KR101997323B1 - 차량의 급제동 제어방법 - Google Patents

차량의 급제동 제어방법 Download PDF

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Abstract

차량의 급제동 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법은, 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계; 급제동이 발생하면 각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계; 각 타이어 중 적어도 어느 하나의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 조타 방향 및 조타 변화량을 기초로 조타 변화가 발생하였는지 판단하는 단계; 및 조타 변화가 발생하지 않은 경우, 타이어의 공기압에 따른 편제동량을 기초로 상기 차량의 모션을 제어하는 단계;를 포함한다.

Description

차량의 급제동 제어방법{METHOD OF CONTROLLING QUICK-BRAKING FOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 급제동 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 타이어에 공기압의 편차가 있는 차량의 급제동과 같은 감속상황 발생 시, 각 댐퍼의 감쇠력을 상이하게 제어하여 편제동과 피치(pitch) 모션을 억제하는, 차량의 급제동 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 차축과 차체를 연결하는 현가장치를 구비하여 차량이 주행할 경우, 차축이 노면에서 받는 진동이나 충격이 차체에 직접 전달되지 않도록 함으로써 차체와 화물의 손상을 방지하고, 승차감 및 안정성을 향상시키고 있다.
이러한 현가장치는 차량의 주행 속도, 제동 및 가속에 따라 가변식 댐퍼의 감쇠력을 가변함은 물론 일정한 주행 속도에서도 노면에 따라 가변식 댐퍼의 감쇠력을 조절하고 있으며, 가변식 댐퍼의 감쇠력은 액츄에이터인 스테핑 모터를 구동시켜 조절하고 있다.
즉, 가변식 댐퍼는 제어 로드를 구비하고 있고 액츄에이터인 스테핑 모터를 구동시켜 제어 로드를 회전시킴에 따라 유로가 변환되어 감쇠력이 가변되게 되어 있다.
이러한 현가장치는 결정된 댐퍼의 감쇠력에 따라 댐퍼의 상단에 위치한 전자식 액추에이터를 구동 및 제어 로드를 회전시켜 유로의 크기를 변화시킴으로써 댐퍼의 감쇠력을 동시에 하드 모드(Hard Mode), 미디움 모드(Medium Mode), 소프트 모드(Soft Mode)로 적절하게 조정하도록 한다.
종래기술의 경우, 차량이 중속 및 고속에서 제동할 경우, 차량의 앞부분이 아래 방향으로 움직여 피치 모션이 발생하는 것을 최소화하기 위하여 안티 다이브(Anti-Dive)제어를 수행하였다.
즉, 종래기술은 차량이 중속 및 고속에서 급제동할 경우, 전륜 및 후륜의 액추에이터를 하드 모드로 절환하여 차량의 전방으로의 하중이동에 의한 피치모션을 억제하였다.
그러나, 종래기술의 경우 차량의 좌우측 중 어느 일측의 공기압이 부족하여 편제동이 발생할 경우를 고려하지 않아, 피치모션의 억제가 제한적이었고 승차감 및 차량의 안정성이 저하된다는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허 제10-0721672호
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 타이어에 공기압의 편차가 있는 차량의 급제동과 같은 감속상황 발생 시, 각 댐퍼의 감쇠력을 상이하게 제어하여 편제동과 피치 모션을 억제하는, 차량의 급제동 제어방법 제공을 그 목적으로 한다.
전술한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법은, 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계; 급제동이 발생하면 각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계; 상기 각 타이어 중 적어도 어느 하나의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 조타 방향 및 조타 변화량을 기초로 조타 변화가 발생하였는지 판단하는 단계; 및 상기 조타 변화가 발생하지 않은 경우, 상기 타이어의 공기압에 따른 편제동량을 기초로 감쇠력을 산정하여 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 단계;를 포함한다.
상기 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 단계는, 상기 타이어의 공기압에 따른 제동 슬립량을 산정하는 단계; 상기 제동 슬립량에 따른 편제동량을 산정하는 단계; 감쇠력을 결정하는 단계; 및 상기 감쇠력에 따라 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 감쇠력을 결정하는 단계는, 기 차량의 편제동을 억제하기 위한 제1 감쇠력을 결정하는 단계; 및 상기 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제동 슬립량을 산정하는 단계에서, 상기 차량의 진행방향에 대하여 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 상기 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 감소된 동하중 반경을 기초로 제동 슬립량을 산정하는 것을 특징으로 한다.
상기 편제동량을 산정하는 단계에서, 상기 산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 차량의 타측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 산정하는 것을 특징으로 한다.
상기 편제동량을 산정하는 단계에서, 상기 산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 증가하는 경우, 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 산정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 일측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제1 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 타측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제1 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 상기 차량의 모션을 제어하는 단계에서 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 타측 후륜의 차고를 하강시키는 것을 특징으로 한다.
상기 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 상기 차량의 모션을 제어하는 단계에서 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 일측 후륜의 차고를 하강시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압보다 부족하여 제동력이 증가하거나 감소하게 되는 경우, 편제동을 억제할 뿐만 아니라 피치 모션까지 억제하여 옆차선 차량과의 사고 위험성을 낮출 수 있으며, 승차감 및 차량의 안정성이 증가하게 된다.
또한, 본 발명에 따르면 별도의 하드웨어 추가 없이 입력신호에 의한 제어 변경으로 수행될 수 있어 제작비용이 추가되지 않고 손쉽게 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 댐퍼 제어장치를 나타내는 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법을 나타내는 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 차량의 급제동을 나타내는 예시도이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위한 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하기 위해 사용하는 것으로, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 뿐, 상기 구성요소들을 한정하기 위해 사용되지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 댐퍼 제어장치를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조할 때, 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어를 위한 차량의 댐퍼 제어장치는, ECU(Electronic Control Unit, 전자제어장치)로 구성되는 제어부(10)는 제공되는 조향각 신호, 타이어 공기압 정보, 브레이크 신호, 속도 신호에 따라 일측(차량의 진행방향의 좌측)의 전륜댐퍼, 타측(차량의 진행방향의 우측)의 전륜댐퍼, 일측의 후륜댐퍼, 타측의 후륜댐퍼의 감쇠력을 각각 제어한다.
상기 조향각 신호, 타이어 공기압 정보, 브레이크 신호, 속도 신호는 차량에 미리 설치된 각 센서로부터 ECU의 정보를 공유시키는 CAN을 통해 제공될 수 있다. 또한, 타이어 공기압 정보는 바람직하게는 TPMS(타이어 공기압 경보장치)를 통해 제공될 수 있다.
타이어 공기압 경보장치는, 복수의 자동감지 센서를 포함할 수 있으며, 복수의 타이어에 각각 부착된 자동감지 센서가 타이어의 공기압 또는 온도 등을 감지한다. 타이어 공기압 경보장치는 감지된 타이어의 공기압에 대한 정보를 ECU로 전송한다.
타이어 공기압 경보장치는 타이어의 공기압이 정상인지 비정상인지 판단하게 되며, 타이어의 공기압이 정상인 경우는 타이어의 공기압이 기설정된 공기압의 범위내에 있을 경우이다. 또한, 타이어의 공기압이 비정상적인 경우는 주로 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우를 의미한다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 2를 참조할 때, 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법은, 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계(S110); 급제동이 발생하면 각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계(S120); 상기 각 타이어 중 적어도 어느 하나의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 조타 방향 및 조타 변화량을 기초로 조타 변화가 발생하였는지 판단하는 단계(S130); 및 상기 조타 변화가 발생하지 않은 경우, 상기 타이어의 공기압에 따른 편제동량을 기초로 상기 차량의 모션을 제어하는 단계(S200);를 포함한다.
즉, 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법은, 급제동이 발생한 상황에서, 차량의 일측이나 타측 타이어에 공기압이 부족한 비정상적인 상황에서 편제동이 발생할 것을 염두에 둔 것으로, 추가적인 조향이 없는 상태에서 차량의 편제동에 따른 일측이나 타측으로의 쏠림과 차량의 피치(pitch) 모션(motion)을 억제하기 위한 것이다.
차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계(S110)는, 사용자가 제동 입력 모듈(미도시)나 브레이크 페달을 조작하여 차량을 속도를 급감속할 경우, 브레이크 신호, 속도 신호 등에 따라 차량에 급제동이 발생하였는지 판단하게 되며, 차량에 제동압이 형성되어 ABS가 동작하는 경우 급제동이 발생한 것으로 판단하는 것도 가능하다.
각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계(S120)는 차량에 급제동이 발생하였는지 판단하는 단계(S110) 이전부터 판단할 수 있으며, 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압보다 작은 경우, 조향각 센서의 신호를 통해 조타 방향 및 조타 변화량을 기초로 조타 변화가 발생하였는지 판단(S130)하고, 조타 변화가 없는 경우 각 타이어의 공기압에 따른 편제동량을 기초로 감쇠력을 산정하여 각 댐퍼의 감쇠력을 제어하게 된다.
상기 차량의 모션을 제어하는 단계(S200)는, 타이어의 공기압에 따른 제동 슬립량을 산정하는 단계(S210); 상기 제동 슬립량에 따른 편제동량을 산정하는 단계(S220); 감쇠력을 결정하는 단계(S230,S240); 및 감쇠력에 따라 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 단계(S250);를 포함한다.
감쇠력을 결정하는 단계는, 차량의 편제동을 억제하기 위한 제1 감쇠력을 결정하는 단계(S230); 및 상기 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계(S240);를 포함한다.
즉, 본 발명에 따르면 공기압이 기 설정된 공기압보다 낮아 차량의 일측이나 타측에 편제동이 발생한 경우 편제동을 억제하기 위한 감쇠력을 결정하여 댐퍼를 하드모드 또는 소프트 모드로 제어하게 되고, 급제동에 따른 피치 모션의 발생 우려가 있는 경우 역시 댐퍼를 하드모드 또는 소프트 모드로 절환하여 피치 모션의 발생을 억제시키게 된다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 급제동을 나타내는 예시도이다.
도 3을 참조할 때, 본 발명에 따른 차량은 차량의 진행방향에 대하여 좌측 즉, 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 공기압 부족상황이며, 이하 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 공기압이 부족한 상황을 기준으로 설명한다.
본 실시예에서는 전술한 바와 같이 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 공기압이 부족한 상황을 예시하고 있으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않고, 4 개의 타이어 중 어느 하나의 타이어나 어느 세 개의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 부족한 경우에 각 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 것도 포함한다.
도 3에서 일측의 전륜 및 후륜 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 공기압 부족상황이며, 제동 슬립량을 산정하는 단계(S210)는 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 감소된 동하중 반경을 기초로 제동 슬립량을 산정하게 된다. 제동 슬립량을 산정하는 것은 공지된 기술이므로 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.
종래 공지된 마찰계수-슬립률 그래프에 따르면, 제동슬립량이 증가함에 따라 타이어의 제동력이 증가하거나 감소하게 된다.
산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 차량의 타측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 예측하여 산정하게 된다.
즉, 공기압이 부족한 일측 전륜 및 후륜의 경우, 그립력이 감소하여 제동력이 감소하게 되며, 공기압이 정상인 타측의 전륜 및 후륜에 편제동이 발생하게 된다.
예측된 편제동을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 편제동을 억제하기 위한 제1 감쇠력을 결정하는 단계(S230)에서, 일측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제1 감쇠력을 결정하게 된다.
즉, 일측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 하여, 급감속시 일측 전륜쪽으로 차량의 하중이동이 발생하도록 하여 하중이동에 따라 그립력이 증가하여 제동력을 증가시킨다. 이에, 공기압 부족에 따른 일측의 제동력이 증가하여, 편제동이 감소하게 된다.
또한, 도 3의 좌측 차량을 참고하면, 급제동에 따른 피치 모션을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계(S240)에서 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제2 감쇠력을 결정하게 된다.
이 경우, 타측 전륜 댐퍼와 일측 후륜 댐퍼는 하드 모드로 설정될 수 있다.
또한, 도 3의 우측 차량을 참고하면, 급제동에 따른 피치 모션을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계(S240)에서 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제2 감쇠력을 결정하게 된다.
이 경우, 타측 전륜 및 후륜 댐퍼는 하드 모드로 설정될 수 있다.
산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 증가하는 경우, 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 산정하게 된다.
이는 공기압 부족에 따라 오히려 제동력이 공기압 정상의 타이어 보다 증가하게 되는 경우이다.
예측된 편제동을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 편제동을 억제하기 위한 제1 감쇠력을 결정하는 단계(S230)에서, 타측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제1 감쇠력을 결정하게 된다.
즉, 타측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 하여, 급감속시 타측 전륜쪽으로 차량의 하중이동이 발생하도록 하여 하중이동에 따라 그립력이 증가하여 제동력을 증가시킨다. 이에, 타측의 제동력이 증가하여, 편제동이 감소하게 된다.
또한, 급제동에 따른 피치 모션을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계(S240)에서 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제2 감쇠력을 결정하게 된다.
이 경우, 일측 전륜 댐퍼와 타측 후륜 댐퍼는 하드 모드로 설정될 수 있다.
또한, 급제동에 따른 피치 모션을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계(S240)에서 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제2 감쇠력을 결정하게 된다.
이 경우, 일측 전륜 및 후륜 댐퍼는 하드 모드로 설정될 수 있다.
상기와 같이 본 발명의 일측면에 따른 차량의 급제동 제어방법은 Semi-active 서스펜션에 적용되는 것으로, 전륜 또는 후륜의 댐퍼를 하드 모드 또는 소프트 모드로 절환하여 편제동 및 피치를 억제하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 급제동 제어방법은, 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 상기 차량의 모션을 제어하는 단계에서 댐퍼를 소프트 모드로 절환할 경우 해당 타이어와 인접한 차고를 하강시키고, 상기 댐퍼를 하드 모드로 절환할 경우 해당 타이어와 인접한 차고를 상승시키도록 대체제어할 수 있다.
차량이 액티브 서스펜션인 경우, 차량의 모션을 제어하는 단계에서 공기압 부족에 따라 제동력이 공기압 정상의 타이어 보다 감소하게 되어 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 타측 후륜의 차고를 하강시키며,
차량의 모션을 제어하는 단계에서 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 일측 후륜의 차고를 하강시킬 수 있다.
또한, 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 차량의 모션을 제어하는 단계에서 공기압 부족에 따라 오히려 제동력이 공기압 정상의 타이어 보다 증가하게 되어 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 증가하는 경우, 타측 전륜의 차고를 하강시키며, 일측 후륜의 차고를 하강시키며,
차량의 모션을 제어하는 단계에서 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 증가하는 경우, 상기 타측 전륜의 차고를 하강시키며, 타측 후륜의 차고를 하강시킬 수 있다.
이에, 본 발명에 따르면 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압보다 부족하여 제동력이 증가하거나 감소하게 되는 경우, 편제동을 억제할 뿐만 아니라 피치 모션까지 억제하여 옆차선 차량과의 사고 위험성을 낮출 수 있으며, 승차감 및 차량의 안정성이 증가하게 된다.
또한, 본 발명에 따르면 별도의 하드웨어 추가 없이 입력신호에 의한 제어 변경으로 수행될 수 있어 제작비용이 추가되지 않고 손쉽게 구현될 수 있다.
앞서 살펴본 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '당업자'라 한다)가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.
S110: 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계
S120: 각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계
S130: 조타 변화가 발생하였는지 판단하는 단계
S200: 상기 차량의 모션을 제어하는 단계

Claims (14)

  1. 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계;
    급제동이 발생하면 각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계;
    상기 각 타이어 중 적어도 어느 하나의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 조타 방향 및 조타 변화량을 기초로 조타 변화가 발생하였는지 판단하는 단계; 및
    상기 조타 변화가 발생하지 않은 경우, 상기 타이어의 공기압에 따른 편제동량을 기초로 상기 차량의 모션을 제어하는 단계;
    상기 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 상기 차량의 모션을 제어하는 단계에서 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 타측 후륜의 차고를 하강시키는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 모션을 제어하는 단계는,
    상기 타이어의 공기압에 따른 제동 슬립량을 산정하는 단계;
    상기 제동 슬립량에 따른 편제동량을 산정하는 단계;
    감쇠력을 결정하는 단계; 및
    상기 감쇠력에 따라 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 감쇠력을 결정하는 단계는,
    상기 차량의 편제동을 억제하기 위한 제1 감쇠력을 결정하는 단계; 및
    상기 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제동 슬립량을 산정하는 단계에서,
    상기 차량의 진행방향에 대하여 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 상기 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 감소된 동하중 반경을 기초로 제동 슬립량을 산정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 편제동량을 산정하는 단계에서, 상기 산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 차량의 타측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 산정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 편제동량을 산정하는 단계에서, 상기 산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 증가하는 경우, 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 산정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 차량의 일측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제1 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 차량의 타측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제1 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  11. 제6항에 있어서,
    상기 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  12. 제6항에 있어서,
    상기 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
  13. 삭제
  14. 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계;
    급제동이 발생하면 각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계;
    상기 각 타이어 중 적어도 어느 하나의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 조타 방향 및 조타 변화량을 기초로 조타 변화가 발생하였는지 판단하는 단계; 및
    상기 조타 변화가 발생하지 않은 경우, 상기 타이어의 공기압에 따른 편제동량을 기초로 상기 차량의 모션을 제어하는 단계;
    상기 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 상기 차량의 모션을 제어하는 단계에서 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 일측 후륜의 차고를 하강시키는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.
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