JPS61201310A - 自動移動安全装置 - Google Patents
自動移動安全装置Info
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- JPS61201310A JPS61201310A JP60042323A JP4232385A JPS61201310A JP S61201310 A JPS61201310 A JP S61201310A JP 60042323 A JP60042323 A JP 60042323A JP 4232385 A JP4232385 A JP 4232385A JP S61201310 A JPS61201310 A JP S61201310A
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- Japan
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- moving device
- sensor
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- Pending
Links
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002390 adhesive tape Substances 0.000 description 1
- 229910052790 beryllium Inorganic materials 0.000 description 1
- ATBAMAFKBVZNFJ-UHFFFAOYSA-N beryllium atom Chemical compound [Be] ATBAMAFKBVZNFJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボット、自動走行車輌等の自動移動装置に
用いる安全装置に関するものである。
用いる安全装置に関するものである。
一般に、各種の自動移動装置においては、障害物との衝
突を自動的に回避する目的上、安全装置を必要としてお
り、従来は、バンパーと連結したスイッチ、超音波セン
サ等が各単独に用いられ、これらによる検出々力に応じ
て移動方向の転換を行なうものとなっている。
突を自動的に回避する目的上、安全装置を必要としてお
り、従来は、バンパーと連結したスイッチ、超音波セン
サ等が各単独に用いられ、これらによる検出々力に応じ
て移動方向の転換を行なうものとなっている。
しかし、−クンパーおよびスイッチによる場合は、障害
物と接触してから検出がなされるため、危険を生ずると
共に、超音波センサを用いる場合は、周囲からの雑音等
によシ誤検出を生じ、制御状況が不正確になる等の問題
を生じている。
物と接触してから検出がなされるため、危険を生ずると
共に、超音波センサを用いる場合は、周囲からの雑音等
によシ誤検出を生じ、制御状況が不正確になる等の問題
を生じている。
前述の問題を解決するため、本発明はつぎの手段により
構成するものとなっている。
構成するものとなっている。
すなわち、自動移動装置の移動方向に向って設けた比較
的遠距離の障害物を検出する超音波センサと、自動移動
装置の周囲外方に向って設けた近距離の障害物を検出す
る光電センサと、自動移動装置の全周にわたり突出して
設けた障害物の接触を検出する感圧センサと、超音波セ
ンサおよび光電センサの検出々力に応じて障害物の回避
移動制御を行ないかつ感圧センサの検出々力に応じて停
止制御を行なう制御部とを備えたものである。
的遠距離の障害物を検出する超音波センサと、自動移動
装置の周囲外方に向って設けた近距離の障害物を検出す
る光電センサと、自動移動装置の全周にわたり突出して
設けた障害物の接触を検出する感圧センサと、超音波セ
ンサおよび光電センサの検出々力に応じて障害物の回避
移動制御を行ないかつ感圧センサの検出々力に応じて停
止制御を行なう制御部とを備えたものである。
したがって、比較的遠距離の障害物を超音波センサによ
シ、近距離の障害物を光電センサによシ各個に検出し、
これの検出々力に応じて回避移動が行なわれると共に、
感圧センサによシ障書物の接触を検出し、これの検出々
力に応じて停止が行なわれるため、障害物検出の対向距
離別にしたがった制御により、高安全性と同時に高信頼
性が得られる。
シ、近距離の障害物を光電センサによシ各個に検出し、
これの検出々力に応じて回避移動が行なわれると共に、
感圧センサによシ障書物の接触を検出し、これの検出々
力に応じて停止が行なわれるため、障害物検出の対向距
離別にしたがった制御により、高安全性と同時に高信頼
性が得られる。
以下、実施例を示す図によって本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は自動走行車の外観を示し、ｌＡ）は平面図、（
Ｂ）は側面図であシ、自動走行車１の前方に向け、上方
へ突出した支持部２によシ支持されて複数の超音波セン
サＳＳｔ〜ＳＳｓが水平方向へ配列されておシ、これら
によってパルス状超音波の送波および受波を行ない、こ
の時間差に応じ、例えば２〜４ｍ程度の比較的遠距離に
存在する障害物との対向距離および方位角を検出するも
のとなっている。
Ｂ）は側面図であシ、自動走行車１の前方に向け、上方
へ突出した支持部２によシ支持されて複数の超音波セン
サＳＳｔ〜ＳＳｓが水平方向へ配列されておシ、これら
によってパルス状超音波の送波および受波を行ない、こ
の時間差に応じ、例えば２〜４ｍ程度の比較的遠距離に
存在する障害物との対向距離および方位角を検出するも
のとなっている。
また、自動走行車１の下方周囲には、前後方、および左
右両側方の周囲外方に向け、各２個の光電センサＬＳ１
〜ＬＳｓが設けてあり、投射光に基づく反射光により、
０〜１ｍ程度の近距離に存在する障害物を検出しておシ
、自動走行車１の下方全周にわたっては、前方側と後方
側とに２分された感圧センサ”Ｓｔ ％ Ｉ’ ８２が
外方へ突出して設けてラシ、これによって障害物の接触
を検出するものとなっている。
右両側方の周囲外方に向け、各２個の光電センサＬＳ１
〜ＬＳｓが設けてあり、投射光に基づく反射光により、
０〜１ｍ程度の近距離に存在する障害物を検出しておシ
、自動走行車１の下方全周にわたっては、前方側と後方
側とに２分された感圧センサ”Ｓｔ ％ Ｉ’ ８２が
外方へ突出して設けてラシ、これによって障害物の接触
を検出するものとなっている。
このほか、下面には、左右両側方に動輪３Ｌ。
３Ｒが配され、前方および後方に従輪４．５が配されて
おり、動輪３Ｌ、３Ｒの同速駆動によシ前後進、動輪３
Ｌ、３Ｒの差速駆動によシ方向転換を行なうものとなっ
ている。
おり、動輪３Ｌ、３Ｒの同速駆動によシ前後進、動輪３
Ｌ、３Ｒの差速駆動によシ方向転換を行なうものとなっ
ている。
なお、自動走行制御は、移動する目標体の発する超音波
等の透誘信号を別途のセンナにより捕捉し、これに応じ
て追従走行を行なうことによりなされる。
等の透誘信号を別途のセンナにより捕捉し、これに応じ
て追従走行を行なうことによりなされる。
第２図は、感圧センサｐｓの断面図であり、可撓性基台
２１上にネオプレンゴム等の絶縁性と共に弾性を有する
材料により製されたカバー２２が係止され、カバー２２
の内部は中空となっておシ、この空洞２３中に形成され
た台部２４と、カバー２２の外面２５側との間に、テー
プスイッチ２６が挾持されている。
２１上にネオプレンゴム等の絶縁性と共に弾性を有する
材料により製されたカバー２２が係止され、カバー２２
の内部は中空となっておシ、この空洞２３中に形成され
た台部２４と、カバー２２の外面２５側との間に、テー
プスイッチ２６が挾持されている。
また、テープスイッチ２６は、互に対向するベリリウム
鋼等の導電性テープ２γ、２８を設け、これらの両級お
よび外方をカバー２２と同様の外被２９によシ囲繞して
おシ、導電性テープ２７゜２８間に微小な間隙３０を形
成しである。
鋼等の導電性テープ２γ、２８を設け、これらの両級お
よび外方をカバー２２と同様の外被２９によシ囲繞して
おシ、導電性テープ２７゜２８間に微小な間隙３０を形
成しである。
したがって、カバー２２の外面２５がら障害物が接触す
ると、カバー２２が変形してテープスイッチ２６が押圧
され、外被２９も変形して導電性テープ２７，２８が当
接し、この間の電路が閉成されるものとなり、これによ
って障害物の検出が行なわれる。
ると、カバー２２が変形してテープスイッチ２６が押圧
され、外被２９も変形して導電性テープ２７，２８が当
接し、この間の電路が閉成されるものとなり、これによ
って障害物の検出が行なわれる。
第３図は、自動走行車１の内部に収容され・る制御部を
生体としたブロック図であシ、マイクロプロセッサ等の
プロセッサ（以下、ＣＰＵ）３１ を中心とし、固定メ
モリ（以下、ＲＯＭ）３２、可変メモリ（以下、ＲＡＭ
）３３、および、インターフェイス（以下、Ｉ／Ｆ）３
４〜３Ｔを周辺に配し、これらを母線により接続して制
御部３Ｂが構成されており、ＲＯＭ３２中の命令をＣＰ
Ｕ３１が実行して制御上の判断を行なうと共に、これに
際しては必要とするデータをＲＡＭ３３へアクセスしな
がら制御動作を行なうものとなっている。
生体としたブロック図であシ、マイクロプロセッサ等の
プロセッサ（以下、ＣＰＵ）３１ を中心とし、固定メ
モリ（以下、ＲＯＭ）３２、可変メモリ（以下、ＲＡＭ
）３３、および、インターフェイス（以下、Ｉ／Ｆ）３
４〜３Ｔを周辺に配し、これらを母線により接続して制
御部３Ｂが構成されており、ＲＯＭ３２中の命令をＣＰ
Ｕ３１が実行して制御上の判断を行なうと共に、これに
際しては必要とするデータをＲＡＭ３３へアクセスしな
がら制御動作を行なうものとなっている。
また、超音波センナ８８１〜ＳＳｓは、送受信部（以下
、５Ｒ）４１に接続され、５Ｒ４１が超音波センサ８８
１％ＳＳ３による検出信号を生じ、このデータをＩ／Ｆ
３４を介してＣＰＵ３１へ与えるものになっていると共
に、光電センサＬＳ、 ％ＬＳ、の各検出々力および感
圧セ／すＰＳｌ ％ Ｐｓｉの各検出々力もＩ／Ｆ３５
．３６を介してＣＰＵ３１へ与えるものとなっており、
これらの各検出々力に応じてＣＰＵ３１が判断を行ない
、Ｉ／Ｆ３７を介して指令データをモータ制御回路（以
下、ＭＣＴ）４２ へ与え、動輪３Ｌ、３Ｒを駆動する
モータＭＬ、“Ｍ、を制御するものとなっている。
、５Ｒ）４１に接続され、５Ｒ４１が超音波センサ８８
１％ＳＳ３による検出信号を生じ、このデータをＩ／Ｆ
３４を介してＣＰＵ３１へ与えるものになっていると共
に、光電センサＬＳ、 ％ＬＳ、の各検出々力および感
圧セ／すＰＳｌ ％ Ｐｓｉの各検出々力もＩ／Ｆ３５
．３６を介してＣＰＵ３１へ与えるものとなっており、
これらの各検出々力に応じてＣＰＵ３１が判断を行ない
、Ｉ／Ｆ３７を介して指令データをモータ制御回路（以
下、ＭＣＴ）４２ へ与え、動輪３Ｌ、３Ｒを駆動する
モータＭＬ、“Ｍ、を制御するものとなっている。
第４図は、ＣＰＵ３１による制御状況のフローチャート
であり、感圧センサーＰＳ・ＯＮ？’１０１がＹ（ＹＥ
Ｓ）となれば、ＭＣＴ４２に対し１急速停止制御〃１０
２を行なうが、ステップ１０１のＮ（Ｎｏ）を介し、光
電センサーＬＳ−ＯＮ？’１１１がＹになると、同様に
１減速停止制御〃１１２を行なってから、’ＯＮのＬＳ
を判別〃１１３を行ない、これの結果に応じて気障害物
の方位を判定１１１４を行なったうえ、これにしたがっ
て−障害物回避走行制御〃１１５を行なった後、ステッ
プ１０１以降を反復する。
であり、感圧センサーＰＳ・ＯＮ？’１０１がＹ（ＹＥ
Ｓ）となれば、ＭＣＴ４２に対し１急速停止制御〃１０
２を行なうが、ステップ１０１のＮ（Ｎｏ）を介し、光
電センサーＬＳ−ＯＮ？’１１１がＹになると、同様に
１減速停止制御〃１１２を行なってから、’ＯＮのＬＳ
を判別〃１１３を行ない、これの結果に応じて気障害物
の方位を判定１１１４を行なったうえ、これにしたがっ
て−障害物回避走行制御〃１１５を行なった後、ステッ
プ１０１以降を反復する。
また、ステップ１１１のＮを介し、超音波センサ％ＳＳ
・ＯＮ？’１２１がＹとなれば、これらの検出データに
応じて気障害物の対向距離・方位演算〃１２２を三角測
量の原理によシ行ない、これにしたがってステップ１１
５と同様に１障害物回避走行制御＃１２３を行なったう
え、ステップ１０１以降を反復する。
・ＯＮ？’１２１がＹとなれば、これらの検出データに
応じて気障害物の対向距離・方位演算〃１２２を三角測
量の原理によシ行ない、これにしたがってステップ１１
５と同様に１障害物回避走行制御＃１２３を行なったう
え、ステップ１０１以降を反復する。
したがって、人体等が感圧センサＰＳ、、ＰＳ、へ接触
すれば、直ちに急速停止がなされるうえ、光電センサＬ
Ｓ、〜ＬＳ８によシ近距離の障害物が検出され＼ば、減
速停止についで回避走行が開始されると共に、超音波セ
ンサＳ８１””８８３によシ比較的遠距離の障害物を検
出すれば、現状の速度のま＼回避走行がなされ、走行状
況が円滑かつ合理的になると同時に、高信頼性および高
度の安全性が得られる。
すれば、直ちに急速停止がなされるうえ、光電センサＬ
Ｓ、〜ＬＳ８によシ近距離の障害物が検出され＼ば、減
速停止についで回避走行が開始されると共に、超音波セ
ンサＳ８１””８８３によシ比較的遠距離の障害物を検
出すれば、現状の速度のま＼回避走行がなされ、走行状
況が円滑かつ合理的になると同時に、高信頼性および高
度の安全性が得られる。
たソし、超音波センサＳ８１〜ＳＳｓは、障害物が超音
波を送波するものであれば、受波のみを行なうものとし
、あるいは、走行方向に応じて指向方向を回転させるも
のとしてもよく、これらの数および光電センサＬＳ、〜
ｔ、ＳＳの数は、状況にしたがって定めればよいと共に
、感圧センサＰＳｔ 。
波を送波するものであれば、受波のみを行なうものとし
、あるいは、走行方向に応じて指向方向を回転させるも
のとしてもよく、これらの数および光電センサＬＳ、〜
ｔ、ＳＳの数は、状況にしたがって定めればよいと共に
、感圧センサＰＳｔ 。
ＰＳ鵞は、全周方向の接触を検出できればよく、各種の
ものを用いるととができる。
ものを用いるととができる。
また、制御部３８は、特にＣＰＵ３１を用いず、各種論
理回路の組み合せにより構成してもよく、動輪３Ｌ、３
ＲおよびモータＭＬ、 Ｍｍによる移動機構は、条件に
応じてクローラ、歩行脚等を用いても同様であシ、各種
の自動移動装置へ適用できる等、種々の変形が自在であ
る。
理回路の組み合せにより構成してもよく、動輪３Ｌ、３
ＲおよびモータＭＬ、 Ｍｍによる移動機構は、条件に
応じてクローラ、歩行脚等を用いても同様であシ、各種
の自動移動装置へ適用できる等、種々の変形が自在であ
る。
以上の説明によシ明らかなとおシ本発明によれば、高信
頼性かつ高安全度の安全装置が実現し、各種自動移動装
置の移動制御において顕著な効果が得られる。
頼性かつ高安全度の安全装置が実現し、各種自動移動装
置の移動制御において顕著な効果が得られる。
図は本発明の実施例を示し、第１図は自動走行車の外観
図、第２図は感圧センサの断面図、第３図は制御部を主
体とするブロック図、第４図は制御状況のフローチャー
トである。 １・・・・自動走行車（自動移動装置）、３Ｌ。 ３Ｒ・・・・動輪、４．５・・・・従輪、３１・・・・
ｃｐｔ＋（プロセッサ）、３２・・・−ＲＯＭ（固定メ
モリ）、３３・・・・ＲＡＭ（可変メモリ）、３８・争
・・制御部、ｓｓ、−ｓｓ、・・・・超音波センサ、ｔ
、ｓ、 −ＬＳ、 ・・・・光電センサ、ＰＳ、 、
ｐｓ、 串・・・感圧センサ。 第１図 第２図 クス
図、第２図は感圧センサの断面図、第３図は制御部を主
体とするブロック図、第４図は制御状況のフローチャー
トである。 １・・・・自動走行車（自動移動装置）、３Ｌ。 ３Ｒ・・・・動輪、４．５・・・・従輪、３１・・・・
ｃｐｔ＋（プロセッサ）、３２・・・−ＲＯＭ（固定メ
モリ）、３３・・・・ＲＡＭ（可変メモリ）、３８・争
・・制御部、ｓｓ、−ｓｓ、・・・・超音波センサ、ｔ
、ｓ、 −ＬＳ、 ・・・・光電センサ、ＰＳ、 、
ｐｓ、 串・・・感圧センサ。 第１図 第２図 クス
Claims (1)
- 自動移動装置の移動方向に向つて設けた比較的遠距離の
障害物を検出する超音波センサと、前記自動移動装置の
周囲外方に向つて設けた近距離の障害物を検出する光電
センサと、前記自動移動装置の全周にわたり突出して設
けた障害物の接触を検出する感圧センサと、前記超音波
センサおよび光電センサの検出々力に応じて障害物の回
避移動制御を行ないかつ前記感圧センサの検出々力に応
じて停止制御を行なう制御部とを備えたことを特徴とす
る自動移動安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60042323A JPS61201310A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 自動移動安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60042323A JPS61201310A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 自動移動安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61201310A true JPS61201310A (ja) | 1986-09-06 |
Family
ID=12632798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60042323A Pending JPS61201310A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 自動移動安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61201310A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63155307A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-28 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 無人自走体の障害物監視システム |
| JPH03500098A (ja) * | 1987-03-24 | 1991-01-10 | フラウンホッファー ゲゼルシャフト ツァ フェルダールング デァ アンゲヴァンテン フォアシュンク エー．ファオ． | 自走式の車輌を制御するための方法、並びに自走式の車輌 |
| JPH07248824A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 搬送装置 |
| JP2008539444A (ja) * | 2005-04-27 | 2008-11-13 | ローホー，インコーポレイテッド | 近接センサー |
| JP2017123005A (ja) * | 2016-01-06 | 2017-07-13 | シャープ株式会社 | 自律走行車両 |
| US9901499B2 (en) | 2014-01-29 | 2018-02-27 | Roho, Inc. | Cushion immersion sensor |
-
1985
- 1985-03-04 JP JP60042323A patent/JPS61201310A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63155307A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-28 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 無人自走体の障害物監視システム |
| JPH03500098A (ja) * | 1987-03-24 | 1991-01-10 | フラウンホッファー ゲゼルシャフト ツァ フェルダールング デァ アンゲヴァンテン フォアシュンク エー．ファオ． | 自走式の車輌を制御するための方法、並びに自走式の車輌 |
| JPH07248824A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 搬送装置 |
| JP2008539444A (ja) * | 2005-04-27 | 2008-11-13 | ローホー，インコーポレイテッド | 近接センサー |
| US9901499B2 (en) | 2014-01-29 | 2018-02-27 | Roho, Inc. | Cushion immersion sensor |
| JP2017123005A (ja) * | 2016-01-06 | 2017-07-13 | シャープ株式会社 | 自律走行車両 |
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