ランプ照射角を求める制御内容
を示すフローチャート図である。

【図８】本発明の一実施形態に係るコントロールユニッ
トの走行中の制御内容を示すフローチャート図であり、
初期値に対する偏差に応じてヘッドランプの照射角の制
御間隔（制御周期）を変えるための制御内容を示すフロ
ーチャート図である。

【図９】本発明の一実施形態に係るコントロールユニッ
トの走行中の制御内容を示すフローチャート図であり、
ヘッドランプの照射角を変更するための制御内容を示す
フローチャート図である。

【図１０】本発明の一実施形態に係るコントロールユニ
ットの走行中の制御内容を示すフローチャート図であ
り、ヘッドランプの可動限界に対する目標傾斜角との関
係を評価するための制御内容を示すフローチャート図で
ある。

【図１１】本発明の一実施形態に係るコントロールユニ
ットの走行中の制御内容を示すフローチャート図であ
り、坂道、悪路、良路を判定するための制御内容及び判
定後の制御内容とを示すフローチャート図である。

【図１２】本発明の一実施形態に係るコントロールユニ
ットの走行中の制御内容を示すフローチャート図であ
り、悪路の診断とヘッドランプの制御内容とを示すフロ
ーチャート図である。

【符号の説明】

１ａ 車体 ２ ヘッドランプ １０ａ，１０ｂ 車高センサ（傾斜角検出手段） １１ ジャイロセンサ（傾斜角検出手段） １２ａ モ−タ制御部（ヘッドランプの照射角変更手
段） １２ｄ 制御部（制御手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の傾斜角を検出する車体傾斜角検出
   手段と、 該車体傾斜角検出手段の検出値に基づいてヘッドランプ
   の照射角を制御する照射角制御手段と、 車両停止時の車体傾斜角に対する走行時の車体傾斜角の
   偏差に応じて前記照射制御手段の制御周期を調節する制
   御手段とを備えたことを特徴とする車両のヘッドランプ
   の光軸調整装置。