JP2003205763A - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置Info
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- JP2003205763A JP2003205763A JP2002005069A JP2002005069A JP2003205763A JP 2003205763 A JP2003205763 A JP 2003205763A JP 2002005069 A JP2002005069 A JP 2002005069A JP 2002005069 A JP2002005069 A JP 2002005069A JP 2003205763 A JP2003205763 A JP 2003205763A
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- Japan
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- vehicle speed
- control device
- upper limit
- speed
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 視界不良の状態において安全確認に十分な速
度までの減速が容易に行える走行制御装置を提供する。 【解決手段】 走行制御部１０がホイルシリンダ２２へ
付与されるブレーキ油圧をアクチュエータ３４を制御し
て調整することにより所定の上限車速以下となるよう車
速を制御する制御モードを備える走行制御装置１１０に
おいて、雨滴センサ１７、照度センサ１８の出力信号か
ら雨天、夜間等の視界不良状態であると判定した場合に
は、この上限車速を通常時より低く設定する。
度までの減速が容易に行える走行制御装置を提供する。 【解決手段】 走行制御部１０がホイルシリンダ２２へ
付与されるブレーキ油圧をアクチュエータ３４を制御し
て調整することにより所定の上限車速以下となるよう車
速を制御する制御モードを備える走行制御装置１１０に
おいて、雨滴センサ１７、照度センサ１８の出力信号か
ら雨天、夜間等の視界不良状態であると判定した場合に
は、この上限車速を通常時より低く設定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は所定の上限車速以下
で走行する緩速モードを備える走行制御装置に関する。
で走行する緩速モードを備える走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行時に車速を所定の範囲に制御
する各種の技術が知られており、比較的高速の車速領域
では、アクセル開度を自動調整することで所定の車速を
得るオートクルーズ装置等が知られている。緩速走行時
の車速制御技術としては、例えば、特開平１０−２７８
８２５号公報に開示されている技術が知られている。こ
の技術はクリープ走行を利用して自動駐車を行うもので
あり、車速の制御は、基本的に運転者がブレーキ操作に
より実行するものであるが、自動駐車に適した車速範囲
を越えた場合には報知手段により運転者に報知すること
で運転者の適切なブレーキ操作を促すものである。ま
た、設定車速を閾値として、この車速を越えたら制動力
を付与することで車速を制御する技術も知られている。
する各種の技術が知られており、比較的高速の車速領域
では、アクセル開度を自動調整することで所定の車速を
得るオートクルーズ装置等が知られている。緩速走行時
の車速制御技術としては、例えば、特開平１０−２７８
８２５号公報に開示されている技術が知られている。こ
の技術はクリープ走行を利用して自動駐車を行うもので
あり、車速の制御は、基本的に運転者がブレーキ操作に
より実行するものであるが、自動駐車に適した車速範囲
を越えた場合には報知手段により運転者に報知すること
で運転者の適切なブレーキ操作を促すものである。ま
た、設定車速を閾値として、この車速を越えたら制動力
を付与することで車速を制御する技術も知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】夜間や雨天時の駐車時
には、昼間の晴天時に比べて周囲の安全確認に時間を要
し、目視による判別がしづらくなることから、昼間の晴
天時ならば十分な減速速度であっても、速度が速すぎる
場合がある。従来は、こうした場合には、運転者が自ら
操作することにより、安全確認に十分な速度まで減速す
る必要があった。
には、昼間の晴天時に比べて周囲の安全確認に時間を要
し、目視による判別がしづらくなることから、昼間の晴
天時ならば十分な減速速度であっても、速度が速すぎる
場合がある。従来は、こうした場合には、運転者が自ら
操作することにより、安全確認に十分な速度まで減速す
る必要があった。
【０００４】そこで本発明は、視界不良の状態において
安全確認に十分な速度までの減速が容易に行える走行制
御装置を提供することを課題とする。
安全確認に十分な速度までの減速が容易に行える走行制
御装置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る走行制御装置は、所定の上限車速以下
で走行する緩速走行モードを備える走行制御装置におい
て、周囲の状況から所定の視界不良状態を判定する判定
手段を備え、判定手段の判定結果に応じて緩速走行モー
ドにおける上限車速を変更することを特徴とする。
め、本発明に係る走行制御装置は、所定の上限車速以下
で走行する緩速走行モードを備える走行制御装置におい
て、周囲の状況から所定の視界不良状態を判定する判定
手段を備え、判定手段の判定結果に応じて緩速走行モー
ドにおける上限車速を変更することを特徴とする。
【０００６】このように周囲の状況から減速が必要な視
界不良状態を判定し、判定結果に応じて視界不良の場合
には上限車速を低く設定するので、安全確認に十分な速
度まで確実に減速することが可能となる。
界不良状態を判定し、判定結果に応じて視界不良の場合
には上限車速を低く設定するので、安全確認に十分な速
度まで確実に減速することが可能となる。
【０００７】この判定手段は、雨滴センサ、照度セン
サ、ライトスイッチ、ワイパー操作手段のうち少なくと
もいずれか一つの出力を基に判定を行うことが好まし
い。すなわち、雨天や周囲が暗い夜間等を自動的また
は、雨天や夜間等に行われる操作状態に基づいて判定す
ることで確実な視界不良状態の判定が可能である。
サ、ライトスイッチ、ワイパー操作手段のうち少なくと
もいずれか一つの出力を基に判定を行うことが好まし
い。すなわち、雨天や周囲が暗い夜間等を自動的また
は、雨天や夜間等に行われる操作状態に基づいて判定す
ることで確実な視界不良状態の判定が可能である。
【０００８】緩速走行モードにおいてクリープトルクを
越える駆動力を付与する駆動力付与手段をさらに備えて
いてもよい。このようにすると、車速の制御範囲が拡大
するので好ましい。
越える駆動力を付与する駆動力付与手段をさらに備えて
いてもよい。このようにすると、車速の制御範囲が拡大
するので好ましい。
【０００９】駆動力付与手段で付与する駆動力を判定手
段の判定結果に応じて変更することが好ましい。付与駆
動力を変更することで車速調整範囲内でのコントロール
性が良好になる。
段の判定結果に応じて変更することが好ましい。付与駆
動力を変更することで車速調整範囲内でのコントロール
性が良好になる。
【００１０】この上限車速を調整する走行制御は、駐車
支援時に特に好適であるから、本発明に係る走行制御装
置は、駐車支援機能をさらに備えており、緩速走行モー
ドは駐車支援時に実行されることが好ましい。そして、
上限車速を駐車支援中の経路位置に応じて変更させる
と、経路の曲率が大きく、比較的進路上の状況確認が難
しい場合の上限車速を低下させて減速を促すことがで
き、好ましい。
支援時に特に好適であるから、本発明に係る走行制御装
置は、駐車支援機能をさらに備えており、緩速走行モー
ドは駐車支援時に実行されることが好ましい。そして、
上限車速を駐車支援中の経路位置に応じて変更させる
と、経路の曲率が大きく、比較的進路上の状況確認が難
しい場合の上限車速を低下させて減速を促すことがで
き、好ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理
解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に
対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説
明は省略する。
の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理
解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に
対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説
明は省略する。
【００１２】図１は本発明に係る走行制御装置１１０を
含む駐車支援装置１００のブロック構成図である。この
駐車支援装置１００は、本発明に係る走行制御装置１１
０に加えて、自動操舵装置１２０を備えており、制御装
置である駐車支援ＥＣＵ１により制御される。駐車支援
ＥＣＵ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、
出力信号回路、電源回路などにより構成され、走行制御
装置１１０の制御を行う走行制御部１０と自動操舵装置
の制御を行う操舵制御部１１とを有している。この走行
制御部１０と操舵制御部１１とは駐車支援ＥＣＵ１内で
ハード的に区分されていてもよいが、ハード的には同一
のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用い、ソフト的に区分さ
れていてもよい。
含む駐車支援装置１００のブロック構成図である。この
駐車支援装置１００は、本発明に係る走行制御装置１１
０に加えて、自動操舵装置１２０を備えており、制御装
置である駐車支援ＥＣＵ１により制御される。駐車支援
ＥＣＵ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、
出力信号回路、電源回路などにより構成され、走行制御
装置１１０の制御を行う走行制御部１０と自動操舵装置
の制御を行う操舵制御部１１とを有している。この走行
制御部１０と操舵制御部１１とは駐車支援ＥＣＵ１内で
ハード的に区分されていてもよいが、ハード的には同一
のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用い、ソフト的に区分さ
れていてもよい。
【００１３】走行制御装置１１０は、前述した走行制御
部１０と制動系、駆動系により構成される。制動系は各
輪へ付与する制動力をブレーキＥＣＵ３１によって電子
制御する電子制御ブレーキ（ＥＣＢ）システムであっ
て、アクチュエータ３４により各輪に配置された油圧ブ
レーキのホイルシリンダ３８へ付加されるブレーキ油圧
を調整することで制動力を調整する。ブレーキＥＣＵ３
１には、各輪に配置されてその車輪速を検出する車輪速
センサ３２と、車両の加速度を検出する加速度センサ３
３、アクチュエータ３４内に配置されており、内部およ
びホイルシリンダ３８に付加される油圧を検出する図示
していない油圧センサ群、ブレーキペダル３７とアクチ
ュエータ３４との間に接続されているマスタシリンダ３
５の油圧を検出するマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）油圧セン
サ３６の各出力信号が入力されている。
部１０と制動系、駆動系により構成される。制動系は各
輪へ付与する制動力をブレーキＥＣＵ３１によって電子
制御する電子制御ブレーキ（ＥＣＢ）システムであっ
て、アクチュエータ３４により各輪に配置された油圧ブ
レーキのホイルシリンダ３８へ付加されるブレーキ油圧
を調整することで制動力を調整する。ブレーキＥＣＵ３
１には、各輪に配置されてその車輪速を検出する車輪速
センサ３２と、車両の加速度を検出する加速度センサ３
３、アクチュエータ３４内に配置されており、内部およ
びホイルシリンダ３８に付加される油圧を検出する図示
していない油圧センサ群、ブレーキペダル３７とアクチ
ュエータ３４との間に接続されているマスタシリンダ３
５の油圧を検出するマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）油圧セン
サ３６の各出力信号が入力されている。
【００１４】駆動系を構成するエンジン２２はエンジン
ＥＣＵ２１によって制御され、エンジンＥＣＵ２１とブ
レーキＥＣＵ３１は走行制御部１０と相互に情報を通信
して協調制御を行う。ここで、エンジンＥＣＵ２１に
は、トランスミッションのシフト状態を検出するシフト
センサ１２の出力が入力されている。
ＥＣＵ２１によって制御され、エンジンＥＣＵ２１とブ
レーキＥＣＵ３１は走行制御部１０と相互に情報を通信
して協調制御を行う。ここで、エンジンＥＣＵ２１に
は、トランスミッションのシフト状態を検出するシフト
センサ１２の出力が入力されている。
【００１５】自動操舵装置１２０は、ステアリングホイ
ール４０とステアリングギヤ４１との間に配置されたパ
ワーステアリング装置を兼ねる駆動モータ４２と、ステ
アリングの変位量を検出する変位センサ４３とを備え、
操舵制御部１１は駆動モータ４２の駆動を制御するとと
もに、変位センサ４３の出力信号が入力されている。
ール４０とステアリングギヤ４１との間に配置されたパ
ワーステアリング装置を兼ねる駆動モータ４２と、ステ
アリングの変位量を検出する変位センサ４３とを備え、
操舵制御部１１は駆動モータ４２の駆動を制御するとと
もに、変位センサ４３の出力信号が入力されている。
【００１６】走行制御部１０と操舵制御部２０とを備え
る駐車支援ＥＣＵ１には、車両後方の画像を取得するた
めの後方カメラ１５で取得した画像信号と、駐車支援に
あたって運転者の操作入力を受け付ける入力手段１６の
出力信号が入力されるとともに、運転者に対して画像に
より情報を表示するモニタ１３と、音声により情報を提
示するスピーカー１４が接続されている。また、フロン
トウィンドウのワイパー払拭エリア内に配置され、同ウ
ィンドウに付着する雨滴量を検知する雨滴センサ１７と
同じくフロントウィンドウ付近に配置されて、車両外の
明るさを検知する照度センサ１８のそれぞれの出力信号
が入力されている。
る駐車支援ＥＣＵ１には、車両後方の画像を取得するた
めの後方カメラ１５で取得した画像信号と、駐車支援に
あたって運転者の操作入力を受け付ける入力手段１６の
出力信号が入力されるとともに、運転者に対して画像に
より情報を表示するモニタ１３と、音声により情報を提
示するスピーカー１４が接続されている。また、フロン
トウィンドウのワイパー払拭エリア内に配置され、同ウ
ィンドウに付着する雨滴量を検知する雨滴センサ１７と
同じくフロントウィンドウ付近に配置されて、車両外の
明るさを検知する照度センサ１８のそれぞれの出力信号
が入力されている。
【００１７】雨滴センサ１７としては、検知エリアのウ
ィンドウガラスに向けて赤外線を発光し、その反射光を
受光するタイプのセンサがある。このタイプの雨滴セン
サ１７では、検知エリア内のウィンドウガラスに雨滴が
付着していないときには、ウィンドウガラスに向けて発
せられた赤外線はウィンドウガラスで反射されて受光部
に入射する。雨滴が付着している場合には、発せられた
赤外線の一部が雨滴を通してウィンドウガラスから外側
に透過されるため、受光部に入射する赤外線の光量が減
少するので、雨滴の付着を検出することができる。照度
センサ１８としては、光量に応じて電気信号を発する受
光センサが好適に利用できる。
ィンドウガラスに向けて赤外線を発光し、その反射光を
受光するタイプのセンサがある。このタイプの雨滴セン
サ１７では、検知エリア内のウィンドウガラスに雨滴が
付着していないときには、ウィンドウガラスに向けて発
せられた赤外線はウィンドウガラスで反射されて受光部
に入射する。雨滴が付着している場合には、発せられた
赤外線の一部が雨滴を通してウィンドウガラスから外側
に透過されるため、受光部に入射する赤外線の光量が減
少するので、雨滴の付着を検出することができる。照度
センサ１８としては、光量に応じて電気信号を発する受
光センサが好適に利用できる。
【００１８】図２はこの装置を用いた駐車支援制御の概
要を説明する図である。車両５が図に示される位置から
５ａに示される位置へ移動して路肩６３に沿って駐車さ
れている車両６１と６２の間にいわゆる縦列駐車を行う
場合を例に説明する。
要を説明する図である。車両５が図に示される位置から
５ａに示される位置へ移動して路肩６３に沿って駐車さ
れている車両６１と６２の間にいわゆる縦列駐車を行う
場合を例に説明する。
【００１９】まず、車両５を図に示される位置に移動し
た後、運転者はモニタ１３に表示されている後方カメラ
１５で撮像した画像を見ながら、入力手段１６を操作す
ることにより、画面上に表示されている駐車枠を図の５
ａの位置に移動させることで、目標駐車位置の設定を行
う。以下、車両の重心位置をＰ（ｘ，ｙ）とし、目標駐
車位置５ａの重心位置をＰｔ（ｘt，ｙt）で表す。
た後、運転者はモニタ１３に表示されている後方カメラ
１５で撮像した画像を見ながら、入力手段１６を操作す
ることにより、画面上に表示されている駐車枠を図の５
ａの位置に移動させることで、目標駐車位置の設定を行
う。以下、車両の重心位置をＰ（ｘ，ｙ）とし、目標駐
車位置５ａの重心位置をＰｔ（ｘt，ｙt）で表す。
【００２０】駐車支援ＥＣＵ１は、画像認識処理により
Ｐｔ（ｘt，ｙt）を求める。Ｐｔ（ｘt，ｙt）は例えば
現在の車両位置Ｐ（ｘ，ｙ）を原点とする相対座標とし
て求めてもよい。次に、駐車支援ＥＣＵ１はＰ（ｘ，
ｙ）からＰｔ（ｘt，ｙt）に至る最適な車両重心の経路
５１を求め、この経路５１を採るために必要な操舵操作
と重心位置に対応する操舵角変化として算出する。
Ｐｔ（ｘt，ｙt）を求める。Ｐｔ（ｘt，ｙt）は例えば
現在の車両位置Ｐ（ｘ，ｙ）を原点とする相対座標とし
て求めてもよい。次に、駐車支援ＥＣＵ１はＰ（ｘ，
ｙ）からＰｔ（ｘt，ｙt）に至る最適な車両重心の経路
５１を求め、この経路５１を採るために必要な操舵操作
と重心位置に対応する操舵角変化として算出する。
【００２１】運転者がブレーキペダル３７を踏み込ん
で、シフトレバーを操作して後退にセットすると、駐車
支援ＥＣＵ１の走行制御部１０は、エンジンＥＣＵ２１
にエンジン２２をトルクアップするよう指示する。これ
により、エンジン２２は通常のアイドル時より高い回転
数で回転することにより、駆動力の高いトルクアップ状
態に移行する。このため、アクセル操作を行うことな
く、ブレーキペダル３７のみで調整できる車速範囲が拡
大し、車両のコントロール性が向上する。
で、シフトレバーを操作して後退にセットすると、駐車
支援ＥＣＵ１の走行制御部１０は、エンジンＥＣＵ２１
にエンジン２２をトルクアップするよう指示する。これ
により、エンジン２２は通常のアイドル時より高い回転
数で回転することにより、駆動力の高いトルクアップ状
態に移行する。このため、アクセル操作を行うことな
く、ブレーキペダル３７のみで調整できる車速範囲が拡
大し、車両のコントロール性が向上する。
【００２２】そして、運転者がブレーキペダル３７を戻
すと、そのペダル開度に応じてアクチュエータ３４によ
ってホイルシリンダ３８に付与されるホイルシリンダ油
圧（ブレーキ油圧）が調整され、各輪に付与される制動
力を調整することで車速を調整する。このとき、車輪速
センサ３２で検出している車速が上限車速を超えないよ
うアクチュエータ３４で各ホイルシリンダ３８に付与す
るブレーキ油圧を調整することで制動力を付与して上限
車速のガードを行う。
すと、そのペダル開度に応じてアクチュエータ３４によ
ってホイルシリンダ３８に付与されるホイルシリンダ油
圧（ブレーキ油圧）が調整され、各輪に付与される制動
力を調整することで車速を調整する。このとき、車輪速
センサ３２で検出している車速が上限車速を超えないよ
うアクチュエータ３４で各ホイルシリンダ３８に付与す
るブレーキ油圧を調整することで制動力を付与して上限
車速のガードを行う。
【００２３】操舵制御部１１は、変位センサ４３の出力
を監視しながら、駆動モータ４２を制御してステアリン
グギヤ４１を操作して舵角が駐車支援ＥＣＵ１で求めた
舵角変位に合致するよう制御する。こうして設定した経
路に沿った移動が行われるので、運転者は進路上の安全
確認と車速調整に専念することができる。進路上に障害
物や歩行者等が存在した場合は、運転者がブレーキペダ
ル３７を踏み込むと、それに応じた制動力がブレーキＥ
ＣＵ３１の制御によりアクチュエータ３４を経てホイル
シリンダ３８へと付与されるので安全に減速、停止する
ことができる。
を監視しながら、駆動モータ４２を制御してステアリン
グギヤ４１を操作して舵角が駐車支援ＥＣＵ１で求めた
舵角変位に合致するよう制御する。こうして設定した経
路に沿った移動が行われるので、運転者は進路上の安全
確認と車速調整に専念することができる。進路上に障害
物や歩行者等が存在した場合は、運転者がブレーキペダ
ル３７を踏み込むと、それに応じた制動力がブレーキＥ
ＣＵ３１の制御によりアクチュエータ３４を経てホイル
シリンダ３８へと付与されるので安全に減速、停止する
ことができる。
【００２４】この駐車支援制御においては上述したよう
に車速を上限車速以下に維持する車速ガード制御が行わ
れている。以下、この車速ガード制御における車速設定
について具体的に説明する。図３はその設定ルーチンを
説明するフローチャートであり、実際の車速制御ルーチ
ンに先立って車速ガード制御中に所定のタイミングで繰
り返し実行されるものである。
に車速を上限車速以下に維持する車速ガード制御が行わ
れている。以下、この車速ガード制御における車速設定
について具体的に説明する。図３はその設定ルーチンを
説明するフローチャートであり、実際の車速制御ルーチ
ンに先立って車速ガード制御中に所定のタイミングで繰
り返し実行されるものである。
【００２５】ステップＳ１では、雨滴センサ１７と照度
センサ１８の出力を読み込む。次のステップＳ２では雨
滴センサ１７、照度センサ１８の出力信号値Ｉr、Ｉiと
それぞれの閾値Ｉr_th、Ｉi_thとを比較する。いずれか
の信号値が閾値を下回った場合には、雨滴センサ１７で
降雨を検出した場合か照度センサ１８の出力が低下する
周囲が暗い状態にあり、通常より視界が不良な状態にあ
るとしてステップＳ３へと移行し、上限車速Ｖｒｅｆと
して通常値Ｖref1より低いＶref2を設定して処理を終了
する。それ以外の場合、つまり、両信号値とも閾値以上
の場合には、降雨もなく、周囲も明るいとして、ステッ
プＳ４で上限車速Ｖｒｅｆとして通常値Ｖref1を設定し
て処理を終了する。
センサ１８の出力を読み込む。次のステップＳ２では雨
滴センサ１７、照度センサ１８の出力信号値Ｉr、Ｉiと
それぞれの閾値Ｉr_th、Ｉi_thとを比較する。いずれか
の信号値が閾値を下回った場合には、雨滴センサ１７で
降雨を検出した場合か照度センサ１８の出力が低下する
周囲が暗い状態にあり、通常より視界が不良な状態にあ
るとしてステップＳ３へと移行し、上限車速Ｖｒｅｆと
して通常値Ｖref1より低いＶref2を設定して処理を終了
する。それ以外の場合、つまり、両信号値とも閾値以上
の場合には、降雨もなく、周囲も明るいとして、ステッ
プＳ４で上限車速Ｖｒｅｆとして通常値Ｖref1を設定し
て処理を終了する。
【００２６】このようにして車速ガード制御を行う際の
上限車速Ｖｒｅｆを雨滴センサ１７、照度センサ１８の
出力信号値に応じて設定することにより、雨天や夜間、
照明の弱い屋内などの周囲が暗い場合においては昼間の
屋外における晴天時よりも上限車速を低下させることで
安全確認に十分な速度までの減速が自動的に行えるた
め、運転者が周囲の状況を確認しやすくなる。また、駐
車支援中に降雨となった場合や、屋外から照明の弱い屋
内へと移動したような場合に、運転者が特に意図しなく
ても上限車速を下げることができるので、操作が簡便に
なる。
上限車速Ｖｒｅｆを雨滴センサ１７、照度センサ１８の
出力信号値に応じて設定することにより、雨天や夜間、
照明の弱い屋内などの周囲が暗い場合においては昼間の
屋外における晴天時よりも上限車速を低下させることで
安全確認に十分な速度までの減速が自動的に行えるた
め、運転者が周囲の状況を確認しやすくなる。また、駐
車支援中に降雨となった場合や、屋外から照明の弱い屋
内へと移動したような場合に、運転者が特に意図しなく
ても上限車速を下げることができるので、操作が簡便に
なる。
【００２７】上限車速を通常値より下げた場合には、そ
の車速に応じてトルクアップ状態を解除するか、軽減す
ることが好ましい。トルクアップ状態を軽減、あるいは
解除することにより、視界不良時でも上限車速を維持す
るのに必要な制動力を通常の場合と同程度に軽減して制
動系への負担を軽減することができる。
の車速に応じてトルクアップ状態を解除するか、軽減す
ることが好ましい。トルクアップ状態を軽減、あるいは
解除することにより、視界不良時でも上限車速を維持す
るのに必要な制動力を通常の場合と同程度に軽減して制
動系への負担を軽減することができる。
【００２８】ここでは、周囲の状況のみによって上限車
速を切り替える例を説明したが、上述したＶref1、Ｖre
f2を車両の位置や操舵角によって変更してもよい。具体
的には、操舵角に応じて上限車速を設定する場合には、
変位センサ４３の出力を基にして、舵角が大きく設定さ
れている場合には、曲がる方向の確認を十分に行えるよ
う上限車速が遅くなるよう設定し、舵角が０つまり直進
後退時には上限車速を速く設定する。また、車両の位置
に応じて設定する場合には、駐車支援ＥＣＵ１で設定さ
れた経路５１上の自車の位置を判定し、進路の変更に応
じた安全確認が十分に行えるよう上限車速を変更する。
速を切り替える例を説明したが、上述したＶref1、Ｖre
f2を車両の位置や操舵角によって変更してもよい。具体
的には、操舵角に応じて上限車速を設定する場合には、
変位センサ４３の出力を基にして、舵角が大きく設定さ
れている場合には、曲がる方向の確認を十分に行えるよ
う上限車速が遅くなるよう設定し、舵角が０つまり直進
後退時には上限車速を速く設定する。また、車両の位置
に応じて設定する場合には、駐車支援ＥＣＵ１で設定さ
れた経路５１上の自車の位置を判定し、進路の変更に応
じた安全確認が十分に行えるよう上限車速を変更する。
【００２９】以上の説明では、自動操舵機能を有する駐
車支援装置における実施例を説明してきたが、操舵を自
動的に切り替えるのではなく、運転者に対して適切な操
舵量を指示する操舵ガイダンスを行う駐車支援装置でも
同様に用いることができる。さらに、ブレーキペダルに
よる車速制御範囲を拡大する走行制御装置１１０単体の
場合でも駐車操作や停止、移動を繰り返す場合に好適で
ある。また、クリープトルクを越える駆動力を付与する
トルクアップを行わないシステムにおいても好適に使用
可能である。
車支援装置における実施例を説明してきたが、操舵を自
動的に切り替えるのではなく、運転者に対して適切な操
舵量を指示する操舵ガイダンスを行う駐車支援装置でも
同様に用いることができる。さらに、ブレーキペダルに
よる車速制御範囲を拡大する走行制御装置１１０単体の
場合でも駐車操作や停止、移動を繰り返す場合に好適で
ある。また、クリープトルクを越える駆動力を付与する
トルクアップを行わないシステムにおいても好適に使用
可能である。
【００３０】以上の説明では、雨滴センサと照度センサ
の出力を基にして視界不良状態を判定する例を説明して
きたが、これらのセンサの出力に代えて、ワイパーの操
作スイッチやライトのスイッチがＯＮになっている場合
に視界不良状態と判定してもよい。このようにすると、
特別なセンサを用いることなく、判定が可能となる。ま
た、降雨と照度の両方を判定するのではなく、周囲が暗
いか明るいかのみを判定して制御を行ってもよい。
の出力を基にして視界不良状態を判定する例を説明して
きたが、これらのセンサの出力に代えて、ワイパーの操
作スイッチやライトのスイッチがＯＮになっている場合
に視界不良状態と判定してもよい。このようにすると、
特別なセンサを用いることなく、判定が可能となる。ま
た、降雨と照度の両方を判定するのではなく、周囲が暗
いか明るいかのみを判定して制御を行ってもよい。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、夜
間や降雨時などの視界不良が起こりやすい状況下におい
ては自動的に上限速度を低下させて上限車速ガード制御
を行うことにより、安全確認に十分な速度までの減速が
確実かつ容易に行うことができる。
間や降雨時などの視界不良が起こりやすい状況下におい
ては自動的に上限速度を低下させて上限車速ガード制御
を行うことにより、安全確認に十分な速度までの減速が
確実かつ容易に行うことができる。
【図１】本発明に係る走行制御装置を含む駐車支援装置
の概略構成図である。
の概略構成図である。
【図２】図１の装置における駐車支援制御の概要を説明
する図である。
する図である。
【図３】本発明に係る緩速走行支援制御の処理を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１…駐車支援ＥＣＵ、１０…走行制御部、１１…操舵制
御部、１２…シフトセンサ、１３…モニタ、１４…スピ
ーカー、１５…後方カメラ、１６…入力手段、１７…雨
滴センサ、１８…照度センサ、２１…エンジンＥＣＵ、
２２…エンジン、３１…ブレーキＥＣＵ、３２…車輪速
センサ、３３…加速度センサ、３４…アクチュエータ、
３５…マスタシリンダ、３６…油圧センサ、３７…ブレ
ーキペダル、３８…ホイルシリンダ、４０…ステアリン
グホイール、４１…ステアリングギヤ、４２…駆動モー
タ、４３…変位センサ、５…車両、６１、６２…他車、
１００…駐車支援装置、１１０…走行制御装置、１２０
…自動操舵装置。
御部、１２…シフトセンサ、１３…モニタ、１４…スピ
ーカー、１５…後方カメラ、１６…入力手段、１７…雨
滴センサ、１８…照度センサ、２１…エンジンＥＣＵ、
２２…エンジン、３１…ブレーキＥＣＵ、３２…車輪速
センサ、３３…加速度センサ、３４…アクチュエータ、
３５…マスタシリンダ、３６…油圧センサ、３７…ブレ
ーキペダル、３８…ホイルシリンダ、４０…ステアリン
グホイール、４１…ステアリングギヤ、４２…駆動モー
タ、４３…変位センサ、５…車両、６１、６２…他車、
１００…駐車支援装置、１１０…走行制御装置、１２０
…自動操舵装置。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 里中 久志
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 森田 光彦
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 遠藤 知彦
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 河上 清治
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 片岡 寛暁
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 岩田 良文
愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ
ン精機株式会社内
(72)発明者 田中 優
愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ
ン精機株式会社内
Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA24 AA36 AB01
AC05 AC15 AC24 AC26 AC31
AC56 AC61 AC62 AD02 AD21
AE21
3G093 BA07 BA09 BA23 CB02 CB10
DA01 DB05 DB11 DB15 DB18
EA03 EB04 FA04 FB01
Claims (6)
- 【請求項１】 所定の上限車速以下で走行する緩速走行
モードを備える走行制御装置において、 周囲の状況から所定の視界不良状態を判定する判定手段
を備え、前記判定手段の判定結果に応じて前記緩速走行
モードにおける上限車速を変更することを特徴とする走
行制御装置。 - 【請求項２】 前記判定手段は、雨滴センサ、照度セン
サ、ライトスイッチ、ワイパー操作手段のうち少なくと
もいずれか一つの出力を基に判定を行うことを特徴とす
る請求項１記載の走行制御装置。 - 【請求項３】 前記緩速走行モードにおいてクリープト
ルクを越える駆動力を付与する駆動力付与手段をさらに
備えている請求項１または２のいずれかに記載の走行制
御装置。 - 【請求項４】 前記駆動力付与手段で付与する駆動力を
前記判定手段の判定結果に応じて変更することを特徴と
する請求項３記載の走行制御装置。 - 【請求項５】 前記走行制御装置は、駐車支援機能をさ
らに備えており、前記緩速走行モードは駐車支援時に実
行されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記
載の走行制御装置。 - 【請求項６】 前記上限車速を駐車支援中の経路位置に
応じて変更することを特徴とする請求項５記載の走行制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002005069A JP2003205763A (ja) | 2002-01-11 | 2002-01-11 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002005069A JP2003205763A (ja) | 2002-01-11 | 2002-01-11 | 走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003205763A true JP2003205763A (ja) | 2003-07-22 |
Family
ID=27644217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002005069A Pending JP2003205763A (ja) | 2002-01-11 | 2002-01-11 | 走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003205763A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008290469A (ja) * | 2007-05-22 | 2008-12-04 | Hitachi Ltd | 経路曲率に応じた車両の速度制御装置 |
| JP2010195118A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
| JP2011122582A (ja) * | 2009-12-10 | 2011-06-23 | Haruo Ichinoseki | 自動車の後退運転を安全に行うシステム |
| JP2013126868A (ja) * | 2013-01-24 | 2013-06-27 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
| KR101916515B1 (ko) * | 2016-07-20 | 2018-11-07 | 현대자동차주식회사 | 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법 |
| JP2020164065A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御方法、及び車両制御プログラム |
| DE102011118551C5 (de) | 2011-11-16 | 2021-07-29 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers |
-
2002
- 2002-01-11 JP JP2002005069A patent/JP2003205763A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US10137888B2 (en) | 2016-07-20 | 2018-11-27 | Hyundai Motor Company | Method for guiding parking mode in remote automatic parking support system |
| JP2020164065A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御方法、及び車両制御プログラム |
| WO2020203130A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両制御装置、車両、及び車両制御方法 |
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| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061204 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070320 |