JP7104106B2 - 作業車両の経路生成システム - Google Patents
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- 作業車両の経路を生成する経路生成部を備える経路生成システムであって、
前記経路生成部は、
圃場内で前記経路生成部によって予め生成された第1の経路に沿って少なくとも1台の一の作業車両が作業している途中に、当該圃場内に少なくとも1台の他の作業車両を追加する際に、前記一の作業車両による作業が行われていない未作業領域を、前記一の作業車両と前記他の作業車両に分配して、それぞれの作業車両に対して第2の経路を再生成し、
前記第1の経路が、前記一の作業車両が前記圃場の中心側に向かって一方向に旋回しながら走行する経路である場合には、前記第2の経路として、前記一の作業車両と前記他の作業車両とのそれぞれが前記圃場の中心側に向かって前記一方向に旋回しながら走行する経路を生成し、
前記第1の経路が、前記一の作業車両が前記圃場の中心側に向かって一方向に旋回しながら走行する経路である場合には、前記未作業領域内の前記圃場の中心を通る直線上において、前記一の作業車両の経路と前記他の作業車両の経路とが交互に配置されるように前記第2の経路を生成する、
作業車両の経路生成システム。 - 作業車両の経路を生成する経路生成部を備える経路生成システムであって、
前記経路生成部は、
圃場内で前記経路生成部によって予め生成された第1の経路に沿って少なくとも1台の一の作業車両が作業している途中に、当該圃場内に少なくとも1台の他の作業車両を追加する際に、前記一の作業車両による作業が行われていない未作業領域を、前記一の作業車両と前記他の作業車両に分配して、それぞれの作業車両に対して第2の経路を再生成し、
前記第1の経路が、前記一の作業車両が前記圃場の中心側に向かって一方向に旋回しながら走行する経路である場合には、前記第2の経路として、前記一の作業車両と前記他の作業車両とのそれぞれが前記圃場の中心側に向かって前記一方向に旋回しながら走行する経路を生成し、
前記一の作業車両または前記他の作業車両が再生成された前記第2の経路から離脱をした場合は、前記一の作業車両と前記他の作業車両とによって作業が行われていない未作業領域に、前記第2の経路から離脱をしていない前記一の作業車両または前記他の作業車両に対して第3の経路を再生成し、
前記第3の経路は、前記第2の経路から離脱をしていない前記一の作業車両または前記他の作業車両が前記第2の経路の終端まで走行した後に、前記第2の経路から離脱をした前記一の作業車両または前記他の作業車両の前記第2の経路の離脱位置から終端まで走行する経路であることを特徴とする作業車両の経路生成システム。 - 作業車両の経路を生成する経路生成部を備える経路生成システムであって、
前記経路生成部は、
圃場内で前記経路生成部によって予め生成された第1の経路に沿って少なくとも1台の一の作業車両が作業している途中に、当該圃場内に少なくとも1台の他の作業車両を追加する際に、前記一の作業車両による作業が行われていない未作業領域を、前記一の作業車両と前記他の作業車両に分配して、それぞれの作業車両に対して第2の経路を再生成し、
前記第1の経路が、前記一の作業車両が前記圃場の中心側に向かって一方向に旋回しながら走行する経路である場合には、前記第2の経路として、前記一の作業車両と前記他の作業車両とのそれぞれが前記圃場の中心側に向かって前記一方向に旋回しながら走行する経路を生成し、
前記一の作業車両または前記他の作業車両が再生成された前記第2の経路から離脱をした場合は、前記一の作業車両と前記他の作業車両とによって作業が行われていない未作業領域に、前記第2の経路から離脱をしていない前記一の作業車両または前記他の作業車両に対して第3の経路を再生成し、
前記第2の経路から離脱をしていない前記一の作業車両または前記他の作業車両が第3の経路の終端に到達する前に前記第2の経路から離脱をした前記一の作業車両または前記他の作業車両が作業に復帰する場合は、前記第2の経路から離脱をしていない前記一の作業車両または前記他の作業車両による作業が行われていない未作業領域を、前記一の作業車両と前記他の作業車両に分配して、それぞれの作業車両に対して経路を再生成することを特徴とする作業車両の経路生成システム。 - 作業車両の経路を生成する経路生成部を備える経路生成システムであって、
前記経路生成部は、
圃場内で前記経路生成部によって予め生成された第1の経路に沿って少なくとも1台の一の作業車両が作業している途中に、当該圃場内に少なくとも1台の他の作業車両を追加する際に、前記一の作業車両による作業が行われていない未作業領域を、前記一の作業車両と前記他の作業車両に分配して、それぞれの作業車両に対して第2の経路を再生成し、
前記一の作業車両または前記他の作業車両が再生成された前記第2の経路から離脱をした場合は、前記一の作業車両と前記他の作業車両とによって作業が行われていない未作業領域に、前記第2の経路から離脱をしていない前記一の作業車両または前記他の作業車両に対して第3の経路を再生成し、
前記第3の経路は、前記第2の経路から離脱をしていない前記一の作業車両または前記他の作業車両が前記第2の経路の終端まで走行した後に、前記第2の経路から離脱をした前記一の作業車両または前記他の作業車両の前記第2の経路の離脱位置から終端まで走行する経路であることを特徴とする作業車両の経路生成システム。
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