SE449989B - Sett att vid fordon med en lyftanordning kompensera avvikelser hos leget pa last pa lyftanordningen i forhallande till fordonsunderredet - Google Patents

Description

449 989 _. 2 för det tredje att lastbäraren böjs ned mera då den uppbär tyngre last än lättare last. Orsaken till detta är bland annat att masten böjs ut i olika omfattning i förhållande till under- redet och storleken på denna utböjning är beroende av lastens tyngd och inställníngshöjd över underredet.

Nämnda utböjning av masten och nedböjning av lastbäraren kan variera kraftigt och lasten kan hamna så pass långt ifrån den rätta lämnapositionen att den inte kan hämtas av fordonet, vilket skulleinnebäraett direkt avbrott i lasthanteringen.

Syftet med föreliggande uppfinning har varit att eliminera detta problem och åstadkomma ett förfarande, som säkerställer att lasten alltid kommer i rätt lämnaposition oberoende av mastens böjning. Detta åstadkommes enligt uppfinningen i huvudsak med hjälp av de kännetecken, som framgår av efterföljande patentkrav 1.

Uppfinningen skall nedan förklaras närmare med hänvisning till bifogade ritningar på vilka; figur 1 schematiskt illustrerar ett fordon från sidan invid en lagerhylla pá vilken gods skall lämnas, och varvid figur 2 schematiskt illustrerar samma fordon i en avlämnings- position.

Det i figurerna illustrerade fordonet 1 utgöres av en gaffel- truck med ett körhjulförsett underrede 2 och en därpå anordnad lyftanordning 3 uppvisande en mast 4 och därpå höj- och sänkbart anordnade lastbärorgan 5 i form av lyftgafflar.

Gaffeltrucken är avsedd att styras efter på golvet placerade referensmarkeringar och den uppvisar en anordning (ej visad) för att indikera om gaffeltrucken 1 rör sig utefter rätt färdväg i förhållande till referensmarkeringarna och om den intar rätt posi- tion i vissa lägen. De av indikeringsanordningen indikerade värdena matas in i en utvärderingsanordning (ej visad) som värderar de in- kommande signalerna och samverkar med ett styrsystem, som i sin tur samverkar med drivaggregat för körhjulen 6 på sådant sätt att gaffeltrucken 1 styrs tillbaka till sin rätta kurs eller position om den avvikit från denna. Körhjulen 6 är företrädesvis av samma typ och är individuellt drivbara på samma sätt som vid fordonet enligt den amerikanska patentskriften 3.746.112.

Varje lyftgaffel 5 är försedd med två bredvid varandra liggande och uppåtriktade tappar 7 vilka är avsedda att hålla den på lyftgafflarna 5 befintliga lasten i detta fall pallar eller palletter 8 med gods 9. Pallarna eller palletterna 8 uppvisar mot _. 3 449 989 tapparna 7 svarande, nedåt öppna urtagningar 10.

Lyftgafflarna 5 är så inställbara, att lasten 8, 9 kan lämnas och hämtas i ett lagersystem 11 på exempelvis tre olika ovanför varandra liggande plan 12, 13 och 14.

Gaffeltrucken 1 är styrd att inta en lastlyftningsposition P1, i vilken position gaffeltrucken 1 visas med heldragna linjer i figur 1. Gaffeltrucken 1 intar denna position P1 när en referens- punkt R1 hos dessunderrede befinner sig i en exakt position i för- hållande till en referenspunkt R2 i en av referensmarkeringarna.

I denna position P1 skall lasten 8, 9 höjas till en höjd som mot- svarar det av planen 12-14 på vilket lasten 8, 9 skall placeras.

Härvid är gaffeltruckens 1 lyftposition P1 så vald att den kan höja lasten 8, 9 utan att lyftgafflarna 5 slår i lagersystemet 11.

Efter erforderlig höjdinställning av lasten 8, 9 i förhållande till lagersystemet 11 är det meningen att gaffeltrucken 1 skall styras att köra fram en framkörningslängd Lo från lyftpositionen P1 till en lämnaposition P2 (gaffeltrucken 1 visas i denna position med punktstreckade linjer i figur 1 och heldragna linjer i figur 2), i vilken den skall avlämna lasten 8, 9 på en förutbestämd, exakt lämnaposition P3 på respektive plan 12, 13 eller 14. Framkörnings- längden Lo har pâ förhand fastställts motsvara den förflyttning gaffeltrucken 1 utan last skall utföra från lyftpositionen P1 (som bestämmas av referenspunkten R2) för att uppnå sin lämna- position P2. Lasten 8, 9 intar exakt lämnaposition P3 på sitt plan 12, 13 och 14 exempelvis när pallens eller pallettens 8 urtagningar 10 befinner sig mitt för referenspunkten R3 på respek- tive plan 12, 13 eller 14.

I och med att lasten 8, 9 belastar masten, böjs denna ut i gaffeltruckens körriktning K från lyftpositionen P1 mot lämna- positionen P2 och denna utböjning ökar ju högre upp lasten 8, 9 lyftes. Dessutom ökar givetvis mastens 4 utböjning ju tyngre lasten 8, 9 är. Genom mastens 4 utböjning i olika omfattning kommer lastens 8, 9 läge att variera i förhållande till underredet 2 och detta skulle innebära att ju tyngre lasten 8, 9 är ju högre den lyfts desto längre in kommer den att hamna i lagersystemet 11 i förhållande till dess förutbestämda lämnapositioner P3 trots att gaffeltrucken 1 förflyttas exakt framkörningslängd Lo från lyftpositionen P1 tills underredet 2 befinner sig på sin exakta lämnaposition P2.

För att kompensera dessa avvikelser på lastens 8, 9 läge så, 449 989 _. 4 att denna hamnar på sin exakt rätta lämnaposition P3 på respektive plan 12, 13 respektive 14 oberoende av hur mycket masten 3 är ut- böjd, fastställs storleken ¿Äl.på mastens utböjning och gaffel- trucken 1 styrs att förflytta sig från referenspunkten R2 mot lämnapositionen P2 en längd Llašt, som motsvarar den fastställda framkörningslängden Lo minskad med dellängden ¿ll. Gaffeltrucken 1 kan härvid förflyttas hela framkörningslängden Lo och därefter tillbaka dellängden 411, varefter lasten 8, 9 hamnar på sin exakt lämnaposition P3 då den placeras på respektive plan 12, 13 eller 14.

Som alternativ därtill kan gaffeltrucken 1 förflyttas en framkör- ningslängd Lo- Al, varigenom det inte är nödvändigt att backa tillbaka trucken 1 för att lasten 8, 9 skall kunna placeras på sin exakta lämnaposition P3.

För att också kompensera den nedböjning Zlh, som lyftgafflarna 5 utsättes för då de belastas med lasten 8, 9, fastställes denna nedböjning ¿Å h och lyftgafflarna 5 styrs att lyfta en delhöjd Akh om så är nödvändigt för att lyftgafflarna 5 skall gå fria från respektive plan 12, 13 respektive 14 då gaffeltrucken 1 körs från lyftpositionen P1 till lämnapositionen P2.

Vid den visade gaffeltrucken 1 fastställs mastens 4 utböj- ning och gafflarnas 5 nedböjning av en trådtöjningsgivare 15, som är placerad i lyftgaffelroten 16. Trådtöjningsgivaren 15 är avsedd att mäta de av lasten 8, 9 på såväl masten som lyftgafflarna för- orsakade momentet på hela truckstativet genom att mäta den mekaniska påkänningen i gaffelroten 16. De med trådtöjningsgivaren 15 fast- ställda värdena matas till en signalbehandlare 17 och de däri behandlade signalerna matas till en analog- digitalomvandlare 18.

De däri omvandlade signalerna matas till en dator 19 för beräkning av Llast och Hlast enligt följande formler: LlaSt=Lo -A1=LO-'f(F-a-H-KH) fïlast = Ho - Ah=flo - f (F-a) varvid All = mastens 4 utböjning vid last ¿1h = gafflarnas 5 nedböjning med avseende på last F = lastens dragningskraft a = lastens momentarm Lo = framkörningslängd vid lämnaposition vid last = 0 H = gaffelhöjd vid last = O M 5 449 989 Hlast = gaffelhöja med last Llast = framkörningslängd vid lämnaposition med last I =_f (F-a) d.v.s. proportionellt mot momentet som lasten ger på gaffel och lyftstativ lll. = f (F - a . H - KH) Stativets utböjning med avseende på last och höjd 1111 = f (F-a) Gaffelns nedböjning är proportionell mot momentet i gaffelroten KH = Korrektionsfaktor för utböjning av masten med avseende på höjden (mastens böjhållfasthet är ej lika med avseende på höjden). _ .

Trådtöjningsgivaren 15 består av en i och för sig känd enhet och för denna gäller att ¿§R. = f (fx) där [ÄR = ändring av resistansen i givaren och JR = töjning i materialet.

Datorn 19 är avsedd att samverka med gaffeltruckens 1 styr- system (ej visat) så, att gaffeltrucken styrs att köra en fram- körningslängd Llast i beroende av mastens 4 utböjning. Datorn 19 samverkar dessutom med ett styrsystem (ej visat) i lyftanordningen 3 så, att gafflarna höjs en delhöjd [Åh i beroende av dess nedböj- ning om så krävs.

Med hjälp av det ovan beskrivna förfarandet kan lasten 8, 9 upprepade gånger lämnas på exakta positioner P3 och åter hämtas från dessa ett upprepat antal gånger. Mätning av mastens 4 utböj- ning kan ske med andra typer av mätorgan än trådtöjningsgivaren 15 och dessa kan vara anordnade på annat lämpligt ställe på gaffel- trucken än på gaffelroten. Det är ej heller absolut nödvändigt att kompensera för_gaffelnedböjning, eftersom gafflarna eventuellt kan dimensioneras så kraftigt att nedböjningen blir försumbart liten. Måste dock sådan kompensering ske är det fördelaktigt att mäta gaffelnedböjningen med hjälp av samma mätorgan, som man mäter mastutböjningen med. Härigenom kan på en punkt erhållna värden ut- nyttjas för två olika slags kompenseringar.

Inom ramen för efterföljande patentkrav kan det beskrivna förfarandet utnyttjas för andra slags fordon än gaffeltruckar och dessa fordon kan uppvisa andra körhjul än de angivna. Lastbäraren kan

Claims (7)

449 989_. 6 vara av annan typ än gafflar och lasten kan vara av annat slag än pall- eller pallettburet gods. Patentkrav

1. Sätt att vid fordon med en lyftanordning uppvisande en mast (4) och därpå höj- och sänkbart anordnade lastbärorgan (5), kompen- sera sådana avvikelser hos läget på lasten (8, 9), företrädesvis pall- eller pallettburet gods på lastbäraren (5) i förhållande till ett körhjulförsett underrede (2) hos fordonet (1), som uppkommer genom att olika tunga och till olika höjder lyfta laster (8, 9) böjer ut masten (4) från ett obelastat läge i olika omfattning, varvid fordonet (1) är avsett att vid upprepade tillfällen-avlämna på lastbäraren (5) befintlig last (8, 9) på olika plan (12, 13, 14) i ett lagersystem (11) och i förutbestämda lämnapositioner (P3) på varje sådant plan (12, 13, 14) och varvid en framkörningslängd (Lo) motsvarande en förflyttning av fordonet (1) utan last (8, 9) från en referenspunkt (R2) till en lämnaposition (P2) har fast- ställts, k ä n n e t e c k n a t a v att storleken (¿§l) på mastens (4) utböjning fastställs och att fordonet (1) styrs att förflytta sig från referenspunkten (R2) mot lämnapositionen (P2) en längd (Llast) motsvarande den fastställda framkörningslängden (Lo) minskad med en dellängd ( Al l), som är beroende av storleken på mastens (4) utböjning, varjämte storleken (,A h) på lastbärarens (5) nedböjning fastställes och att fordonets (1) lastbärare (5) styrs att lyfta lasten (8, 9) en delhöjd ( A_h), som är beroende av storleken (¿1 h) på lastbärarens (5) nedböjning.

2. Sätt enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a t a v att fordonet (1) styrs att förflytta sig från referenspunkten (R1) i riktning (K) mot avlämningspositionen (P2) en längd (Llast) mot- svarande den fastställda framkörningslängden (Lo) och därefter i motsatt riktning en längd motsvarande dellängden (¿§1).

3. Sätt enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a t a v att fordonet (1) styrs att förflytta sig från referenspunkten (R2) i riktning (K) mot avlämningspositionen (P2) en längd (Llast) mot- svarande den fastställda framkörningslängden (Lo) minus dellängden (Al)-

4. Sätt enligt patentkrav 2 eller 3, k ä n n e t e c k n a t a v att referenspunkten (R2) placeras på ett sådant ställe på en förutbestämd färdväg för fordonets (1) färd till lämnapositionen (P2), att fordonet (1L då det befinner sig i ett bestämt förhållande m" _. 7 449 989 till denna referenspunkt (R2) intar en lastlyftningsposition (P1) i förhållande till lämnapositionen (P2), varvid den vid lastlyft- ningen sig höjande lastbäraren (5) har frigång till ett för mottagning av lasten (8, 9) avsett lagersystem (11) då fordonet (1) befinner sig i nämnda lastlyftposition (P1).

5. Sätt enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e - t e c k n a t a v att storleken på mastens (4) utböjning och lastbärarens (5) nedböjning fastställes genom att avkänna lastens (8, 9) pâkänning på sådana delar (16) av lastbäraren (5), som befinner sig mellan lastbärande och med masten (4) samverkande delar därav.

6. Sätt enligt patentkrav 3, k ä n n e t e c k n a t -a'v att lastens (8, 9) påkänning på lastbäraren (5) avkännes med hjälp av en trådtöjningsgivare (15).

7. Sätt enligt patentkrav 1, varvid lastbäraren (5) uppvisar två lyftgafflar, k ä n n e t e c k n a t a v att lastens (8, 9) påkänning på lastbäraren (5) avkännes med hjälp av en trådtöjningsgivare (15), som är anordnad i gaffelroten (16) hos åtminstone en av lyftgafflarna.