KR100696060B1 - 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사각도를 가변시키는 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사각도를 가변시키는 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 좌우에 설치된 차량 휠 수직 가속도 센서와 차량 바디 수직 가속도 센서로부터 각각의 수직 가속도를 입력받아 적분하여 차량 휠 수직 속도와 차량 바디 수직 속도를 산출하는 수직 속도 산출부와, 산출된 차량 바디 수직 속도로부터 차량 휠 수직 속도를 뺀 차이를 적분하여 차량 댐퍼의 움직임 수직 높이를 산출하는 높이 산출부와, 산출된 높이를 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출하는 조사 각도 산출부와, 산출된 조사각도에 따라 좌우 독립적으로 헤드 램프의 조사 각도를 제어하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 장치를 제공한다.
본 발명에 의하면, 차량에 설치된 휠 수직 가속도 센서와 바디 수직 가속도 센서로부터 측정된 수직 가속도를 이용하여 차량 앞측 좌우 바퀴축 댐퍼의 움직임을 알 수 있음에 따라 헤드 램프의 좌우 조사 각도를 독립적으로 제어할 수 있고, 경사로의 구배에 상응하여 헤드 램프의 조사 각도를 제어할 수 있다.
헤드램프, 조사각도, 현가장치, ECU, 좌우조사, 차량, 경사로, 구배

Description

차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 장치 및 그 방법{BEAM ANGLE CONTROL APPARATUS OF HEAD LAMP BY USING VERTICAL ACCELERATION SENSOR IN VEHICLE AND THE METHOD THEREOF}
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 헤드 램프 조사 각도 제어 장치의 구성 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 헤드 램프 조사 각도 제어 장치의 동작 흐름도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 헤드 램프 조사 각도 제어 장치에서 노면의 구배에 따라 헤드 램프 조사 각도를 제어하는 동작 흐름도.
도 4는 노면의 경사도에 따른 조사 각도를 산출하는 원리를 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 장치의 구성 블록도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
1 : 차량 바디 수직 가속도 센서 2: 차량 휠 수직 가속도 센서
3 : 좌측 헤드 램프 4 : 우측 헤드 램프
5 : 조향각 센서 6 : 차속 센서
7 : 엑셀러레이터 위치 센서 8 : 브레이크 스위치
9 : 앞좌측 감쇠력 가변 댐퍼 10 : 앞우측 감쇠력 가변 댐퍼
11 : 뒤좌측 감쇠력 가변 댐퍼 12 : 뒤우측 감쇠력 가변 댐퍼
100 : 헤드 램프 조사 각도 제어 장치 110 : 수직 속도 산출부
120 : 높이 산출부 130 : 경사도 산출부
140 : 조사 각도 산출부 150 : 구동부
200 : 현가 제어부 300 : 통합 장치
본 발명은 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 기술에 관한 것으로, 상세하게는 전자 제어 현가 장치에 사용되는 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
조사 각도 가변식 헤드램프 장치는 차량의 주행 노면이나 주행 특성에 따라 헤드램프의 조사 각도를 가변하여 운전자의 전방 시야 확보를 향상시키는 장치이다.
조사 각도 가변식 헤드램프 장치는 차량 바디 높이 센서를 통해 차량 바디의 상향 또는 하향 각도를 계산하여 조사 각도를 상하로 조절하는 기능과, 조향각 센서를 통해 차량의 회전 방향에 따라 조사 각도를 좌우로 조절하는 기능이 주된 기능이다.
또한 차속 센서를 통해 고속 주행시 조사 각도를 상향으로 조절하는 기능도 적용되고 있다. 최근에는 차속 센서나 액셀러레이터 위치센서 또는 브레이크 스위치등을 이용하여 차량의 거동 변화가 발생하기 전에 미리 헤드램프의 각도를 조절하는 부가기능도 도입되고 있다.
한편, 전자 제어 현가 장치는 차량 바디 수직 가속도 센서와 차량 휠 수직 가속도 센서를 이용하여 각 바퀴 위치에 있는 서스펜션의 수직 방향 움직임을 검출하고, 감쇠력 가변 댐퍼의 감쇠력을 조절하여 차량 바디 모션 변화 속도를 낮추어 주는 기능을 한다. 또한 감가속시의 차량 쏠림과 들림 현상을 저감시키는 기능이 있으며 조향시 차량의 횡력에 따라 감쇠력 가변 댐퍼의 감쇠력을 조절하여 차량 주행 안정성을 향상시키는 기능을 수행한다.
이와 같이 종래에 헤드램프의 조사각도를 가변하거나 댐퍼의 감쇠력을 가변할 때 차량 거동이나 운전자의 의지에 따라 수행하는 유사한 제어 상태 변수를 갖게 되는데 현재는 두 가지 시스템을 별도로 구성하고 있어, 시스템 가격이 불필요하게 높게 설정되는 문제점이 있다.
또한, 조사 각도 가변형 헤드램프 장치 단독으로는 다음의 두가지 상황에서 불리한 측면에 있다.
첫째는 좌우 노면의 굴곡이 다른 경우 앞측 좌우 바퀴측의 서스펜션의 움직 임을 알 수 없어 좌우 조사 각도 가변을 독립적으로 하기 곤란하다. 둘째는 경사로에서 노면의 구배를 알 수 없어 헤드램프의 조사 각도가 불필요하게 상향되는 단점이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 헤드 램프의 조사 각도를 좌우 독립적으로 제어하게 하는데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 헤드 램프의 조사 각도를 노면의 구배에 상응하게 하여 제어하게 하는데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는 조사각도 가변식 헤드 램프 장치와 전자 제어식 현가장치에 통합시켜 구현하는데 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 의하면, 차량의 좌우에 설치된 차량 휠 수직 가속도 센서와 차량 바디 수직 가속도 센서로부터 각각의 수직 가속도를 입력받아 적분하여 차량 휠 수직 속도와 차량 바디 수직 속도를 산출하는 수직 속도 산출부와, 상기 수직 속도 산출부에 의해 산출된 차량 바디 수직 속도로부터 차량 휠 수직 속도를 뺀 차이를 적분하여 차량 댐퍼의 움직임 수직 높이를 산출하는 높이 산출부와, 상기 높이 산출부에 의해 산출된 높이를 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출하는 조사 각도 산출부와, 상기 조사 각도 산출부에 의해 산출된 조사각도에 따라 좌우 독립적으로 헤드 램프의 조사 각도를 제어하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 장치를 제공한다.
바람직하게 상기 차량 휠 수직 가속도 센서와 차량 바디 수직 가속도 센서는 차량의 앞측에 설치된 수직 가속도 센서인 것을 특징으로 한다.
바람직하게 차량 앞측 바디 수직 가속도 센서와 차량 뒤측 바디 수직 가속도 센서로부터 수직 가속도를 입력받아 평균 수직 가속도를 산출하고 산출된 평균 수직 가속도의
Figure 112005070587242-pat00001
연산을 통해 노면의 경사도를 산출하는 경사도 산출부를 더 포함하고, 상기 조사 각도 산출부는 경사도 산출부에 의해 산출된 노면의 경사도를 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 의하면, 차량 휠 수직 가속도 센서 및 차량 바디 수직 가속도 센서를 구비한 차량에서 헤드 램프 조사 각도를 가변시키는 방법으로, 차량 앞측 좌우에 설치된 차량 휠 수직 가속도 센서와 차량 바디 수직 가속도 센서로부터 각각의 수직 가속도를 입력받아 적분하여 차량 휠 수직 속도와 차량 바디 수직 속도를 산출하는 제 1 단계와, 상기 제 1 단계에 의해 산출된 차량 바디 수직 속도로부터 차량 휠 수직 속도를 뺀 차이를 적분하여 차량 댐퍼의 움직임 수직 높이를 산출하는 제 2 단계와, 상기 2 단계에 의해 산출된 높이를 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출하는 제 3 단계와, 상기 조사 각도 산출 단계에 의해 산출된 조사각도에 따라 좌우 독립적으로 헤드 램프의 조사 각도를 제어하는 제 4 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 방법을 제공한다.
또한, 바람직하게 차량 앞측 바디 수직 가속도 센서와 차량 뒤측 바디 수직 가속도 센서로부터 수직 가속도를 입력받아 평균 수직 가속도를 산출하고 산출된 평균 수직 가속도의
Figure 112005070587242-pat00002
연산을 통해 노면의 경사도를 산출하는 제 5 단계와, 상기 제 5 단계에 의해 산출된 노면의 경사도를 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출하는 제 6 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 장치 및 그 방법을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 헤드 램프 조사 각도 제어 장치(100)의 구성을 보여준다.
도 1을 참조하면 헤드 램프 조사 각도 제어 장치(100)는 수직 속도 산출부(110)와, 높이 산출부(120)와, 경사도 산출부(130)와, 조사 각도 산출부(140)와, 구동부(150)를 포함하여 구성된다.
도면에서, 차량 바디 수직 가속도 센서(1)는 차량 앞측에 좌우로 각각 하나씩 설치되고, 차량 뒤측에 좌우측 중 일측에 설치된다. 또한, 차량 휠 수직 가속도 센서(2)는 차량 앞측의 휠축에 좌우로 각각 하나씩 설치되어 있다.
좌측 헤드 램프(3)와 우측 헤드 램프(4)는 헤드 램프 조사 각도 제어 장치(100)로부터 출력되는 제어 신호에 따라 좌우측이 독립적으로 헤드 램프의 조사각 도를 조절하여 빔을 조사하게 된다.
수직 속도 산출부(110)는 차량 바디 수직 가속도 센서(1)와 차량 휠 수직 가속도 센서(2)로부터 각각의 수직 가속도를 받아 적분하여 각각의 수직 속도를 산출한다.
수직 속도 산출부(110)는 차량의 앞뒤에 설치된 차량 바디 수직 가속도 센서(1)중에서 차량 앞측에 좌우로 각각 하나씩 설치된 수직 가속도 센서인 2개의 차량 바디 수직 가속도 센서(1)로부터 수직 가속도를 입력받고, 차량의 앞측에 설치된 2개의 차량 휠 수직 가속도 센서(2)로부터 측정된 수직 가속도를 입력받아 수직 속도를 산출하게 된다.
수직 속도 산출부(110)는 수직 가속도를 시간으로 적분하면 수직 속도를 산출할 수 있음에 따라 차량 바디 수직 가속도 센서(1)에 의해 측정된 수직 가속도를 적분하여 차량 바디 수직 속도를 산출하고, 차량 휠 수직 가속도 센서(2)에 의해 측정된 수직 가속도를 적분하여 차량 휠 수직 속도를 산출한다.
높이 산출부(120)는 수직 속도 산출부(110)에 의해 산출된 차량 바디 수직 속도에서 차량 휠 수직 속도를 뺀 값을 적분함으로써 차량 댐퍼의 움직임 수직 높이를 산출한다.
즉, 차량 바디 수직 속도에서 차량 휠 수직 속도를 뺀 값을 차량 댐퍼의 수직 운동에 따른 속도 성분을 나타나게 된다. 따라서, 수직 속도 성분을 시간으로 적분하면 차량 댐퍼의 움직임 수직 높이가 산출되는 것이다.
경사도 산출부(130)는 차량 바디 수직 가속도 센서(1)로부터 입력된 수직 가 속도로부터 노면의 경사도를 산출한다. 경사도 산출부(130)는 차량 바디의 중력 방향에 대한 각도를 산출하여 이것에 의해 노면의 구배를 계산할 수 있다.
조사 각도 산출부(140)는 높이 산출부(120)에 의해 산출된 차량 댐퍼의 움직임 수직 높이와 경사도 산출부(130)에 의해 산출된 경사도를 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출한다.
여기에서, 조사 각도 산출 함수는 댐퍼의 높이를 인자로 하여 헤드 램프의 조사 각도를 산출하는 높이 기반 조사 각도 산출 함수와, 경사도를 인자로 하여 헤드 램프의 조사 각도를 산출하는 각도 기반 조사 각도 산출 함수로 구분될 수 있다. 각 조사 각도 산출 함수는 일반적으로 사용되는 조사각도 함수를 사용할 수 있음에 따라 상세한 설명은 생략하도록 한다.
구동부(150)는 조사 각도 산출부(140)에 의해 산출된 조사각도에 따라 좌우 독립적으로 헤드 램프의 조사 각도를 제어한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 헤드 램프 조사 각도 제어 장치의 동작 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 차량 앞측에 좌우로 각각 하나씩 설치된 수직 가속도 센서인 2개의 차량 바디 수직 가속도 센서(1)와 2개의 차량 휠 수직 가속도 센서(2)로부터 측정된 수직 가속도가 속도 산출부(110)에 입력된다(S1).
속도 산출부(110)는 차량 앞측의 수직 가속도 센서 4개로부터 입력된 수직 가속도를 각각 적분하여 차량 바디 수직 속도와 차량 휠 수직 속도를 각각 산출한다(S2).
Figure 112005070587242-pat00003
여기에서, Gw는 차량 휠 수직 가속도이고, GB는 차량 바디 수직 가속도이다. Vw는 차량 휠 수직 속도이고, VB는 차량 바디 수직 속도이다.
수직 속도 산출부(110)에 의해 차량 바디 수직 속도와 차량 휠 수직 속도가 각각 산출되면 높이 산출부(120)는 속도 산출부(110)에 의해 산출된 각각의 수직 속도로부터 수학식 2와 같이 그 차이를 적분하여 차량 앞 바퀴측 좌우 댐퍼의 움직임 수직 높이를 산출할 수 있다(S3).
Figure 112005070587242-pat00004
즉, 수학식 2에서 볼 수 있는 바와 같이 차량 바디 수직 속도(VB)에서 차량 휠 수직 속도(Vw)를 뺀 값을 적분하는 것은 댐퍼의 움직임 수직 높이를 나타내는 것이다.
높이 산출부(120)에 의해 댐퍼의 높이가 산출되면 조사 각도 산출부(140)는 높이 산출부(120)에 의해 산출된 높이를 수학식 3과 같이 미리 정의된 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출한다(S4).
Figure 112005070587242-pat00005
여기에서 θv는 상하 조사 각도이다.
조사 각도 산출부(140)에 의해 차량 좌우의 헤드 램프 장치에 대한 조사 각도가 산출되면 구동부(150)는 좌측 헤드 램프(3)와 우측 헤드 램프(4)에 제어신호를 출력하여 헤드 램프의 조사 각도를 제어한다(S5).
이렇게 함으로써 수직 가속도 센서에 의해 측정된 수직 가속도에 따라 차량 앞바퀴측의 좌우 조사 각도를 독립적으로 제어할 수 있게 되어 전방 시야 확보기능이 향상된다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 헤드 램프 조사 각도 제어 장치에서 노면의 구배에 따라 헤드 램프 조사 각도를 제어하는 동작 흐름도이다.
경사도 산출부(130)는 차량 앞측에 좌우로 하나씩 설치된 2개의 차량 바디 수직 가속도 센서(1)와 차량 뒤측에 설치된 1개의 차량 바디 수직 가속도 센서(1)로부터 각 수직 가속도를 입력받는다(S11).
경사도 산출부(130)는 3개의 차량 바디 수직 가속도 센서(1)로부터 입력받은 수직 가속도를 수학식 4와 같이 평균하여 차량의 평균 수직 가속도를 산출한다(S12).
Figure 112005070587242-pat00006
여기에서 GBavg는 차량 바디의 평균 수직 가속도이고, GBFL은 차량 앞 좌측 수직 가속도이고, GBFR은 차량 앞 우측 수직 가속도이고, GBR은 차량 뒤측 수직 가 속도이다.
이때, 노면의 경사도 θs는 도 4에서
Figure 112005070587242-pat00007
에 의해 계산될 수 있다. 따라서, 경사도 산출부(130)는 산축된 평균 수직 가속도로부터
Figure 112005070587242-pat00008
에 의해 경사도 θs를 산출한다(S13).
따라서, 경사도 산출부(130)는 경사도 θs가 산출되면 산출된 경사도 θs를 수학식 5와 같이 미리 정의된 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 결정한다(S14). 이에 따라 상하 조사 각도(θv)는 경사도 θs의 함수가 된다.
Figure 112005070587242-pat00009
경사도 산출부(130)에 의해 노면의 경사도에 따른 헤드 램프 장치의 상하 조사 각도가 산출되면 구동부(150)는 좌측 헤드램프(3)와 우측 헤드램프(4)에 제어신호를 출력하여 산출된 조사 각도에 의해 헤드 램프의 조사 각도를 제어한다(S15).
본 발명은 바람직한 실시예를 참조하여 설명되었다. 그렇지만, 구체적으로 설명된 것과는 다른 많은 기타 실시예들이 또한 본 발명의 사상 및 범위 내에 들어간다는 것을 관련 분야의 당업자들은 이해할 것이다.
예를 들어 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 장치를 보여주고 있다.
도 5에 도시된 바와 같이 헤드 램프 조사 각도 제어부(100)와 현가 제어부(200)가 하나의 통합 장치(300)에 통합되어 구현될 수 있다.
통합 장치(300)는 차량 바디 수직 가속도 센서(1)와, 차량 휠 수직 가속도 센서(2)와, 조향각 센서(5)와, 차속 센서(6)와, 엑셀러레이터 위치 센서(7)와, 브레이크 스위치(8)로 부터 입력신호를 받아 좌측 헤드 램프(3)와 우측 헤드 램프(4)에 대한 헤드 램프 조사 각도 제어를 수행하고, 앞좌측 감쇠력 가변 댐퍼(9)와, 앞우측 감쇠력 가변 댐퍼(10)와, 뒤좌측 감쇠력 가변 댐퍼(11)와, 뒤우측 감쇠력 가변 댐퍼(12)에 대한 현가 제어를 수행할 수 있다.
본 발명에 의하면, 차량의 앞측에 설치된 휠 수직 가속도 센서와 바디 수직 가속도 센서로부터 측정된 수직 가속도를 이용하여 차량 앞측 좌우 바퀴축 댐퍼의 움직임을 알 수 있음에 따라 헤드 램프의 좌우 조사 각도를 독립적으로 제어할 수 있게 된다.
또한, 차량의 앞측 및 뒤측에 설치된 바디 수직 가속도 센서로부터 측정된 수직 가속도를 이용하여 경사로의 구배를 알 수 있음에 따라 경사로의 구배에 상응하여 헤드 램프의 조사 각도를 제어할 수 있다.
아울러, 차량 바디 수직 가속도 센서 및 차량 휠 수직 가속도 센서를 이용하고 있는 전자 제어 현가 장치에 통합하는 경우, 종래에 전자 제어 현가 장치와 별도로 헤드 램프의 조사 각도 제어를 위한 장치의 구현시에 필요했던 차고 센서를 더 이상 사용하지 않아도 됨으로써 시스템의 구현시 시스템의 구현비용을 현저하게 줄일 수 있다.

Claims (5)

  1. 차량의 앞쪽 좌우에 설치된 차량 휠 수직 가속도 센서와 차량 바디 수직 가속도 센서로부터 각각의 수직 가속도를 입력받아 적분하여 차량 휠 수직 속도와 차량 바디 수직 속도를 산출하는 수직 속도 산출부와,
    상기 수직 속도 산출부에 의해 산출된 차량 바디 수직 속도로부터 차량 휠 수직 속도를 뺀 차이를 적분하여 차량 댐퍼의 움직임 수직 높이를 산출하는 높이 산출부와,
    상기 높이 산출부에 의해 산출된 높이를 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출하는 조사 각도 산출부와,
    상기 조사 각도 산출부에 의해 산출된 조사각도에 따라 좌우 독립적으로 헤드 램프의 조사 각도를 제어하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    차량 앞측 바디 수직 가속도 센서와 차량 뒤측 바디 수직 가속도 센서로부터 수직 가속도를 입력받아 평균 수직 가속도를 산출하고 산출된 평균 수직 가속도의
    Figure 112005070587242-pat00010
    연산을 통해 노면의 경사도를 산출하는 경사도 산출부를 더 포함하고,
    상기 조사 각도 산출부는 경사도 산출부에 의해 산출된 노면의 경사도를 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 장치.
  4. 차량 휠 수직 가속도 센서 및 차량 바디 수직 가속도 센서를 구비한 차량에서 헤드 램프 조사 각도를 가변시키는 방법으로,
    차량 앞측 좌우에 설치된 차량 휠 수직 가속도 센서와 차량 바디 수직 가속도 센서로부터 각각의 수직 가속도를 입력받아 적분하여 차량 휠 수직 속도와 차량 바디 수직 속도를 산출하는 제 1 단계와,
    상기 제 1 단계에 의해 산출된 차량 바디 수직 속도로부터 차량 휠 수직 속도를 뺀 차이를 적분하여 차량 댐퍼의 움직임 수직 높이를 산출하는 제 2 단계와,
    상기 2 단계에 의해 산출된 높이를 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출하는 제 3 단계와,
    상기 조사 각도 산출 단계에 의해 산출된 조사각도에 따라 좌우 독립적으로 헤드 램프의 조사 각도를 제어하는 제 4 단계와,
    차량 앞측 바디 수직 가속도 센서와 차량 뒤측 바디 수직 가속도 센서로부터 수직 가속도를 입력받아 평균 수직 가속도를 산출하고 산출된 평균 수직 가속도의
    Figure 112007001825726-pat00017
    연산을 통해 노면의 경사도를 산출하는 제 5 단계와,
    상기 제 5 단계에 의해 산출된 노면의 경사도를 조사 각도 산출 함수에 넣어 조사 각도를 산출하는 제 6 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서 수직 가속도 센서를 이용하여 헤드 램프의 조사 각도를 가변시키는 방법.
  5. 삭제
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