CN206012963U - 设有双机械臂的无人飞行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种设有双机械臂的无人飞行器，包括无人飞行器其特征在于，在无人飞行器底部设有通过舵机与无人飞行器连接的云台，在云台的两侧设有两个对称的机械臂，在云台的前侧设有无线摄像头。它的效果在于：1、灵活性与适应性强强，可适应各种具有复杂动作的操作任务；2、可满足各种监测任务；3、操控性好。
Description
技术领域：本实用新型涉及一种改进的无人飞行器，特别是一种设有双机械臂的无人飞行器。
背景技术：现有无人飞行器上的操控平台多为三自由度的机械爪或者仅具有开关作用的挂钩，该种飞行机器人在使用中存在的不足是：1、灵活性与适应性强差，在执行一些较难的任务时会显得力不从心，例如采集样本，运输货物等，往往难于完成任务，这主要在于其机械爪或挂钩的自由度较小；2、控制模式单一，操作不太方便，大多无人飞行器只有遥控器控制，只要它们离控制人距离远些，控制人对它们的飞行状态就不能看得清楚，影响操作；3、无人飞行器上的传感器种类单一，无法满足现有飞行监测任务的需求。
发明内容：本实用新型的目的在于，针对现有无人飞行器在使用中所存在的上述不足，而提出一种设有双机械臂的无人飞行器，它不仅具有灵活性与适应性好的优点而且操控方便清晰。
通过下述技术方案可实现本实用新型目的，一种设有双机械臂的无人飞行器，包括无人飞行器其特征在于，在无人飞行器底部设有通过舵机与无人飞行器连接的云台，在云台的两侧设有两个对称的机械臂，在云台的前侧设有无线摄像头。
所述机械臂包括安装座、个舵机(伺服舵机的简称，以下同)、上臂连接杆、前臂连接杆、机械爪；安装座设在无人飞行器的机架上，与安装座连接依次是舵机-舵机-上臂连接杆-舵机-前臂连接杆-舵机-舵机-机械爪，5个舵机分别与无人飞行器中的主控板电连接。
为满足各种监测任务，无人飞行器的机架中还设有温湿度传感器、光照强度传感器、气体检测传感器、气压传感器、9轴运动传感器、超声波传感器，GPS、红外热成像仪，各传感器和GPS、红外热成像仪分别与无人飞行器中的主控板电连接。
为便于操作，电脑或手机通过无人飞行器中的无线模块与无人飞行器中的主控板电连接。
本实用新型的效果在于：1、灵活性与适应性强强，可适应各种具有复杂动作的操作任务，如对地质、植物、动物等进行采样，快递派送或收件，抗震救灾等；这在于本装置设有具有12个自由度的机械臂，可完成人体手臂的所有动作，所以，对各种高难度的动作，本装置都可较轻松的完成，另外，两个机械臂还可作为无人飞行器的起落架；2、可满足各种监测任务，这在于，本装置设有温湿度传感器、光照强度传感器、气体检测传感器、气压传感器、9轴运动传感器、超声波传感器、GPS、红外热成像仪，可满足各种任务的需求；3、操控性好，这在于，本装置不仅可通过遥控器来操作控制，还可通过手机或电脑进行操作，从而可显示无人飞行器的飞行姿态、飞行高度、飞行速度、航拍的视频画面、电池电量、两条机械臂中每个关节的弯曲度、GPS信息、传感器数据等信息。
下面结合附图及实施例对本实用新型进一步阐述：
附图说明：
附图1为本实用新型的简易立体结构示意图；
附图2为本实用新型的简易电路方框结构示意图。
具体实施方式：
参见附图1、2,一种设有双机械臂的无人飞行器，它主要由无人飞行器(多轴旋翼飞行器，包含四轴飞行器、六轴飞行器等)1、两个对称的机械臂2、云台3、无线摄像头4、遥控器5组成。云台3通过舵机(伺服舵机的简称，以下同)与无人飞行器1连接，在云台3的两侧设有两个对称的机械臂2，在云台3的前侧设有无线摄像头4。遥控器5与无人飞行器1无线电连接。机械臂2包括安装座21、6个舵机22、上臂连接杆23、前臂连接杆24、机械爪25；安装座21设在无人飞行器1的机架上，与安装座21连接依次是舵机22-舵机22-上臂连接杆23-舵机22-前臂连接杆24-舵机22-舵机22-舵机22-机械爪25，6个舵机22分别与无人飞行器1中的主控板11电连接。为满足各种监测任务，无人飞行器1的机架中还设有温湿度传感器12、光照强度传感器13、气体检测传感器14、气压传感器15、9轴运动传感器16、超声波传感器17，GPS18、红外热成像仪18，各传感器和GPS1A、红外热成像仪1B分别与无人飞行器1中的主控板11电连接。为便于操作，遥控器5除了摇杆遥控器，还可为电脑或手机，电脑或手机通过无人飞行器1中的无线模块1C与无人飞行器1中的主控板11无线电连接。无人飞行器1的主控板11与无人飞行器1中的电调1D和无刷电机1E电连接。无人飞行器1的主控板11与连接云台3的舵机1F电连接。
Claims (4)
1.一种设有双机械臂的无人飞行器，包括无人飞行器其特征在于，在无人飞行器底部设有通过舵机与无人飞行器连接的云台，在云台的两侧设有两个对称的机械臂，在云台的前侧设有无线摄像头。
2.按权利要求1所述的设有双机械臂的无人飞行器，其特征在于，所述机械臂包括安装座、个舵机(伺服舵机的简称，以下同)、上臂连接杆、前臂连接杆、机械爪；安装座设在无人飞行器的机架上，与安装座连接依次是舵机-舵机-上臂连接杆-舵机-前臂连接杆-舵机-舵机-机械爪，5个舵机分别与无人飞行器中的主控板电连接。
3.按权利要求1所述的设有双机械臂的无人飞行器，其特征在于，无人飞行器的机架中还设有温湿度传感器、光照强度传感器、气体检测传感器、气压传感器、9轴运动传感器、超声波传感器，GPS、红外热成像仪，各传感器和GPS、红外热成像仪分别与无人飞行器中的主控板电连接。
4.按权利要求1所述的设有双机械臂的无人飞行器，其特征在于，电脑或手机通过无人飞行器中的无线模块与无人飞行器中的主控板电连接。
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