CN202189275U - 一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路 - Google Patents

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马鋆烁
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Abstract

本实用新型提供了一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路，其特征在于：控制单元连接红外接收器、红外发射器、FPGA图像处理单元及电源电量检测模块，FPGA图像处理单元连接图像采集模块，图像采集模块连接CCD传感器，CCD传感器连接模拟视频发射模块，电源电量检测模块连接电源管理模块，电源管理模块连接自主充电接口，在仓库地面的轨道上设有充电引导轨迹标志，在轨道的一端设有与该自主充电接口对接的充电点。本实用新型的优点如下：最大程度降低的成本，实现车子的完全自主运行，可以实现远程监控和报警。

Description

一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路
技术领域
 本实用新型涉及一种用于在仓库中自动巡逻小车的电路，使得该小车具有自动充电的能力。
背景技术
机器人监控又叫机器人辅助遥控，是遥控机器人的主要工作方式，其他还有主从方式和自主方式。主从方式是指操作人远程操纵机器人，工作效率低，且操作者处于持续紧张中，容易疲劳。目前监控是机器人最好的工作方式，通过人的高级智能来控制机器的低级智能，实现相互作用。机器人监控系统包含着主从方式和局部自主方式，由远程回路、本地回路和监控回路三部分组成。随着技术的进步，机器人监控已经广泛应用于航天活动和核辐射环境等领域，与虚拟现实技术等密切相关。
目前最先进的监控机器人主要使用了机器视觉、环境重构、虚拟现实的前沿技术，这些先进的技术的背后往往是复杂的算法和硬件结构，对产品成本的控制造成了很大的难度，产品的推广也受到限制。目前的监控机器人主要使用的是蓄电池供电，充电成为一个比较繁琐的问题，越是复杂的机器人对电池的续航能力要求就越高，如果机器人在自主巡逻模式下，有自主充电的能力，就会给机器人巡逻巡航能力带来大幅提升。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种硬件成本较低且能够自动充电的机器人电路。
为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是提供了一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路，包括控制单元，由控制单元控制电机及舵机，其特征在于：控制单元连接红外接收器、红外发射器、FPGA图像处理单元及电源电量检测模块，FPGA图像处理单元连接图像采集模块，图像采集模块连接CCD传感器，CCD传感器连接模拟视频发射模块，电源电量检测模块连接电源管理模块，电源管理模块连接自主充电接口，在仓库地面的轨道上设有充电引导轨迹标志，在轨道的一端设有与该自主充电接口对接的充电点。
优选地，所述控制单元连接GPRS模块。
优选地，所述控制单元连接温度传感器。
优选地，所述控制单元连接湿度传感器。
本实用新型的优点概括如下：1、根据仓库这个具体的环境进行最优化的设计，最大程度降低的成本；
2、加入了自主充电的功能可以在一定程度上实现车子的完全自主运行；
3、使用了模拟图像传输模块，可以为仓库附近的监控中心传输高质量的图像，又使用GPRS模块可以扩展监控中心的范围，可以实现远程监控和报警。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路的电路框图；
图2为轨道部分示意图。
具体实施方式
为使本实用新型更明显易懂，兹以一优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
如图1及图2所示，本实用新型提供的一种一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路，包括控制单元，由控制单元控制电机及舵机，控制单元连接红外接收器、红外发射器、FPGA图像处理单元、GPRS模块、温度传感器、湿度传感器及电源电量检测模块，FPGA图像处理单元连接图像采集模块，图像采集模块连接CCD传感器，CCD传感器连接模拟视频发射模块，电源电量检测模块连接电源管理模块，电源管理模块连接自主充电接口，在仓库地面的轨道上设有充电引导轨迹标志1，在轨道的一端设有与该自主充电接口对接的充电点。
其中，控制单元采用9s12xs128为主控芯片，主要负责引导轨迹的识别，电机与舵机控制，环境参数检测，控制GPRS模块，读取图像处理模块的处理结果，电池电量检测，充电检测等等功能。
本实用新型使用一个单板摄像头和1.2GHz视频传输模块，可以让仓库周围监控中心的工作人员第一时间了解仓库目前的状态。CCD摄像头输出的是模拟信号，使用max7452对输入的模拟信号进行调理，然后使用tlc5510对视频信号进行采样，采样输出的数字信号送入FPGA进行图像的处理与识别，以便进行火灾的监测、防盗等功能。
采用红外线反射管组成的红外线传感器模组采集引导轨迹，为巡逻车的运行和充电提供可能。温湿度传感器模块实时的采集仓库中的环境状态，通过GPRS模块发送的监控中心。使用巡逻小车实现仓库不同位置的环境状态的监控，对于火灾的预防和存放物品的保护有重要的作用。GPRS模块采用PT200，使用普通手机的SIM就可以实现信息的远程传输。以上的三个模块都直接使用现有的资源进行系统集成。
进过精确的测试巡逻车在长直道上运行，偏差在1到2厘米，自主充电接口有两部分构成，一部分是安装在巡逻车上的充电接口装置，充电接口装置为三角形的装置，这个三角形的装置两侧安装有与电池相连的充电电极，当接口装置进入充电座时，车上的充电接口与充电座的充电电极接触，进行充电。充电座上安装弹簧有助于接口的紧密结合。

Claims (4)

1.一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路，包括控制单元，由控制单元控制电机及舵机，其特征在于：控制单元连接红外接收器、红外发射器、FPGA图像处理单元及电源电量检测模块，FPGA图像处理单元连接图像采集模块，图像采集模块连接CCD传感器，CCD传感器连接模拟视频发射模块，电源电量检测模块连接电源管理模块，电源管理模块连接自主充电接口，在仓库地面的轨道上设有充电引导轨迹标志（1），在轨道的一端设有与该自主充电接口对接的充电点。
2.如权利要求1所述的一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路，其特征在于：所述控制单元连接GPRS模块。
3.如权利要求1所述的一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路，其特征在于：所述控制单元连接温度传感器。
4.如权利要求1所述的一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路，其特征在于：所述控制单元连接湿度传感器。
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