JP2022127994A - 車両制御システム - Google Patents
車両制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022127994A JP2022127994A JP2021026270A JP2021026270A JP2022127994A JP 2022127994 A JP2022127994 A JP 2022127994A JP 2021026270 A JP2021026270 A JP 2021026270A JP 2021026270 A JP2021026270 A JP 2021026270A JP 2022127994 A JP2022127994 A JP 2022127994A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- poor visibility
- adaptive cruise
- degree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims abstract description 74
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000005494 condensation Effects 0.000 description 1
- 238000009833 condensation Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、アダプティブクルーズ制御を実行可能とする車両制御システムに関する。
自動車等の車両においては、アダプティブクルーズ制御を実行可能とする車両制御システムが搭載されることある。アダプティブクルーズ制御においては、自車両の前方に先行車が存在する場合に、自車両が、この自車両及び先行車間の車間距離を一定に維持するように制御される。さらに、アダプティブクルーズ制御においては、自車両の前方に先行車が存在しない場合には、自車両が予め設定された速度で走行するように制御される。
このような車両制御システムの一例としては、自車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、自車両の周囲の環境情報を取得するカメラ等の環境情報取得手段と、走行状態及び環境情報に基づいて自車両の加減速を制御する加減速手段と、運転者の運転適正状態を取得する運転者状態取得手段とを有し、運転者状態取得手段によって運転者の運転不適状態が取得された際に、加減速手段による加速を禁止する車両走行制御装置が挙げられる。(例えば、特許文献1を参照。)
しかしながら、上述のような車両制御システムの一例においては、ドライバが運転不適な状態である場合、アダプティブクルーズ制御中の加速が禁止されるに過ぎない。そのため、雨、雪、霧等によって自車両前方の視界が不良となった場合であっても、アダプティブクルーズ制御が継続され得る。このことは、安全面及びドライバの心理面から好ましくはない。
このような実情を鑑みると、車両制御システムにおいては、視界不良の状況に応じてアダプティブクルーズ制御を適切に実行することが望まれる。
課題を解決するために、一態様に係る車両制御システムは、自車両の前方に位置する先行車の存在、並びに前記自車両及び前記先行車間の車間距離を取得可能とするように構成される外部情報取得装置と、前記自車両の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置と、前記自車両のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置とを備え、前記アダプティブクルーズ制御は、前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得した場合、前記外部情報取得装置により取得される前記車間距離の取得値を所定の車間距離設定値に維持するように前記自車両を制御し、かつ前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得しない場合、前記車速取得装置により取得される前記走行速度の取得値を所定の走行速度設定値に維持するように前記自車両を制御する、車両制御システムであって、前記制御装置は、前記自車両の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成され、前記制御装置は、それにより算出された前記視界不良度の算出値が所定の第1視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止し、かつ前記自車両の定速走行を許可するように構成されている。
一態様に係る車両制御システムにおいては、視界不良の状況に応じてアダプティブクルーズ制御を適切に実行することができる。
一実施形態に係る車両制御システムについて、それを搭載した車両と共に以下に説明する。なお、本実施形態に係る車両制御システムを搭載した車両は、自動車となっている。しかしながら、かかる車両は、自動車以外の車両とすることもできる。なお、本明細書において、左方は、車両が前方を向いた状態での左手側を意味し、かつ右方は、車両が前方を向いた状態での右手側を意味するものとする。
「車両制御システム及び車両の概略」
図1及び図2を参照して、本実施形態に係る車両制御システム10及び車両1の概略について説明する。すなわち、本実施形態に係る車両制御システム10及び車両1は、概略的には以下のように構成される。
図1及び図2を参照して、本実施形態に係る車両制御システム10及び車両1の概略について説明する。すなわち、本実施形態に係る車両制御システム10及び車両1は、概略的には以下のように構成される。
車両制御システム10は、車両1、すなわち、自車両1の前方に位置する先行車Aの存在と、自車両1及び先行車A間の車間距離とを取得可能とするように構成される外部情報取得装置11を有する。車両制御システム10は、自車両1の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置12を有する。車両制御システム10は、自車両1のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置13を有する。
図2に示すように、アダプティブクルーズ制御は、外部情報取得装置11が先行車Aの存在情報を取得した場合、外部情報取得装置11により取得される車間距離の取得値b(図2にて両側矢印により示す)を所定の車間距離設定値b1に維持するように自車両1を制御する。特に明確に図示はしないが、アダプティブクルーズ制御は、外部情報取得装置11が先行車Aの存在情報を取得しない場合、車速取得装置12により取得される走行速度の取得値c(図2にて片側矢印により示す)を所定の走行速度設定値c1に維持するように自車両1を制御する。
再び図1及び図2を参照すると、制御装置13は、自車両1の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成される。制御装置13は、それにより算出された視界不良度の算出値dが所定の第1視界不良度閾値d1以上である場合に、アダプティブクルーズ制御における自車両1の加速を禁止し、かつ自車両1の定速走行を許可するように構成される。
さらに、本実施形態に係る車両制御システム10及び車両1は、概略的には以下のように構成することができる。車両制御システム10は、アダプティブクルーズ制御における自車両1の加速の禁止を報知するように構成される報知装置14を有する。
制御装置13は、アダプティブクルーズ制御における自車両1の加速を禁止すると同時に、アダプティブクルーズ制御における自車両1の減速を禁止するように構成される。報知装置14は、アダプティブクルーズ制御における自車両1の減速の禁止を報知するように構成される。
本実施形態の第1態様に係る車両制御システム10においては、制御装置13は、視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1以上である状態が継続する視界不良継続時間が所定の視界不良継続時間閾値e1以上である場合に、アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成される。この第1態様の代わりの本実施形態の第2態様に係る車両制御システム10においては、制御装置13は、視界不良度の算出値dが前記第1視界不良度閾値d1よりも大きな第2視界不良度閾値d2以上である場合に、アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成される。
さらに、本実施形態に係る車両制御システム10においては、制御装置13は、視界不良度の算出値dが所定の第1視界不良度閾値d1以上である場合に、ワイパ2及びデフロスタ3の少なくとも一方を作動させるように構成される。外部情報取得装置11は、ステレオカメラ11aにより撮像された先行車Aの画像から先行車Aの存在情報及び車間距離の取得値bをもたらすように構成されている。
「車両の詳細」
図1を参照すると、車両1は、詳細には以下のように構成することができる。車両1のワイパ2は、車両1のウインドシールド(図示せず)に付着した水、氷等を払拭可能とするように構成される。
図1を参照すると、車両1は、詳細には以下のように構成することができる。車両1のワイパ2は、車両1のウインドシールド(図示せず)に付着した水、氷等を払拭可能とするように構成される。
車両1のデフロスタ3は、車両1のウインドシールドの着霜、着氷、結露等を解消可能とするように構成される。例えば、デフロスタ3は、ウインドシールドに温風を吹き付けるように構成することができる。しかしながら、デフロスタは、これに限定されない。
車両1は、その走行駆動に用いられる駆動装置4を有する。例えば、駆動装置4は、エンジンとすることができる。しかしながら、駆動装置は、モータとすることもできる。
車両1はまた、その制動に用いられるブレーキ装置5を有する。本実施形態のように車両1が自動車である場合においては、車両1は、典型的には4つの車輪6を有する。ブレーキ装置5は、各車輪6を制動可能とするブレーキ5aを有する。ブレーキ装置50は、各ブレーキ5aを作動させるべくこのブレーキ5aにブレーキ液圧を付加可能とするブレーキアクチュエータ5bを有する。
ブレーキ装置5はまた、ドライバにより操作可能に構成されるブレーキペダル5cを有する。ブレーキ装置5によりもたらされるブレーキ力は、ブレーキペダル5cのストローク量に応じて調節することができる。
「外部情報取得装置の詳細」
図1及び図2を参照すると、外部情報取得装置11は、詳細には以下のように構成することができる。外部情報取得装置11は、上述したステレオカメラ11aを有する。ステレオカメラ11aは、車両1の前方領域を撮像可能とするように構成される。ステレオカメラ11aは、車両幅方向の左右にそれぞれ位置する左側カメラ部11b及び右側カメラ部11cを有することができる。
図1及び図2を参照すると、外部情報取得装置11は、詳細には以下のように構成することができる。外部情報取得装置11は、上述したステレオカメラ11aを有する。ステレオカメラ11aは、車両1の前方領域を撮像可能とするように構成される。ステレオカメラ11aは、車両幅方向の左右にそれぞれ位置する左側カメラ部11b及び右側カメラ部11cを有することができる。
ステレオカメラ11aは、車両1の前方に位置する先行車Aを検出可能とするように構成される前方検出部11aとなっている。フロントシールドは、前方検出部11aの前方に位置する。前方検出部11aは、フロントシールドを通して車両1の前方に位置する先行車Aを検出可能とする。ステレオカメラ11aのような前方検出部11aは、自車両1と先行車Aとの間の車間距離を検出可能に構成される。しかしながら、前方検出部は、ステレオカメラ以外とすることができる。例えば、前方検出部は、単眼カメラ等とすることができる。
外部情報取得装置11は、前方検出部11aが先行車Aを検出した場合に、先行車Aが存在するという先行車Aの存在情報を取得することができる。外部情報取得装置11は、前方検出部11aにより検出される車間距離の検出値を上記車間距離の取得値bとして取得することができる。
「車速取得装置の詳細」
図1を参照すると、車速取得装置12は、詳細には以下のように構成することができる。車速取得装置12は、車両1の各車輪6の回転速度を検出可能とするように構成される車輪速度センサ12aを有する。
図1を参照すると、車速取得装置12は、詳細には以下のように構成することができる。車速取得装置12は、車両1の各車輪6の回転速度を検出可能とするように構成される車輪速度センサ12aを有する。
車速取得装置12は、各車輪速度センサ12aにより検出される車輪6の回転速度の検出値に基づいて自車両1の走行速度を算出するように構成される。車速取得装置12は、このように算出された走行速度の算出値を走行速度の取得値cとして取得する。
しかしながら、車速取得装置は、車輪速度センサの代わりに、車速センサを有することができ、この場合、車速取得装置は、車速センサにより検出される走行速度の検出値を走行速度の取得値として取得することができる。
「報知装置の詳細」
図1を参照すると、報知装置14は、詳細には以下のように構成することができる。報知装置14は、アダプティブクルーズ制御の禁止を報知可能とするように構成される。報知装置14は、アダプティブクルーズ制御における自車両1の加速禁止及び減速禁止、並びにアダプティブクルーズ制御の禁止を、文字、図形、光等の視覚情報によって出力可能とする表示出力部14aを有する。表示出力部14aはディスプレイとなっている。
図1を参照すると、報知装置14は、詳細には以下のように構成することができる。報知装置14は、アダプティブクルーズ制御の禁止を報知可能とするように構成される。報知装置14は、アダプティブクルーズ制御における自車両1の加速禁止及び減速禁止、並びにアダプティブクルーズ制御の禁止を、文字、図形、光等の視覚情報によって出力可能とする表示出力部14aを有する。表示出力部14aはディスプレイとなっている。
しかしながら、報知装置は、表示出力部の代わりに又は表示出力部に加えて、アダプティブクルーズ制御における自車両の加速禁止及び減速禁止を音声情報によって出力可能とする音声出力部を有することができる。この場合、音声出力部は、スピーカ等とすることができる。
「制御装置の詳細」
図1及び図2を参照すると、制御装置13は、詳細には以下のように構成することができる。制御装置13は、車両1の走行速度を調節するために駆動装置4の駆動力及びブレーキ装置5のブレーキ力を制御可能とする。さらに、制御装置13は、車両1を定速走行させるために駆動装置4の駆動力及びブレーキ装置5のブレーキ力を制御可能とする。
図1及び図2を参照すると、制御装置13は、詳細には以下のように構成することができる。制御装置13は、車両1の走行速度を調節するために駆動装置4の駆動力及びブレーキ装置5のブレーキ力を制御可能とする。さらに、制御装置13は、車両1を定速走行させるために駆動装置4の駆動力及びブレーキ装置5のブレーキ力を制御可能とする。
制御装置13は、通常のアダプティブクルーズ制御において外部情報取得装置11が先行車Aの存在情報を取得した場合、外部情報取得装置11により取得される車間距離の取得値bを車間距離設定値b1に維持するように、駆動装置4の駆動力及びブレーキ装置5のブレーキ力を制御する。制御装置13は、通常のアダプティブクルーズ制御において外部情報取得装置11が先行車Aの存在情報を取得しない場合、車速取得装置12により取得される走行速度の取得値cを走行速度設定値c1に維持するように、駆動装置4の駆動力及びブレーキ装置5のブレーキ力を制御する。
制御装置13は、アダプティブクルーズ制御において自車両1の加速を禁止する場合、自車両1の加速を防ぐべく駆動装置4の駆動力及びブレーキ装置5のブレーキ力を制御する。制御装置13は、アダプティブクルーズ制御において自車両1の加速を禁止する場合、自車両1を定速走行させる。
制御装置13は、アダプティブクルーズ制御において自車両1の減速を禁止する場合、自車両1の減速を防ぐべく駆動装置4の駆動力及びブレーキ装置5のブレーキ力を制御する。制御装置13は、アダプティブクルーズ制御において自車両1の減速を禁止する場合、自車両1が先行車Aを追従した状態を維持するように車間距離設定値b1を変化させることができる
制御装置13は、前方検出部11aによりそれぞれ撮像される画像の輝度、濃淡等に基づいて、視界不良度を算出することができる。特に、制御装置13は、ステレオカメラ11aの左側カメラ部11b及び右側カメラ部11cによりそれぞれ撮像される左側画像及び右側画像の輝度、濃淡等に基づいて、視界不良度を算出することができる。この場合、制御装置13は、ステレオカメラ11aの左側カメラ部11b及び右側カメラ部11cによりそれぞれ撮像される左側画像及び右側画像の輝度、濃淡等の差異に応じて、第1及び第2視界不良度閾値d1,d2を変更することができる。
本実施形態に係る車両制御システム10においては、制御装置13は、視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1以上であるか否かを判定可能とする。
本実施形態の第1態様に係る車両制御システム10においては、制御装置13は、視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1以上である状態が継続する視界不良継続時間を算出可能とする。制御装置13は、それにより算出される視界不良継続時間の算出値eが視界不良継続時間閾値e1以上であるか否かを判定可能とする。
本実施形態の第2態様に係る車両制御システム10においては、制御装置13は、視界不良度の算出値dが所定の第1視界不良度閾値d1以上である場合には、視界不良度の算出値dが所定の第2視界不良度閾値d2以上であるか否かを判定可能とする。
制御装置13は、アダプティブクルーズ制御における自車両1の加速が禁止された状態で、視界不良度の算出値dが所定の第1視界不良度閾値d1未満となった場合に、通常のアダプティブクルーズ制御を実行する。
制御装置13は、アダプティブクルーズ制御にて自車両1の加速が禁止された場合に、このことを報知するように報知装置14を制御する。制御装置13は、アダプティブクルーズ制御にて自車両1の減速が禁止された場合に、このことを報知するように報知装置14を制御する。制御装置13は、アダプティブクルーズ制御が禁止された場合に、このことを報知するように報知装置14を制御する。
制御装置13は、外部情報取得装置11の前方検出部11aにより撮像される画像に基づいて自車両1の外部の天候が雨であるか否かを判定することができる。例えば、前方検出部11aにより撮像される画像内でウインドシールドに付着する水滴の量等に基づいて、自車両1の外部の天候が雨であるか否かを判定することができる。制御装置13は、自車両1の外部の天候が雨である場合、ワイパ2を作動させることができる。例えば、自車両1の外部の天候が雨である状態は、前方検出部11aにより撮像される画像内でウインドシールドに付着する水滴の量がウインドシールド前方の視界を遮るような量である状態とすることができる。
制御装置13は、外部情報取得装置11の前方検出部11aにより撮像される画像に基づいて、ウインドシールドが曇っているか否かを判定することができる。制御装置13は、ウインドシールドが曇っている場合、デフロスタ3を作動させることができる。例えば、ウインドシールドが曇っている状態は、前方検出部11aにより撮像される画像内でウインドシールドがウインドシールド前方の視界を遮るように曇っている状態とすることができる。
制御装置13は、自車両1の外部の天候が雨である場合、第1視界不良度閾値d1を変更することができる。制御装置13は、ウインドシールドが曇っている場合、第1視界不良度閾値d1を変更することができる。
さらに、制御装置13は、自車両1の外部の天候が雨である場合の第1視界不良度閾値d1と、ウインドシールドが曇っている場合の第1視界不良度閾値d1とを異ならせることができる。しかしながら、制御装置は、自車両の外部の天候が雨である場合の第1視界不良度閾値と、ウインドシールドが曇っている場合の第1視界不良度閾値とを実質的に同じにすることができる。
「車両制御システムの制御方法」
図3及び図4を参照して、本実施形態の第1及び第2態様に係る車両制御システム10の制御方法の一例について説明する。最初に、図3を参照して、本実施形態の第1態様に係る車両制御システム10の制御方法の一例について説明する。視界不良度を算出する(ステップS1)。視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1以上であるか否かを判定する(ステップS2)。
図3及び図4を参照して、本実施形態の第1及び第2態様に係る車両制御システム10の制御方法の一例について説明する。最初に、図3を参照して、本実施形態の第1態様に係る車両制御システム10の制御方法の一例について説明する。視界不良度を算出する(ステップS1)。視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1以上であるか否かを判定する(ステップS2)。
視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1未満である場合(NO)、通常のアクティブクルーズ制御を実行する(ステップS3)。その後、ステップS1に戻る。視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1以上である場合(YES)、自車両1の加速及び減速を禁止し、かつ自車両1の定速走行を許可するようにアクティブクルーズ制御を実行する(ステップS4)。
報知装置14が、アクティブクルーズ制御における自車両1の加速禁止及び減速禁止を報知する(ステップS5)。自車両1のウインドシールドが曇っているか否かを判定する(ステップS6)。
自車両1のウインドシールドが曇っている場合(YES)、デフロスタ3を作動させる(ステップS7)。そして、自車両1の外部の天候が雨であるか否かを判定する(ステップS8)。自車両1のウインドシールドが曇っていない場合(NO)、デフロスタ3を作動させない(ステップS9)。そして、自車両1の外部の天候が雨であるか否かを判定する(ステップS8)。
自車両1の外部の天候が雨である場合(YES)、ワイパ2を作動させる(ステップS10)。そして、視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1以上である状態が継続する視界不良継続時間を算出する(ステップS11)。自車両1の外部の天候が雨でない場合(NO)、ワイパ2を作動させない(ステップS12)。そして、視界不良継続時間を算出する(ステップS11)。
視界不良継続時間の算出値eが視界不良継続時間閾値e1以上であるか否かを判定する(ステップS13)。視界不良継続時間の算出値eが視界不良継続時間閾値e1未満である場合(NO)、ステップS1に戻る。視界不良継続時間の算出値eが視界不良継続時間閾値e1以上である場合(YES)、アクティブクルーズ制御を禁止する(ステップS14)。報知装置14が、アクティブクルーズ制御の禁止を報知する(ステップS15)。その後、ステップS1に戻る。
次に、図4を参照して、本実施形態の第2態様に係る車両制御システム10の制御方法の一例について説明する。視界不良度を算出する(ステップS21)。視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1以上であるか否かを判定する(ステップS22)。
視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1未満である場合(NO)、通常のアクティブクルーズ制御を実行する(ステップS23)。その後、ステップS21に戻る。視界不良度の算出値dが第1視界不良度閾値d1以上である場合(YES)、自車両1の加速及び減速を禁止し、かつ自車両1の定速走行を許可するようにアクティブクルーズ制御を実行する(ステップS24)。
報知装置14が、アクティブクルーズ制御における自車両1の加速禁止及び減速禁止を報知する(ステップS25)。自車両1のウインドシールドが曇っているか否かを判定する(ステップS26)。
自車両1のウインドシールドが曇っている場合(YES)、デフロスタ3を作動させる(ステップS27)。そして、自車両1の外部の天候が雨であるか否かを判定する(ステップS28)。自車両1のウインドシールドが曇っていない場合(NO)、デフロスタ3を作動させない(ステップS29)。そして、自車両1の外部の天候が雨であるか否かを判定する(ステップS28)。
自車両1の外部の天候が雨である場合(YES)、ワイパ2を作動させる(ステップS30)。そして、視界不良度を再び算出する(ステップS31)。自車両1の外部の天候が雨でない場合(NO)、ワイパ2を作動させない(ステップS32)。そして、視界不良度を再び算出する(ステップS31)。
視界不良度の算出値dが第2視界不良度閾値d2以上であるか否かを判定する(ステップS33)。視界不良度の算出値dが第2視界不良度閾値d2未満である場合(NO)、ステップS21に戻る。視界不良度の算出値dが第2視界不良度閾値d2以上である場合(YES)、アクティブクルーズ制御を禁止する(ステップS34)。報知装置14が、アクティブクルーズ制御の禁止を報知する(ステップS35)。その後、ステップS21に戻る。
以上、本実施形態に係る車両制御システム10は、自車両1の前方に位置する先行車Aの存在、並びに前記自車両1及び前記先行車A間の車間距離を取得可能とするように構成される外部情報取得装置11と、前記自車両1の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置12と、前記自車両1のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置13とを備え、前記アダプティブクルーズ制御は、前記外部情報取得装置11が前記先行車Aの存在情報を取得した場合、前記外部情報取得装置11により取得される前記車間距離の取得値bを所定の車間距離設定値b1に維持するように前記自車両1を制御し、かつ前記外部情報取得装置11が前記先行車Aの存在情報を取得しない場合、前記車速取得装置12により取得される前記走行速度の取得値cを所定の走行速度設定値c1に維持するように前記自車両1を制御する、車両制御システム10であって、前記制御装置13は、前記自車両1の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成され、前記制御装置13は、それにより算出された前記視界不良度の算出値dが所定の第1視界不良度閾値d1以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両1の加速を禁止し、かつ前記自車両1の定速走行を許可するように構成されている。
一般的に、アダプティブクルーズ制御の実行中に、雨、雪、霧等によって自車両前方の視界不良が発生し、かつ先行車の認識が困難となった状態で、自車両が加速すると、安全面では、先行車と急接近する可能性があり、さらに、ドライバの心理面では、この可能性を予見したドライバが不安になるおそれがある。その一方で、アダプティブクルーズ制御の禁止と、この禁止の解除との切替が頻繁に生じることは、ドライバに不快感を与えるおそれがある。
これに対して、本実施形態に係る車両制御システム10においては、アダプティブクルーズ制御の実行中に、自車両1前方の視界不良が発生し、かつ先行車Aの認識が困難となった状態では、自車両1の加速を禁止する。そのため、安全面では、自車両1が先行車Aと急接近する可能性を抑制でき、さらには、ドライバの心理面では、ドライバの不安を軽減できる。また、アダプティブクルーズ制御をいきなり禁止するわけではないので、アダプティブクルーズ制御の禁止と、この禁止の解除との切替が頻繁に生じることを防ぐことができて、その結果、ドライバに不快感を与えることを防ぐことができる。
その一方で、本実施形態に係る車両制御システム10においては、自車両1の定速走行は許可するので、先行車Aが存在しない状態での通常のアダプティブクルーズ制御は実行することができる。そのため、アダプティブクルーズ制御が不必要に制限されることがない。よって、視界不良の状況に応じてアダプティブクルーズ制御を適切に実行することができる。
本実施形態に係る車両制御システム10は、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両1の加速の禁止を報知するように構成される報知装置14を備えている。
このような車両制御システム10においては、ドライバが、アダプティブクルーズ制御における自車両1の加速禁止を認識でき、さらには、ドライバが、アダプティブクルーズ制御に用いられる先行車Aの情報の精度が自車両1前方の視界不良によって低下した状態を意識できる。そのため、ドライバに対して、自車両1が先行車Aと急接近する可能性を考慮した上での積極的なブレーキペダル5cの操作を促すことができ、さらには、ウインドシールドを通した視界不良を解消するためのワイパ2又はデフロスタ3の操作を促すことができる。
本実施形態に係る車両制御システム10においては、前記制御装置13は、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両1の加速を禁止すると同時に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両1の減速を禁止するように構成されている。
このような車両制御システム10においては、アダプティブクルーズ制御の実行中にドライバが、自らのブレーキペダル5cの操作なしでは自車両1が減速しないと意識できる。そのため、ドライバに対して、自車両1が先行車Aと急接近する可能性を考慮した上での積極的なブレーキペダル5cの操作を促すことができ、さらには、ウインドシールドを通した視界不良を解消するためのワイパ2又はデフロスタ3の操作を促すことができる。
本実施形態に係る車両制御システム10においては、前記報知装置14が、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両1の減速の禁止を報知するように構成されている。
このような車両制御システム10においては、ドライバが、アダプティブクルーズ制御における自車両1の加速禁止及び減速禁止を認識でき、さらには、ドライバが、アダプティブクルーズ制御に用いられる先行車Aの情報の精度が自車両1前方の視界不良によって低下したことを意識できる。そのため、ドライバに対して、自車両1が先行車Aと急接近する可能性を考慮した上での積極的なブレーキペダル5cの操作を促すことができ、さらには、ウインドシールドを通した視界不良を解消するためのワイパ2又はデフロスタ3の操作を促すことができる。
本実施形態の第1態様に係る車両制御システム10においては、前記制御装置13は、前記視界不良度の算出値dが前記第1視界不良度閾値d1以上である状態が継続する視界不良継続時間が所定の視界不良継続時間閾値c1以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている。
このような車両制御システム10においては、ドライバは、視界不良が一定時間続くことを意識した上で、自らのアクセルペダル(図示せず)又はブレーキペダル5cの操作なしでは車間距離及び自車両1の走行速度が変化することをさらに意識できる。そのため、ドライバに対して、自車両1が先行車Aと急接近する可能性を考慮した上での積極的なブレーキペダル5cの操作を促すことができ、かつ自車両1の急減速を防ぐためのアクセルペダルの操作を促すことができ、さらには、ウインドシールドを通した視界不良を解消するためのワイパ2又はデフロスタ3の操作を促すことができる。
本実施形態の第2態様に係る車両制御システム10においては、前記制御装置13は、前記視界不良度の算出値dが前記第1視界不良度閾値d1よりも大きな第2視界不良度閾値d2以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている。
このような車両制御システム10においては、ドライバは、極度の視界不良が発生したことを意識した上で、自らのアクセルペダル又はブレーキペダル5cの操作なしでは車間距離及び自車両1の走行速度が変化することをさらに意識できる。そのため、ドライバに対して、自車両1が先行車Aと急接近する可能性を考慮した上での積極的なブレーキペダル5cの操作を促すことができ、かつ自車両1の急減速を防ぐためのアクセルペダルの操作を促すことができ、さらには、ウインドシールドを通した視界不良を解消するためのワイパ2又はデフロスタ3の操作を促すことができる。
本実施形態に係る車両制御システム10においては、前記制御装置13は、前記視界不良度の算出値dが所定の第1視界不良度閾値d1以上である場合に、ワイパ2及びデフロスタ3の少なくとも一方を作動させるように構成されている。
このような車両制御システム10においては、自車両1前方の視界不良が発生し、かつ先行車Aの認識が困難となった状態で、ウインドシールドを通した視界不良を解消することができた場合には、通常のアダプティブクルーズ制御を継続することができる。よって、視界不良の状況に応じてアダプティブクルーズ制御を適切に実行することができる。
本実施形態に係る車両制御システム10においては、前記外部情報取得装置11が、ステレオカメラ11aにより撮像された前記先行車Aの画像から前記先行車Aの存在情報及び前記車間距離の取得値bをもたらすように構成されている。
このような車両制御システム10において、ステレオカメラ11aにより撮像された画像からは、ウインドシールドの曇り、雨等によりウインドシールドに付着する水滴等を識別し易い。そのため、制御装置13は、このような画像から適切に視界不良度を算出することができる。さらに、視界不良の状況は、適切に算出された視界不良度に基づいて適切に評価でき、適切に評価された視界不良の状況に応じてアダプティブクルーズ制御を適切に実行することができる。
ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。
1…車両、自車両、2…ワイパ、3…デフロスタ
10…車両制御システム、11…外部情報取得装置、11a…ステレオカメラ、前方検出部、12…車速取得装置、13…制御装置、14…報知装置
A…先行車
b…車間距離の取得値、b1…車間距離設定値
c…走行速度の取得値、c1…走行速度設定値
d…視界不良度の算出値、d1…第1視界不良度閾値、d2…第2視界不良度閾値
e…視界不良継続時間の算出値、e1…視界不良継続時間閾値
10…車両制御システム、11…外部情報取得装置、11a…ステレオカメラ、前方検出部、12…車速取得装置、13…制御装置、14…報知装置
A…先行車
b…車間距離の取得値、b1…車間距離設定値
c…走行速度の取得値、c1…走行速度設定値
d…視界不良度の算出値、d1…第1視界不良度閾値、d2…第2視界不良度閾値
e…視界不良継続時間の算出値、e1…視界不良継続時間閾値
Claims (8)
- 自車両の前方に位置する先行車の存在、並びに前記自車両及び前記先行車間の車間距離を取得可能とするように構成される外部情報取得装置と、
前記自車両の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置と、
前記自車両のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置と
を備え、
前記アダプティブクルーズ制御は、前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得した場合、前記外部情報取得装置により取得される前記車間距離の取得値を所定の車間距離設定値に維持するように前記自車両を制御し、かつ前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得しない場合、前記車速取得装置により取得される前記走行速度の取得値を所定の走行速度設定値に維持するように前記自車両を制御する、車両制御システムであって、
前記制御装置が、前記自車両の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成され、
前記制御装置は、算出された前記視界不良度の算出値が所定の第1視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止し、かつ前記自車両の定速走行を許可するように構成されている、車両制御システム。 - 前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速の禁止を報知するように構成される報知装置を備えている請求項1に記載の車両制御システム。
- 前記制御装置は、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止すると同時に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の減速を禁止するように構成されている、請求項1又は2に記載の車両制御システム。
- 前記報知装置が、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の減速の禁止を報知するように構成されている、請求項3に記載の車両制御システム。
- 前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が前記第1視界不良度閾値以上である状態が継続する視界不良継続時間が所定の視界不良継続時間閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている、請求項1~4のいずれか一項に記載の車両制御システム。
- 前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が前記第1視界不良度閾値よりも大きな第2視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている、請求項1~4のいずれか一項に記載の車両制御システム。
- 前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が所定の第1視界不良度閾値以上である場合に、ワイパ及びデフロスタの少なくとも一方を作動させる視界確保制御を実行可能とするように構成されている、請求項1~6のいずれか一項に記載の車両制御システム。
- 前記外部情報取得装置が、ステレオカメラにより撮像された前記先行車の画像から前記先行車の存在情報及び前記車間距離の取得値をもたらすように構成されている、請求項1~7のいずれか一項に記載の車両制御システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021026270A JP2022127994A (ja) | 2021-02-22 | 2021-02-22 | 車両制御システム |
EP21211894.7A EP4046886B1 (en) | 2021-02-22 | 2021-12-02 | Vehicle control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021026270A JP2022127994A (ja) | 2021-02-22 | 2021-02-22 | 車両制御システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022127994A true JP2022127994A (ja) | 2022-09-01 |
Family
ID=79025118
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021026270A Pending JP2022127994A (ja) | 2021-02-22 | 2021-02-22 | 車両制御システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP4046886B1 (ja) |
JP (1) | JP2022127994A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116639120A (zh) * | 2023-06-12 | 2023-08-25 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种自适应巡航控制方法、装置、设备和存储介质 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10211475A1 (de) * | 2002-03-15 | 2003-09-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Wahl des Betriebszustands eines Geschwindigkeitsregelsystems für Kraftfahrzeuge |
DE102006043091A1 (de) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Robert Bosch Gmbh | Abstandsregelvorrichtung mit Zielobjektanzeige |
JP2009126358A (ja) | 2007-11-22 | 2009-06-11 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP2013191072A (ja) * | 2012-03-14 | 2013-09-26 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 物体検出装置 |
US10773717B2 (en) * | 2018-04-12 | 2020-09-15 | Trw Automotive U.S. Llc | Vehicle assist system |
DE102018219283A1 (de) * | 2018-11-12 | 2020-05-14 | Zf Friedrichshafen Ag | Geschwindigkeitsbestimmung für ein Kraftfahrzeug |
FR3088881A1 (fr) * | 2018-11-28 | 2020-05-29 | Psa Automobiles Sa | Procédé de gestion d’un mode de conduite assistée d’un véhicule automobile mettant en œuvre une fonction de régulation de vitesse adaptative |
US11144053B2 (en) * | 2019-04-04 | 2021-10-12 | Toyota Research Institute, Inc. | Controlling driving condition components of an autonomous vehicle based on a current driving mode and current conditions |
-
2021
- 2021-02-22 JP JP2021026270A patent/JP2022127994A/ja active Pending
- 2021-12-02 EP EP21211894.7A patent/EP4046886B1/en active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116639120A (zh) * | 2023-06-12 | 2023-08-25 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种自适应巡航控制方法、装置、设备和存储介质 |
CN116639120B (zh) * | 2023-06-12 | 2024-03-26 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种自适应巡航控制方法、装置、设备和存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP4046886A1 (en) | 2022-08-24 |
EP4046886B1 (en) | 2024-08-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7189509B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US10222796B2 (en) | Autonomous driving control apparatus | |
US20080015743A1 (en) | Method and system for assisting the driver of a motor vehicle in identifying road bumps | |
US7835840B2 (en) | Transmission neutral state management in vehicular safety and convenience systems | |
US9959762B1 (en) | Apparatus and method for generating warning in vehicle | |
KR102016186B1 (ko) | 드라이빙 안정성을 향상시키는 방법 | |
US8543310B2 (en) | Method and device for assisting a lane change of a vehicle | |
JP6428713B2 (ja) | 情報表示装置 | |
EP3342665B1 (en) | Pedestrian collision prevention apparatus and method considering pedestrian gaze | |
JP2018524730A (ja) | 能動的な安全メカニズムの作動を適応させるための前方を走行中の車両の制動灯検出 | |
US20180025643A1 (en) | Inter-vehicle management apparatus and inter-vehicle management method | |
US9150194B2 (en) | Method for controlling a reversible belt tensioner of a safety belt in a motor vehicle | |
US20090287368A1 (en) | Motor vehicle having a driver assistance system | |
US20190243362A1 (en) | Drive mode switch controller, system, method, and program | |
JPWO2011064825A1 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP2005149021A (ja) | 衝突可能性判定装置 | |
KR20100106570A (ko) | 차량, 특히 유틸리티 차량의 충돌을 피하거나, 충돌의 피해를 줄이기 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 | |
JP2018086874A (ja) | 車両の追従発進制御装置 | |
WO2016129232A1 (ja) | 車速マネジメント装置及び車速マネジメント方法 | |
KR101552017B1 (ko) | 성능이 개선된 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
KR20190098751A (ko) | 자율주행 자동차를 조종하는 방법 | |
JP2003118423A (ja) | 自動巡航制御装置 | |
US20170174212A1 (en) | Method for operating a motor vehicle | |
JP2022127994A (ja) | 車両制御システム | |
JP3970486B2 (ja) | 車両用走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20231201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240830 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240903 |