CN106828286A - 一种车辆的前照灯倾角调节方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车辆的前照灯倾角调节方法、装置及系统，方法包括：当车辆发生俯仰时，确定车辆轴线的偏转角；基于车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离确定前照灯的当前高度值；通过前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定前照灯在当前高度值所需的照明倾角作为当前所需照明倾角；基于前照灯的初始倾角、前照灯的当前所需照明倾角以及车辆轴线的偏转角，计算前照灯应调节的角度，并基于前照灯应调节的角度调节前照灯的倾角。本申请使得，当路况、负载变化等动态因素引起车身发生俯仰从而导致前照灯倾角发生变化时，能够对前照灯的倾角进行动态实时调节，使前照灯能够满足实时照明需求，以保证行车安全性与舒适性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种车辆的前照灯倾角调节方法、装置及系统。
背景技术
通常汽车前照灯是固定不动的，当车辆因负载不同或行驶路况变化造成车身倾角变化时，前照灯的照射角度也会跟随车身俯仰造成变化，引起照明距离变化，甚至会对道路上其它行驶车辆造成眩目，影响行车安全性和舒适性。
目前应用较多的是静态前照灯倾角调节，即在车辆静止时根据负载进行调节。然而，上述静态前照灯倾角调节对于部分动态情况，如倾斜路面、动态负载变化等引起的车身俯仰所造成的前照灯角度变化不能动态实时调节，仍然会影响行车安全性与舒适性。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种车辆的前照灯倾角调节方法、装置及系统，用以解决现有技术中的静态前照灯倾角调节方法对倾斜路面、动态负载变化等动态情况引起的车身俯仰所造成的前照灯角度变化不能动态实时调节，从而影响行车安全性与舒适性的问题，其技术方案如下：
一种车辆的前照灯倾角调节方法，包括：
当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆轴线的偏转角，所述车辆轴线的偏转角为所述车辆当前轴线延长线与初始轴线延长线的夹角；
基于所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离确定所述前照灯的当前高度值；
通过所述前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定所述前照灯当前所需的照明倾角作为当前所需照明倾角，其中，所述当前所需照明倾角为所述前照灯当前所需照明的照射光线与所述前照灯当前中心水平线的夹角；
基于所述前照灯的初始倾角、所述当前所需照明倾角以及所述车辆轴线的偏转角，计算所述前照灯应调节的角度，并基于所述前照灯应调节的角度调节所述前照灯的倾角，其中，所述前照灯的初始倾角为所述前照灯位于初始位置时照射的光线与所述前照灯初始中心水平线的夹角。
其中，所述当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆轴线的偏转角，包括：
当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆的前轴高度变化值和所述车辆的后轴高度变化值；
通过所述车辆的前轴高度变化值、所述车辆的后轴高度变化值以及所述车辆的前轴和后轴之间的距离，计算所述车辆轴线的偏转角。
其中，所述基于所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离确定所述前照灯的当前高度值，包括：
通过所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离、所述车辆的前轴高度变化值计算所述前照灯的高度变化值，其中，所述前照灯的高度变化值为所述前照灯当前中心水平线与所述前照灯初始中心水平线之间的距离；
通过所述前照灯的初始高度值和所述前照灯的高度变化值计算所述前照灯的当前高度值。
其中，所述当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆的前轴高度变化值和所述车辆的后轴高度变化值，包括：
当所述车辆发生俯仰时，获取所述车辆前轴当前的高度值以及所述车辆后轴当前的高度值；
通过所述车辆前轴当前的高度值和所述车辆前轴的初始高度值计算所述车辆的前轴高度变化值，并通过所述车辆后轴当前的高度值与所述车辆后轴的初始高度值计算所述车辆的后轴高度变化值。
一种车辆的前照灯倾角调节装置，所述装置包括：轴线偏转角确定模块、前照灯高度确定模块、前照灯倾角确定模块、应调节角度确定模块和倾角调节模块；
所述轴线偏转角确定模块，用于当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆轴线的偏转角，所述车辆轴线的偏转角为所述车辆当前轴线延长线与初始轴线延长线的夹角；
所述前照灯高度确定模块，用于基于所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离确定所述前照灯的当前高度值；
所述前照灯倾角确定模块，用于通过所述前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定所述前照灯当前所需的照明倾角作为当前所需照明倾角，其中，所述当前所需照明倾角为所述前照灯当前所需照明的照射光线与所述前照灯当前中心水平线的夹角；
所述应调节角度确定模块，用于基于所述前照灯的初始倾角、所述当前所需照明倾角以及所述车辆轴线的偏转角，计算所述前照灯应调节的角度，其中，所述前照灯的初始倾角为所述前照灯位于初始位置时照射的光线与所述前照灯初始中心水平线的夹角；
所述倾角调节模块，用于基于所述前照灯应调节的角度调节所述前照灯的倾角。
其中，所述轴线偏转角确定模块，包括：车身高度变化值确定子模块和轴线偏转角计算子模块；
所述车身高度变化值确定子模块，用于当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆的前轴高度变化值和所述车辆的后轴高度变化值；
所述轴线偏转角计算子模块，用于通过所述车辆的前轴高度变化值、所述车辆的后轴高度变化值以及所述车辆的前轴和后轴之间的距离，计算所述车辆轴线的偏转角。
其中，所述前照灯高度确定模块，包括：前照灯高度变化值计算子模块和前照灯高度计算子模块；
所述前照灯高度变化值计算子模块，用于通过所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离、所述车辆的前轴高度变化值计算所述前照灯的高度变化值，其中，所述前照灯的高度变化值为所述前照灯当前中心水平线与所述前照灯初始中心水平线之间的距离；
所述前照灯高度计算子模块，用于通过所述前照灯的初始高度值和所述前照灯的高度变化值计算所述前照灯的当前高度值。
其中，所述车身高度变化值确定子模块，具体用于当所述车辆发生俯仰时，获取所述车辆前轴当前的高度值以及所述车辆后轴当前的高度值；通过所述车辆前轴当前的高度值和所述车辆前轴的初始高度值计算所述车辆的前轴高度变化值，并通过所述车辆后轴当前的高度值与所述车辆后轴的初始高度值计算所述车辆的后轴高度变化值。
一种车辆的前照灯倾角调节系统，包括：主控制器、车身高度传感器、整车网络和执行电机，所述车身高度传感器和所述执行电机分别与所述主控制器连接；
所述车身高度传感器，用于实时检测所述车辆前轴当前的高度值和后轴当前的高度值；
所述执行电机，用于在所述主控制器的控制下驱动所述车辆的前照灯运动；
所述主控制器，用于在所述车辆进入稳定状态之后，控制所述执行电机运动以使所述车辆的前照灯运动到初始位置；以及，当所述车辆发生俯仰时，基于所述车身高度传感器检测的所述车辆前轴当前的高度值和后轴当前的高度值确定所述车辆轴线的偏转角，所述车辆轴线的偏转角为所述车辆当前轴线延长线与初始轴线延长线的夹角；基于所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离确定所述前照灯的当前高度值；通过所述前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定所述前照灯当前所需的照明倾角作为当前所需照明倾角，其中，所述当前所需照明倾角为所述前照灯当前所需照明的照射光线与所述前照灯当前中心水平线的夹角；基于所述前照灯的初始倾角、所述前照灯的当前所需照明倾角以及所述车辆轴线的偏转角，计算所述前照灯应调节的角度，并控制所述执行电机基于所述前照灯应调节的角度调节所述前照灯的倾角，其中，所述前照灯的初始倾角为所述前照灯位于初始位置时照射的光线与所述前照灯初始中心水平线的夹角。
所述的车辆的前照灯倾角调节系统还包括整车网络；
所述主控制器，还用于通过所述整车网络实时获取车辆的运行信息，基于所述车辆的运行信息确定所述车辆是否进入稳定状态。
上述技术方案具有如下有益效果：
本发明提供的车辆的前照灯倾角调节方法、系统及装置，当车辆因负载或路况发生俯仰时，可确定车辆轴线的偏转角，然后基于车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离确定前照灯的当前高度值，进而通过前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定前照灯的当前所需照明倾角，基于前照灯的初始倾角、前照灯的当前所需照明倾角以及车辆轴线的偏转角，计算前照灯应调节的角度，进而基于计算出的前照灯应调节的角度调节前照灯的倾角。由此可见，本发明提供的车辆的前照灯倾角调节方法、系统及装置使得，当路况、负载变化等动态因素引起车身发生俯仰从而导致前照灯倾角发生变化时，能够对前照灯的倾角进行动态实时调节，使前照灯能够满足实时照明需求，以保证行车安全性与舒适性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节方法的一具体实例的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的车辆的前照灯位于初始位置的示意图；
图4为本发明实施例提供的车辆发生俯仰时，车辆前照灯的倾角发生变化的示意图；
图5是本发明实施例提供的车安全照明距离与车速关系示意图；
图6为本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节系统的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的主控制器控制执行电机运动的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种车辆的前照灯倾角调节方法，请参阅图1，示出了该方法的流程示意图，可以包括：
步骤S101：当车辆发生俯仰时，确定车辆轴线的偏转角。
其中，车辆轴线的偏转角为车辆当前轴线延长线与初始轴线延长线的夹角，轴线的延长线即车辆前轴中心和后轴中心连线的延长线。
步骤S102：基于车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离确定前照灯的当前高度值。
步骤S103：通过前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定前照灯在当前高度值所需的照明倾角作为当前所需照明倾角。
其中，当前所需照明倾角为前照灯当前所需照明的照射光线与前照灯当前中心水平线的夹角。
步骤S104：基于前照灯的初始倾角、当前所需照明倾角以及车辆轴线的偏转角，计算前照灯应调节的角度，并基于前照灯应调节的角度调节前照灯的倾角。
其中，前照灯的初始倾角为前照灯位于初始位置时照射的光线与前照灯初始中心水平线的夹角。
本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节方法，当车辆因负载或路况发生俯仰时，可确定车辆轴线的偏转角，然后基于车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离确定前照灯的当前高度值，进而通过前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定前照灯的当前所需照明倾角，基于前照灯的初始倾角、前照灯的当前所需照明倾角以及车辆轴线的偏转角，计算前照灯应调节的角度，进而基于计算出的前照灯应调节的角度调节前照灯的倾角。由此可见，本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节方法使得，当路况、负载变化等动态因素引起车身发生俯仰从而导致前照灯倾角发生变化时，能够对前照灯的倾角进行动态实时调节，使前照灯能够满足实时照明需求，以保证行车安全性与舒适性。
请参阅图2，示出了本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节方法的一具体实例的流程示意图，该方法可以包括：
步骤S201：当车辆发生俯仰时，确定车辆的前轴高度变化值和车辆的后轴高度变化值。
具体的，当车辆发生俯仰时，确定车辆的前轴高度变化值和车辆的后轴高度变化值的过程包括：当车辆发生俯仰时，获取车辆前轴当前的高度值以及车辆后轴当前的高度值；通过车辆前轴当前的高度值和车辆前轴的初始高度值计算车辆的前轴高度变化值，并通过车辆后轴当前的高度值与车辆后轴的初始高度值计算车辆的后轴高度变化值。
请参阅图3，示出了车辆的前照灯位于初始位置的示意图，图3示出了前照灯位于初始位置时的前照灯中心水平线(可简称为初始前照灯中心水平线)，以及，前照灯位于初始位置时的照射光线，照射光与初始前照灯中心水平线之间的夹角即为前照灯的初始倾角α，图3中的HHL为前照灯的初始高度，DHLI为前照灯的初始照明距离，Hα为照射光线对应10米屏上的初始下调距离，根据几何关系可知(定义角度水平向上为正)：
请参阅图4，示出了当车辆因路况、负载变化等原因发生俯仰时，车辆前照灯的倾角发生变化的示意图，假设车辆前轴当前的高度值为AF-now，车辆后轴当前的高度值为AR-now，具体的，车辆前轴当前的高度值AF-now利用设置于车辆前轴的车身高度传感器采集得到，相应的，车辆后轴当前的高度值AR-now由设置于车辆后轴的车身高度传感器采集得到。在获得车辆前轴当前的高度值AF-now以及车辆后轴当前的高度值AR-now之后，便可利用式(2)计算车辆发生俯仰时，车辆的前轴高度变化值AF和车辆的后轴高度变化值AR：
其中，AF-initial为车辆前轴的初始高度值，即前照灯位于图3示出的初始位置时，车辆前轴的高度值，相应的，AR-initial为车辆后轴的初始高度值，即前照灯位于图3示出的初始位置时，车辆后轴的高度值。
步骤S202：通过车辆的前轴高度变化值、车辆的后轴高度变化值以及车辆的前轴和后轴之间的距离，计算车辆轴线的偏转角。
其中，车辆轴线的偏转角为车辆当前轴线延长线与初始轴线延长线的夹角，轴线的延长线即车辆前轴中心和后轴中心连线的延长线。如图4所示，车辆轴线的偏转角为β，车辆轴线的偏转角β可通过式(3)确定：
其中，L为车辆的前轴和后轴之间的距离。
步骤S203：通过车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离、车辆的前轴高度变化值计算前照灯的高度变化值。
具体的，前照灯的高度变化值可通过式(4)确定：
d＝AF+LF·tanβ (4)
其中，d为前照灯的高度变化值，其为前照灯当前中心水平线与前照灯初始中心水平线之间的距离，LF为车辆的前照灯与前轴的距离。
步骤S204：通过前照灯的初始高度值和前照灯的高度变化值计算前照灯的当前高度值。
在确定出前照灯的高度变化值d之后，便可通过式(5)确定前照灯的当前高度值H′HL：
H′HL＝HHL+d (5)
步骤S205：通过前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定前照灯的在当前高度值所需的照明倾角作为当前所需照明倾角。
其中，前照灯的当前所需照明倾角为前照灯当前所需照射光线与前照灯当前中心水平线的夹角。
步骤S206：基于前照灯的初始倾角、前照灯的当前所需照明倾角以及车辆轴线的偏转角，计算前照灯应调节的角度，并基于前照灯应调节的角度调节前照灯的倾角。
如图4所示，由车身俯仰导致前照灯原始照射光线发生偏转，变化后的照明距离变为D′HL。根据实时需求照明距离DHLD(与车速相关)，可以计算出前照灯在当前高度下所需照明的光线倾角
其中，θ为前照灯应调整的角度(此处取向下调整为负，向上调整为正)，从图4中可以看出，通常角度较小时，α≈tanα，β≈tanβ，即：
将公式(3)、(4)、(5)代入式(7)可获得前照灯应调整的角度:
具体的，将公式(3)、(4)、(5)代入式(7)获得式(8)的过程为：
进一步的，由于α≈tanα，β≈tanβ，因此，将式(1)和式(3)代入式(7)可得：
安全照明距离与车速相关，如图5，通过实时车速可以确定当前的安全照明距离DHLD。
通过上述过程，获得了前照灯应调节的角度，进而可以基于该角度调节前照灯的倾角。
本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节方法使得，当路况、负载变化等动态因素引起车身发生俯仰从而导致前照灯倾角发生变化时，能够对前照灯的倾角进行动态实时调节，使前照灯能够满足实时照明需求，以保证行车安全性与舒适性。
与上述方法相对应，本发明实施例还提供了一种车辆的前照灯倾角调节装置，请参阅图6，示出了该装置的结构示意图，可以包括：轴线偏转角确定模块601、前照灯高度确定模块602、前照灯倾角确定模块603、应调节角度确定模块604和倾角调节模块605。
轴线偏转角确定模块601，用于当车辆发生俯仰时，确定车辆轴线的偏转角，车辆轴线的偏转角为车辆当前轴线延长线与初始轴线延长线的夹角。
前照灯高度确定模块602，用于基于车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离确定前照灯的当前高度值。
前照灯倾角确定模块603，用于通过前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定前照灯当前所需照明的倾角作为当前所需照明倾角，其中，当前所需照明倾角为前照灯当前所需照明的照射光线与前照灯当前中心水平线的夹角。
应调节角度确定模块604，用于基于前照灯的初始倾角、前照灯的当前所需照明倾角以及车辆轴线的偏转角，计算前照灯应调节的角度，其中，前照灯的初始倾角为前照灯位于初始位置时照射的光线与前照灯初始中心水平线的夹角。
倾角调节模块605，用于基于前照灯应调节的角度调节前照灯的倾角。
本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节装置，当车辆因负载或路况发生俯仰时，可确定车辆轴线的偏转角，然后基于车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离确定前照灯的当前高度值，进而通过前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定前照灯的当前所需照明倾角，基于前照灯的初始倾角、前照灯的当前所需照明倾角以及车辆轴线的偏转角，计算前照灯应调节的角度，进而基于计算出的前照灯应调节的角度调节前照灯的倾角。由此可见，本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节装置使得，当路况、负载变化等动态因素引起车身发生俯仰从而导致前照灯倾角发生变化时，能够对前照灯的倾角进行动态实时调节，使前照灯能够满足实时照明需求，以保证行车安全性与舒适性。
在上述实施例提供的前照灯倾角调节装置中，轴线偏转角确定模块可以包括：车身高度变化值确定子模块和轴线偏转角计算子模块。
车身高度变化值确定子模块，用于当车辆发生俯仰时，确定车辆的前轴高度变化值和车辆的后轴高度变化值。
轴线偏转角计算子模块，用于通过车辆的前轴高度变化值、车辆的后轴高度变化值以及车辆的前轴和后轴之间的距离，计算车辆轴线的偏转角。
在上述实施例提供的前照灯倾角调节装置中，前照灯高度确定模块，包括：前照灯高度变化值计算子模块和前照灯高度计算子模块。
前照灯高度变化值计算子模块，用于通过车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离、车辆的前轴高度变化值计算前照灯的高度变化值，其中，前照灯的高度变化值为前照灯当前中心水平线与前照灯初始中心水平线之间的距离。
前照灯高度计算子模块，用于通过前照灯的初始高度值和前照灯的高度变化值计算前照灯的当前高度值。
进一步的，车身高度变化值确定子模块，具体用于当车辆发生俯仰时，获取车辆前轴当前的高度值以及车辆后轴当前的高度值；通过车辆前轴当前的高度值和车辆前轴的初始高度值计算车辆的前轴高度变化值，并通过车辆后轴当前的高度值与车辆后轴的初始高度值计算车辆的后轴高度变化值。
本发明实施例还提供了一种车辆的前照灯倾角调节系统，请参阅图7，示出了该系统的结构示意图，可包括：主控制器701、车身高度传感器702、和执行电机703，车身高度传感器702和执行电机703分别与主控制器701连接。
车身高度传感器702，用于实时检测车辆前轴当前的高度值和后轴当前的高度值。
具体的，车身高度传感器702包括两个高度传感器，其中一个高度传感器设置于车辆的前轴，用于实时检测车辆前轴当前的高度值，另一个高度传感器设置于车辆的后轴，用于实时检测车辆后轴当前的高度值。
执行电机703，用于在主控制器701的控制下驱动车辆的前照灯运动。
主控制器701，用于在车辆进入稳定状态之后，控制执行电机703运动以使车辆的前照灯运动到初始位置；以及，当车辆发生俯仰时，基于车身高度传感器检测的车辆前轴当前的高度值和后轴当前的高度值确定车辆轴线的偏转角，车辆轴线的偏转角为车辆当前轴线延长线与初始轴线延长线的夹角；基于车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离确定前照灯的当前高度值；通过前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定前照灯当前所需的照明倾角作为当前所需照明倾角，其中，当前所需照明倾角为前照灯当前所需照明的照射光线与前照灯当前中心水平线的夹角；基于前照灯的初始倾角、前照灯的当前所需照明倾角以及车辆轴线的偏转角，计算前照灯应调节的角度，并控制执行电机703基于前照灯应调节的角度调节前照灯的倾角，其中，前照灯的初始倾角为前照灯位于初始位置时照射的光线与前照灯初始中心水平线的夹角。
本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节系统还可以包括整车网络704。
主控制器701，还用于通过整车网络704实时获取车辆的运行信息，基于车辆的运行信息确定车辆是否进入稳定状态。
具体的，主控制器701通过整车网络704实时获取车辆的运行信息，如点火钥匙状态信息、发动机状态信息等，通过这些信息判断车辆是否已经启动及车辆转速是否稳定。
当车辆转速稳定，即车辆进入稳态状态之后，主控制器701控制执行电机703按图8所示方向运动，先向下运动到前照灯下极限位置，再向上运动，以建立执行电机的参考位置，即通过上述过程，主控制器701控制执行电机703运动到初始照明位置，即一名标准体重驾驶员驾驶时的照明位置，然后便可基于车身高度传感器702采集的车身高度信息等进行前照灯倾角计算，并在车辆发生俯仰导致需要对前照灯倾角进行调节时，控制执行电机703进行调节，以使前照灯能够满足需要的照明距离，从而保证安全性。
进一步的，主控制器701在车辆发生俯仰时，确定车辆轴线的偏转角，具体包括：当车辆发生俯仰时，确定车辆的前轴高度变化值和车辆的后轴高度变化值；通过车辆的前轴高度变化值、车辆的后轴高度变化值以及车辆的前轴和后轴之间的距离，计算车辆轴线的偏转角。
更进一步的，主控制器701在车辆发生俯仰时，确定车辆的前轴高度变化值和车辆的后轴高度变化值，具体包括：当车辆发生俯仰时，获取车辆前轴当前的高度值以及车辆后轴当前的高度值；通过车辆前轴当前的高度值和车辆前轴的初始高度值计算车辆的前轴高度变化值，并通过车辆后轴当前的高度值与车辆后轴的初始高度值计算车辆的后轴高度变化值。
进一步的，主控制器701基于车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离确定前照灯的当前高度值，具体包括：通过车辆轴线的偏转角、车辆的前照灯与前轴的距离、车辆的前轴高度变化值计算前照灯的高度变化值，其中，前照灯的高度变化值为前照灯当前中心水平线与前照灯初始中心水平线之间的距离；通过前照灯的初始高度值和前照灯的高度变化值计算前照灯的当前高度值。
本发明实施例提供的车辆的前照灯倾角调节系统使得，当路况、负载变化等动态因素引起车身发生俯仰从而导致前照灯倾角发生变化时，能够对前照灯的倾角进行动态实时调节，使前照灯能够满足实时照明需求，以保证行车安全性与舒适性。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种车辆的前照灯倾角调节方法，其特征在于，包括：
当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆轴线的偏转角，所述车辆轴线的偏转角为所述车辆当前轴线延长线与初始轴线延长线的夹角；
基于所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离确定所述前照灯的当前高度值；
通过所述前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定所述前照灯在所述当前高度值所需的照明倾角作为当前所需照明倾角，其中，所述当前所需照明倾角为所述前照灯当前所需照明的照射光线与所述前照灯当前中心水平线的夹角；
基于所述前照灯的初始倾角、所述当前所需照明倾角以及所述车辆轴线的偏转角，计算所述前照灯应调节的角度，并基于所述前照灯应调节的角度调节所述前照灯的倾角，其中，所述前照灯的初始倾角为所述前照灯位于初始位置时照射的光线与所述前照灯初始中心水平线的夹角。
2.根据权利要求1所述的车辆的前照灯倾角调节方法，其特征在于，所述当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆轴线的偏转角，包括：
当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆的前轴高度变化值和所述车辆的后轴高度变化值；
通过所述车辆的前轴高度变化值、所述车辆的后轴高度变化值以及所述车辆的前轴和后轴之间的距离，计算所述车辆轴线的偏转角。
3.根据权利要求2所述的车辆的前照灯倾角调节方法，其特征在于，所述基于所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离确定所述前照灯的当前高度值，包括：
通过所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离、所述车辆的前轴高度变化值计算所述前照灯的高度变化值，其中，所述前照灯的高度变化值为所述前照灯当前中心水平线与所述前照灯初始中心水平线之间的距离；
通过所述前照灯的初始高度值和所述前照灯的高度变化值计算所述前照灯的当前高度值。
4.根据权利要求2所述的车辆的前照灯倾角调节方法，其特征在于，所述当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆的前轴高度变化值和所述车辆的后轴高度变化值，包括：
当所述车辆发生俯仰时，获取所述车辆前轴当前的高度值以及所述车辆后轴当前的高度值；
通过所述车辆前轴当前的高度值和所述车辆前轴的初始高度值计算所述车辆的前轴高度变化值，并通过所述车辆后轴当前的高度值与所述车辆后轴的初始高度值计算所述车辆的后轴高度变化值。
5.一种车辆的前照灯倾角调节装置，其特征在于，所述装置包括：轴线偏转角确定模块、前照灯高度确定模块、前照灯倾角确定模块、应调节角度确定模块和倾角调节模块；
所述轴线偏转角确定模块，用于当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆轴线的偏转角，所述车辆轴线的偏转角为所述车辆当前轴线延长线与初始轴线延长线的夹角；
所述前照灯高度确定模块，用于基于所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离确定所述前照灯的当前高度值；
所述前照灯倾角确定模块，用于通过所述前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定所述前照灯在所述当前高度值所需的照明倾角作为当前所需照明倾角，其中，所述当前所需照明倾角为所述前照灯当前所需照明的照射光线与所述前照灯当前中心水平线的夹角；
所述应调节角度确定模块，用于基于所述前照灯的初始倾角、所述当前所需照明倾角以及所述车辆轴线的偏转角，计算所述前照灯应调节的角度，其中，所述前照灯的初始倾角为所述前照灯位于初始位置时照射的光线与所述前照灯初始中心水平线的夹角；
所述倾角调节模块，用于基于所述前照灯应调节的角度调节所述前照灯的倾角。
6.根据权利要求5所述的前照灯倾角调节装置，其特征在于，所述轴线偏转角确定模块，包括：车身高度变化值确定子模块和轴线偏转角计算子模块；
所述车身高度变化值确定子模块，用于当所述车辆发生俯仰时，确定所述车辆的前轴高度变化值和所述车辆的后轴高度变化值；
所述轴线偏转角计算子模块，用于通过所述车辆的前轴高度变化值、所述车辆的后轴高度变化值以及所述车辆的前轴和后轴之间的距离，计算所述车辆轴线的偏转角。
7.根据权利要求6所述的车辆的前照灯倾角调节装置，其特征在于，所述前照灯高度确定模块，包括：前照灯高度变化值计算子模块和前照灯高度计算子模块；
所述前照灯高度变化值计算子模块，用于通过所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离、所述车辆的前轴高度变化值计算所述前照灯的高度变化值，其中，所述前照灯的高度变化值为所述前照灯当前中心水平线与所述前照灯初始中心水平线之间的距离；
所述前照灯高度计算子模块，用于通过所述前照灯的初始高度值和所述前照灯的高度变化值计算所述前照灯的当前高度值。
8.根据权利要求6所述的车辆的前照灯倾角调节装置，其特征在于，所述车身高度变化值确定子模块，具体用于当所述车辆发生俯仰时，获取所述车辆前轴当前的高度值以及所述车辆后轴当前的高度值；通过所述车辆前轴当前的高度值和所述车辆前轴的初始高度值计算所述车辆的前轴高度变化值，并通过所述车辆后轴当前的高度值与所述车辆后轴的初始高度值计算所述车辆的后轴高度变化值。
9.一种车辆的前照灯倾角调节系统，其特征在于，包括：主控制器、车身高度传感器和执行电机，所述车身高度传感器和所述执行电机分别与所述主控制器连接；
所述车身高度传感器，用于实时检测所述车辆前轴当前的高度值和后轴当前的高度值；
所述执行电机，用于在所述主控制器的控制下驱动所述车辆的前照灯运动；
所述主控制器，用于在所述车辆进入稳定状态之后，控制所述执行电机运动以使所述车辆的前照灯运动到初始位置；以及，当所述车辆发生俯仰时，基于所述车身高度传感器检测的所述车辆前轴当前的高度值和后轴当前的高度值确定所述车辆轴线的偏转角，所述车辆轴线的偏转角为所述车辆当前轴线延长线与初始轴线延长线的夹角；基于所述车辆轴线的偏转角、所述车辆的前照灯与前轴的距离确定所述前照灯的当前高度值；通过所述前照灯的当前高度值和实际需求照明距离确定所述前照灯在所述当前高度值所需的照明倾角作为当前所需照明倾角，其中，所述当前所需照明倾角为所述前照灯当前所需照明的照射光线与所述前照灯当前中心水平线的夹角；基于所述前照灯的初始倾角、所述当前所需照明倾角以及所述车辆轴线的偏转角，计算所述前照灯应调节的角度，并控制所述执行电机基于所述前照灯应调节的角度调节所述前照灯的倾角，其中，所述前照灯的初始倾角为所述前照灯位于初始位置时照射的光线与所述前照灯初始中心水平线的夹角。
10.根据权利要求9所述的车辆的前照灯倾角调节系统，其特征在于，所述系统还包括整车网络；
所述主控制器，还用于通过所述整车网络实时获取车辆的运行信息，基于所述车辆的运行信息确定所述车辆是否进入稳定状态。
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Denomination of invention: Adjusting method, device and system for tilt angle of headlamp of vehicle Effective date of registration: 20190923 Granted publication date: 20190329 Pledgee: Zhongguancun Beijing technology financing Company limited by guarantee Pledgor: Beijing Jingwei Hirain Technologies Co., Ltd. Registration number: Y2019990000270 |
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Date of cancellation: 20211108 Granted publication date: 20190329 Pledgee: Beijing Zhongguancun Technology Financing Guarantee Co., Ltd Pledgor: Beijing Jingwei Hengrun Technology Co., Ltd Registration number: Y2019990000270 |