JP2016031649A - 作業車協調システム - Google Patents
作業車協調システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016031649A JP2016031649A JP2014153901A JP2014153901A JP2016031649A JP 2016031649 A JP2016031649 A JP 2016031649A JP 2014153901 A JP2014153901 A JP 2014153901A JP 2014153901 A JP2014153901 A JP 2014153901A JP 2016031649 A JP2016031649 A JP 2016031649A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- work vehicle
- parent
- headland
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 49
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 15
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
【課題】中央作業地と枕地とを対象とする対地作業走行を、親作業車と子作業車との効果的な連係によって実現させる作業車協調制御システムの提供。【解決手段】親作業車1Pの位置を検出する親位置検出モジュールと、子作業車1Cの位置を検出する子位置検出モジュールと、子作業車1Cの中央作業地CLでの無人操縦作業走行のために用いられる中央作業地走行経路を算定する中央作業地経路算定部と、子作業車位置と中央作業地走行経路とに基づいて子作業車1Cを親作業車に先行して無人操縦する第1操縦制御部と、親作業車1Pの枕地HLでの作業走行軌跡に基づいて子作業車1Cの無人操縦走行のために用いられる枕地走行経路を算定する枕地経路算定部と、検出された子作業車位置と枕地走行経路とに基づいて子作業車1Cを親作業車1Pに追従するように無人操縦する第2操縦制御部とが備えられている。【選択図】図1
Description
本発明は、無人操縦可能な子作業車と有人操縦される親作業車とにより、中央作業地と前記中央作業地の周囲に位置する枕地とに対して対地作業を行う作業車協調システムに関する。
親作業車の実際の走行位置に基づいて順次目標走行位置を決定し、その目標走行位置を目指して子作業車を操縦する車両制御システムが、特許文献1から知られている。この車両制御システムでは、親作業車に対して設定されたX(経度)方向とY(緯度)方向とのオフセット量を維持するように子作業車を親作業車に追従させる制御モードや親作業車の走行軌跡を作業幅分だけ平行移動させることによって得られる走行経路を目標走行経路として子作業車を親作業車に追従させる制御モードなどが開示されている。
特許文献1による追従制御では、広大な作業地における作業を意図しており、畦等によって境界づけられた比較的狭い面積の田畑などを作業地とする対地作業は意図されていない。そのような作業地(圃場)での対地作業、特に農作を対象とする対地作業は、作業地の中央領域(中央作業地)に対して直進作業走行とUターンとを繰り返して走行する中央作業地走行と、中央作業地の周囲に規定される枕地作業走行領域(枕地と呼ばれる)を回りながら作業する枕地走行とに分けて行われる。このため、作業地は、予め中央作業地と、枕地とに区分けされる。中央作業地走行と枕地走行とでは、異なる操縦が要求される。
中央作業地走行と枕地走行とに対する、耕耘作業などの対地作業を、単独の無人作業車によって行うことは、例えば特許文献2から知られている。しかしながら、直線走行が主となる中央作業地走行と、複雑な旋回操舵が含まれる枕地走行とを、親作業車と子作業車とを連係させる作業車協調制御で効果的に実現するためには、特許文献1や特許文献2に開示されている制御を単に組み合わせるだけでは不可能である。
上記実情から、中央作業地と枕地とを対象とする対地作業走行を、親作業車と子作業車との効果的な連係によって実現させる作業車協調制御システムが要望されている。
無人操縦可能な子作業車と有人操縦される親作業車とにより、中央作業地と前記中央作業地の周囲に位置する枕地とに対して対地作業を行う、本発明による作業車協調システムは、前記親作業車の位置を検出する親位置検出モジュールと、前記子作業車の位置を検出する子位置検出モジュールと、前記子作業車の前記中央作業地での無人操縦作業走行のために用いられる中央作業地走行経路を算定する中央作業地経路算定部と、前記子位置検出モジュールによって検出された子作業車位置と前記中央作業地走行経路とに基づいて前記子作業車を前記親作業車に先行して無人操縦する第1操縦制御部と、前記親作業車の前記枕地での作業走行軌跡に基づいて前記子作業車の無人操縦走行のために用いられる枕地走行経路を算定する枕地経路算定部と、前記子位置検出モジュールによって検出された子作業車位置と前記枕地走行経路とに基づいて前記子作業車を前記親作業車に追従するように無人操縦する第2操縦制御部とを備えている。
この構成によれば、直線走行が主となる中央作業地走行は、無人操縦される子作業車が親作業車に先行する。親作業車の運転者は、子作業車の作業跡を見ながら、その作業跡に沿って走行することになるが、作業跡が目標ラインとなるため、楽に走行することができる。また、複雑な切り返し走行が要求される枕地走行では、基準経路がない状態で無人操舵用の走行経路を算定することは難しい。このため、そのような切り返し走行は先に有人操舵で親作業車が先導し、その親作業車の走行軌跡を基準経路として利用することで、比較的容易に無人操舵用の走行経路が算定可能となる。これにより、中央作業地では子作業車が先導し、枕地では親作業車が先導するという、斬新なアイデアによって、親作業車と子作業車とを効果的に連係させる作業車協調制御システムが実現された。
無人操縦作業走行のために用いられる中央作業地走行経路を算定する際、中央作業地の形状が必要となる。中央作業地の形状は、作業地の地図データがあれば、容易に求めることができるが、圃場など作業地では、その地図データが存在しないことが少なくない。このため、本発明の好適な実施形態の1つでは、ティーチング走行を通じて作業地の形状を算定する作業地形状算定モジュールが備えられ、前記中央作業地経路算定部は前記作業地形状算定モジュールで算定された作業地の形状に基づいて中央作業地走行経路を算定する。これにより、地図データのない作業地であっても、作業地の形状を取得することができる。
本発明の作業車協調システムでは、親作業車及び子作業車に衛星方位システムなどを一例とする位置検出モジュールが備えられているので、作業地形状を検出するためのティーチング走行は、親作業車と子作業車のどちらでも可能である。しかしながら、無人操舵されるのは子作業車であるため、前記作業地形状算定モジュールが前記子作業車に搭載されていることが好都合である。
本発明の好適な実施形態の1つでは、前記中央作業地経路算定部と前記枕地経路算定部とが前記子作業車に搭載され、前記親作業車の前記枕地での作業走行軌跡を表す走行データが前記親作業車から前記子作業車に伝送される。この構成では、親作業車は、枕地での作業走行軌跡を表す走行データ(走行軌跡を示すデータ)を子作業車に伝送する装置だけを備えればよいので、この作業車協調システムで親作業車に要求される装備はわずかである。その他の装備のすべては子作業車側に搭載する際にユニット化することで、この作業車協調システムの構成が簡単となり、保守点検が容易となる。
無人走行で先行する子作業車を後追いする親作業車の運転者は、子作業車による作業走行の状態を良好に監視することができる。例えば、耕耘作業を行っている場合、親作業車の運転者は、子作業車による耕耘状態を近くで目視することで、耕耘深さの適正度や耕耘速度の適正度を判断することができる。このような運転者の判断結果は親作業車の作業装置を操作することで適正に利用することができる。しかしながら、そのような運転者の判断結果は子作業車にもフィードバックできることが好ましい。この目的のため、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記子作業車に装備されている対地作業装置の動作を遠隔操作する子作業車作業装置遠隔制御モジュールが前記親作業車に搭載されている。
本発明による作業車協調システムの具体的な実施形態を説明する前に、図1、図2、図3、図4を用いて、この作業車協調システムの下での、親作業車の走行軌跡と子作業車の走行軌跡の基本例を説明する。この作業車協調システムでは、有人操縦式の親作業車1Pと、無人走行可能な子作業車1Cとが共同して対地作業を行う。
ここでの例では、対地作業地は畦によって境界づけられた圃場であり、対地作業は、耕耘作業のように、作業車の走行に伴って、対地作業装置の幅分の対地作業が実施されていくものである。圃場での作業では、一般に、圃場は、略四角形の中央作業地CLと、その中央作業地CLの周囲で、畦に沿って規定される枕地HLとに区分けされる。中央作業地CLでは、図1で示すように、往復走行によって対地作業が行われるので、走行軌跡は、直線状の往路走行と転回(Uターン)走行と直線状の復路走行と転回(Uターン)走行との繰り返しとなる。枕地HLは、中央作業地CLの作業走行における転回領域となる。枕地HLでは、直線状の走行と各コーナ領域での切り返し走行の繰り返しで対地作業が行われる。
ここでは無人走行のための目標走行経路として算定された中央作業地走行経路に基づいて、子作業車1Cが親作業車1Pに先行して無人走行する。親作業車1Pは、子作業車1Cが無人走行した後、その左側を、子作業車1Cの作業跡に対して親作業車1Pの作業跡が所定量オーバーラップするように、走行する。
図2の上側の図で示すように、中央作業地CLにおける直線状の往復経路が偶数本であれば、作業走行が実質的な終了時には、子作業車1Cのすぐ左後に親作業車1Pが位置する。ここから、枕地HLに対する作業が開始される。この枕地HLでは、親作業車1Pが先行し、子作業車1Cが親作業車1Pを追従する。このため、親作業車1Pの枕地HLでの作業走行軌跡に基づいて子作業車1Cの無人操縦走行のために用いられる目標走行経路である枕地走行経路が算定される。なお、この枕地HLには、3周回分の枕地走行経路が設定されている。
実質的な枕地走行に先立って、その初期走行として、子作業車1Cが親作業車1Pの走行の邪魔にならない枕地HLの位置に避難する(#01)。この初期走行は、有人走行または無人走行のいずれでもよい。その後、図2の下側の図で示すように、親作業車1Pがまず、最外周の枕地走行経路に進入し、切り返して、後進で枕地直線走行のスタート点である枕地コーナHLCで停車する(#02)。次いで、親作業車1Pが対地作業装置を動作させて、前進での作業走行を開始する(#03)。
図3の上側の図で示すように、親作業車1Pが子作業車1Cを通り過ぎると、子作業車1Cが、親作業車1Pの枕地走行経路の内周側に算定される子作業車1Cの枕地走行経路に基づき、後進で枕地直線走行のスタート点である枕地コーナHLCで停車する(#04)。次いで、子作業車1Cは、親作業車1Pに追従すべく、前進での作業走行を開始する(#05)。図3の下側の図で示すように、親作業車1Pが次の枕地コーナの手前に到着すると、良く知られている切り返し走行パターンであるが、対地作業装置を非動作にして次の枕地走行経路に向かって旋回走行(ここでは90度旋回走行)し、後進で枕地コーナHLCに入る(#06)。次いで、親作業車1Pは対地作業装置を動作させて、前進での作業走行を開始する(#07)。その際、子作業車1Cは、親作業車1Pの切り返し走行の邪魔にならない位置で待機し(#08)、その後、親作業車1Pの切り返し走行軌跡を参照して算定される切り返し走行のための目標走行経路に基づいて切り返し走行を行う。このような切り返し走行を伴いながら、親作業車1P及び子作業車1Cの枕地作業走行が行われる。
図2の上側の図では、中央作業地CLにおける直線状の往復経路が偶数本である例が示されたが、図4では、中央作業地CLにおける直線状の往復経路が奇数本である例が示されている。この場合、先行する子作業車1Cは、最終の経路の1本前の直線状経路からいきなり最後の直線状経路に進入して、最終の直線状経路を作業走行して停止する(#10)。後続する親作業車1Pは、最終の経路の2本前の直線状経路の走行後、直接枕地HLに入り、子作業車1Cの走行軌跡を迂回して(#11)、最外周の枕地走行経路に進入し、切り返して、後進で枕地直線走行のスタート点である枕地コーナHLCで停車する(#12)。さらに、親作業車1Pは対地作業装置を動作させて、前進での作業走行を開始する(#13)。次いで、子作業車1Cは、親作業車1Pとの干渉が避けられる時点で、切り返し走行を行って枕地コーナHLCに到達する(#14)。
上述の説明では、親作業車1Pの対地作業幅である親作業幅と子作業車1Cの対地作業幅である子作業幅とは同じであると想定していたが、相違してもよい。親作業車1Pと子作業車1Cとの横方向の位置ずれ量は、理想的には(親作業幅+子作業幅)/2であるが、追従誤差による作業残しを避けるために、例えば数十cm程度オーバーラップさせている。
次に、本発明の作業車協調システムの具体的な実施形態の1つを説明する。この実施形態では、作業車は畦によって境界づけられた田畑を耕耘する耕耘装置を装備した、図5に示されたトラクタである。親作業車1Pとしての親トラクタ1Pと、子作業車1Cとしての子トラクタ1Cとは、実質的に同形であり、前輪2aと後輪2bとによって支持された車体3の中央部に操縦部30が形成されている。車体3の後部には油圧式の昇降機構4を介して対地作業装置としての耕耘装置5が装備されている。親トラクタ1Pと子トラクタ1Cの操縦部30には、従来通りのステアリングホイールや各種操作レバー、さらに運転者が着座するシートなどが備えられている。本発明の作業車協調システムに基づく追従制御の実行時には、親トラクタ1Pは運転者によって操縦され、子トラクタ1Cは無人操縦される。
なお、無人走行するこの子トラクタ1Cには、レーザレーダシステムが装備されている。図5で模式的に示されているように、フロントグリルの下端領域で左右方向の中央にフロントレーザレーダユニット32fがブラケットを用いて取り付けられており、キャビンの後上端領域で左右方向の中央にリアレーザレーダユニット32rが取り付けられている。このレーザレーダシステム自体は、良く知られたものある。ここでは、フロントレーザレーダユニット32fは、数m先の地上高さ数cmの物体をターゲットとし、スキャニングにより約270度程度の周囲領域をカバーしている。また、リアレーザレーダユニット32rは、耕耘装置5(作業装置)の後方で数m先の地上高さ数cmの物体をターゲットとし、スキャニングにより約120度程度の周囲領域をカバーしている。このレーザレーダシステムにより、子トラクタ1Cの所定範囲内に物体が接近してくるのを検知すると、車体3及び耕耘装置5は自動的に停止する。なお、必要の場合、同様のレーザレーダシステムを親トラクタ1Pに装備してもよい。
図6で示すように、この実施形態では、作業車協調システムを構築するための電子コントロールユニットが、親トラクタ1Pに装備される親機コントロールユニット6と子トラクタ1Cに装備される子機コントロールユニット7とに分割されている。親機コントロールユニット6と子機コントロールユニット7とは、互いに無線方式でデータ伝送できるように、通信モジュール60と70を備えている。
親機コントロールユニット6は、さらに、親位置検出モジュール61と、親走行軌跡算定部62、子作業装置遠隔制御モジュール65などの機能部を備えている。これらの機能部は、ハードウエアとの連携動作を行うこともあるが、実質的にはコンピュータプログラムの起動によって実現する。
親位置検出モジュール61は、RTK(リアルタイムキネマティック)−GPSを利用して、自身の位置つまり親トラクタ1Pの位置を検出する。親走行軌跡算定部62は、親位置検出モジュール61で検出された位置から親トラクタ1Pの走行軌跡を算定する。算定された親トラクタ1Pの走行軌跡はデータ化され、子作業車1Cに伝送される。子作業装置遠隔制御モジュール65は、親作業車1Pから、子作業車1Cに装備された耕耘装置5の昇降高さや耕耘回転数などの諸状態を無線によって調整する機能を有する。子作業装置遠隔制御モジュール65には親作業車1Pの運転者によって操作されるリモコンが含まれており、リモコン操作によって生成された制御信号が子作業車1Cに作業装置制御ユニット31cに無線転送され、子作業車1Cの耕耘装置5が制御される。
子機コントロールユニット7も、子位置検出モジュール71と、操縦制御モジュール72、作業地形状算定モジュール73、経路算定モジュール74などの機能部を備えている。これらの機能部は、ハードウエアとの連携動作を行うこともあるが、実質的にはコンピュータプログラムの起動によって実現する。
子位置検出モジュール71は、親位置検出モジュール61と同様な構成であり、RTK−GPSを利用して、自身の位置つまり子トラクタ1Cの位置を検出する。経路算定モジュール74は、子トラクタ1Cが無人で走行する際に用いられる目標走行経路を算定する。この子トラクタ1Cは、中央作業地CLでは、予め算定された中央作業地走行経路に沿って無人走行し、枕地HLでは、親トラクタ1Pの走行軌跡に対して所定幅ずらした経路で親トラクタ1Pを無人追従走行する。このため、それぞれにおいて用いられる目標走行経路の算定アルゴリズムが異なっている2つの経路算定部、つまり、中央作業地経路算定部74aと枕地経路算定部74bとが構築されている。中央作業地経路算定部74aは、子トラクタ1Cの中央作業地CLでの無人操縦作業走行のために用いられる中央作業地走行経路を算定する。枕地経路算定部74bは、親作業車1Pの枕地HLでの作業走行軌跡に基づいて子トラクタ1Cの無人操縦走行のために用いられる枕地走行経路を算定する。
この子トラクタ1Cには、ティーチング走行を通じて作業地の形状を算定する作業地形状算定モジュール73が備えられている。作業地形状算定モジュール73は、子トラクタ1Cが有人操縦により作業対象となっている圃場内でこの圃場の外形を示す畦との境界線に沿って走行し、圃場のコーナポイントで指令を与えることで、圃場(作業地)の形状を算定する。もし、当該圃場の地図データがある場合には、このティーチング走行を割愛することができる。いずれにせよ、中央作業地経路算定部74aは、作業地形状算定モジュール73で算定された圃場の形状に基づいてまたは地図データに基づいて、中央作業地走行経路を算定する。その際、経路算定モジュール74は、圃場の形状から中央作業地CLと枕地HLとを区分けする区分けデータを生成し、中央作業地経路算定部74a及び枕地経路算定部74bに与える。
中央作業地経路算定部74aは、親トラクタ1Pの耕耘幅及び子トラクタ1Cの耕耘幅と、互いの耕耘幅のオーバーラップも考慮して、子トラクタ1Cの目標走行経路となる、直線状の往復経路とUターン経路とを算定する。
枕地経路算定部74bは、親トラクタ1Pの作業幅及び子トラクタ1Cの作業幅と、親トラクタ1Pの切り返し走行における切り返し走行開始点と切り返し走行完了点とを含む切り返し走行軌跡とから、子トラクタ1Cの切り返し走行開始点と切り返し走行完了点とを算定する機能を有する。さらに、枕地経路算定部74bは、親トラクタ1Pの作業幅及び子トラクタ1Cの作業幅と、親トラクタ1Pの枕地作業走行軌跡とから、切り返し走行完了点から次の切り返し走行開始点までの子トラクタ1Cの枕地作業走行における目標走行位置を算定する機能を有する。これらの機能で得られたデータに基づいて、枕地経路算定部74bは、親トラクタ1Pを追従するための枕地走行経路を算定する。
操縦制御モジュール72には、第1操縦制御部72aと第2操縦制御部72bとが含まれている。第1操縦制御部72aは、子位置検出モジュール71によって検出された子作業車位置と中央作業地経路算定部74aによって算定された中央作業地走行経路とに基づいて子トラクタ1Cを親トラクタ1Pに先行して無人操縦する。第2操縦制御部72bは、子位置検出モジュール71によって検出された子作業車位置と枕地経路算定部74bによって算定された枕地走行経路とに基づいて子トラクタ1Cを親トラクタ1Pに追従するように無人操縦する。
なお、直線状の作業走行経路以外のUターン走行経路や、切り返し走行経路などでは、耕耘装置5は一端上昇され、非動作状態となる。したがって、作業装置制御ユニット31cは、操縦制御モジュール72からの指令によって耕耘装置5の昇降を実行する。
次に、図7のフローチャートを用いて、この実施形態における親トラクタ1Pと子トラクタ1Cとの協調走行による圃場作業の一例を説明する。ここで、作業対象となる圃場は、図1から図3で示したような圃場である。
(ステップ#21)RTK基地局の設置
RTK−GPSを起動させるために、作業対象となる圃場の近くにRTK基地局を設置する必要がある。同一圃場を繰り返し無人走行する場合には、同一箇所にRTK基地局を設置する必要があるので、当該RTK基地局の設置場所に目印に杭などを打っておくと便利である。
(ステップ#22)子トラクタ1Cのティーチング走行
無人走行のための目標走行経路を作成するためには、圃場の外形データが必要となるが、地図データなどの圃場地形を示すデータがない場合は、ティーチング走行が実行される。その際、利用されるティーチングの流れの一例は、以下の通りである。
(1)子トラクタ1Cに運転者が乗り込んで、人為操縦で、圃場に入る。
(2)子トラクタ1Cのティーチングプログラムを起動させる。
(3)子トラクタ1Cを圃場の最寄りのコーナに移動させ、枕地耕耘の開始点に子トラクタ1Cを移動し、耕耘装置5を下す。耕耘装置5を下す操作を通じて、その地点を作業地形状算定モジュール73は、圃場外形のコーナ点とみなす。
(4)一度耕耘装置5を上げて、耕耘作業をイメージしながら次のコーナまで進む。
(5)切り返し走行の後、耕耘作業走行開始点に子トラクタ1Cを移動し、耕耘装置5を下す。この作業を繰り返して、圃場外形のコーナ点を入力する。
RTK−GPSを起動させるために、作業対象となる圃場の近くにRTK基地局を設置する必要がある。同一圃場を繰り返し無人走行する場合には、同一箇所にRTK基地局を設置する必要があるので、当該RTK基地局の設置場所に目印に杭などを打っておくと便利である。
(ステップ#22)子トラクタ1Cのティーチング走行
無人走行のための目標走行経路を作成するためには、圃場の外形データが必要となるが、地図データなどの圃場地形を示すデータがない場合は、ティーチング走行が実行される。その際、利用されるティーチングの流れの一例は、以下の通りである。
(1)子トラクタ1Cに運転者が乗り込んで、人為操縦で、圃場に入る。
(2)子トラクタ1Cのティーチングプログラムを起動させる。
(3)子トラクタ1Cを圃場の最寄りのコーナに移動させ、枕地耕耘の開始点に子トラクタ1Cを移動し、耕耘装置5を下す。耕耘装置5を下す操作を通じて、その地点を作業地形状算定モジュール73は、圃場外形のコーナ点とみなす。
(4)一度耕耘装置5を上げて、耕耘作業をイメージしながら次のコーナまで進む。
(5)切り返し走行の後、耕耘作業走行開始点に子トラクタ1Cを移動し、耕耘装置5を下す。この作業を繰り返して、圃場外形のコーナ点を入力する。
(ステップ#23)作業地形状算定
圃場外形のコーナ点及び、圃場出入り口と出入り方向を入力パラメータとして、作業地形状が算定される。
(ステップ#24)子トラクタ1Cの走行経路算定
算定された、作業地形状(圃場形状)、子トラクタ1Cと親トラクタ1Pとのロータリ耕幅、オーバーラップ量などを入力パラメータとして子トラクタ1Cの走行経路を算定する。
圃場外形のコーナ点及び、圃場出入り口と出入り方向を入力パラメータとして、作業地形状が算定される。
(ステップ#24)子トラクタ1Cの走行経路算定
算定された、作業地形状(圃場形状)、子トラクタ1Cと親トラクタ1Pとのロータリ耕幅、オーバーラップ量などを入力パラメータとして子トラクタ1Cの走行経路を算定する。
(ステップ#25)子トラクタ1Cの作業開始位置への移動
子トラクタ1Cを算定された走行経路に基づいて耕耘開始点近くまで走行させる。子トラクタ1Cに搭載されている中央作業地CLを作業するための無人走行制御プログラムを起動させる。
(ステップ#26)親トラクタ1Pの圃場への進入
有人操縦される親トラクタ1Pを圃場に入れて、耕耘開始点の近くまで移動する。
(ステップ#27)子トラクタ1Cの位置合わせ・自動走行設定
運転者が子トラクタ1Cに乗り込んで耕耘開始点まで移動させる。なお、この移動は、無人操縦で行うことも可能である。いずれにせよ、耕耘開始位置で、車体方向を走行経路の方向にできるだけ合わせることが重要である。
子トラクタ1Cを算定された走行経路に基づいて耕耘開始点近くまで走行させる。子トラクタ1Cに搭載されている中央作業地CLを作業するための無人走行制御プログラムを起動させる。
(ステップ#26)親トラクタ1Pの圃場への進入
有人操縦される親トラクタ1Pを圃場に入れて、耕耘開始点の近くまで移動する。
(ステップ#27)子トラクタ1Cの位置合わせ・自動走行設定
運転者が子トラクタ1Cに乗り込んで耕耘開始点まで移動させる。なお、この移動は、無人操縦で行うことも可能である。いずれにせよ、耕耘開始位置で、車体方向を走行経路の方向にできるだけ合わせることが重要である。
(ステップ#28)子トラクタ1Cの設定
子トラクタ1Cの作業走行に必要な走行用動作機器(エンジン回転数や車速など)や作業用動作機器(耕耘深さなど)対する各種設定を行う。
(ステップ#29)親トラクタ1Pの設定
親トラクタ1Pの作業走行に必要な走行用動作機器(エンジン回転数や車速など)や作業用動作機器(耕耘深さなど)対する各種設定を行う。
子トラクタ1Cの作業走行に必要な走行用動作機器(エンジン回転数や車速など)や作業用動作機器(耕耘深さなど)対する各種設定を行う。
(ステップ#29)親トラクタ1Pの設定
親トラクタ1Pの作業走行に必要な走行用動作機器(エンジン回転数や車速など)や作業用動作機器(耕耘深さなど)対する各種設定を行う。
(ステップ#30)子トラクタ1Cの中央作業地CLでの無人走行
子トラクタ1Cの中央作業地CLに対する無人での作業走行を開始する。
(ステップ#31)親トラクタ1Pの中央作業地CLでの有人走行
子トラクタ1Cが作業走行を開始して、子トラクタ1Cと親トラクタ1Pとの距離が所定値に達すると、親トラクタ1Pによる作業走行を開始する。
子トラクタ1Cの中央作業地CLに対する無人での作業走行を開始する。
(ステップ#31)親トラクタ1Pの中央作業地CLでの有人走行
子トラクタ1Cが作業走行を開始して、子トラクタ1Cと親トラクタ1Pとの距離が所定値に達すると、親トラクタ1Pによる作業走行を開始する。
図1または図4に示すように、無人走行の子トラクタ1Cに有人走行の親トラクタ1Pが追従しながら、中央作業地CLに対する耕耘走行が完了すると、次は、有人走行の親トラクタ1Pに無人走行の子トラクタ1Cが追従しながら、枕地HLに対する耕耘走行が以下のように行われる。なお、子トラクタ1Cは、中央作業地CLでの耕耘走行が完了すると、枕地HLに入って、先導する親トラクタ1Pの枕地HLでの耕耘を行うために必要な切り返し走行の障害にならない位置で待機する。
(ステップ#32)親トラクタ1Pの有人枕地走行
親トラクタ1Pが切り返し走行を経て枕地HLの耕耘を開始する。
(ステップ#33)子トラクタ1Cの無人枕地走行
先導する親トラクタ1Pの走行軌跡に基づいて、目標となる走行経路を算定しながら、子トラクタ1Cが枕地HLを走行して、枕地HLの耕耘を開始する。
(ステップ#32)親トラクタ1Pの有人枕地走行
親トラクタ1Pが切り返し走行を経て枕地HLの耕耘を開始する。
(ステップ#33)子トラクタ1Cの無人枕地走行
先導する親トラクタ1Pの走行軌跡に基づいて、目標となる走行経路を算定しながら、子トラクタ1Cが枕地HLを走行して、枕地HLの耕耘を開始する。
例えば、枕地走行経路が、図2及び図3に示すような場合、子トラクタ1Cは、1回の周回耕耘走行を終了すると停止し、親トラクタ1Pは、2回の周回耕耘走行を終了すると停止する。続いて、
(ステップ#34)子トラクタ1Cの圃場外への移動
運転者は、親トラクタ1Pから子トラクタ1Cに乗り換えて、子トラクタ1Cを圃場外に出す。
(ステップ#35)親トラクタ1Pの圃場外への移動
さらに、運転者は、子トラクタ1Cから親トラクタ1Pに乗り換えて、親トラクタ1Pを圃場外に出す。
(ステップ#34)子トラクタ1Cの圃場外への移動
運転者は、親トラクタ1Pから子トラクタ1Cに乗り換えて、子トラクタ1Cを圃場外に出す。
(ステップ#35)親トラクタ1Pの圃場外への移動
さらに、運転者は、子トラクタ1Cから親トラクタ1Pに乗り換えて、親トラクタ1Pを圃場外に出す。
次に、図8を用いて、枕地HLにおける子トラクタ1Cの追従制御の一例を説明する。ここでは、親作業車1Pの走行軌跡は黒太線で示され、子作業車1Cの走行軌跡は白太線で示されており、さらに、待機位置への走行軌跡を含む切り返し走行軌跡は点線描画で区別されている。この例では、まず、図8の(a)に示されているように、子作業車1Cが、先行して枕地HLでの切り返し走行を行う親作業車1Pの邪魔にならないように、中央作業地CLでの停止点Pc1から枕地HLに設定された待機点Pc2に移動する。この待機点Pc2は、子作業車1Cの枕地HLにおける切り返し走行の切り返し点でもある。この移動は無人運転でもよいし、有人運転でもよい。
枕地走行が効率的に行われるように、適切な経路をとって行われる親作業車1Pの切り返し走行を、子作業車1Cが追従する必要がある。まず、図8の(b)に示されているように、親作業車1Pは、中央作業地CLでの走行開始点Pp1から出発して、枕地HLに進入する。なお、親作業車1Pは、中央作業地CLでの走行中は作業状態(耕耘装置5の下降)とし、枕地HLに入ると非作業状態(耕耘装置5を上昇)とされる。親作業車1Pは枕地HLに入ると、圃場の1つのコーナ部に設定された枕地作業走行開始点(切り返し走行完了点でもある)Pp3に作業車後端を向き合わせるように前進旋回走行し、作業車後端が枕地作業走行開始点に向き合った切り返し点Pp2で停止する。次に、枕地作業走行開始点となる切り返し走行完了点Pp3に達するまで後進走行する。切り返し走行を完了すると、親作業車1Pは、作業状態(耕耘装置5を下降)で、枕地作業走行領域を前進走行する。この枕地作業走行は実質的には直線状の走行軌跡となるように行われる。
上述した親作業車1Pの走行軌跡から親作業車1Pが切り返し走行を実施したことが検知されると、当該走行軌跡と、親作業車1P及び子作業車1Cの対地作業幅(以下単に作業幅と略称し、図8ではそれぞれWPとWcで示されている)とから、図8の(c)に示されているように、子作業車1Cの切り返し走行完了点Pc3が算定される。子作業車1Cの待機点Pc2から切り返し走行完了点Pc3までの後進走行における目標走行位置は、子作業車1Cの轍が親作業車1Pの枕地作業走行幅に入り込まないという条件下で、親作業車1Pの切り返し後進走行の走行軌跡とは無関係に算定される。切り返し走行完了点Pc3でもある枕地作業走行開始点からの枕地作業走行における走行目標位置は、親作業車1Pの作業幅及び子作業車1Cの作業幅と、親作業車1Pの枕地作業走行軌跡とから算定される。算定された枕地作業走行における走行目標位置に基づいて、子作業車1Cの枕地作業走行が、実行される。
次に、図9と図10とを用いて、枕地作業走行での最初のコーナで必要となる切り返し走行での、子作業車1Cの追従制御の一例を説明する。その際、図9は親作業車1Pの走行軌跡(黒太線)を示し、図10は子作業車1Cの走行軌跡(白太線)を示している。
まず、先行する親トラクタ1Pが次のコーナ領域の外周端まで作業走行すると、図9に示すように、耕耘装置5を上昇させた非作業状態で、切り返し走行開始点Pp1まで後進する。ここから2回目の切り返し走行が開始する。つまり、この切り返し走行開始点Pp1から非作業状態で、切り返し点Pp2まで旋回前進する。次いで、枕地HLの外縁まで後進して、停止する。この停止点が次の枕地作業走行の出発点となるので、親トラクタ1Pは耕耘装置5を下降させた作業状態で、前進走行を始める。その際、この親トラクタ1Pの前進走行(枕地作業走行)の走行軌跡を、親トラクタ1Pと子トラクタ1Cとの作業幅の半分の距離だけ平行移動させた線を、ここでの切り返し補助線として算定するともに、その切り返し補助線上に切り返し点Pc2を算定する。さらに、切り返し旋回用切れ角で当該切り返し点Pc2に到達できる切り返し走行開始点Pc1を算定しておく。
まず、先行する親トラクタ1Pが次のコーナ領域の外周端まで作業走行すると、図9に示すように、耕耘装置5を上昇させた非作業状態で、切り返し走行開始点Pp1まで後進する。ここから2回目の切り返し走行が開始する。つまり、この切り返し走行開始点Pp1から非作業状態で、切り返し点Pp2まで旋回前進する。次いで、枕地HLの外縁まで後進して、停止する。この停止点が次の枕地作業走行の出発点となるので、親トラクタ1Pは耕耘装置5を下降させた作業状態で、前進走行を始める。その際、この親トラクタ1Pの前進走行(枕地作業走行)の走行軌跡を、親トラクタ1Pと子トラクタ1Cとの作業幅の半分の距離だけ平行移動させた線を、ここでの切り返し補助線として算定するともに、その切り返し補助線上に切り返し点Pc2を算定する。さらに、切り返し旋回用切れ角で当該切り返し点Pc2に到達できる切り返し走行開始点Pc1を算定しておく。
当該コーナに接近した子トラクタ1Cは、切り返し走行時に親トラクタ1Pと干渉しないように親トラクタ1Pが所定地点に達するまで待機する。その後、図10に示すように、子トラクタ1Cは、切り返し走行開始点を超えてできるだけ枕地HLの外縁まで作業状態のままで、前進する。次いで、耕耘装置5を上昇させた非作業状態で、切り返し走行開始点Pc1まで後進する。切り返し走行開始点Pc1からの切り返し走行は、枕地走行開始時の切り返し走行と同様に、切り返し点Pp2まで旋回前進する。次いで、枕地HLの外縁まで後進して、停止する。この停止点が、枕地作業走行の開始点なので、耕耘装置5を下降させた作業状態で、前進走行する。同様にして、枕地HLの全てのコーナ部を経て一周回すると、この例では、枕地HLの未作業地は親トラクタ1Pだけで行う。
〔別実施の形態〕
(1)上述した実施形態では、中央作業地CLでは、子作業車1Cが親作業車1Pに先行して無人走行し、枕地HLでは、親作業車1Pが先行し、子作業車1Cが親作業車1Pの走行軌跡に基づいて追従走行した。もし、枕地HLでの走行軌跡が比較的簡単である場合、枕地HLでも子作業車1Cが親作業車1Pに先行して無人走行してもよい。
(2)中央作業地CLにおける往復の作業走行経路で子作業車1Cと親作業車1Pとの相対位置は、図1で示したように、逆転していた。つまり、往路では親作業車1Pは子作業車1Cの左側を追従しており、復路では親作業車1Pは子作業車1Cの右側を追従していた。これに代えて、図11に示すように、往復の作業走行経路において、子作業車1Cとの親作業車1Pとの相対位置が変わらない走行経路を採用することができる。
(3)上述した実施形態では、子作業車1Cと親作業車1Pとは、同タイプの作業装置5を搭載し、互いの作業幅を並列させることで、作業効率を向上させていた。このような作業協調に代えて、異なる作業装置5を搭載して、後続する作業車が先行する作業車と同じ軌跡を走行して、2つの異なる作業を行うようにしてもよい。図12には、中央作業地CLでのそのような作業走行の走行軌跡が示されており、図13には、枕地HLでの走行軌跡が示されている。図12と図13では、子作業車1Cが先行しているが、親作業車1Pが先行してもよい。また、中央作業地CLと枕地HLとで先行する作業車を相違させてもよい。
(4)親作業車1Pと子作業車1Cとは互いの通信モジュール60と70を通じてデータ交換可能であるが、このデータ交換は直接的に行われてもよいし、サーバ等の中継装置を介して行われてよい。データ交換されるデータの内容には、耕耘深さや耕耘ピッチやローリング制御状況などが含まれる。例えば、有人走行中の親作業車1Pから無人走行中の子作業車1Cにそのようなデータが送信されることで、子作業車1Cの作業装置制御ユニット31は親作業車1Pの設定と同一または類似する設定を行うことができる。このようなデータ交換は、状況に応じて定期的に行うのが良い場合と、運転者が決定したタイミングで行うのが良い場合とがある。このため、定期的にデータ交換するモードと任意にデータ交換するモードが備えられていると好都合である。このモード切替は、作業車に搭載されているメータパネルやディスプレイを通じて案内表示とともに行えると運転者にとって好都合である。また、その操作入力には、ソフトウエアボタンを表示するタッチパネル方式を用いてもよいし、ハードウエアボタン(スイッチ、レバー)を用いてもよい。
(5)親作業車1Pと子作業車1Cとの間で行われたデータ交換の内容は、ハードディスクや不揮発性メモリなどの記憶デバイスに記憶しておくとよい。特に、親作業車1Pから子作業車1Cに与えられる走行や作業等に関する設定データは、協調走行において重要である。子作業車1Cがキーオフされても、再起動時に、そのような設定データを記憶デバイスから読み出すことにより再設定可能となり、作業の再現性が向上する。
(6)上述した実施形態では、子トラクタ1Cは一台であったが、類似する制御方法で複数台の子トラクタ1Cにも本発明を適用することは可能である。
(7)本発明による作業車協調システムでは、親トラクタ1Pと子トラクタ1Cの切り返し走行軌跡は、上述した実施形態における走行軌跡に限定されるわけではない。親トラクタ1Pの作業幅及び子トラクタ1Cの作業幅と、親トラクタ1Pの切り返し走行における切り返し走行開始点Pp1と切り返し点Pp2と切り返し走行完了点Pp3とを含む切り返し走行軌跡とから、子トラクタ1Cの切り返し走行開始点Pc1と切り返し点Pc2と切り返し走行完了点Pc3とが算定可能な種々の切り返し走行軌跡を採用することができる。また、親トラクタ1P及び子トラクタ1Cの切り返し点Pp2、Pc2は単一でも複数でもよい。
(8)上述した実施形態では、作業車として耕耘装置5を搭載したトラクタを取り上げたが、耕耘装置5に代えて散布装置や施肥装置など他の作業装置を搭載しても、本発明の特徴を有効に利用することができる。さらにはその他の作業車、例えばコンバイン、田植機、芝刈機、除草機、ブルドーザなどの土木建設機械などにも本発明は適用可能である。また、親作業車1Pと子作業車1Cは同機種でなくてもよい、例えばコンバインと搬送トラックなどの組み合わせでもよい。
(9)対地作業装置が耕耘装置5などの場合には、親作業幅と子作業幅との重なり長さであるオーバーラップは、基本的には必須であるが、散布装置や施肥装置などの場合、オーバーラップを設けずに、むしろ親作業幅と子作業幅との間に所定間隔をとる、いわゆるアンダーラップが設定される。したがって、本発明では、オーバーラップOLを設定することは必須ではなく、親作業車1Pと子作業車1Cの互いの経路間隔が所定範囲を保持するような追従制御の実現が要点である。
(10)親作業車1Pまたは子作業車1Cあるいはその両方が、それぞれの作業車の仕様の違いを示すオフセット情報を管理するオフセット情報管理部が備えられている好都合である。オフセット情報管理部は、自車の仕様と、相手側の仕様とからその違いを検知することができるので、その違いを補償するような走行設定や作業設定を行うことができる。このようなオフセット情報をテーブル化しておけば、一方の作業車の設定内容に適合する設定内容を他方の作業車に設定させることが可能となる。このようなオフセット情報の管理は3台以上の作業車による協調制御システムにおいても、一方の作業車の設定内容を他の複数の作業車に送ることで、実現可能である。さらに、オフセット情報は、少なくとも管理中心となる作業車の記憶デバイスに記憶させておくとよい。あるいは、クラウドシステムとして機能する遠隔の管理コンピュータに記憶させておいてもよい。これにより、作業車は常にオフセット情報を取得して、利用することができる。
(1)上述した実施形態では、中央作業地CLでは、子作業車1Cが親作業車1Pに先行して無人走行し、枕地HLでは、親作業車1Pが先行し、子作業車1Cが親作業車1Pの走行軌跡に基づいて追従走行した。もし、枕地HLでの走行軌跡が比較的簡単である場合、枕地HLでも子作業車1Cが親作業車1Pに先行して無人走行してもよい。
(2)中央作業地CLにおける往復の作業走行経路で子作業車1Cと親作業車1Pとの相対位置は、図1で示したように、逆転していた。つまり、往路では親作業車1Pは子作業車1Cの左側を追従しており、復路では親作業車1Pは子作業車1Cの右側を追従していた。これに代えて、図11に示すように、往復の作業走行経路において、子作業車1Cとの親作業車1Pとの相対位置が変わらない走行経路を採用することができる。
(3)上述した実施形態では、子作業車1Cと親作業車1Pとは、同タイプの作業装置5を搭載し、互いの作業幅を並列させることで、作業効率を向上させていた。このような作業協調に代えて、異なる作業装置5を搭載して、後続する作業車が先行する作業車と同じ軌跡を走行して、2つの異なる作業を行うようにしてもよい。図12には、中央作業地CLでのそのような作業走行の走行軌跡が示されており、図13には、枕地HLでの走行軌跡が示されている。図12と図13では、子作業車1Cが先行しているが、親作業車1Pが先行してもよい。また、中央作業地CLと枕地HLとで先行する作業車を相違させてもよい。
(4)親作業車1Pと子作業車1Cとは互いの通信モジュール60と70を通じてデータ交換可能であるが、このデータ交換は直接的に行われてもよいし、サーバ等の中継装置を介して行われてよい。データ交換されるデータの内容には、耕耘深さや耕耘ピッチやローリング制御状況などが含まれる。例えば、有人走行中の親作業車1Pから無人走行中の子作業車1Cにそのようなデータが送信されることで、子作業車1Cの作業装置制御ユニット31は親作業車1Pの設定と同一または類似する設定を行うことができる。このようなデータ交換は、状況に応じて定期的に行うのが良い場合と、運転者が決定したタイミングで行うのが良い場合とがある。このため、定期的にデータ交換するモードと任意にデータ交換するモードが備えられていると好都合である。このモード切替は、作業車に搭載されているメータパネルやディスプレイを通じて案内表示とともに行えると運転者にとって好都合である。また、その操作入力には、ソフトウエアボタンを表示するタッチパネル方式を用いてもよいし、ハードウエアボタン(スイッチ、レバー)を用いてもよい。
(5)親作業車1Pと子作業車1Cとの間で行われたデータ交換の内容は、ハードディスクや不揮発性メモリなどの記憶デバイスに記憶しておくとよい。特に、親作業車1Pから子作業車1Cに与えられる走行や作業等に関する設定データは、協調走行において重要である。子作業車1Cがキーオフされても、再起動時に、そのような設定データを記憶デバイスから読み出すことにより再設定可能となり、作業の再現性が向上する。
(6)上述した実施形態では、子トラクタ1Cは一台であったが、類似する制御方法で複数台の子トラクタ1Cにも本発明を適用することは可能である。
(7)本発明による作業車協調システムでは、親トラクタ1Pと子トラクタ1Cの切り返し走行軌跡は、上述した実施形態における走行軌跡に限定されるわけではない。親トラクタ1Pの作業幅及び子トラクタ1Cの作業幅と、親トラクタ1Pの切り返し走行における切り返し走行開始点Pp1と切り返し点Pp2と切り返し走行完了点Pp3とを含む切り返し走行軌跡とから、子トラクタ1Cの切り返し走行開始点Pc1と切り返し点Pc2と切り返し走行完了点Pc3とが算定可能な種々の切り返し走行軌跡を採用することができる。また、親トラクタ1P及び子トラクタ1Cの切り返し点Pp2、Pc2は単一でも複数でもよい。
(8)上述した実施形態では、作業車として耕耘装置5を搭載したトラクタを取り上げたが、耕耘装置5に代えて散布装置や施肥装置など他の作業装置を搭載しても、本発明の特徴を有効に利用することができる。さらにはその他の作業車、例えばコンバイン、田植機、芝刈機、除草機、ブルドーザなどの土木建設機械などにも本発明は適用可能である。また、親作業車1Pと子作業車1Cは同機種でなくてもよい、例えばコンバインと搬送トラックなどの組み合わせでもよい。
(9)対地作業装置が耕耘装置5などの場合には、親作業幅と子作業幅との重なり長さであるオーバーラップは、基本的には必須であるが、散布装置や施肥装置などの場合、オーバーラップを設けずに、むしろ親作業幅と子作業幅との間に所定間隔をとる、いわゆるアンダーラップが設定される。したがって、本発明では、オーバーラップOLを設定することは必須ではなく、親作業車1Pと子作業車1Cの互いの経路間隔が所定範囲を保持するような追従制御の実現が要点である。
(10)親作業車1Pまたは子作業車1Cあるいはその両方が、それぞれの作業車の仕様の違いを示すオフセット情報を管理するオフセット情報管理部が備えられている好都合である。オフセット情報管理部は、自車の仕様と、相手側の仕様とからその違いを検知することができるので、その違いを補償するような走行設定や作業設定を行うことができる。このようなオフセット情報をテーブル化しておけば、一方の作業車の設定内容に適合する設定内容を他方の作業車に設定させることが可能となる。このようなオフセット情報の管理は3台以上の作業車による協調制御システムにおいても、一方の作業車の設定内容を他の複数の作業車に送ることで、実現可能である。さらに、オフセット情報は、少なくとも管理中心となる作業車の記憶デバイスに記憶させておくとよい。あるいは、クラウドシステムとして機能する遠隔の管理コンピュータに記憶させておいてもよい。これにより、作業車は常にオフセット情報を取得して、利用することができる。
本発明は、複数の作業車が協調して作業走行する協調制御システムに適用可能である。
1C :子トラクタ(子作業車)
1P :親トラクタ(親作業車)
5 :耕耘装置(作業装置)
6 :親機コントロールユニット
7 :子機コントロールユニット
30 :操縦部
31c :作業装置制御ユニット
60 :通信モジュール
61 :親位置検出モジュール
62 :親走行軌跡算定部
65 :子作業装置遠隔制御モジュール
71 :子位置検出モジュール
72 :操縦制御モジュール
72a :第1操縦制御部
72b :第2操縦制御部
73 :作業地形状算定モジュール
74 :経路算定モジュール
74a :中央作業地経路算定部
74b :枕地経路算定部
CL :中央作業地
HL :枕地
1P :親トラクタ(親作業車)
5 :耕耘装置(作業装置)
6 :親機コントロールユニット
7 :子機コントロールユニット
30 :操縦部
31c :作業装置制御ユニット
60 :通信モジュール
61 :親位置検出モジュール
62 :親走行軌跡算定部
65 :子作業装置遠隔制御モジュール
71 :子位置検出モジュール
72 :操縦制御モジュール
72a :第1操縦制御部
72b :第2操縦制御部
73 :作業地形状算定モジュール
74 :経路算定モジュール
74a :中央作業地経路算定部
74b :枕地経路算定部
CL :中央作業地
HL :枕地
Claims (5)
- 無人操縦可能な子作業車と有人操縦される親作業車とにより、中央作業地と前記中央作業地の周囲に位置する枕地とに対して対地作業を行う作業車協調システムであって、
前記親作業車の位置を検出する親位置検出モジュールと、
前記子作業車の位置を検出する子位置検出モジュールと、
前記子作業車の前記中央作業地での無人操縦作業走行のために用いられる中央作業地走行経路を算定する中央作業地経路算定部と、
前記子位置検出モジュールによって検出された子作業車位置と前記中央作業地走行経路とに基づいて前記子作業車を前記親作業車に先行して無人操縦する第1操縦制御部と、
前記親作業車の前記枕地での作業走行軌跡に基づいて前記子作業車の無人操縦走行のために用いられる枕地走行経路を算定する枕地経路算定部と、
前記子位置検出モジュールによって検出された子作業車位置と前記枕地走行経路とに基づいて前記子作業車を前記親作業車に追従するように無人操縦する第2操縦制御部と、
を備えた作業車協調システム。 - ティーチング走行を通じて作業地の形状を算定する作業地形状算定モジュールが備えられ、前記中央作業地経路算定部は前記作業地形状算定モジュールで算定された作業地の形状に基づいて中央作業地走行経路を算定する請求項1に記載の作業車協調システム。
- 前記作業地形状算定モジュールが前記子作業車に搭載されている請求項2に記載の作業車協調システム
- 前記中央作業地経路算定部と前記枕地経路算定部とが前記子作業車に搭載され、前記親作業車の前記枕地での作業走行軌跡を表す走行データが前記親作業車から前記子作業車に伝送される請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車協調システム。
- 前記子作業車に装備されている対地作業装置の動作を遠隔操作する子作業車作業装置遠隔制御モジュールが前記親作業車に搭載されている請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車協調システム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014153901A JP6219790B2 (ja) | 2014-07-29 | 2014-07-29 | 作業車協調システム |
PCT/JP2015/070004 WO2016017408A1 (ja) | 2014-07-29 | 2015-07-13 | 作業車協調システム |
EP15826659.3A EP3176665B1 (en) | 2014-07-29 | 2015-07-13 | Cooperation system for work vehicles |
US14/893,368 US9526199B2 (en) | 2014-07-29 | 2015-07-13 | Work vehicle coordinating system |
CN201580029535.4A CN106462164B (zh) | 2014-07-29 | 2015-07-13 | 作业车协调系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014153901A JP6219790B2 (ja) | 2014-07-29 | 2014-07-29 | 作業車協調システム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017187445A Division JP6533260B2 (ja) | 2017-09-28 | 2017-09-28 | 作業車協調システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016031649A true JP2016031649A (ja) | 2016-03-07 |
JP6219790B2 JP6219790B2 (ja) | 2017-10-25 |
Family
ID=55217314
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014153901A Active JP6219790B2 (ja) | 2014-07-29 | 2014-07-29 | 作業車協調システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9526199B2 (ja) |
EP (1) | EP3176665B1 (ja) |
JP (1) | JP6219790B2 (ja) |
CN (1) | CN106462164B (ja) |
WO (1) | WO2016017408A1 (ja) |
Cited By (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017215865A (ja) * | 2016-06-01 | 2017-12-07 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム及び作業車 |
WO2018055921A1 (ja) * | 2016-09-26 | 2018-03-29 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム |
WO2018116771A1 (ja) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社クボタ | 走行経路決定装置 |
JP2018106217A (ja) * | 2016-12-22 | 2018-07-05 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 自律移動体、移動制御方法及び移動制御プログラム |
EP3351968A1 (en) | 2017-01-20 | 2018-07-25 | Kubota Corporation | Work-vehicle position measurement device |
EP3351077A1 (en) | 2017-01-20 | 2018-07-25 | Kubota Corporation | Travel route generation device and travel route generation program |
WO2018135201A1 (ja) | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2018147421A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム |
JP2018200274A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車両のための衛星測位システム |
JP2018201346A (ja) * | 2017-05-30 | 2018-12-27 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
WO2019117094A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2019-06-20 | 株式会社クボタ | スリップ判定システム、走行経路生成システム及び圃場作業車 |
CN109964191A (zh) * | 2016-12-19 | 2019-07-02 | 株式会社久保田 | 行驶路径决定装置 |
JP2019107930A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | 株式会社クボタ | スリップ判定システム |
JP2019106897A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | 株式会社クボタ | 走行経路生成システム及び圃場作業車 |
JP2019121009A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 株式会社クボタ | 作業エリア管理システム |
KR20190096954A (ko) * | 2016-12-19 | 2019-08-20 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차 자동 주행 시스템 |
KR20190096956A (ko) * | 2016-12-19 | 2019-08-20 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차 자동 주행 시스템 |
KR20190096950A (ko) * | 2016-12-19 | 2019-08-20 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 주행 경로 관리 시스템 |
KR20190109541A (ko) * | 2017-03-14 | 2019-09-25 | 스카니아 씨브이 악티에볼라그 | 타겟 차량을 추종하기 위한 타겟 구조물, 방법 및 제어 유닛 |
JP2019170197A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | ヤンマー株式会社 | 領域登録システム |
WO2020026638A1 (ja) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | ヤンマー株式会社 | 領域登録システム |
JP2020074127A (ja) * | 2016-06-01 | 2020-05-14 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
WO2020137813A1 (ja) | 2018-12-26 | 2020-07-02 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
WO2020136811A1 (ja) | 2018-12-27 | 2020-07-02 | 本田技研工業株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
JP2020113325A (ja) * | 2020-04-03 | 2020-07-27 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP2020523032A (ja) * | 2017-06-13 | 2020-08-06 | シー ロボティクス エーエス | 養魚業又は海洋捕獲において使用されるシステム及び方法 |
JP2020178714A (ja) * | 2020-07-16 | 2020-11-05 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両の経路生成システム |
JP2021052773A (ja) * | 2020-12-02 | 2021-04-08 | 株式会社クボタ | 作業車及び作業車の走行経路設定システム |
US10989541B2 (en) | 2017-01-20 | 2021-04-27 | Kubota Corporation | Travel route generation device and travel route generation method |
WO2021106389A1 (ja) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行制御システム |
JP2021182001A (ja) * | 2018-03-29 | 2021-11-25 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
US11300976B2 (en) | 2016-12-19 | 2022-04-12 | Kubota Corporation | Work vehicle automatic traveling system |
JP2022128477A (ja) * | 2020-03-06 | 2022-09-01 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 経路生成装置 |
WO2022244435A1 (ja) * | 2021-05-18 | 2022-11-24 | 株式会社クボタ | 農作業支援システム、農作業支援装置、農業機械 |
WO2023007835A1 (ja) | 2021-07-30 | 2023-02-02 | 株式会社クボタ | 管理システム、および農業機械の圃場へのアクセスを管理するための方法 |
Families Citing this family (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BR102015013228B1 (pt) * | 2014-06-13 | 2020-11-24 | Cnh Industrial America Llc | SISTEMA E METODO DE CONTROLE PARA UM VEfCULO AGRiCOLA |
DE102015004330A1 (de) * | 2015-04-09 | 2016-10-13 | Eisenmann Se | Lage- und Positionserkennung für eine Fördereinrichtung |
CA3005105A1 (en) * | 2015-11-12 | 2017-05-18 | Norman BOYLE | An unmanned roadside signage vehicle system |
JP6520797B2 (ja) * | 2016-04-11 | 2019-05-29 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
CN109310042B (zh) * | 2016-09-05 | 2022-07-19 | 株式会社久保田 | 作业车自动行驶系统、行驶路径管理装置、行驶路径生成装置、行驶路径决定装置 |
CN106647738A (zh) * | 2016-11-10 | 2017-05-10 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种无人搬运车的对接路径确定方法及系统及无人搬运车 |
KR102586896B1 (ko) * | 2016-12-02 | 2023-10-11 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 주행 경로 관리 시스템 및 주행 경로 결정 장치 |
JP6673813B2 (ja) * | 2016-12-19 | 2020-03-25 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
JP6891097B2 (ja) * | 2016-12-02 | 2021-06-18 | 株式会社クボタ | 走行経路決定装置 |
US11320279B2 (en) | 2016-12-02 | 2022-05-03 | Kubota Corporation | Travel route management system and travel route determination device |
WO2018116769A1 (ja) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
JP6956490B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2021-11-02 | 株式会社クボタ | 分割マップ作成システム |
DE102017103141A1 (de) * | 2017-02-16 | 2018-08-16 | Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg | Landwirtschaftliches Maschinensystem und Verfahren zur Planung von Fahrspuren zur Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Fläche |
CN106843221B (zh) * | 2017-03-07 | 2020-01-17 | 普倩萌 | 一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置 |
JP6811652B2 (ja) * | 2017-03-09 | 2021-01-13 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 経路生成システム |
JP6726128B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2020-07-22 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 農作業車両の自律走行システム |
JP6766006B2 (ja) * | 2017-04-26 | 2020-10-07 | 株式会社クボタ | 自動操舵システム |
JP6832793B2 (ja) * | 2017-05-29 | 2021-02-24 | 株式会社クボタ | 子作業車と協調して作業を行う親作業車 |
JP6645478B2 (ja) * | 2017-05-30 | 2020-02-14 | 井関農機株式会社 | 農作業支援システム |
JP6976088B2 (ja) * | 2017-06-27 | 2021-12-01 | 株式会社クボタ | 走行経路設定システム及び作業車 |
JP6846998B2 (ja) * | 2017-06-28 | 2021-03-24 | 株式会社クボタ | 作業車 |
US10551832B2 (en) | 2017-08-29 | 2020-02-04 | Cnh Industrial America Llc | Method and system for transporting an autonomous agricultural vehicle |
EP3473772A1 (de) * | 2017-10-19 | 2019-04-24 | Marcel Boschung AG | Räumfahrzeuggruppe mit fahrassistenzvorrichtung |
CN111372440B (zh) * | 2017-12-18 | 2022-10-04 | 株式会社久保田 | 自动转向系统以及自动转向方法 |
JP2019110880A (ja) * | 2017-12-26 | 2019-07-11 | 株式会社クボタ | 水田作業車 |
CN108759828A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-11-06 | 江苏大学 | 一种无人驾驶插秧机路径规划方法 |
US20190353483A1 (en) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | Deere & Company | Coverage-based system and method of planning a turn path for a vehicle |
CN109240284B (zh) * | 2018-08-10 | 2021-06-22 | 江苏大学 | 一种无人驾驶农机的自主路径规划方法及装置 |
US11042162B2 (en) | 2018-09-13 | 2021-06-22 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for determining work routes for agricultural vehicles |
AU2019100368B4 (en) | 2019-01-25 | 2019-11-28 | Norman BOYLE | A driverless impact attenuating traffic management vehicle |
US11224154B2 (en) | 2019-03-19 | 2022-01-18 | Cnh Industrial America Llc | Headland turn planning for a work vehicle |
CN110286670A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-09-27 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法 |
JP7081567B2 (ja) * | 2019-05-20 | 2022-06-07 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
US11178804B2 (en) | 2019-06-04 | 2021-11-23 | Cnh Industrial America Llc | Ground engaging tool positioning system |
KR102631749B1 (ko) * | 2019-06-27 | 2024-01-30 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법 |
US11112262B2 (en) | 2019-09-20 | 2021-09-07 | Deere & Company | Method and system for planning a path of a vehicle |
CN110502021B (zh) * | 2019-09-24 | 2022-07-15 | 一米信息服务(北京)有限公司 | 一种农机作业路径规划方法及系统 |
CN111045427A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-21 | 江苏大学 | 履带式无人驾驶联合收割机直角转弯方法与系统 |
JP7334633B2 (ja) * | 2020-01-31 | 2023-08-29 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
US11778938B2 (en) | 2020-04-20 | 2023-10-10 | Deere & Company | Agricultural machine section control |
CN111955256B (zh) * | 2020-08-07 | 2022-03-25 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 一种适宜全程机械化作业的茶园种植管理方法 |
US11999379B2 (en) | 2021-08-05 | 2024-06-04 | Cnh Industrial America Llc | Systems and methods for controlling a work vehicle |
US12085955B2 (en) * | 2021-10-19 | 2024-09-10 | Deere & Company | Methods, apparatus, and articles of manufacture to select track paths for one or more vehicles in a field |
US20230384794A1 (en) * | 2022-04-29 | 2023-11-30 | Carbon Autonomous Robotic Systems Inc. | Systems and methods for autonomous field navigation |
JP2024075370A (ja) * | 2022-11-22 | 2024-06-03 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 自動走行方法、作業車両及び自動走行システム |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1139036A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-12 | Kubota Corp | 作業車の走行制御装置 |
JPH11266608A (ja) * | 1998-03-23 | 1999-10-05 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 圃場作業車両の無人作業方法 |
JP2000014208A (ja) * | 1998-07-03 | 2000-01-18 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 圃場作業車両の運行支援装置 |
JP2001507843A (ja) * | 1997-10-08 | 2001-06-12 | マースランド エヌ・ヴィ | 車両の組合わせ |
US20020165649A1 (en) * | 2001-05-07 | 2002-11-07 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Method and apparatus for vehicle control, navigation and positioning |
US20070233348A1 (en) * | 2006-03-30 | 2007-10-04 | Norbert Diekhans | Method for controlling agricultural machine systems |
US20110112730A1 (en) * | 2009-11-12 | 2011-05-12 | Deere & Company | Coordination of vehicle movement in a field |
JP2014178759A (ja) * | 2013-03-13 | 2014-09-25 | Kubota Corp | 作業車協調システム |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4405885B2 (ja) * | 2004-09-24 | 2010-01-27 | 株式会社クボタ | 水田作業車 |
US7574290B2 (en) * | 2004-11-30 | 2009-08-11 | Trimble Navigation Limited | Method and system for implementing automatic vehicle control with parameter-driven disengagement |
JP2006191855A (ja) * | 2005-01-13 | 2006-07-27 | Iseki & Co Ltd | 農用作業車の制御装置 |
FI120191B (fi) * | 2005-10-03 | 2009-07-31 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä |
DE102006015204A1 (de) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zur Erstellung eines Routenplans für landwirtschaftliche Maschinensysteme |
US7509199B2 (en) * | 2006-06-30 | 2009-03-24 | Deere & Company | System and method for calculating instantaneous placement corrections to achieve towed implement placement on curved paths |
US8131432B2 (en) * | 2008-02-27 | 2012-03-06 | Deere & Company | Method and system for managing the turning of a vehicle |
US8437901B2 (en) * | 2008-10-15 | 2013-05-07 | Deere & Company | High integrity coordination for multiple off-road vehicles |
US8639408B2 (en) * | 2008-10-15 | 2014-01-28 | Deere & Company | High integrity coordination system for multiple off-road vehicles |
US8352111B2 (en) * | 2009-04-06 | 2013-01-08 | GM Global Technology Operations LLC | Platoon vehicle management |
EP2390744B1 (en) * | 2010-05-31 | 2012-11-14 | Volvo Car Corporation | Control system for travel in a platoon |
CN102183250B (zh) * | 2011-01-14 | 2012-10-17 | 湖南农业大学 | 一种农业机械的田间道路自动导航定位装置及方法 |
WO2012112205A1 (en) * | 2011-02-18 | 2012-08-23 | Cnh America Llc | System and method for trajectory control of a transport vehicle used with a harvester |
US9194475B2 (en) * | 2011-06-17 | 2015-11-24 | Kubota Corporation | Work vehicle |
CN203148686U (zh) * | 2013-03-14 | 2013-08-21 | 河南科技大学 | 混合动力四驱拖拉机试验台 |
CN103217978B (zh) * | 2013-03-28 | 2015-11-18 | 燕山大学 | 一种实现液压载重车多车组协调作业的控制方法 |
CN203259850U (zh) * | 2013-04-27 | 2013-10-30 | 湖北合力专用汽车制造有限公司 | 一种作业车操作控制系统 |
JP6189779B2 (ja) * | 2014-03-27 | 2017-08-30 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
JP6301702B2 (ja) * | 2014-03-27 | 2018-03-28 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
JP6339427B2 (ja) * | 2014-03-31 | 2018-06-06 | ヤンマー株式会社 | 併走作業システム |
-
2014
- 2014-07-29 JP JP2014153901A patent/JP6219790B2/ja active Active
-
2015
- 2015-07-13 EP EP15826659.3A patent/EP3176665B1/en active Active
- 2015-07-13 WO PCT/JP2015/070004 patent/WO2016017408A1/ja active Application Filing
- 2015-07-13 CN CN201580029535.4A patent/CN106462164B/zh active Active
- 2015-07-13 US US14/893,368 patent/US9526199B2/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1139036A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-12 | Kubota Corp | 作業車の走行制御装置 |
JP2001507843A (ja) * | 1997-10-08 | 2001-06-12 | マースランド エヌ・ヴィ | 車両の組合わせ |
JPH11266608A (ja) * | 1998-03-23 | 1999-10-05 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 圃場作業車両の無人作業方法 |
JP2000014208A (ja) * | 1998-07-03 | 2000-01-18 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 圃場作業車両の運行支援装置 |
US20020165649A1 (en) * | 2001-05-07 | 2002-11-07 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Method and apparatus for vehicle control, navigation and positioning |
US20070233348A1 (en) * | 2006-03-30 | 2007-10-04 | Norbert Diekhans | Method for controlling agricultural machine systems |
US20110112730A1 (en) * | 2009-11-12 | 2011-05-12 | Deere & Company | Coordination of vehicle movement in a field |
JP2014178759A (ja) * | 2013-03-13 | 2014-09-25 | Kubota Corp | 作業車協調システム |
Cited By (62)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020074127A (ja) * | 2016-06-01 | 2020-05-14 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
JP2017215865A (ja) * | 2016-06-01 | 2017-12-07 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム及び作業車 |
CN109154818A (zh) * | 2016-06-01 | 2019-01-04 | 株式会社久保田 | 作业车协调系统以及作业车 |
US10916145B2 (en) | 2016-06-01 | 2021-02-09 | Kubota Corporation | Work vehicle coordination system and work vehicle |
CN109154818B (zh) * | 2016-06-01 | 2022-02-18 | 株式会社久保田 | 作业车协调系统以及作业车 |
WO2018055921A1 (ja) * | 2016-09-26 | 2018-03-29 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム |
JP2018055179A (ja) * | 2016-09-26 | 2018-04-05 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム |
KR20190096950A (ko) * | 2016-12-19 | 2019-08-20 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 주행 경로 관리 시스템 |
CN109964191B (zh) * | 2016-12-19 | 2022-08-16 | 株式会社久保田 | 行驶路径决定装置 |
US11300976B2 (en) | 2016-12-19 | 2022-04-12 | Kubota Corporation | Work vehicle automatic traveling system |
KR102452919B1 (ko) * | 2016-12-19 | 2022-10-11 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차 자동 주행 시스템 |
KR102479709B1 (ko) | 2016-12-19 | 2022-12-22 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 주행 경로 관리 시스템 |
KR20190096954A (ko) * | 2016-12-19 | 2019-08-20 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차 자동 주행 시스템 |
WO2018116771A1 (ja) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社クボタ | 走行経路決定装置 |
CN109964191A (zh) * | 2016-12-19 | 2019-07-02 | 株式会社久保田 | 行驶路径决定装置 |
KR20190096956A (ko) * | 2016-12-19 | 2019-08-20 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차 자동 주행 시스템 |
KR102532963B1 (ko) * | 2016-12-19 | 2023-05-16 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차 자동 주행 시스템 |
JP2018106217A (ja) * | 2016-12-22 | 2018-07-05 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 自律移動体、移動制御方法及び移動制御プログラム |
KR20180086108A (ko) | 2017-01-20 | 2018-07-30 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 주행 경로 생성 장치 및 주행 경로 생성 프로그램 |
JP2018113940A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | 作業車の位置計測装置 |
US10989541B2 (en) | 2017-01-20 | 2021-04-27 | Kubota Corporation | Travel route generation device and travel route generation method |
US11169279B2 (en) | 2017-01-20 | 2021-11-09 | Kubota Corporation | Work-vehicle position measurement system, work vehicle, and work-vehicle position measurement method |
KR20190108556A (ko) | 2017-01-20 | 2019-09-24 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차 |
EP3351968A1 (en) | 2017-01-20 | 2018-07-25 | Kubota Corporation | Work-vehicle position measurement device |
US11221630B2 (en) | 2017-01-20 | 2022-01-11 | Kubota Corporation | Work vehicle |
EP3351077A1 (en) | 2017-01-20 | 2018-07-25 | Kubota Corporation | Travel route generation device and travel route generation program |
WO2018135201A1 (ja) | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2018147421A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム |
KR102293282B1 (ko) * | 2017-03-14 | 2021-08-24 | 스카니아 씨브이 악티에볼라그 | 타겟 차량을 추종하기 위한 타겟 구조물, 방법 및 제어 유닛 |
KR20190109541A (ko) * | 2017-03-14 | 2019-09-25 | 스카니아 씨브이 악티에볼라그 | 타겟 차량을 추종하기 위한 타겟 구조물, 방법 및 제어 유닛 |
US11661087B2 (en) | 2017-03-14 | 2023-05-30 | Scania Cv Ab | Target arrangement, method, and control unit for following a target vehicle |
JP2018200274A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車両のための衛星測位システム |
JP2018201346A (ja) * | 2017-05-30 | 2018-12-27 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
JP7217242B2 (ja) | 2017-06-13 | 2023-02-02 | シー ロボティクス エーエス | 養魚業又は海洋捕獲において使用されるシステム及び方法 |
US11490605B2 (en) | 2017-06-13 | 2022-11-08 | C Robotics AS | System and method for use in fish farming or marine harvesting |
JP2020523032A (ja) * | 2017-06-13 | 2020-08-06 | シー ロボティクス エーエス | 養魚業又は海洋捕獲において使用されるシステム及び方法 |
WO2019117094A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2019-06-20 | 株式会社クボタ | スリップ判定システム、走行経路生成システム及び圃場作業車 |
JP2022016479A (ja) * | 2017-12-15 | 2022-01-21 | 株式会社クボタ | スリップ判定システム |
US11895937B2 (en) | 2017-12-15 | 2024-02-13 | Kubota Corporation | Slip determination system, travel path generation system, and field work vehicle |
JP7345534B2 (ja) | 2017-12-15 | 2023-09-15 | 株式会社クボタ | 自動走行システム |
JP2019107930A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | 株式会社クボタ | スリップ判定システム |
JP2019106897A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | 株式会社クボタ | 走行経路生成システム及び圃場作業車 |
JP2019121009A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 株式会社クボタ | 作業エリア管理システム |
JP2021104070A (ja) * | 2018-03-27 | 2021-07-26 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 領域登録システム |
JP2019170197A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | ヤンマー株式会社 | 領域登録システム |
JP2021182001A (ja) * | 2018-03-29 | 2021-11-25 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
WO2020026638A1 (ja) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | ヤンマー株式会社 | 領域登録システム |
JP2020018270A (ja) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | ヤンマー株式会社 | 領域登録システム |
US12025986B2 (en) | 2018-12-26 | 2024-07-02 | Kubota Corporation | Working vehicle |
WO2020137813A1 (ja) | 2018-12-26 | 2020-07-02 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
WO2020136811A1 (ja) | 2018-12-27 | 2020-07-02 | 本田技研工業株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
JP2021083332A (ja) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行制御システム |
WO2021106389A1 (ja) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行制御システム |
JP2022128477A (ja) * | 2020-03-06 | 2022-09-01 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 経路生成装置 |
JP7397919B2 (ja) | 2020-03-06 | 2023-12-13 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 経路生成装置 |
JP2020113325A (ja) * | 2020-04-03 | 2020-07-27 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP2020178714A (ja) * | 2020-07-16 | 2020-11-05 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両の経路生成システム |
JP7104106B2 (ja) | 2020-07-16 | 2022-07-20 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両の経路生成システム |
JP2021052773A (ja) * | 2020-12-02 | 2021-04-08 | 株式会社クボタ | 作業車及び作業車の走行経路設定システム |
JP7055184B2 (ja) | 2020-12-02 | 2022-04-15 | 株式会社クボタ | 作業車及び作業車の走行経路設定システム |
WO2022244435A1 (ja) * | 2021-05-18 | 2022-11-24 | 株式会社クボタ | 農作業支援システム、農作業支援装置、農業機械 |
WO2023007835A1 (ja) | 2021-07-30 | 2023-02-02 | 株式会社クボタ | 管理システム、および農業機械の圃場へのアクセスを管理するための方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2016017408A1 (ja) | 2016-02-04 |
CN106462164B (zh) | 2019-07-12 |
EP3176665A4 (en) | 2018-01-24 |
US20160174453A1 (en) | 2016-06-23 |
US9526199B2 (en) | 2016-12-27 |
EP3176665A1 (en) | 2017-06-07 |
CN106462164A (zh) | 2017-02-22 |
JP6219790B2 (ja) | 2017-10-25 |
EP3176665B1 (en) | 2019-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6219790B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP6189779B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP6854847B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP6301702B2 (ja) | 作業車協調システム | |
EP2784617B1 (en) | Work vehicles coordinating system | |
WO2017154715A1 (ja) | 作業車両および走行領域特定装置 | |
CN114859915A (zh) | 行驶区域形状登记系统 | |
JP6557622B2 (ja) | 経路生成装置 | |
WO2017169373A1 (ja) | 経路生成装置及び作業車 | |
JP6385412B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP6659630B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP7004756B2 (ja) | 作業車協調システム | |
WO2017159615A1 (ja) | 経路生成装置 | |
JP2017158519A (ja) | 経路生成装置 | |
JP6533260B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP6622130B2 (ja) | 経路生成装置 | |
JP6605375B2 (ja) | 自律走行作業車両 | |
JP6945689B2 (ja) | 作業車 | |
JP7556103B2 (ja) | 自動走行方法及び自動走行システム | |
JP6723275B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP2017182374A (ja) | 作業車 | |
JP6860640B2 (ja) | 経路生成システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161223 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170928 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6219790 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |