JP2009093514A - 自走式装置およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行手段23および操舵手段24と、障害物検知手段22と、衝突検知手段9と、障害物検知手段22が障害物を検知した場合、または衝突検知手段9により障害物に衝突したことを検知した場合に本体の移動を制御する制御手段21と、障害物を検知した場合に本体が障害物の手前で停止する接近限界距離を決定する障害物接近限界距離決定手段30とを備え、接近限界距離は衝突検知手段9による障害物の衝突回数を反映して決定するようにした。これによって、障害物の衝突回数を反映して接近限界距離を大小に変動させることができ、障害物への衝突回避と障害物際までの作業エリア効率をトレードオフした作業環境にあった最適な作業を行うことができる。
【選択図】図2
Description
図1〜図4は、本発明の実施の形態1における自走式装置として、自走式掃除機を例示している。
図5、図6は、本発明の実施の形態2における自走式装置の接近限界距離を決定する動作を示す。なお、実施の形態1と同様の手段、動作については、同一符号を付して説明を省略する。
3 作業手段
4a 超音波センサ送信手段
4b 超音波センサ受信手段
5 赤外線センサ
9 衝突検知手段
21 制御手段
21a 移動制御部
21b 障害物回避制御部
22 障害物検知手段
23 走行手段
24 操舵手段
25 走行距離計測手段
26 記憶手段
26a 軌跡記憶手段
26b 周回時間記憶手段
26c 周回距離記憶手段
26d 単位時間衝突回数記憶手段
27 周回検知手段
30 障害物接近限界距離決定手段
31 報知手段
32 計時手段
Claims (8)
- 本体を移動させる走行手段および操舵手段と、障害物を検知する障害物検知手段と、本体が障害物に衝突したことを検知する衝突検知手段と、本体の移動中に前記障害物検知手段が障害物を検知した場合、または前記衝突検知手段により障害物に衝突したことを検知した場合に前記走行手段および操舵手段を制御して本体の移動を制御する制御手段と、前記障害物検知手段で障害物を検知した場合に本体が障害物の手前で停止する接近限界距離を決定する障害物接近限界距離決定手段とを備え、障害物接近限界距離決定手段は前記衝突検知手段による障害物の衝突回数を反映して接近限界距離を決定するようにした自走式装置。
- 作業終了時に衝突検知手段で衝突を検知した回数と作業時間から単位時間あたりの衝突回数を記憶する記憶手段を備え、この記憶手段に記憶された値より、次回作業時に障害物の手前で停止する接近限界距離を決定するようにした請求項1に記載の自走式装置。
- 記憶手段は、過去N回分の作業に対して平均化して記憶するようにした請求項2に記載の自走式装置。
- 本体の移動した軌跡と周回した時間を記憶する記憶手段と、本体の移動した距離を計測する走行距離計測手段と、記憶された本体の移動した軌跡を基に本体が区域を一周したことを検知する周回検知手段とを備え、作業初めに周回走行した時間が前回記憶された周回時間と所定値以上異なれば前回と異なる区域を作業すると判断して障害物接近限界距離決定手段において、デフォルトの停止する接近限界距離を利用して作業するようにした請求項1〜3のいずれか1項に記載の自走式装置。
- 本体の移動した軌跡と周回した距離を記憶する記憶手段と、本体の移動した距離を計測する走行距離計測手段と、記憶された本体の移動した軌跡を基に本体が区域を一周したことを検知する周回検知手段とを備え、作業初めに周回走行した距離が前回記憶された周回距離と所定値以上異なれば前回と異なる区域を作業すると判断して障害物接近限界距離決定手段において、デフォルトの停止する接近限界距離を利用して作業するようにした請求項1〜3のいずれか1項に記載の自走式装置。
- 本体の移動した軌跡および周回した時間と距離を記憶する記憶手段と、本体の移動した距離を計測する走行距離計測手段と、記憶された本体の移動した軌跡を基に本体が区域を一周したことを検知する周回検知手段とを備え、作業初めに周回走行した時間と距離との両者が前回記憶された周回時間、距離と所定値以上異なれば前回と異なる区域を作業すると判断して障害物接近限界距離決定手段において、デフォルトの停止する接近限界距離を利用して作業するようにした請求項1〜3のいずれか1項に記載の自走式装置。
- 障害物接近限界距離決定手段で決定した接近限界距離をユーザーに音または表示で知らせる報知手段を備えた請求項1〜6のいずれか1項に記載の自走式装置。
- 請求項1〜7のいずれか1項に記載の自走式装置の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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