JP2820407B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- JP2820407B2 JP2820407B2 JP63033156A JP3315688A JP2820407B2 JP 2820407 B2 JP2820407 B2 JP 2820407B2 JP 63033156 A JP63033156 A JP 63033156A JP 3315688 A JP3315688 A JP 3315688A JP 2820407 B2 JP2820407 B2 JP 2820407B2
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- Japan
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- circuit
- signal
- wave
- ultrasonic
- floor
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 10
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 7
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、清掃機能と移動機能とを備え、床面清掃を
行う自走式掃除機に関するものである。
行う自走式掃除機に関するものである。
従来の技術 床面の種類を判別して床面の種類に応じて自動的に出
力を調整できるようにする技術は、特開昭62−295636号
公報に開示されている。しかし、同公報に記載されてい
る床面の検知方法は、床面に向けて超音波を出力し、床
面で反射した超音波を受信して、この受信信号のレベル
を判断することによって床面の種類を判別するというも
のである。
力を調整できるようにする技術は、特開昭62−295636号
公報に開示されている。しかし、同公報に記載されてい
る床面の検知方法は、床面に向けて超音波を出力し、床
面で反射した超音波を受信して、この受信信号のレベル
を判断することによって床面の種類を判別するというも
のである。
発明が解決しようとする課題 しかし、前記従来の技術では、正確に床面の種類を判
別できないという課題を有しているものである。つま
り、超音波の反射信号は移動時の振動や床面の凹凸によ
ってレベルが非常に不安定となり、反射音波のレベル判
定だけでは正確に床面の種類を判別できないものであ
る。
別できないという課題を有しているものである。つま
り、超音波の反射信号は移動時の振動や床面の凹凸によ
ってレベルが非常に不安定となり、反射音波のレベル判
定だけでは正確に床面の種類を判別できないものであ
る。
本発明はこのような従来の課題を解決するもので、床
面の種類を正確に判別でき、床面の種類に応じて自動的
にパワーブラシを制御できる自走式掃除機を提供するも
のである。
面の種類を正確に判別でき、床面の種類に応じて自動的
にパワーブラシを制御できる自走式掃除機を提供するも
のである。
課題を解決するための手段 本発明の自走式掃除機は上記の課題を解決するもの
で、本体を牽引移動させるための操舵兼駆動手段と、掃
除を行うためのファンモータ、ダストボックス及び床ノ
ズルと、じゅうたん清掃用のパワーブラシと、床面方向
に超音波を送信し、床面で反射された超音波を受信する
１対の超音波センサと、超音波センサをドライブする駆
動回路と、超音波の発振周波数を発信する発振回路と、
発振回路の動作タイミングを規定するタイミング信号を
発生するパルス発生回路と、前記超音波センサが受信し
た複数回の受信波を増幅する増幅回路と、増幅された受
信波を半波整流する半波整流回路と、半波整流された受
信波を積分する積分回路と、積分回路が積分した積分信
号が予め設定したスレッシュレベルより小さい場合はHi
の信号を、積分信号が予め設定したスレッシュレベルよ
り大きい場合はLoの信号を出力するレベル判定器と、レ
ベル判定器の動作タイミングを規定するタイミング発生
回路とを有する構成としているものである。
で、本体を牽引移動させるための操舵兼駆動手段と、掃
除を行うためのファンモータ、ダストボックス及び床ノ
ズルと、じゅうたん清掃用のパワーブラシと、床面方向
に超音波を送信し、床面で反射された超音波を受信する
１対の超音波センサと、超音波センサをドライブする駆
動回路と、超音波の発振周波数を発信する発振回路と、
発振回路の動作タイミングを規定するタイミング信号を
発生するパルス発生回路と、前記超音波センサが受信し
た複数回の受信波を増幅する増幅回路と、増幅された受
信波を半波整流する半波整流回路と、半波整流された受
信波を積分する積分回路と、積分回路が積分した積分信
号が予め設定したスレッシュレベルより小さい場合はHi
の信号を、積分信号が予め設定したスレッシュレベルよ
り大きい場合はLoの信号を出力するレベル判定器と、レ
ベル判定器の動作タイミングを規定するタイミング発生
回路とを有する構成としているものである。
作用 上記構成の自走式掃除機は以下のように作用するもの
である。すなわち、超音波センサが受信する超音波信号
が床面によって反射され、超音波センサと床面との間を
複数回往復する。この複数回往復する超音波信号を積分
回路によって積分し、この積分信号のレベルを判定する
ようにして、床面の種類を判別し、パワーブラシの動作
を制御するものである。
である。すなわち、超音波センサが受信する超音波信号
が床面によって反射され、超音波センサと床面との間を
複数回往復する。この複数回往復する超音波信号を積分
回路によって積分し、この積分信号のレベルを判定する
ようにして、床面の種類を判別し、パワーブラシの動作
を制御するものである。
実施例 以下、本発明の一実施例について添付の第１図〜第３
図をもとに説明する。第１図において、１は掃除を行な
うためのファンモータ、２はダストボックス、３は本体
全体に電源を供給するバッテリー、４は後輪、５はじゅ
うたん清掃用のパワーブラシ、６は床ノズル、７は本体
９を牽引移動させるための操舵モータ7aと駆動モータ7b
と操舵兼駆動輪7cとで構成されている操舵兼駆動手段で
ある。８は前記操舵兼駆動手段７の操舵方向に向き、こ
の操舵兼駆動手段７の前方に設けた超音波方式の床面・
段差判別手段である。
図をもとに説明する。第１図において、１は掃除を行な
うためのファンモータ、２はダストボックス、３は本体
全体に電源を供給するバッテリー、４は後輪、５はじゅ
うたん清掃用のパワーブラシ、６は床ノズル、７は本体
９を牽引移動させるための操舵モータ7aと駆動モータ7b
と操舵兼駆動輪7cとで構成されている操舵兼駆動手段で
ある。８は前記操舵兼駆動手段７の操舵方向に向き、こ
の操舵兼駆動手段７の前方に設けた超音波方式の床面・
段差判別手段である。
前記操舵兼駆動手段７の駆動方向に向って前方に取り
つけられた床面・段差判別手段８は、駆動輪7c直前の段
差を判別し、段差がある場合には例えばHiの信号を出力
する。そして例えばマイクロコンピュータ等で前記Hiの
信号を認知し、操舵モータ7aおよび駆動モータ7bを停止
させ、操舵兼駆動輪7cの脱輪を防ぐものである。
つけられた床面・段差判別手段８は、駆動輪7c直前の段
差を判別し、段差がある場合には例えばHiの信号を出力
する。そして例えばマイクロコンピュータ等で前記Hiの
信号を認知し、操舵モータ7aおよび駆動モータ7bを停止
させ、操舵兼駆動輪7cの脱輪を防ぐものである。
さらに前記床面・段差判別手段８は、駆動輪7c直前の
床質を判別し、例えば床質がじゅうたんならHi、木や畳
ならLoの信号を出力する。そして例えばマイクロコンピ
ュータ等で前記Hiの信号を認知し、パワーブラシ５を駆
動する。また前記Loの信号と認知しパワーブラシ５を停
止する。このようにパワーブラシを使いわけることによ
り床質に応じた効果的な清掃ができる。
床質を判別し、例えば床質がじゅうたんならHi、木や畳
ならLoの信号を出力する。そして例えばマイクロコンピ
ュータ等で前記Hiの信号を認知し、パワーブラシ５を駆
動する。また前記Loの信号と認知しパワーブラシ５を停
止する。このようにパワーブラシを使いわけることによ
り床質に応じた効果的な清掃ができる。
次に床面・段差判別手段８について第２図，第３図を
用いて説明する。この手段８は次の各部より構成されて
いる。
用いて説明する。この手段８は次の各部より構成されて
いる。
超音波を送信する超音波センサ10と受信する超音波セ
ンサ11と、前記超音波センサ10をドライブさせるための
駆動回路12と、超音波の発振周波数を発生する発振回路
13と、超音波を発信するタイミングを発生するパルス発
生回路14と、超音波を発信してから第１番目の反射波を
受信するまでの時間が、あらかじめ決めておいた時間よ
り長ければHiの信号を出力する計数回路15と、受信波を
増幅する増幅回路17と、増幅された受信波の半波をとる
ための半波整流回路18と、半波整流された受信波を積分
する積分回路19と、前記積分結果をあらかじめ決めてお
いたスレッシュレベル（レベル判別器内部でつくってい
る）と比較して、スレッシュレベルよりも小さければHi
の信号を、大きければLoの信号を出力するレベル判定器
20と、前記レベル判定を行なうタイミングを発生するタ
イミング発生回路16とで構成されている。
ンサ11と、前記超音波センサ10をドライブさせるための
駆動回路12と、超音波の発振周波数を発生する発振回路
13と、超音波を発信するタイミングを発生するパルス発
生回路14と、超音波を発信してから第１番目の反射波を
受信するまでの時間が、あらかじめ決めておいた時間よ
り長ければHiの信号を出力する計数回路15と、受信波を
増幅する増幅回路17と、増幅された受信波の半波をとる
ための半波整流回路18と、半波整流された受信波を積分
する積分回路19と、前記積分結果をあらかじめ決めてお
いたスレッシュレベル（レベル判別器内部でつくってい
る）と比較して、スレッシュレベルよりも小さければHi
の信号を、大きければLoの信号を出力するレベル判定器
20と、前記レベル判定を行なうタイミングを発生するタ
イミング発生回路16とで構成されている。
以上に示す床面・段差判別手段８の動作を次に示す。
パルス発生回路14が発生したパルスごとに発振回路13
が発生した周波数で駆動回路12が動作し、超音波センサ
10が第３図に示す超音波Ａを発信する。前記超音波は超
音波センサ10,11と、その対面する床の間を複数回反射
する。この反射波を超音波センサ11で受信し、増幅回路
17で受信波を増幅するのであるが、発信してから第１番
目の反射波を受信するまでの時間（以下Ｔと記す）とあ
らかじめ決めておいた時間（第１番目の超音波が超音波
センサ10から発信し、段差のない床面に反射して超音波
センサ11に受信されるまでの時間）（以下Ｔ′と記す）
を比較し、Ｔ＞Ｔ′（Ｃの場合）ならばHiを出力し
（Ｅ）、Ｔ＜Ｔ′（Ｂの場合）ならばLoを出力する
（Ｆ）という動作を計数回路15が行なう。また、前記増
幅をされた受信波を半波整流回路18で半波にした後、積
分回路19で積分する（Ｇ）のであるが、床質によってこ
の値が異なる。即ち、床質が硬い場合（木，タイル，畳
等）は、超音波の反射回数も多く、レベルも高い
（Ｂ）、反対に床質が柔らかい場合（じゅうたん等）
は、反射回数も少なく、レベルも低い（Ｃ）。したがっ
て前記積分においてもＢ波の場合（Ｈ）の方がＣ波の場
合（Ｉ）よりもレベルが高い。そこであらかじめ決めて
おいたスレッシュレベル（Ｊ）と積分結果を、タイミン
グ発生回路16が発生したタイミング（Ｋ）においてレベ
ル判定器20で比較し、積分結果がスレッシュレベルより
大きければLo（Ｌ）、小さければHi（Ｍ）を出力する。
なお、段差判別は前述したとおり段差がある場合は、例
えばHiの信号を出力し、これにより操舵モータ7aおよび
駆動モータ7bを停止させるものである。
が発生した周波数で駆動回路12が動作し、超音波センサ
10が第３図に示す超音波Ａを発信する。前記超音波は超
音波センサ10,11と、その対面する床の間を複数回反射
する。この反射波を超音波センサ11で受信し、増幅回路
17で受信波を増幅するのであるが、発信してから第１番
目の反射波を受信するまでの時間（以下Ｔと記す）とあ
らかじめ決めておいた時間（第１番目の超音波が超音波
センサ10から発信し、段差のない床面に反射して超音波
センサ11に受信されるまでの時間）（以下Ｔ′と記す）
を比較し、Ｔ＞Ｔ′（Ｃの場合）ならばHiを出力し
（Ｅ）、Ｔ＜Ｔ′（Ｂの場合）ならばLoを出力する
（Ｆ）という動作を計数回路15が行なう。また、前記増
幅をされた受信波を半波整流回路18で半波にした後、積
分回路19で積分する（Ｇ）のであるが、床質によってこ
の値が異なる。即ち、床質が硬い場合（木，タイル，畳
等）は、超音波の反射回数も多く、レベルも高い
（Ｂ）、反対に床質が柔らかい場合（じゅうたん等）
は、反射回数も少なく、レベルも低い（Ｃ）。したがっ
て前記積分においてもＢ波の場合（Ｈ）の方がＣ波の場
合（Ｉ）よりもレベルが高い。そこであらかじめ決めて
おいたスレッシュレベル（Ｊ）と積分結果を、タイミン
グ発生回路16が発生したタイミング（Ｋ）においてレベ
ル判定器20で比較し、積分結果がスレッシュレベルより
大きければLo（Ｌ）、小さければHi（Ｍ）を出力する。
なお、段差判別は前述したとおり段差がある場合は、例
えばHiの信号を出力し、これにより操舵モータ7aおよび
駆動モータ7bを停止させるものである。
発明の効果 以上のように本発明の自走式掃除機は、床面と超音波
センサとの間を複数回往復する超音波を所定期間積分処
理し、積分した信号をレベル判定するようにしているた
め、床面の種類を正確に判別でき、床質に応じた効果的
な掃除が出来るものである。
センサとの間を複数回往復する超音波を所定期間積分処
理し、積分した信号をレベル判定するようにしているた
め、床面の種類を正確に判別でき、床質に応じた効果的
な掃除が出来るものである。
第１図は本発明の一実施例の自走式掃除機の側面図、第
２図は同掃除機の床面・段差判別手段を示すブロック
図、第３図は第２図の動作説明図である。 １……ファンモータ、２……ダストボックス、３……バ
ッテリー、５……パワーブラシ、６……床ノズル、７…
…操舵兼駆動手段、８……床面・段差判別手段、９……
本体。
２図は同掃除機の床面・段差判別手段を示すブロック
図、第３図は第２図の動作説明図である。 １……ファンモータ、２……ダストボックス、３……バ
ッテリー、５……パワーブラシ、６……床ノズル、７…
…操舵兼駆動手段、８……床面・段差判別手段、９……
本体。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藪内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−295636（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−97518（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−9415（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】本体を牽引移動させるための操舵兼駆動手
段と、掃除を行うためのファンモータ、ダストボックス
及び床ノズルと、じゅうたん清掃用のパワーブラシと、
床面方向に超音波を送信し、床面で反射された超音波を
受信する１対の超音波センサと、超音波センサをドライ
ブする駆動回路と、超音波の発振周波数を発信する発振
回路と、発振回路の動作タイミングを規定するタイミン
グ信号を発生するパルス発生回路と、前記超音波センサ
が受信した複数回の受信波を増幅する増幅回路と、増幅
された受信波を半波整流する半波整流回路と、半波整流
された受信波を積分する積分回路と、積分回路が積分し
た積分信号が予め設定したスレッシュレベルより小さい
場合はHiの信号を、積分信号が予め設定したスレッシュ
レベルより大きい場合はLoの信号を出力するレベル判定
器と、レベル判定器の動作タイミングを規定するタイミ
ング発生回路とを有し、前記レベル判定器の出力信号が
Hiの場合はパワーブラシを動作させ、レベル判定器の出
力信号がLoの場合はパワーブラシを停止させる自走式掃
除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63033156A JP2820407B2 (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63033156A JP2820407B2 (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01207806A JPH01207806A (ja) | 1989-08-21 |
| JP2820407B2 true JP2820407B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=12378706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63033156A Expired - Lifetime JP2820407B2 (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2820407B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2669071B2 (ja) * | 1989-09-20 | 1997-10-27 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
| US5307273A (en) * | 1990-08-29 | 1994-04-26 | Goldstar Co., Ltd. | Apparatus and method for recognizing carpets and stairs by cleaning robot |
| JP4282772B2 (ja) † | 1997-08-25 | 2009-06-24 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 音響式表面タイプ検出器を有する電気表面処理デバイス |
| JP3346417B1 (ja) * | 2001-06-05 | 2002-11-18 | 松下電器産業株式会社 | 移動装置 |
| KR100474273B1 (ko) * | 2002-09-11 | 2005-03-10 | 엘지전자 주식회사 | 자동 주행 청소기의 주행 제어 방법 및 장치 |
| KR20050063547A (ko) | 2003-12-22 | 2005-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 운전방법 |
| DE102013002071A1 (de) * | 2013-02-01 | 2014-08-07 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zur Hinderniserkennung im Fahrweg eines Fahrzeugs durch einen Ultraschallsensor |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60164211U (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-31 | 株式会社 ナムコ | 走行車両 |
| JPS6297518A (ja) * | 1985-10-23 | 1987-05-07 | 松下電器産業株式会社 | 電気掃除機 |
| JP2516914B2 (ja) * | 1986-01-10 | 1996-07-24 | 松下電器産業株式会社 | 移動装置 |
| JPS62295636A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-23 | 松下電器産業株式会社 | 電気掃除機 |
-
1988
- 1988-02-16 JP JP63033156A patent/JP2820407B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01207806A (ja) | 1989-08-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070828 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080828 Year of fee payment: 10 |