CN105667384A - 车辆前照灯动态水平调节方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆前照灯动态水平调节方法及装置，所述调节方法包括：获取车身前轴和后轴的高度变化值，计算车身前后轴高度变化值；计算所述车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值；根据所述车身前后轴高度变化值，计算所述前照灯的灯光高度变化值；计算所述前照灯的灯光高度变化值对应的灯光角度变化值；根据所述车身角度变化值、所述灯光角度变化值，以及前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，计算前照灯的调节距离；根据所述调节距离，对所述前照灯进行调节。采用所述方法及装置，可以有效提高车辆的前照灯动态水平调节的精度，提高夜间行车的安全性。

Description

车辆前照灯动态水平调节方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆前照灯动态水平调节方法及装置。

背景技术

高强度照明(HighIntensityDischarge，HID)灯是一种能够提供高照明强度的照明车灯，例如高强度疝气灯或LED灯等，能够提高车辆在夜间照明的光线强度，扩大驾驶员在夜间行驶时的视野，为夜间行驶的安全性提供保障，已经广泛应用在现有汽车中。

但是，当车辆前方有车或行人对面驶来时，由于HID灯的高照明强度，会给对面的车辆驾驶员或行人造成短时间的眩晕，为夜间行驶埋下交通事故的隐患。

因此，随着高强度氙气灯或LED大灯的应用，为了提升交通路面的行车安全性，欧盟各国、美国、日本等主要国家均针对HID灯相继出台法律法规来进行约束，避免车辆在行驶过程中前大灯的光束影响对面来车或行人。例如：欧盟委员会针对采用的前照灯照明强度大于2000lm时，会强制要求增加前照灯自动水平调节装置。前照灯自动水平调节装置是指当车辆纵向角度发生变化时，自动调节前照灯的光轴的装置以抵消该角度变化的装置。这样避免前照灯的光束过高或过低，使得其照射的光线不妨碍其他的交通。

现有的前照灯自动水平调节装置，通过检测车辆前后高度传感器的变化来识别车辆纵向角度变化，从而进行自动前照灯的水平调节。但是现有的前照灯自动水平调节并不精确，对夜间行车的安全性产生一定的影响。

发明内容

本发明实施例解决的问题是如何提高车辆的前照灯调节的精确度，提高夜间行车的安全性。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种车辆前照灯动态水平调节方法，包括：获取车身前轴和后轴的高度变化值，计算车身前后轴高度变化值；计算所述车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值；根据所述车身前后轴高度变化值，计算所述前照灯的灯光高度变化值；计算所述前照灯的灯光高度变化值对应的灯光角度变化值；根据所述车身角度变化值、所述灯光角度变化值，以及前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，计算前照灯的调节距离；根据所述调节距离，对所述前照灯进行调节。

可选的，所述获取车身前轴和后轴的高度变化值，计算车身前后轴高度变化值，包括：分别获取所述车辆前轴高度变化值ΔA_F及所述车辆后轴高度变化值ΔA_R；将所述ΔA_R与所述ΔA_F相减，得到差值ΔA＝ΔA_R-ΔA_F，所述ΔA为车身前后轴高度变化值。

可选的，所述计算所述车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值，包括：将所述ΔA代入β＝arctan(ΔA/R)中，得到车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值β，其中，所述R为所述车辆前后轴的距离，所述ΔA为车身前后轴高度变化值。

可选的，所述计算所述车辆的车身姿态发生变化时，所述前照灯的灯光高度变化值，包括：ΔH＝-ΔA_F+UB×(ΔA/R)，其中，所述ΔH为车身姿态发生变化时所述前照灯的灯光高度变化值，所述UB为所述前照灯与所述车辆前轴的距离，所述ΔA_F为车辆前轴高度变化值，所述ΔA为车身前后轴高度变化值，所述R为所述车辆前后轴的距离。

可选的，所述计算所述前照灯的灯光高度变化值对应的灯光角度变化值，包括：ε＝arctan(ΔH/LW)，其中，所述ε为灯光角度变化值，所述LW为所述车辆处于静止状态时前照灯的期望照距，所述ΔH为车身姿态发生变化时所述前照灯的灯光高度变化值。

可选的，所述根据所述车身角度变化值、所述灯光角度变化值以及前照灯调节电机机构的高度，计算前照灯的调节距离，包括：S＝h×tan(β+ε)，其中，所述S为前照灯的调节距离，所述h为前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，所述β为车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值，所述ε为灯光角度变化值。

可选的，所述车辆前照灯动态水平调节方法还包括：所述前照灯的调节距离为：

$S=h\×\frac{\mathrm{\ΔA}}{R}+h\×\frac{-\mathrm{\Δ}{A}_F}{\mathrm{LW}}+h\×\frac{\mathrm{UB}\×\mathrm{\ΔA}}{\mathrm{LW}\×},$

其中，所述ΔA为车身前后轴高度变化值，所述ΔA_F为车辆前轴高度变化值，所述R为所述车辆前后轴的距离，所述LW为所述车辆处于静止状态时前照灯的期望照距，所述UB为所述前照灯与所述车辆前轴的距离，所述h为前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离。

可选的，所述车辆前照灯动态水平调节方法还包括：获取所述车辆的目的速度；根据预设的速度与明暗截止线倾斜角的对应关系，获取所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值；根据所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值、所述车身角度变化值以及所述灯光角度变化值，计算目的速度对应的前照灯调节距离。

可选的，所述根据所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值、所述车辆前后轴变化倾斜角度值以及所述灯光倾斜角度值，计算目的速度对应的前照灯调节距离，包括：S_i＝h×tan(β+ε+γ)，其中，所述γ＝θ_i-α_i，所述α_i为前照灯初始角度值，所述θ_i为目的车速对应的明暗截止线倾斜角度值，所述h为前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离。

为解决上述问题，本发明实施例还提供了一种车辆前照灯动态水平调节装置，包括：

第一计算单元，用于获取车身前轴和后轴的高度变化值，计算车身前后轴高度变化值；

第二计算单元，用于计算所述车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值；

第三计算单元，用于根据所述车身前后轴高度变化值，计算所述前照灯的等过高度变化值；

第四计算单元，用于计算所述前照灯的灯光高度变化值对应的灯光角度变化值；

第五计算单元，用于根据所述车身角度变化值、所述灯光角度变化值，以及前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，计算前照灯的调节距离；

调节单元，用于根据所述调节距离，对所述前照灯进行调节。

可选的，所述车辆前照灯动态水平调节装置还包括：

第一获取单元，用于获取所述车辆的目的速度；

第二获取单元，用于根据预设的速度与明暗截止线倾斜角的对应关系，获取所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值；

第六计算单元，用于根据所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值、所述车身角度变化值以及所述灯光角度变化值，计算目的速度对应的前照灯调节距离。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下优点：

当检测到车辆的前轴和后轴的高度发生变化时，根据车身前后轴高度变化值计算车身角度变化值、前照灯灯光高度变化值以及灯光高度变化值对应的灯光角度变化值，从而计算前照灯的调节距离。而不是直接根据车身前后轴高度变化值对前照灯的调节距离进行计算，由于充分考虑了当车身前后轴高度变化时引起的前照灯灯光高度变化值以及灯光角度变化值，因此根据前照灯灯光高度变化值以及灯光角度变化值计算前照灯调节距离可以更加的精确。

进一步，在车辆行驶时，根据获取到的车辆的目的速度，获取与目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值，根据目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值以及车辆前后轴高度变化时引起的车辆前后轴变化倾斜角度值、灯光倾斜角度值，计算目的速度对应的前照灯调节距离，从而使得前照灯的照距可以随着车辆的行驶速度进行相应的调整，进一步提高夜间行车照明的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种车辆前照灯动态水平调节方法的流程图；

图2是本发明实施例中的另一种车辆前照灯动态水平调节方法的流程图；

图3是本发明实施例中的一种车辆速度与明暗截止线倾斜角度对应关系示意图；

图4是本发明实施例中的一种车辆前照灯动态水平调节装置的结构示意图。

具体实施方式

现有的前照灯自动水平调节装置，通过检测车辆前后高度传感器的变化来识别车辆纵向角度变化，从而进行自动前照灯的水平调节。但是现有的前照灯自动水平调节并不精确，对夜间行车的安全性产生一定的影响。

本发明实施例中，在车辆的前后轴高度发生改变时，根据车身前后轴高度变化值计算车身角度变化值、前照灯灯光高度变化值以及灯光高度变化值对应的灯光角度变化值，根据车身角度变化值、灯光角度变化值以及前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，计算前照灯的调节距离，根据调节距离对前照灯进行调节。而不是直接根据车身前后轴高度变化值对前照灯进行调节，由于充分考虑了当车身前后轴高度变化时，引起的前照灯灯光高度变化值以及灯光角度变化值，因此根据前照灯灯光高度变化值以及灯光角度变化值计算前照灯调节距离可以更加的精确。

为使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

本发明实施例提供了一种车辆前照灯动态水平调节方法，参照图1，以下通过具体步骤进行详细说明。

步骤S101，获取车身前轴和后轴的高度变化值，计算车身前后轴高度变化值。

在具体实施中，电子控制单元(ElectronicControlUnit，ECU)可以通过设置在车辆上的传感器来监测车身前轴和后轴的高度是否发生变化。例如，可以分别在车身的前轴和后轴设置前轴高度传感器和后轴高度传感器，来实时获取车身前轴高度和后轴高度。当获取到的车身前轴高度值与前一次获取到的车身前轴高度值不同时，则表示车身前轴高度发生了变化。当获取到的车身后轴高度值与前一次获取到的车身后轴高度值不同时，则表示车身后轴高度发生了变化，也就是说，车身的姿态发生了变化。

当检测到车身前轴高度发生变化，或车身后轴高度发生变化，或车身前身前后轴高度均发生变化时，可以计算车身前后轴高度变化值。将当前获取到的车身前轴高度与上一次获取到的车身前轴高度做差，可以得到车身前轴高度变化值；将当前获取到的车身后轴高度与上一次获取到的车身后轴高度做差，可以得到车身后轴高度变化值。根据车身后轴高度变化值与车身前轴高度变化值，可以得到车身前后轴高度变化值。

在本发明一实施例中，车身前轴高度变化值为ΔA_F，车身后轴高度变化值为ΔA_R，则车身前后轴高度变化值ΔA为ΔA＝ΔA_R-ΔA_F。

步骤S102，计算所述车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值。

在具体实施中，当车身的前后轴高度发生变化时，相应地，车身纵向的角度值也会发生对应的变化。可以根据步骤S101中计算得到的车身前后轴高度变化值及车身前后轴之间的距离，计算车身角度变化值。

在本发明一实施例中，车身前后轴之间的距离为R，车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值为：β＝arctan(ΔA/R)。

步骤S103，根据所述车身前后轴高度变化值，计算所述前照灯的灯光高度变化值。

在具体实施中，由于车身前后轴高度发生了改变，即车身的姿态发生了变化，因此固定安装在车头的前照灯相对于地面的位置也会随着车身前后轴高度的变化而发生改变。相应地，前照灯的灯光高度也会发生对应的改变。可以根据步骤S101中获取到的车身前后轴高度变化值、车身前轴高度变化值以及车身前轴与前照灯之间的水平距离，计算前照灯灯光高度变化值。

在本发明一实施例中，当车身前后轴高度发生变化时，前照灯的灯光高度变化值为：ΔH＝-ΔA_F+UB×(ΔA/R)，其中，UB为车身前轴与前照灯之间的水平距离，ΔA_F为车身前轴高度变化值。

步骤S104，计算所述前照灯的灯光高度变化值对应的灯光角度变化值。

在具体实施中，在前照灯的灯光高度值发生变化时，与灯光高度值相关的前照灯的灯光角度也会发生相应的变化。可以根据步骤S103中得到的前照灯灯光高度变化值以及车辆处于静止状态时的期望照距，计算灯光高度变化值引起的灯光角度变化值。在本发明一实施例中，期望照距与车辆处于静止状态时车身的初始角度以及前照灯与地面的距离相关。

在本发明一实施例中，灯光角度变化值为ε＝arctan(ΔH/LW)，LW为车辆处于静止状态时的期望照距，LW＝H/tanθ，H为前照灯与地面的距离，θ为车辆处于静止状态时车身的初始角度。

步骤S105，根据所述车身角度变化值、所述灯光角度变化值，以及前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，计算前照灯的调节距离。

在具体实施中，可以根据上述步骤计算得到的车身角度变化值、灯光角度变化值以及预先获取到的前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，计算前照灯的调节距离。

在本发明一实施例中，通过如下公式对前照灯的调节距离进行计算：

S＝h×tan(β+ε)，其中，h为前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，β为车身前后轴高度发生改变时，车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值；ε为车身前后轴高度发生改变时，前照灯的灯光高度变化值对应的灯光角度变化值。

在本发明另一实施例中，通过如下公式对前照灯的调节距离进行计算：

$S=h\×\frac{\mathrm{\ΔA}}{R}+h\×\frac{-\mathrm{\Δ}{A}_F}{\mathrm{LW}}+h\×\frac{\mathrm{UB}\×\mathrm{\ΔA}}{\mathrm{LW}\×R},$

其中，，h为前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，ΔA为车身前后轴高度变化值，R为车身前后轴之间的距离，LW为车辆处于静止状态时前照灯的期望照距，UB为车身前轴与前照灯之间的水平距离，ΔA_F为车身前轴高度变化值。

由上式可见，对前照灯的调节距离主要与车身姿态以及车身的固有参数相关，车身姿态为车身前后轴高度变化值、车身前轴高度变化值，车身的固有参数为车身前后轴之间的距离，前照灯的期望照距、车身前轴与前照灯的水平距离等。只需要获取上述值，即可获取精确的对前照灯的调节距离。

步骤S106，根据所述调节距离，对所述前照灯进行调节。

在具体实施中，前照灯调节电机机构可以是集成在车灯总成中的步进电机，步进电机与前照灯的散光镜连接，通过步进电机运动，推动前照灯的散光镜运动，来对前照灯进行调节。

在本发明一实施例中，根据步骤S105中计算得到的调节距离，结合步进电机的步距，将调节距离与步进电机的步距相除，即可得到需要步进电机运动的步数，步进电机执行相应的运动步数，将前照灯的位置调节至相应的位置，即可实现对前照灯的调节。

可见，当检测到车辆的前轴和后轴的高度发生变化时，根据车身前后轴高度变化值计算车身角度变化值、前照灯灯光高度变化值以及灯光高度变化值对应的灯光角度变化值，从而计算前照灯的调节距离。而不是直接根据车身前后轴高度变化值对前照灯的调节距离进行计算，由于充分考虑了当车身前后轴高度变化时引起的前照灯灯光高度变化值以及灯光角度变化值，因此根据前照灯灯光高度变化值以及灯光角度变化值计算前照灯调节距离可以更加的精确。

根据步骤S105中求出的前照灯调节距离可以得知，前照灯调节距离主要与车身姿态以及车身的固有参数相关，因此，对应于不同的车型，只要更改对应的车身固有参数，检测获取车身姿态的变化，根据本发明实施例的方法即可获取不同车型的车辆前照灯的调节距离。

根据本发明上一实施例，可以在车辆处于静止状态时，获取精确的前照灯调节距离。在实际应用中，当车辆进行加速或减速，特别是当车辆突然加速或紧急刹车时，车身的姿态会在短时间之间发生较大的改变。相应地，需要对上述情况下前照灯进行调节，以避免在加减速过程中前照灯的明暗截止线的倾斜角超出范围，影响夜间行车。

本发明实施例提供了另一种车辆前照灯动态水平调节方法，参照图2，以下通过具体步骤进行详细说明。

步骤S201，获取车辆的目的速度。

在本发明实施例中，ECU可以根据车辆油门踏板的开闭程度或者刹车踏板的刹车程度，来计算车辆的目的速度，根据车辆的目的速度获取预设的明暗截止线倾斜度。

步骤S202，根据预设的速度与明暗截止线倾斜角的对应关系，获取目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值。

在本发明实施例中，可以预先设定车辆的目的速度与预设的明暗截止线倾斜度之间的映射关系。参照图3，图3中，301表示为现有的前照灯标准中对应车速所允许的最大明暗截止线倾斜角，302表示为现有的前照灯标准中对应车速所允许的最小明暗截止线倾斜角，303表示为本发明一实施例中的车速与明暗截止线倾斜角度值的对应关系，纵坐标表示为明暗截止线倾斜角度值，单位为百分之一弧度，横坐标表示为车辆的速度，单位为千米每小时(km/h)。根据目的车速以及图3，即可获取目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值。

从图3中可以看出，车辆的明暗截止线倾斜角随着车辆行驶速度的变化而变化，例如，车辆行驶速度为10km/h时，明暗截止线倾斜角度值为-1.8(百分之一弧度)，而车辆行驶速度为90km/h时，明暗截止线倾斜角度值为-1.0(百分之一弧度)。因此，在计算车辆行驶时的前照灯调节距离时，必须要考虑车辆的目标速度对应的明暗截止线倾斜角，才能得到精确的前照灯调节距离。

步骤S203，根据目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值、车身角度变化值以及灯光角度变化值，计算目的速度对应的前照灯调节距离。

在本发明一实施例中，当车辆突然加速或紧急刹车时，可以获取对应的车身前后轴高度变化值，根据车身前后轴高度变化值计算车身角度变化值以及灯光角度变化值，计算过程可以参照步骤S101～S104，此处不再赘述。

当计算得到车身角度变化值以及灯光角度变化值后，目的速度对应的前照灯调节距离为：Si＝h×tan(β+ε+γ)，其中：

γ＝θ_i-α_i，α_i为当车辆处于静止状态时，前照灯的初始角度值，θ_i为目的车速对应的明暗截止线倾斜角度值。

步骤S204，根据调节距离，对前照灯进行调节。

在本发明一实施例中，根据步骤S203中计算得到的调节距离，结合步进电机的步距，将调节距离与步进电机的步距相除，即可得到需要步进电机运动的步数，步进电机执行相应的运动步数，将前照灯的位置调节至相应的位置，从而实现对前照灯的调节。

从步骤S201～步骤S204中可知，在车辆行驶时，车辆的前照灯调节距离与车辆的目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值、车身角度变化值以及灯光角度变化值相关。换句话说，当车辆处于行驶状态时，需要根据车辆的目的速度依次获取目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值、车身角度变化值以及灯光角度变化值，根据上述三个参数，才能计算出精确的前照灯调节距离。

可见，在车辆行驶时，根据获取到的车辆的目的速度，获取与目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值，根据目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值，以及车辆前后轴高度变化时引起的车辆前后轴变化倾斜角度值、灯光倾斜角度值，计算目的速度对应的前照灯调节距离，从而使得前照灯的照距可以随着车辆的行驶速度进行相应的调整，进一步提高夜间行车照明的安全性。

本发明实施例还提供了一种车辆前照灯动态水平调节装置40，包括：第一计算单元、第二计算单元、第三计算单元、第四计算单元、第五计算单元以及调节单元，其中：

第一计算单元401，用于获取车身前轴和后轴的高度变化值，计算车身前后轴高度变化值；

第二计算单元402，用于计算所述车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值；

第三计算单元403，用于根据所述车身前后轴高度变化值，计算所述前照灯的等过高度变化值；

第四计算单元404，用于计算所述前照灯的灯光高度变化值对应的灯光角度变化值；

第五计算单元405，用于根据所述车身角度变化值、所述灯光角度变化值，以及前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，计算前照灯的调节距离；

调节单元406，用于根据所述调节距离，对所述前照灯进行调节。

在具体实施中，车辆前照灯动态水平调节装置还可以包括：

第一获取单元，用于获取所述车辆的目的速度；

第二获取单元，用于根据预设的速度与明暗截止线倾斜角的对应关系，获取所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值；

第六计算单元，用于根据所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值、所述车身角度变化值以及所述灯光角度变化值，计算目的速度对应的前照灯调节距离。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (11)

1.一种车辆前照灯动态水平调节方法，其特征在于，包括：

获取车身前轴和后轴的高度变化值，计算车身前后轴高度变化值；

计算所述车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值；

根据所述车身前后轴高度变化值，计算所述前照灯的灯光高度变化值；

计算所述前照灯的灯光高度变化值对应的灯光角度变化值；

根据所述车身角度变化值、所述灯光角度变化值，以及前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，计算前照灯的调节距离；

根据所述调节距离，对所述前照灯进行调节。

2.如权利要求1所述的车辆前照灯动态水平调节方法，其特征在于，所述获取车身前轴和后轴的高度变化值，计算车身前后轴高度变化值，包括：

分别获取所述车辆前轴高度变化值ΔA_F及所述车辆后轴高度变化值ΔA_R；

将所述ΔA_R与所述ΔA_F相减，得到差值ΔA＝ΔA_R-ΔA_F，所述ΔA为车身前后轴高度变化值。

3.如权利要求1所述的车辆前照灯动态水平调节方法，其特征在于，所述计算所述车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值，包括：将所述ΔA代入β＝arctan(ΔA/R)中，得到车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值β，其中，所述R为所述车辆前后轴的距离，所述ΔA为车身前后轴高度变化值。

4.如权利要求1所述的车辆前照灯动态水平调节方法，其特征在于，所述计算所述车辆的车身姿态发生变化时，所述前照灯的灯光高度变化值，包括：ΔH＝-ΔA_F+UB×(ΔA/R)，其中，所述ΔH为车身姿态发生变化时所述前照灯的灯光高度变化值，所述UB为所述前照灯与所述车辆前轴的距离，所述ΔA_F为车辆前轴高度变化值，所述ΔA为车身前后轴高度变化值，所述R为所述车辆前后轴的距离。

5.如权利要求1所述的车辆前照灯动态水平调节方法，其特征在于，所述计算所述前照灯的灯光高度变化值对应的灯光角度变化值，包括：ε＝arctan(ΔH/LW)，其中，所述ε为灯光角度变化值，所述LW为所述车辆处于静止状态时前照灯的期望照距，所述ΔH为车身姿态发生变化时所述前照灯的灯光高度变化值。

6.如权利要求1所述的车辆前照灯动态水平调节方法，其特征在于，所述根据所述车身角度变化值、所述灯光角度变化值以及前照灯调节电机机构的高度，计算前照灯的调节距离，包括：S＝h×tan(β+ε)，其中，所述S为前照灯的调节距离，所述h为前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，所述β为车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值，所述ε为灯光角度变化值。

7.如权利要求1所述的车辆前照灯动态水平调节方法，其特征在于，还包括：所述S为：

$S=h\×\frac{\mathrm{\ΔA}}{R}+h\×\frac{-\mathrm{\Δ}{A}_F}{\mathrm{LW}}+h\×\frac{\mathrm{UB}\×\mathrm{\ΔA}}{\mathrm{LW}\×R};$

其中，所述ΔA为车身前后轴高度变化值，所述ΔA_F为车辆前轴高度变化值，所述R为所述车辆前后轴的距离，所述LW为所述车辆处于静止状态时前照灯的期望照距，所述UB为所述前照灯与所述车辆前轴的距离，所述h为前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离。

8.如权利要求1至7任一项所述的车辆前照灯动态水平调节方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆的目的速度；

根据预设的速度与明暗截止线倾斜角的对应关系，获取所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值；

根据所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值、所述车身角度变化值以及所述灯光角度变化值，计算目的速度对应的前照灯调节距离。

9.如权利要求8所述的车辆前照灯动态水平调节方法，其特征在于，所述根据所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值、所述车辆前后轴变化倾斜角度值以及所述灯光倾斜角度值，计算目的速度对应的前照灯调节距离，包括：S_i＝h×tan(β+ε+γ)，其中，所述γ＝θ_i-α_i，所述α_i为前照灯初始角度值，所述θ_i为目的车速对应的明暗截止线倾斜角度值，所述h为前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离。

10.一种车辆前照灯动态水平调节装置，其特征在于，包括：

第一计算单元，用于获取车身前轴和后轴的高度变化值，计算车身前后轴高度变化值；

第二计算单元，用于计算所述车身前后轴高度变化值对应的车身角度变化值；第三计算单元，用于根据所述车身前后轴高度变化值，计算所述前照灯的等过高度变化值；

第四计算单元，用于计算所述前照灯的灯光高度变化值对应的灯光角度变化值；

第五计算单元，用于根据所述车身角度变化值、所述灯光角度变化值，以及前照灯调节电机机构与前照灯反光罩固定轴的垂直距离，计算前照灯的调节距离；

调节单元，用于根据所述调节距离，对所述前照灯进行调节。

11.如权利要求10所述的车辆前照灯动态水平调节装置，其特征在于，还包括：

第一获取单元，用于获取所述车辆的目的速度；

第二获取单元，用于根据预设的速度与明暗截止线倾斜角的对应关系，获取所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值；

第六计算单元，用于根据所述目的速度对应的明暗截止线倾斜角度值、所述车身角度变化值以及所述灯光角度变化值，计算目的速度对应的前照灯调节距离。