CN106809109B - 一种前大灯倾角调节的控制方法、装置及系统 - Google Patents

一种前大灯倾角调节的控制方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种前大灯倾角调节的控制方法、装置及系统。其中，控制方法包括：根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值和静态俯仰值；其中，所述车身前后高度值从车身高度传感器获取；所述车身初始前后高度值在所述汽车处于标准状态时，从所述车身高度传感器获取；根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节；若是，则根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若否，则根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。采用本申请，能够实时调节汽车前大灯倾角，使其实际照明距离满足安全照明距离，进而使得驾驶员准确观察前方道路情况。

Description

一种前大灯倾角调节的控制方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及汽车电子领域，特别是涉及一种前大灯倾角调节的控制方法、装置及系统。
背景技术
目前，随着生活质量的提升，越来越多的用户驾驶汽车出行。在很多需要夜晚驾驶或者光线条件不太好的情况下，就需要打开汽车的前大灯用来照亮周围的环境和前方道路。通常汽车的前大灯是固定不动的，当车辆的负载发生变化或者车辆行驶的路况发生变化时，比如，同时有多个人到汽车上或者同时多个人从汽车上下去，此时，车辆的负载突然间发生变化，造成车身发生俯仰，进而前大灯的实际照射方向偏离符合此时安全照明距离所需的前大灯照明方向；或者汽车在行驶的过程中前方道路为一个陡坡，当车辆在上陡坡的过程中，前大灯的实际照射方向偏离此时安全照明距离所需的前大灯照明方向。
而前大灯的实际照射方向如果偏离当时路况所需的前大灯照明方向，就会使得沿当时道路方向的照明距离变短，当此时的照明距离小于符合此时道路的安全照明距离时，就会使驾驶员无法准确观察前方道路的路况，并且，如果前大灯的实际照射方向偏离当时路况所需的照明方向，恰好在前大灯的实际照射的方向有其他的车辆在行驶，此时前大灯所照射的灯光对其他车辆的驾驶员造成炫目，进而影响行车的安全性。因此，在汽车行驶过程中通常需要对汽车前大灯的倾角进行实时调节，使得前大灯实际照明方向与行驶的道路所需的照明方向相同，进而使得实际照明距离，不低于安全照明距离。
目前，现有技术中调节汽车前大灯倾角的方法，大多是在车辆静止时根据当时车辆的负载进行调节。
发明内容
发明人在研究过程中发现，在车辆行驶过程中遇到倾斜路面、加减速等过程时，由于道路状况或者车速变化时，所需的照明方向不停地改变，造成前大灯的实际照射方向与道路所需的照射方向不同，进而使得照明距离小于此时所需的安全照明距离。因此，需要实时地调节前大灯的倾角，使得前大灯的照明距离满足此时所需的安全照明距离。但是，现有技术中调节前大灯倾角的方法，不能实时地将前大灯的倾角调节到安全照明距离所需的角度。
有鉴于此，本申请的主要目的是提供一种控制前大灯倾角调节的方法、装置及系统，当路况、车速以及负载等条件变化时，能够实时将汽车前大灯倾角调整到符合当时道路安全照明距离所需的角度。
为此，本申请解决上述问题的技术方案是：本申请公开了一种前大灯倾角调节的控制方法，该方法包括：
根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值和静态俯仰值；其中，所述车身前后高度值从车身高度传感器获取；所述车身初始前后高度值是在所述汽车处于标准状态时，从所述车身高度传感器获取；所述动态俯仰值为：更新后的预设动态数据深度内俯仰值所对应的动态俯仰值；所述静态俯仰值为：更新后的预设静态数据深度内俯仰值所对应的静态俯仰值；
根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节；
若是，则根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节；
若否，则根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
其中，所述根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值与静态俯仰值，包括：
根据所述前后高度值与所述初始前后高度值，分别计算所述前后高度值的差值与所述初始前后高度值的差值，得到第一差值与第二差值；
计算所述第一差值与所述第二差值间的差值，得到俯仰值；
按照预设动态更新周期，更新预设动态数据深度内的俯仰值，以及，按照预设静态更新周期，更新预设静态数据深度内的俯仰值；
分别计算所述预设动态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，与，所述预设静态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，分别得到所述动态俯仰值与所述静态俯仰值。
其中，所述根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节，包括：
根据所述动态俯仰值和所述静态俯仰值，得到所述汽车的车姿状态是否发生动态变化；
根据所述汽车是否满足车姿状态发生动态变化且所述车速不为零，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节。
其中，所述根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节，包括：
根据所述动态俯仰值与所述前大灯倾角间的关系，计算所述前大灯从当前角度值调整到安全角度值，所需要的调整角度值；
依据所述调整角度值以及执行电机的当前位置，计算当所述前大灯转动所述调整角度值时，所述执行电机所需转动的步数；
根据所述所需转动的步数，控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行动态调节，使得所述前大灯转动到所述安全角度值。
其中，所述根据所述静态俯仰值控制所述执行对所述前大灯倾角进行调节，包括：
根据所述静态俯仰值与所述前大灯倾角间的关系，计算所述前大灯从当前角度值调整到安全角度值，所需要的调整角度值；
依据所述调整角度值以及执行电机的当前位置，计算当所述前大灯转动所述调整角度值时，所述执行电机所需转动的步数；
根据所述所需转动的步数，控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行静态调节，使得所述前大灯转动到所述安全角度值。
其中，所述根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节之前，还包括：将计时器按照预设的时间开始计时。
所述根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节之后，还包括：执行判断流程；
其中，所述判断流程包括：
判断所述汽车的当前状态是否满足汽车的车姿状态发生动态变化且速度不为零，若是，则返回将计时器按照预设的时间重新开始计时；
若否，则判断所述汽车的速度是否为零，若为零，则根据静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若不为零，则判断所述计时器的计时时间是否到达预设的计时时间，若到达，则根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若未到达，则根据所述动态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
其中，所述根据所述静态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节之后，还包括：
执行所述根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否对所述前大灯倾角进行动态调节的判断步骤。
本申请还公开了一种前大灯倾角调节的控制装置，所述装置包括：
计算单元，用于根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值和静态俯仰值；其中，所述车身前后高度值从车身高度传感器获取；所述车身初始前后高度值是在所述汽车处于标准状态时，从所述车身高度传感器获取；所述动态俯仰值为：更新后的预设动态数据深度内俯仰值所对应的动态俯仰值，所述静态俯仰值为：更新后的预设静态数据深度内俯仰值所对应的静态俯仰值；
判断单元，用于根据所述动态俯仰值与所述静态俯仰值，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节；
动态调节单元，用于当所述判断单元的判断结果为是时，根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节；
静态调节单元，用于当所述判断单元的判断结果为否时，根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
其中，所述计算单元包括：
差值计算子单元，用于根据所述前后高度值与所述初始前后高度值，分别计算所述前后高度值的差值与所述初始前后高度值的差值，分别得到第一差值与第二差值。
俯仰值计算子单元，用于计算所述第一差值与所述第二差值间的差值，得到俯仰值。
更新子单元，用于按照预设动态更新周期，更新预设动态数据深度内的俯仰值，以及，按照预设静态更新周期，更新预设静态数据深度内的俯仰值。
平均值计算子单元，用于分别计算所述预设动态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，与，所述预设静态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，分别得到所述动态俯仰值与所述静态俯仰值。
其中，判断单元包括：
状态子单元，用于根据所述动态俯仰值和所述静态俯仰值，得到所述汽车的车姿状态是否发生动态变化。
判断子单元，用于根据所述汽车是否满足车姿状态发生动态变化且所述车速不为零，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节。
其中，动态调节单元包括：
第一计算子单元，用于根据所述动态俯仰值与所述前大灯倾角间的关系，计算所述前大灯从当前角度值调整到安全角度值，所需要的调整角度值。
第二计算子单元，用于依据所述调整角度值以及执行电机的当前位置，计算当所述前大灯转动所述调整角度值时，所述执行电机所需转动的步数。
第一控制子单元，用于根据所述所需转动的步数，控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行动态调节，使得所述前大灯转动到所述安全角度值。
其中，所述动态调节单元还包括：
计时子单元，用于将计时器按照预设的时间开始计时。
执行子单元，用于判断所述汽车的当前状态是否满足汽车的车姿状态发生动态变化且速度不为零，若是，则返回将计时器按照预设的时间重新开始计时；
若否，则判断所述汽车的速度是否为零，若为零，则根据静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若不为零，则判断所述计时器的计时时间是否到达预设的计时时间，若到达，则根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若未到达，则根据所述动态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
其中，若执行子单元中在根据所述静态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节之后，还用于：
执行所述根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否对所述前大灯倾角进行动态调节的判断步骤。
其中，静态调节单元包括：
第三计算子单元，用于根据所述静态俯仰值与所述前大灯倾角间的关系，计算所述前大灯从当前角度值调整到安全角度值，所需要的调整角度值。
第四计算子单元，用于依据所述调整角度值以及执行电机的当前位置，计算当所述前大灯转动所述调整角度值时，所述执行电机所需转动的步数。
第二控制子单元，用于根据所述所需转动的步数，控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行静态调节，使得所述前大灯转动到所述安全角度值。
其中，静态调节单元还包括：发送子单元，用于向判断单元发送指令，使判断单元执行相应的动作。
本申请还公开了一种前大灯倾角调节的控制系统，所述系统包括：车身高度传感器、主控制器，以及与主控制器连接的执行电机；
所述系统还包括：与所述主控制器通信的车身电子稳定系统；
所述主控制器，用于获取所述车身电子稳定系统获取的车速，通过所述车身高度传感器获取车身初始前后高度值和车身前后高度值，并根据所述车身前后高度值与所述车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值和静态俯仰值；所述动态俯仰值为：更新后的预设动态数据深度内俯仰值所对应的动态俯仰值，所述静态俯仰值为：更新后的预设静态数据深度内俯仰值所对应的静态俯仰值；
并根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和所述车速，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节；若是，则根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若否，则根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
本申请提供一种前大灯倾角调节的控制方法、装置及系统，可以依据汽车的车姿状态是否发生动态变化以及汽车的速度是否为零，对前大灯倾角进行动态调节或者静态调节；当汽车的车姿状态发生动态变化且速度不为零时，对前大灯倾角进行动态调节，在动态调节时汽车的车姿状态一直没有发生变化或者汽车速度为零时，对汽车进行静态调节，因此，无论汽车的运动状态是满足动态调节条件还是静态调节条件，都会使前大灯倾角实时的调节，使其实际照明距离满足安全照明距离。此外，本申请还可以满足在车辆行驶过程中，前大灯的照明距离一直不小于安全照明距离，使得驾驶员准确观察前方道路情况；并且，不会因为对前大灯倾角的调节而使驾驶员或者其他道路使用者感到不舒服。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1是本申请中前大灯倾角调节系统框架图；
图2是本申请中一种前大灯倾角调节的控制方法流程图；
图3是本申请中一种前大灯倾角调节的具体控制方法流程图；
图4是本申请中对前大灯倾角进行动态调节与静态调节的切换过程示意图；
图5是本申请中一种前大灯倾角调节控制装置的示意图；
图6是本申请中一种前大灯倾角调节控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请通过主控制器检测汽车的运动信息，来判断当时应该对汽车进行动态调节还是静态调节。例如，当主控制器检测到汽车的车姿状态发生动态变化且汽车速度不为零时，对前大灯倾角进行动态调节；当主控制器检测到在对前大灯倾角进行动态调节的一段时间内汽车的车姿状态没有发生动态变化或者汽车的速度为零时，对前大灯倾角进行静态调节，从而实现对前大灯倾角进行实时调节，使得前大灯的照明距离不低于安全照明距离，并且，在对前大灯倾角的调节过程中，不会因为对前大灯倾角的调节而使驾驶员和其他道路使用者感到不舒服。
为了使本领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。
实施例1
本申请实施例实现对汽车前大灯倾角进行调节时，在汽车上安装有前大灯倾角调节系统，此系统可以包括：主控制器、车身高度传感器，以及执行电机等部分，除了这些部分外，该系统还可以包括用于传输汽车当前运动信息的整车网络。其中，主控制器分别与整车网络、车身高度传感器以及执行电机相连，通过从整车网络上采集汽车运动信息以及接收车身高度传感器采集的车身相对于前后轮轴的相对高度值，判断对此汽车前大灯倾角进行动态调节还是静态调节，并按照判断结果对前大灯倾角进行调节。为了使本领域技术人员更好地理解本申请方案，本申请实施例首先介绍主控制器、整车网络、车身高度传感器，以及执行电机等部分的安装位置以及功能。
图1，是本申请前大灯倾角调节系统框架图。从图中可以看出，在汽车的前后轮轴上分别安装有车身高度传感器，用于采集车身与轮轴的相对高度值，此相对高度值包括车身与前轮轴的相对高度值和车身与后轮轴的相对高度值，下文将车身与前后轮轴的相对高度值统称为“车身前后高度值”，并将采集到的车身前后高度值发送给主控制器；整车网络是整车上各控制器进行通信的网络，传输汽车的运动信息，所述汽车的运动信息，包括点火钥匙状态、发动机状态以及汽车速度等信息，其中，点火钥匙状态由汽车上的无钥匙进入及启动系统(PEPS)采集，发动机状态由汽车上的ECM引擎控制模块采集，汽车的速度由汽车上的车身电子稳定系统采集，点火钥匙状态、发动机状态以及车速的信息在整车网络中传输；执行电机分别安装在左右前大灯附近，用于驱动前大灯运动，以实现对前大灯倾角的调节；主控制器安装在驾驶室，用于从整车网络上采集汽车的运动信息来判断汽车的运动信息，接收车身高度传感器在汽车运动过程中所实时采集到的车身前后高度值。
在汽车启动初期，整车网络、主控制器、执行电机、以及车身高度传感器，所需做的准备工作可以包括：主控制器通过采集整车网络传输的汽车的点火钥匙以及发动机的状态判断汽车的工作状态，如果主控制器判断得到点火钥匙已经点火，发动机转速稳定后给执行电机一指令，使得执行电机向下转动到极限位置，此极限位置作为参考位置，以便第一次对前大灯倾角调节时，计算执行电机从此参考位置开始转到安全照明距离所对应的目标位置，所需要转动的步数。
车身高度传感器采集汽车中只有一名驾驶员时，车身分别与前后轮轴的相对高度值，此相对高度值作为车身初始前后高度值，并将此车身初始前后高度值保存在主控制器中。
在汽车启动初期，主控制器根据保存在主控制器中的车身初始前后高度值对前大灯倾角进行第一次调节。未调节前，执行电机处在参考位置处，此次调节，将前大灯倾角调节到安全角度值时，执行电机所在的位置称为标称位置。主控制器计算执行电机从参考位置转到标称位置所需要转动的步数，并将此步数发送给执行电机。执行电机按照主控制器发送的所需转动的步数，驱动前大灯转动，使前大灯的实际照明距离满足安全照明距离。
汽车每次启动后，主控制器都会对执行电机从参考位置到标称位置的调节，一方面建立电机初始运动的参考位置，保证后续调节的准确性；另一方面运动到标称位置，保证汽车启动初期大灯满足初始安全照明要求。然后主控制器根据实际车辆的俯仰情况，进行从标称位置到目标位置的调节。
需要说明的是，上述以汽车启动初期，介绍主控制器第一次对前大灯倾角进行调节过程，此时执行电机从参考位置转到标称位置。第二次对前大灯倾角进行调节时，无论此时的调节是动态调节还是静态调节，执行电机都是从第一次调整的目标位置旋转到此时前大灯达到安全照明距离所对应的目标位置，将本次的最终位置，作为下一次调节的初始位置，依次循环，实现实时的对前大灯倾角进行调节。
本申请实施例1主要介绍了，在汽车启动初期，前大灯倾角调节系统中主控制器、整车网络、车身高度传感器以及执行电机，所做的准备工作，以及，主控制器对前大灯倾角进行调节的过程。对于在汽车运动过程中，主控制器具体对前大灯倾角进行调节的过程，通过实施例2进行详细描述。
实施例2
图2，是本申请实施例2提供的一种前大灯倾角调节的控制方法流程图，该方法可以包括：
步骤S201：根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值和静态俯仰值；其中，所述车身前后高度值从车身高度传感器获取；所述车身初始前后高度值在所述汽车处于标准状态时，从所述车身高度传感器获取；所述动态俯仰值为：更新后的预设动态数据深度内俯仰值所对应的动态俯仰值，所述静态俯仰值为：更新后的预设静态数据深度内俯仰值所对应的静态俯仰值。
在本步骤中主控制器根据车身高度传感器在汽车启动初期采集的车身初始前后高度值，和，汽车运动过程中车身高度传感器实时采集并反馈的车身前后高度值，计算得到动态俯仰值与静态俯仰值的过程为：
首先所述主控制器根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，计算得到俯仰值；然后所述主控制器按照预设动态更新周期，更新预设动态数据深度内的俯仰值，同时，按照预设静态更新周期，更新预设静态数据深度内的俯仰值；最后，所述主控制器分别计算所述动态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，与，所述静态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，分别得到动态俯仰值与静态俯仰值，接着进入步骤S202。
步骤S202：根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节，若是，进入步骤S203，若不是，进入步骤S204。
在本步骤中，主控制器根据计算得到的动态俯仰值与静态俯仰值，判断对前大灯进行动态调节还是静态调节。具体判断思想为：主控制器通过汽车当前的动态俯仰值与静态俯仰值来判断汽车车姿状态是否发生动态变化，并通过整车网络获取车身稳定系统实时采集的汽车速度。主控制器根据汽车的车姿状态和汽车的速度判断是否需要对汽车的前大灯倾角进行动态调节。具体的，如果发生动态变化且汽车的速度不为零，则对汽车前大灯倾角进行动态调节，并进入步骤S203；如果在动态调节后计时器的计时时间内汽车的车姿状态一直没有发生动态变化，或者汽车的速度为零时，则对前大灯倾角进行静态调节，并进入步骤S204。
步骤S203：根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
主控制器根据动态俯仰值计算前大灯倾角从当前位置转到实际照明距离达到安全照明距离所对应的安全角度值时，执行电机需要转动的步数，并控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节，具体计算执行电机需要转动的步数的过程为步骤A1～步骤A2。
步骤A1：依据此时的动态俯仰值，计算前大灯从当前角度值调整到前大灯达到安全照明距离所对应的安全角度值，所需要的调整角度值。
由于动态俯仰值反映了，当前汽车车身后高度值相对于车身初始后高度值的变化量，与，当前汽车车身前高度值相对于车身初始前高度值的变化量之间的差值。因此，在本步骤中，主控制器根据此时的动态俯仰值，和，动态俯仰值与前大灯所需的调整角度值之间的比例关系，就可以计算得到此时将前大灯从当前位置调整到安全角度值，所需调整的角度值。
步骤A2：根据所述调整角度值与执行电机的当前位置，计算当所述前大灯倾角转动所述调整角度值时，所述执行电机所需转动的步数，以便所述执行电机驱动所述前大灯转动到所述安全角度值。
主控制器依据步骤A1中得到的调整角度值以及此时执行电机的当前位置，来计算执行电机从当前位置转动到前大灯倾角达到安全角度值时所对应的位置，所需要转动的步数。执行电机根据此所需要转动的步数，从当前位置转过所需转动的步数，使前大灯的实际照明距离达到此时所需的安全照明距离。
主控制器根据上述步骤A1～步骤A2计算得到的执行电机所需转动的步数，控制执行电机对前大灯倾角进行调节的过程为：主控制器将执行电机所需转动的步数发送给执行电机，执行电机按照此所需步数驱动前大灯进行转动，转动所需转动步数后，前大灯的倾角达到了安全角度值，此时，前大灯的实际照明距离满足实际道路所需要的安全照明距离。
步骤S204：根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
采用静态俯仰值计算前大灯倾角从当前角度值转到安全照明距离所对应的安全角度值时，执行电机需要转动的步数，以及，控制执行电机对前大灯倾角进行调节的过程与步骤S203中的过程类似，这里不再赘述，需要注意的是将步骤A1～步骤A2中的动态俯仰值变为静态俯仰值，并且执行电机是在上一次对前大灯倾角调节的目标位置的基础上，转动本步骤计算出来的执行电机需要转动的步数，使得前大灯的实际照明距离达到安全照明距离。
本申请实施例主要介绍了主控制根据车身高度传感器实时采集的车身前后高度值和在汽车启动初期采集的车身初始前后高度值，计算得到动态俯仰值与静态俯仰值，通过整车网络获取车身电子稳定系统采集的车速，并利用此动态俯仰值、静态俯仰值与汽车的速度判断对前大灯倾角进行动态调节还是静态调节，以及，具体的调节过程。对于主控制器计算动态俯仰值与静态俯仰值，以及判断对前大灯倾角进行动态调节还是静态调节的具体过程由本申请实施例3进行详细介绍。
实施例3
图3，是本申请实施例3提供的一种前大灯倾角调节控制方法的具体流程图，该方法可以包括：
步骤S301：根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，计算得到俯仰值。
主控制器对每个实时采集到的车身前高度值与车身初始前高度值做差，以及车身后高度值与车身初始后高度值做差，得到相对于车身初始前后高度值的车身前高度差值与车身后高度差值，并计算车身后高度差值与车身前高度差值的差值得到此时采集的车身前后高度值所对应的俯仰值。
比如，以实时采集的一对车身前后高度值为例，介绍主控制器计算车身前后高度值所对应的俯仰值的过程。假设车身初始前后高度值分别为AF-initial与AR-initial，实时采集的一对车身前后高度值分别为AF-now与AR-now，那么主控制器计算得到相对于车身初始前高度值的车身前高度差值AF＝AF-now-AF-initial，相对于车身初始后高度值的车身后高度差值AR＝AR-now-AR-initial，以及，实时采集的车身前后高度值所对应的俯仰值为ΔA＝AR-AF＝(AR-now-AF-now)+(AF-i n-ARi-i t n)。对于主控制器计算其他实时采集的车身前后高度值所对应的俯仰值与上述方法相同，因此主控制器可以实时计算得到车身高度传感器采集的车身前后高度值所对应的俯仰值。此俯仰值表示的是汽车车身后高度值相对于车身初始后高度值的变化量，与，汽车车身前高度值相对于车身初始前高度值的变化量之间的差值。
步骤S302：按照预设动态更新周期，更新预设动态数据深度内的俯仰值，同时，按照预设静态更新周期，更新预设静态数据深度内的俯仰值。
主控制器已实时计算得到车身高度传感器实时采集的每对车身前后高度值所对应的俯仰值，为了实现实时地对前大灯倾角进行调节，主控制器获取预设动态数据深度和预设静态数据深度，为了方便描述，以下将预设动态数据深度和预设静态数据深度，分别统称为动态数据深度和静态数据深度。动态数据深度与静态数据深度分别反映的是在计算动态俯仰值和静态俯仰值时所用俯仰值的数量，比如动态数据深度Ndynamic为1s，静态数据深度Nstaic为10s，假设车身高度传感器的采集周期为1ms，那么Ndynamic＝1s所对应的俯仰值数量ΔAdynamic是1000，Nstaic＝10s时所对应的俯仰值数量ΔAstaic为10000。通常情况下，动态数据深度Ndynamic的取值范围为0～1s，静态数据深度Nstaic的取值范围为10～20s，并且Ndynamic远远小于Nstaic。
主控制器为了实时更新动态数据深度与静态数据深度内俯仰值，预设了动态更新周期Tdynamic与静态更新周期Tstaic，主控制器每隔Tdynamic更新一次动态数据深度内的俯仰值，具体更新过程为将Tdynamic这一段时间主控制器所计算的俯仰值，代替动态数据深度内从头开始相等数据量的俯仰值，比如，Tdynamic＝0.1s，那么主控制器在0.1s内得到100个俯仰值，将此100个俯仰值替换动态数据深度所对应的1000个俯仰值中的前100个俯仰值，此时得到更新后的1000个俯仰值，同理，主控制器根据静态更新周期更新静态数据深度内的俯仰值。通常情况下，动态更新周期取值为0～1s，静态更新周期取值为1～2s，并且，Tdynamic远远小于Tstaic。
主控制器在计算得到俯仰值后，按照上述更新过程分别每隔预设动态更新周期，更新预设动态数据深度内的俯仰值，同时，每隔预设静态更新周期，更新预设静态数据深度内的俯仰值。
步骤S303：分别计算所述动态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，与，所述静态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，分别得到动态俯仰值ΔAdynamic与静态俯仰值ΔAstaic。
在上步骤中主控制器分别按照预设的动态更新周期，更新动态数据深度内的俯仰值，以及按照预设的静态更新周期更新静态数据深度内的俯仰值。主控制器分别计算更新后的动态数据深度与静态数据深度内的俯仰值的平均值，分别得到动态俯仰值与静态俯仰值。对于上步骤的例子，主控制器每隔动态更新周期更新一次动态数据深度内的俯仰值，得到更新后的1000个俯仰值，并计算这1000个俯仰值的平均值，得到动态俯仰值ΔAdynamic，同理，主控制器同样每隔静态更新周期更新一次静态数据深度内的俯仰值，得到更新后的10000个俯仰值，并计算这10000个俯仰值的平均值，得到静态俯仰值ΔAstaic。
步骤S304：判断所述汽车是否满足所述汽车的速度不为零且所述汽车的车姿状态发生动态变化；如果是，进入步骤S305；如果否，进入步骤S309。
主控制器计算得到了每次更新后的动态数据深度内俯仰值的动态俯仰值，同理，主控制器也计算得到了静态俯仰值。在本步骤，主控制器判断汽车当时的车姿状态是否发生动态变化，以及汽车的车速是否为零，如果汽车的车姿状态发生动态变化且汽车的速度不为零时，表示此时触发了动态调节，则进入步骤S305执行触发动态调节时的动作，否则，表示此时没有触发动态调节，则进入步骤S309对前大灯倾角进行静态调节。
具体的，主控制器根据动态俯仰值与静态俯仰值，判断汽车的车姿状态是否发生动态变化的方式可以包括：判断车身动态俯仰值的变化幅度是否大于预先设定的幅度变化阈值，或者变化速度是否大于预先设定的速度变化阈值，或者变化趋势是否大于预先设定的积分变化阈值。若有一项大于，则表示此时汽车的车姿状态发生了动态变化。
具体的，对于主控制器判断车身动态俯仰值的变化幅度是否大于预先设定的幅度变化阈值。主控制器可以计算当时的动态俯仰值ΔAdynamic与静态俯仰值ΔAstaic间的差值得到ΔAP＝ΔAdynamic-ΔAstaic，主控制器判断ΔAP是否大于预先设定的幅度变化阈值ΔAP-Thre，若ΔAP＞ΔAP-Thre，则主控制器得出当时的汽车的车姿状态发生了动态变化，设定参数Triggerdynamic＝1。
对于主控制器判断车身动态俯仰值的变化速度是否大于预先设定的速度变化阈值。主控制器可以计算当时动态俯仰值变化幅度与此变化幅度所用的时间的比值，得到接着主控制器判断ΔAD是否大于速度变化阈值ΔAD-Thre，如果ΔAD＞ΔAD-Thre，则表示当时汽车的车姿状态发生了动态变化，主控制器设定参数Triggerdynamic＝1。
对于主控制器判断车身动态俯仰值的变化趋势是否大于预先设定的积分变化阈值。主控制器可以判断此时的动态俯仰值ΔAdynamic是否大于积分门限ΔAgate，若ΔAdynamic＞ΔAgate，则主控制器对ΔAdynamic与ΔAgate的差值进行积分，得到积分值ΔAI＝∫(ΔAdynamic-ΔAgate)，若积分值大于积分变化阈值ΔAI-Thre，则表示此时汽车的车姿状态发生了动态变化，则设定参数Triggerdynamic＝1。
上述主控制器通过动态俯仰值的变化幅度是否大于预设的幅度变化阈值、动态俯仰值的变化速度是否大于预设的速度变化阈值以及动态俯仰值的变化趋势是否大于预设的积分变化阈值，来判断当时汽车的车姿状态是否发生动态变化。例如，当汽车急加速或者急减速时，动态俯仰值的变化速度大于预设的速度变化阈值的可能性大，当汽车处于上下坡等过程中俯仰值缓慢变化时，动态俯仰值的变化趋势大于预设的积分变化阈值的可能性大。此外，对于预设的幅度变化阈值、速度变化阈值以及积分变化阈值的设定都是以达到调节灵敏、舒适不眩晕为目的，在汽车上安装本申请的装置时，根据具体车辆的实际道路测试情况进行标定。
当以上三种情况都不满足时，设定参数Triggerdynamic＝0。主控制器除了判断汽车的车姿状态是否发生动态变化外，还时刻检测汽车的速度是否为零。
步骤S305：将计时器按照预设的时间进行计时，进入步骤S306。
在汽车的运动状态满足动态调节触发条件时，主控制器将计时器按照预设的时间进行计时，接着按照步骤S306的动作对前大灯进行动态调节。
步骤S306：根据动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节，进入步骤S307。
主控制器根据动态俯仰值具体计算并调节前大灯倾角的过程，请参考本申请实施例2中的步骤S203的详细描述，这里不再赘述。
步骤S307：判断所述汽车的车姿状态和速度是否满足车姿发生动态变化且速度不为零，如果是，则返回进入步骤S305重新开始计时；如果否，则进入步骤S308。
主控制器在计时器的计时时间内，对汽车前大灯进行了动态调节，本步骤是在动态调节之后，主控制器继续判断汽车的车姿状态和速度是否再次满足动态调节的触发条件，如果再次满足动态调节的触发条件，则进入步骤S305，将计时器重新计时，执行步骤S306中对前大灯倾角进行动态调节，接着执行本步骤，直到本步骤的判断结果为否时，即汽车的车姿状态和速度不满足动态调节的触发条件，则进入步骤S308。
步骤S308：判断所述汽车的速度是否为零，如果是，则进入步骤S309；如果否，则进入步骤S310。
在汽车的车姿状态和速度不满足动态调节的触发条件时，本步骤接着判断是否满足汽车速度为零的静态调节的触发条件，如果是，则按照步骤S309的动作对前大灯进行静态调节，如果否，则进入步骤S310继续判断是否满足另一个静态调节的触发条件。
步骤S309：根据静态俯仰值控制执行电机对前大灯倾角进行调节，进入步骤S304。
主控制器采用静态俯仰值计算并控制执行电机调整前大灯倾角，使其达到此时的安全角度值。对于主控制器对前大灯倾角进行静态调节的过程在本申请实施例2中的步骤S204已经进行了详细介绍，具体过程请参考实施例2中的步骤S204，这里不再赘述。
在本步骤中，主控制器在对前大灯倾角进行一次静态调节后，需要进入步骤S304，主控制器继续判断此时汽车的车姿状态以及汽车的速度，是否满足动态调节的触发条件。
步骤S310:判断计时器的计时时间是否到达预设的时间，如果是，则进入步骤S309，如果否，则进入步骤S306。
在汽车当前的运动状态不满足速度为零的静态触发条件的情况下，本步骤，主控制器继续判断是否满足计时器的计时时间到达预设时间的静态调节触发条件，如果是，则按照步骤S309的动作对汽车前大灯进行静态调节，如果否，则表示在步骤S306的计时器计时时间内对前大灯倾角进行一次动态调节后，汽车的车姿状态、车速和计时器的计时时间，既不满足动态调节的触发条件，也不满足静态调节的触发条件，此时，按照步骤S306的动作继续对前大灯倾角进行动态调节，依次循环。
对于主控制器对前大灯倾角进行动态调节与静态调节的切换过程如图4所示，从图4中可以看出，如果此时汽车的速度不为零并且参数Triggerdynamic＝1即该汽车的车姿状态发生了动态变化时，则主控制器对前大灯倾角进行动态调节，并启动计时器按照预设的时间开始计时，在预设的时间内主控制器对前大灯倾角进行一次动态调节之后，接着判断是否满足动态调节的触发条件；如果不满足动态调节的触发条件，则继续判断是否满足速度为零，以及，判断计时器的计时时间是否到达预设的计时时间的静态调节的触发条件，如果满足静态调节的触发条件，则对前大灯倾角进行静态调节，如果不满足静态调节的触发条件，则继续对前大灯倾角进行动态调节，并继续判断是否再次满足动态调节的触发条件，依次循环。
本申请实施例详细介绍了，主控制器根据车身高度传感器实时采集的车身前后高度值与车身初始前后高度值，计算俯仰值；按照预设动态更新周期计算更新后的动态数据深度内俯仰值的平均值得到动态俯仰值，按照同样的方法，在计算动态俯仰值的同时，计算得到静态俯仰值；通过动态俯仰值的变化幅度、变化速度以及变化趋势是否分别大于相应的阈值，来判断汽车的车姿状态是否发生动态变化，并根据汽车车姿状态是否发生动态变化以及其他条件来判断对前大灯倾角采用动态俯仰值进行调节还是采用静态俯仰值进行调节，使得前大灯倾角一直保持在安全的角度。
实施例4
本申请实施例公开了一种前大灯倾角调节的控制装置，请参见图5，该装置可以包括：
计算单元501，用于根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值和静态俯仰值；其中，所述车身前后高度值从车身高度传感器获取；所述车身初始前后高度值是在所述汽车处于标准状态时，从所述车身高度传感器获取；所述动态俯仰值为：更新后的预设动态数据深度内俯仰值所对应的动态俯仰值；所述静态俯仰值为：更新后的预设静态数据深度内俯仰值所对应的静态俯仰值；
其中，计算单元501可以包括差值计算子单元、俯仰值计算子单元、更新子单元和平均值计算子单元。其中，
差值计算子单元，用于根据所述前后高度值与所述初始前后高度值，分别计算所述前后高度值的差值与所述初始前后高度值的差值，分别得到第一差值与第二差值。
俯仰值计算子单元，用于计算所述第一差值与所述第二差值间的差值，得到俯仰值。
更新子单元，用于按照预设动态更新周期，更新预设动态数据深度内的俯仰值，以及，按照预设静态更新周期，更新预设静态数据深度内的俯仰值。
平均值计算子单元，用于分别计算所述预设动态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，与，所述预设静态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，分别得到所述动态俯仰值与所述静态俯仰值。
判断单元502，用于根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节。
其中，判断单元502可以包括状态子单元和判断子单元。其中，
状态子单元，用于根据所述动态俯仰值和所述静态俯仰值，得到所述汽车的车姿状态是否发生动态变化。
判断子单元，用于根据所述汽车是否满足车姿状态发生动态变化且所述车速不为零，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节。
动态调节单元503，用于当所述判断单元502的判断结果为需要进行动态调节时，则根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
其中，动态调节单元503可以包括：第一计算子单元、第二计算子单元和第一控制子单元。其中：
第一计算子单元，用于根据所述动态俯仰值与所述前大灯倾角间的关系，计算所述前大灯从当前角度值调整到安全角度值，所需要的调整角度值。
第二计算子单元，用于依据所述调整角度值以及执行电机的当前位置，计算当所述前大灯转动所述调整角度值时，所述执行电机所需转动的步数。
第一控制子单元，用于根据所述所需转动的步数，控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行动态调节，使得所述前大灯转动到所述安全角度值。
其中，动态调节单元503还可以包括：计时子单元和执行子单元。其中：
计时子单元，用于将计时器按照预设的时间开始计时。
执行子单元，用于判断所述汽车的当前状态是否满足汽车的车姿状态发生动态变化且速度不为零，若是，则返回将计时器按照预设的时间重新开始计时；
若否，则判断所述汽车的速度是否为零，若为零，则根据静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若不为零，则判断所述计时器的计时时间是否到达预设的计时时间，若到达，则根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若未到达，则根据所述动态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
其中，若执行子单元中在根据所述静态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节之后，还用于：
执行所述根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否对所述前大灯倾角进行动态调节的判断步骤。
静态调节单元504，用于根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
其中，静态调节单元504可以包括：第三计算子单元、第四计算子单元和第二控制子单元。其中：
第三计算子单元，用于根据所述静态俯仰值与所述前大灯倾角间的关系，计算所述前大灯从当前角度值调整到安全角度值，所需要的调整角度值。
第四计算子单元，用于依据所述调整角度值以及执行电机的当前位置，计算当所述前大灯转动所述调整角度值时，所述执行电机所需转动的步数。
第二控制子单元，用于根据所述所需转动的步数，控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行静态调节，使得所述前大灯转动到所述安全角度值。
其中，静态调节单元504还可以包括：发送子单元，用于向判断单元502发送指令，使判断单元502执行相应的动作。
实施例5
本申请实施例还提供了一种前大灯倾角调节的控制系统，请参考图6，示出了该前大灯倾角调节控制系统的结构示意图，可以包括：车身电子稳定系统601、车身高度传感器602、主控制器603，以及与主控制器603连接的执行电机604。
车身电子稳定系统601，用于采集汽车的速度。
车身高度传感器602，用于采集车身前后高度值和车身初始前后高度值。
主控制器603，用于获取所述车身电子稳定系统601采集的车速，通过所述车身高度传感器602获取车身初始前后高度值和车身前后高度值，并根据所述车身前后高度值与所述车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值和静态俯仰值；所述动态俯仰值为：更新后的预设动态数据深度内俯仰值所对应的动态俯仰值，所述静态俯仰值为：更新后的预设静态数据深度内俯仰值所对应的静态俯仰值；
并根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和所述车速，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节；若是，则根据所述动态俯仰值控制执行电机604对所述前大灯倾角进行调节；若否，则根据所述静态俯仰值控制所述执行电机604对所述前大灯倾角进行调节。
执行电机604，用于驱动前大灯旋转使得前大灯倾角变化。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种前大灯倾角调节的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值和静态俯仰值；其中，所述车身前后高度值从车身高度传感器获取；所述车身初始前后高度值是在汽车处于标准状态时，从所述车身高度传感器获取；所述动态俯仰值为：更新后的预设动态数据深度内俯仰值所对应的动态俯仰值；所述静态俯仰值为：更新后的预设静态数据深度内俯仰值所对应的静态俯仰值；
根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节；
若是，则根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节；
若否，则根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值与静态俯仰值，包括：
根据所述前后高度值与所述初始前后高度值，分别计算所述前后高度值的差值与所述初始前后高度值的差值，得到第一差值与第二差值；
计算所述第一差值与所述第二差值间的差值，得到俯仰值；
按照预设动态更新周期，更新预设动态数据深度内的俯仰值，以及，按照预设静态更新周期，更新预设静态数据深度内的俯仰值；
分别计算所述预设动态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，与，所述预设静态数据深度内更新后的俯仰值的平均值，分别得到所述动态俯仰值与所述静态俯仰值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节，包括：
根据所述动态俯仰值和所述静态俯仰值，得到所述汽车的车姿状态是否发生动态变化；
根据所述汽车是否满足车姿状态发生动态变化且所述车速不为零，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节，包括：
根据所述动态俯仰值与所述前大灯倾角间的关系，计算所述前大灯从当前角度值调整到安全角度值，所需要的调整角度值；
依据所述调整角度值以及执行电机的当前位置，计算当所述前大灯转动所述调整角度值时，所述执行电机所需转动的步数；
根据所述所需转动的步数，控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行动态调节，使得所述前大灯转动到所述安全角度值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节，包括：
根据所述静态俯仰值与所述前大灯倾角间的关系，计算所述前大灯从当前角度值调整到安全角度值，所需要的调整角度值；
依据所述调整角度值以及执行电机的当前位置，计算当所述前大灯转动所述调整角度值时，所述执行电机所需转动的步数；
根据所述所需转动的步数，控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行静态调节，使得所述前大灯转动到所述安全角度值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节之前，还包括：将计时器按照预设的时间开始计时。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节之后，还包括：执行判断流程；
其中，所述判断流程包括：
判断所述汽车的当前状态是否满足汽车的车姿状态发生动态变化且速度不为零，若是，则返回将计时器按照预设的时间重新开始计时；
若否，则判断所述汽车的速度是否为零，若为零，则根据静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若不为零，则判断所述计时器的计时时间是否到达预设的计时时间，若到达，则根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若未到达，则根据所述动态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述静态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节之后，还包括：
执行所述根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和车速，判断是否对所述前大灯倾角进行动态调节的判断步骤。
9.一种前大灯倾角调节的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
计算单元，用于根据车身前后高度值与车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值和静态俯仰值；其中，所述车身前后高度值从车身高度传感器获取；所述车身初始前后高度值是在汽车处于标准状态时，从所述车身高度传感器获取；所述动态俯仰值为：更新后的预设动态数据深度内俯仰值所对应的动态俯仰值，所述静态俯仰值为：更新后的预设静态数据深度内俯仰值所对应的静态俯仰值；
判断单元，用于根据所述动态俯仰值与所述静态俯仰值，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节；
动态调节单元，用于当所述判断单元的判断结果为是时，根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节；
静态调节单元，用于当所述判断单元的判断结果为否时，根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
10.一种前大灯倾角调节的控制系统，其特征在于，所述系统包括：车身高度传感器、主控制器，以及与主控制器连接的执行电机；
所述系统还包括：与所述主控制器通信的车身电子稳定系统；
所述主控制器，用于获取所述车身电子稳定系统获取的车速，通过所述车身高度传感器获取车身初始前后高度值和车身前后高度值，并根据所述车身前后高度值与所述车身初始前后高度值，分别计算动态俯仰值和静态俯仰值；所述动态俯仰值为：更新后的预设动态数据深度内俯仰值所对应的动态俯仰值，所述静态俯仰值为：更新后的预设静态数据深度内俯仰值所对应的静态俯仰值；
并根据所述动态俯仰值、所述静态俯仰值和所述车速，判断是否需要对所述前大灯倾角进行动态调节；若是，则根据所述动态俯仰值控制执行电机对所述前大灯倾角进行调节；若否，则根据所述静态俯仰值控制所述执行电机对所述前大灯倾角进行调节。
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Denomination of invention: Control method, device and system for headlamp dip angle adjustment

Effective date of registration: 20190923

Granted publication date: 20190402

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