JPH045206B2 - - Google Patents
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- JPH045206B2 JPH045206B2 JP58171737A JP17173783A JPH045206B2 JP H045206 B2 JPH045206 B2 JP H045206B2 JP 58171737 A JP58171737 A JP 58171737A JP 17173783 A JP17173783 A JP 17173783A JP H045206 B2 JPH045206 B2 JP H045206B2
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- Japan
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- vehicle
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 21
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 15
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人走行車を出発点から目的地点に向
けて走行させ、且つ目的地点に停止せしめるべく
その走行を制御する方法に関するものである。
けて走行させ、且つ目的地点に停止せしめるべく
その走行を制御する方法に関するものである。
工場内床面を軌条によらず光学反射チープ等に
て構成した走行経路に沿つて走行車を無人で走行
させる方法が種々提案され、実用化されている。
従来におけるこの種の走行制御方法は、例えば第
１図に示す如くに行われている。第１図は従来に
おける無人走行車の走行制御態様を示す模式的平
面図であつて、出発点Ｏと目的地点Ａ、Ｂ…を結
んで光学反射テープＲをループ状に床面に貼着し
て走行経路を構成すると共に、別にこの走行経路
に沿つて同じく光学反射テープ等にて構成したカ
ウントマークCMを一定間隔で多数貼着してあ
る。一方無人走行車３０には走行経路用光学反射
テープＲ及びカウントマークCMを夫々検出する
センサ３１，３２を装備し、センサ３１にて走行
経路用光学反射テープＲを検出し、無人走行車３
０を走行させつつ、センサ３２にてカウントマー
クCMを計数し、この計数値が出発点Ｏから各目
的地点Ａ，Ｂ…に至る迄のカウントマーク数に達
する都度、無人搬送車３０を制動して各目的地点
Ａ，Ｂ…に選択的に停止せしめてゆく。
て構成した走行経路に沿つて走行車を無人で走行
させる方法が種々提案され、実用化されている。
従来におけるこの種の走行制御方法は、例えば第
１図に示す如くに行われている。第１図は従来に
おける無人走行車の走行制御態様を示す模式的平
面図であつて、出発点Ｏと目的地点Ａ、Ｂ…を結
んで光学反射テープＲをループ状に床面に貼着し
て走行経路を構成すると共に、別にこの走行経路
に沿つて同じく光学反射テープ等にて構成したカ
ウントマークCMを一定間隔で多数貼着してあ
る。一方無人走行車３０には走行経路用光学反射
テープＲ及びカウントマークCMを夫々検出する
センサ３１，３２を装備し、センサ３１にて走行
経路用光学反射テープＲを検出し、無人走行車３
０を走行させつつ、センサ３２にてカウントマー
クCMを計数し、この計数値が出発点Ｏから各目
的地点Ａ，Ｂ…に至る迄のカウントマーク数に達
する都度、無人搬送車３０を制動して各目的地点
Ａ，Ｂ…に選択的に停止せしめてゆく。
ところでこのような制御方法は走行経路の途中
にカウントマーク類似の落下物が存在し、或いは
カウントマークが汚れていると目的地点迄のカウ
ント数がずれることとなり、また途中走行車の蛇
行などのためカウントマークの計数ミスをした場
合も同様に目的地点から離れた位置に停止し、し
かも誤差が累積するため走行距離が長くなるに従
つて位置ずれも大きくなり、更にカウントマーク
の施工も数が多いために容易でないなどの問題が
あつた。
にカウントマーク類似の落下物が存在し、或いは
カウントマークが汚れていると目的地点迄のカウ
ント数がずれることとなり、また途中走行車の蛇
行などのためカウントマークの計数ミスをした場
合も同様に目的地点から離れた位置に停止し、し
かも誤差が累積するため走行距離が長くなるに従
つて位置ずれも大きくなり、更にカウントマーク
の施工も数が多いために容易でないなどの問題が
あつた。
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的とするところは各目的地点毎にス
テーシヨンマークを設けておき、このステーシヨ
ンマークを無人走行車に搭載した少なくとも３個
のセンサにて検出し、これらセンサによるステー
シヨンマークの検出個数を多数決により決定し
て、検出ミスを補正しつつ走行せしめることによ
り、ステーシヨンマークの検出ミスによる停車位
置の誤差を可及的に低減し得て、走行距離が長く
なつた場合も誤差の累積がなく、各目的地点に正
確に停止し得るようにした無人走行車の走行制御
方法を提供するにある。
つて、その目的とするところは各目的地点毎にス
テーシヨンマークを設けておき、このステーシヨ
ンマークを無人走行車に搭載した少なくとも３個
のセンサにて検出し、これらセンサによるステー
シヨンマークの検出個数を多数決により決定し
て、検出ミスを補正しつつ走行せしめることによ
り、ステーシヨンマークの検出ミスによる停車位
置の誤差を可及的に低減し得て、走行距離が長く
なつた場合も誤差の累積がなく、各目的地点に正
確に停止し得るようにした無人走行車の走行制御
方法を提供するにある。
本発明に係る無人走行車の走行制御方法は無人
走行車を走行経路に沿つて出発点から複数の地点
を経るよう順次的に走行させ、所定の地点に停止
せしめるための走行制御方法において、目的地点
に配したマークを無人走行車に設けた少なくとも
３個のセンサにて検出し、各センサのマーク検出
数のうち、一致した数が最も多い検出数を多数決
の論理にて基準値と定めると共に、マーク検出数
が前記基準値と一致していないセンサのマーク検
出数を前記基準値に修正し、この基準値が予め定
めた値に一致したとき当該マークが配された地点
に無人走行車を停止せしめることを特徴とする。
走行車を走行経路に沿つて出発点から複数の地点
を経るよう順次的に走行させ、所定の地点に停止
せしめるための走行制御方法において、目的地点
に配したマークを無人走行車に設けた少なくとも
３個のセンサにて検出し、各センサのマーク検出
数のうち、一致した数が最も多い検出数を多数決
の論理にて基準値と定めると共に、マーク検出数
が前記基準値と一致していないセンサのマーク検
出数を前記基準値に修正し、この基準値が予め定
めた値に一致したとき当該マークが配された地点
に無人走行車を停止せしめることを特徴とする。
以下本発明方法をその実施状態を示す図面に基
づき具体的に説明する。第２図は本発明方法の実
施に用いる地上設備の模式的平面図であり、図中
Ｒは走行経路設定用の光学反射テープ、SMa，
SMb…SMeは各目的地点たるステーシヨン毎に
設けられたステーシヨンマーク、１は無人搬送車
（以下単に走行車という）を示している。走行経
路は出発点Ｏと目的地点Ａ、Ｂ…とを結んでルー
プ状をなすよう光学反射テープＲを床面に貼着す
ることによつて設定されている。なおこの走行経
路の設定手段は特に光学反射テープを用いる場合
に限らず、例えば磁気テープ等従来知られている
手段を適宜採択してよい。また走行経路もループ
状とする場合に限らず、単に出発点と各目的地点
とを直線的に結ぶ構成としてよいことは言うまで
もない。
づき具体的に説明する。第２図は本発明方法の実
施に用いる地上設備の模式的平面図であり、図中
Ｒは走行経路設定用の光学反射テープ、SMa，
SMb…SMeは各目的地点たるステーシヨン毎に
設けられたステーシヨンマーク、１は無人搬送車
（以下単に走行車という）を示している。走行経
路は出発点Ｏと目的地点Ａ、Ｂ…とを結んでルー
プ状をなすよう光学反射テープＲを床面に貼着す
ることによつて設定されている。なおこの走行経
路の設定手段は特に光学反射テープを用いる場合
に限らず、例えば磁気テープ等従来知られている
手段を適宜採択してよい。また走行経路もループ
状とする場合に限らず、単に出発点と各目的地点
とを直線的に結ぶ構成としてよいことは言うまで
もない。
ステーシヨンマークSMa，SMb，…SMe及び
SMoは同じく光学反射テープを用いて構成され
ており、走行車１の車幅と等しいか又はこれより
も長い光学反射テープを出発点Ｏ及び各目的地点
Ａ，Ｂ…毎に、その長手方向の中央部を走行経路
上にてこれと直交させた状態で床面に貼着して設
けられている。ステーシヨンマークSMa等は走
行経路設定用の光学反射テープＲ上から貼着して
あつて光学反射テープＲの剥離を防止させるよう
にしてある。走行車１は出発点Ｏから走行経路に
沿つて矢符方向に走行し、各目的地点Ａ，Ｂ…に
選択的に停止して出発点Ｏに戻る過程を反復する
こととなる。
SMoは同じく光学反射テープを用いて構成され
ており、走行車１の車幅と等しいか又はこれより
も長い光学反射テープを出発点Ｏ及び各目的地点
Ａ，Ｂ…毎に、その長手方向の中央部を走行経路
上にてこれと直交させた状態で床面に貼着して設
けられている。ステーシヨンマークSMa等は走
行経路設定用の光学反射テープＲ上から貼着して
あつて光学反射テープＲの剥離を防止させるよう
にしてある。走行車１は出発点Ｏから走行経路に
沿つて矢符方向に走行し、各目的地点Ａ，Ｂ…に
選択的に停止して出発点Ｏに戻る過程を反復する
こととなる。
第３図は走行車１の模式的平面図、第４図は走
行制御系のブロツク図であり、図中１１は車体、
１２は前輪、１３ｌ，１３ｒは後輪を示してい
る。前輪１２は車体１１の前部中央下面に設けた
垂直軸回りに回転可能に枢支したキヤスタフレー
ムに軸支されており、また後輪１３ｌ，１３ｒは
車体１１の後部寄りであつて、左、右両側部に
夫々軸受１３ａ，１３ａを用いて枢支されてい
る。各後輪１３ｌ，１３ｒには夫々これと同軸に
歯付プーリ１３ｂ，１３ｂが一体的に設けられて
おり、各歯付プーリ１３ｂ，１３ｂは夫々歯付ベ
ルト１３ｃ，１３ｃを用いて左、右個別の減速機
付きモータ１４ｌ，１４ｒの出力軸に設けた歯付
プーリ１４ａ，１４ａに連結せしめられている。
１６はモータ１４ｌ，１４ｒの制御部、１７は走
行車１用の演算制御部、１８はバツテリである。
一方車体１１の下面には前記前輪１２の前方に位
置して走行経路用の光学反射テープＲをトレース
するための走行用のセンサS1が、また車体１１の
前、後略中央部にはステーシヨンマークSMa，
SMb…等を検出して減速制御を行うためのセン
サS2が、更に左、右後輪１３ｌ，１３ｒの車軸端
部と対応する車体１１の左、右両側縁にはステー
シヨンマークSMa，SMb…等を検出して走行車
１を停止させるためのセンサS3l，S3rが、更に車
体１１の前、後部には走行車１が障害物に衝突し
たときこれを停止させるバンパーセンサSS4l，
S4rが夫々設置されている。
行制御系のブロツク図であり、図中１１は車体、
１２は前輪、１３ｌ，１３ｒは後輪を示してい
る。前輪１２は車体１１の前部中央下面に設けた
垂直軸回りに回転可能に枢支したキヤスタフレー
ムに軸支されており、また後輪１３ｌ，１３ｒは
車体１１の後部寄りであつて、左、右両側部に
夫々軸受１３ａ，１３ａを用いて枢支されてい
る。各後輪１３ｌ，１３ｒには夫々これと同軸に
歯付プーリ１３ｂ，１３ｂが一体的に設けられて
おり、各歯付プーリ１３ｂ，１３ｂは夫々歯付ベ
ルト１３ｃ，１３ｃを用いて左、右個別の減速機
付きモータ１４ｌ，１４ｒの出力軸に設けた歯付
プーリ１４ａ，１４ａに連結せしめられている。
１６はモータ１４ｌ，１４ｒの制御部、１７は走
行車１用の演算制御部、１８はバツテリである。
一方車体１１の下面には前記前輪１２の前方に位
置して走行経路用の光学反射テープＲをトレース
するための走行用のセンサS1が、また車体１１の
前、後略中央部にはステーシヨンマークSMa，
SMb…等を検出して減速制御を行うためのセン
サS2が、更に左、右後輪１３ｌ，１３ｒの車軸端
部と対応する車体１１の左、右両側縁にはステー
シヨンマークSMa，SMb…等を検出して走行車
１を停止させるためのセンサS3l，S3rが、更に車
体１１の前、後部には走行車１が障害物に衝突し
たときこれを停止させるバンパーセンサSS4l，
S4rが夫々設置されている。
操向用のセンサS1は光学反射テープＲからの反
射光を検出する受光素子を車体１１の下面中央に
幅方向に並列させて構成されており、光学反射テ
ープＲからの光学反射強度に応じた信号をモータ
用の制御部１６に出力し、制御部１６をして光学
反射テープＲの幅方向中心に対する車体１１の幅
方向中心の位置ずれ量を解消すべくモータ１４
ｌ，１４ｒの回転数を制御せしめるようになつて
いる。また減速制御開始用のセンサS2は同じく受
光素子等にて構成されており、ステーシヨンマー
クSMa等を検出すると演算制御部１７に信号を
出力し、演算制御部１７をして制御部１６を介し
モータ１４ｌ，１４ｒに減速制御信号を出力せし
めるようになつている。センサS3l，S3rは同じく
受光素子等にて構成されており、ステーシヨンマ
ークSMa，SMb…等を検出するとその検出信号
を演算制御部１７に出力し、制御部１６を介して
モータ１４ｌ，１４ｒに対する給電を停止せしめ
ると共に、演算制御部１７からブレーキ１９ｌ，
１９ｒに信号を出力し、後輪１３ｌ，１３ｒを停
止せしめるようにしてある。バンパーセンサS4l，
S4rはスイツチ等にて構成され、車体１１の前、
後部に設けられているバンパ１１ａ，１１ｂに付
設され、常時はオフ状態で障害物に衝突したとき
オン状態となり、演算制御部１７に信号を出力
し、該演算制御部１７をして制御部１６を介しモ
ータ１４ｌ，１４ｒに対する給電を停止せしめる
と共に、直接ブレーキ１９ｌ，１９ｒを作動すべ
く夫々に制御信号を出力せしめるようになつてい
る。
射光を検出する受光素子を車体１１の下面中央に
幅方向に並列させて構成されており、光学反射テ
ープＲからの光学反射強度に応じた信号をモータ
用の制御部１６に出力し、制御部１６をして光学
反射テープＲの幅方向中心に対する車体１１の幅
方向中心の位置ずれ量を解消すべくモータ１４
ｌ，１４ｒの回転数を制御せしめるようになつて
いる。また減速制御開始用のセンサS2は同じく受
光素子等にて構成されており、ステーシヨンマー
クSMa等を検出すると演算制御部１７に信号を
出力し、演算制御部１７をして制御部１６を介し
モータ１４ｌ，１４ｒに減速制御信号を出力せし
めるようになつている。センサS3l，S3rは同じく
受光素子等にて構成されており、ステーシヨンマ
ークSMa，SMb…等を検出するとその検出信号
を演算制御部１７に出力し、制御部１６を介して
モータ１４ｌ，１４ｒに対する給電を停止せしめ
ると共に、演算制御部１７からブレーキ１９ｌ，
１９ｒに信号を出力し、後輪１３ｌ，１３ｒを停
止せしめるようにしてある。バンパーセンサS4l，
S4rはスイツチ等にて構成され、車体１１の前、
後部に設けられているバンパ１１ａ，１１ｂに付
設され、常時はオフ状態で障害物に衝突したとき
オン状態となり、演算制御部１７に信号を出力
し、該演算制御部１７をして制御部１６を介しモ
ータ１４ｌ，１４ｒに対する給電を停止せしめる
と共に、直接ブレーキ１９ｌ，１９ｒを作動すべ
く夫々に制御信号を出力せしめるようになつてい
る。
２０はマニユアル操作部であつて、走行車１を
走行させる際の手動モード、自動モードの切換
え、或いは出発点Ｏから各目的地点Ａ，Ｂ，Ｃ…
に至る際に通過すべきステーシヨンマークSMa，
SMb…の本数、例えば目的地点Ａに至る場合は、
出発点ＯのステーシヨンマークSMoを除いて１
本、また目的地点Ｃに至るときは３本の如く各セ
ンサS2，S3l，S3rに関連づけられているカウンタ
N1，N3，N4に数値をセツトしておく。
走行させる際の手動モード、自動モードの切換
え、或いは出発点Ｏから各目的地点Ａ，Ｂ，Ｃ…
に至る際に通過すべきステーシヨンマークSMa，
SMb…の本数、例えば目的地点Ａに至る場合は、
出発点ＯのステーシヨンマークSMoを除いて１
本、また目的地点Ｃに至るときは３本の如く各セ
ンサS2，S3l，S3rに関連づけられているカウンタ
N1，N3，N4に数値をセツトしておく。
次に上述の如き本発明方法による走行制御過程
を第５〜７図に示すフローチヤートと共に説明す
る。先ずマニユアル操作部２０を通じて出発点Ｏ
から特定目標地点、例えばＣに行く途中で通過す
るステーシヨンマークSMa等の本数（第２図に
おいては３本）を入力し、走行車１を出発点Ｏに
おいて走行経路上で目的地点に進行方向を向けて
位置させ、操作部２０のモード切換スイツチを自
動モード側にオンし、スタートボタンをおす。こ
れによつてモータ１４ｌ，１４ｒが低速回転し、
走行車１は低速で走行を開始する（ステツプ）。
走行開始後所定時間（Ｔ秒）経過すると各センサ
S2，S3l，S3rを作動状態におき（ステツプ）、
又割込み許可を行い（ステツプ）、演算制御部
１７から制御部１６にモータ１４ｌ，１４ｒを加
速せしめるべく制御信号が出力され、これによつ
て走行車１は予め定めた規定速度にて定速走行に
移る（ステツプ）。次に第６図に示す如きサブ
ルーチンを経（ステツプ）た後、再びメインル
ーチンにて到着フラグがセツトされているか否か
を判断し（ステツプ）、YESの場合は制御を終
了し、またNOの場合は前記サブルーチンの過程
を反復することとなる。そしてこの過程で減速制
御開始用のセンサS2又は目的地一致検出センサ
S3l，S3rのいずれかがステーシヨンマークSMa等
を検出したときは第７図に示す如きサブルーチン
の割込み処理を行う。即ち走行車１が第２図にお
いて出発点Ｏから目的地点Ｃに到達する迄には出
発点ＯのステーシヨンマークSMoを除く（出発
点近傍ではセンサS3r，S3lが作動しないようタイ
ムデイレイさせる。）３本のステーシヨンマーク
を通過することとなるが、上記した如く、センサ
S2，S3l，S3rのいずれか１つがステーシヨンマー
クを検知する（走行車１が正常な走行状態にある
ときは最初にセンサS2がステーシヨンマークを検
出し、続いてS3l，S3rが略同時にステーシヨンマ
ークを検出することとなるが、走行車１の走行姿
勢が乱れているとき、或いはステーシヨンマーク
に部分的な汚れが付着している場合等の要因にて
センサS2に先立つてセンサS3l，S3rが同時に、又
はいずれか一方がステーシヨンマークを検出する
ことがある。）と、第７図に示すサブルーチンの
割込処理が行われる。先ず減速制御開始用のセン
サS2がステーシヨンマークを検出したか否かを判
断し（ステツプ）、NOの場合には停止制御用
のセンサS3lがステーシヨンマークを検出したか
否かを判断し（ステツプ）、NOの場合には更
に別のセンサS3rがステーシヨンマークを検出し
たか否かを判断する（ステツプ）。センサS2が
ステーシヨンマークを検出したとき、即ちYES
の場合にはこのセンサS2に関連づけられているカ
ウンタN1のセツト数n1（目的地点がＣである場合
のセツト数は３である）を１だけカウントダウン
し（ステツプ11a）、次いでセツト数が零か否か
を判断し（ステツプ11b）、NOの場合はリターン
し、またYESの場合は演算制御部１７から制御
部１６をしてモータ１４ｌ，１４ｒを減速制御さ
せるべく制御信号を出力して減速走行に移行し
（ステツプ11c）、リターンする。また停止制御用
のセンサS3lがステーシヨンマークを検出すると
同様に該センサS3lに関連づけられているカウン
タN3のセツト数n3（目的地点がＣである場合のセ
ツト数は３である）を１だけカウントダウンし
（ステツプ12a）、検出フラグをセツトし（ステツ
プ12b）、更に停止制御用のセンサS3rがステーシ
ヨンマークを検出すると、該センサS3rに関連づ
けられているカウンタN4のセツト数n4を１だけ
カウントダウンし（ステツプ13a）、検出フラグ
をセツトし（ステツプ13b）、リターンする。
を第５〜７図に示すフローチヤートと共に説明す
る。先ずマニユアル操作部２０を通じて出発点Ｏ
から特定目標地点、例えばＣに行く途中で通過す
るステーシヨンマークSMa等の本数（第２図に
おいては３本）を入力し、走行車１を出発点Ｏに
おいて走行経路上で目的地点に進行方向を向けて
位置させ、操作部２０のモード切換スイツチを自
動モード側にオンし、スタートボタンをおす。こ
れによつてモータ１４ｌ，１４ｒが低速回転し、
走行車１は低速で走行を開始する（ステツプ）。
走行開始後所定時間（Ｔ秒）経過すると各センサ
S2，S3l，S3rを作動状態におき（ステツプ）、
又割込み許可を行い（ステツプ）、演算制御部
１７から制御部１６にモータ１４ｌ，１４ｒを加
速せしめるべく制御信号が出力され、これによつ
て走行車１は予め定めた規定速度にて定速走行に
移る（ステツプ）。次に第６図に示す如きサブ
ルーチンを経（ステツプ）た後、再びメインル
ーチンにて到着フラグがセツトされているか否か
を判断し（ステツプ）、YESの場合は制御を終
了し、またNOの場合は前記サブルーチンの過程
を反復することとなる。そしてこの過程で減速制
御開始用のセンサS2又は目的地一致検出センサ
S3l，S3rのいずれかがステーシヨンマークSMa等
を検出したときは第７図に示す如きサブルーチン
の割込み処理を行う。即ち走行車１が第２図にお
いて出発点Ｏから目的地点Ｃに到達する迄には出
発点ＯのステーシヨンマークSMoを除く（出発
点近傍ではセンサS3r，S3lが作動しないようタイ
ムデイレイさせる。）３本のステーシヨンマーク
を通過することとなるが、上記した如く、センサ
S2，S3l，S3rのいずれか１つがステーシヨンマー
クを検知する（走行車１が正常な走行状態にある
ときは最初にセンサS2がステーシヨンマークを検
出し、続いてS3l，S3rが略同時にステーシヨンマ
ークを検出することとなるが、走行車１の走行姿
勢が乱れているとき、或いはステーシヨンマーク
に部分的な汚れが付着している場合等の要因にて
センサS2に先立つてセンサS3l，S3rが同時に、又
はいずれか一方がステーシヨンマークを検出する
ことがある。）と、第７図に示すサブルーチンの
割込処理が行われる。先ず減速制御開始用のセン
サS2がステーシヨンマークを検出したか否かを判
断し（ステツプ）、NOの場合には停止制御用
のセンサS3lがステーシヨンマークを検出したか
否かを判断し（ステツプ）、NOの場合には更
に別のセンサS3rがステーシヨンマークを検出し
たか否かを判断する（ステツプ）。センサS2が
ステーシヨンマークを検出したとき、即ちYES
の場合にはこのセンサS2に関連づけられているカ
ウンタN1のセツト数n1（目的地点がＣである場合
のセツト数は３である）を１だけカウントダウン
し（ステツプ11a）、次いでセツト数が零か否か
を判断し（ステツプ11b）、NOの場合はリターン
し、またYESの場合は演算制御部１７から制御
部１６をしてモータ１４ｌ，１４ｒを減速制御さ
せるべく制御信号を出力して減速走行に移行し
（ステツプ11c）、リターンする。また停止制御用
のセンサS3lがステーシヨンマークを検出すると
同様に該センサS3lに関連づけられているカウン
タN3のセツト数n3（目的地点がＣである場合のセ
ツト数は３である）を１だけカウントダウンし
（ステツプ12a）、検出フラグをセツトし（ステツ
プ12b）、更に停止制御用のセンサS3rがステーシ
ヨンマークを検出すると、該センサS3rに関連づ
けられているカウンタN4のセツト数n4を１だけ
カウントダウンし（ステツプ13a）、検出フラグ
をセツトし（ステツプ13b）、リターンする。
一方ステツプにおいてはセンサS2，S3l，S3r
夫々の各ステーシヨンマーク検出数のうち、少な
くともいずれか２つのセンサによるステーシヨン
マーク検出数が等しい場合には、これを正しいス
テーシヨンマーク数、即ち基準値と判断し、他の
１のセンサのステーシヨンマーク検出数がこれと
異なるときはこの検出数を修正して３つのセンサ
のステーシヨンマーク検出数を一致させる操作を
センサS3l，S3rのいずれかがステーシヨンマーク
を検出する都度繰り返し行う。即ち、先ず停止制
御用のセンサS3l，S3rがステーシヨンマークを検
出したときに行う検出フラグのセツト（ステツプ
12b、13b）の有無を判断し、（ステツプ5a）、
YESの場合にはセンサS2関連のカウンタN1にお
けるセツト数n1と、センサS3l関連のカウンタN3
におけるセツト数n3とが等しいか否かを判断し
（ステツプ5b）、YESの場合には0.2〜0.3秒程度時
間を遅らせた後（ステツプ5c）、センサS3lのカウ
ンタN3におけるセツト数n3とセンサS3r関連のカ
ウンタN4におけるセツト数n4とが等しいか否か
を判断し（ステツプ5d）YESの場合はそのまま、
またNOの場合はカウンタN4のセツト数n4をカウ
ンタN1のセツト数n1に修正した後（ステツプ
5e）、検出フラグのリセツトを行う（ステツプ
5f）。
夫々の各ステーシヨンマーク検出数のうち、少な
くともいずれか２つのセンサによるステーシヨン
マーク検出数が等しい場合には、これを正しいス
テーシヨンマーク数、即ち基準値と判断し、他の
１のセンサのステーシヨンマーク検出数がこれと
異なるときはこの検出数を修正して３つのセンサ
のステーシヨンマーク検出数を一致させる操作を
センサS3l，S3rのいずれかがステーシヨンマーク
を検出する都度繰り返し行う。即ち、先ず停止制
御用のセンサS3l，S3rがステーシヨンマークを検
出したときに行う検出フラグのセツト（ステツプ
12b、13b）の有無を判断し、（ステツプ5a）、
YESの場合にはセンサS2関連のカウンタN1にお
けるセツト数n1と、センサS3l関連のカウンタN3
におけるセツト数n3とが等しいか否かを判断し
（ステツプ5b）、YESの場合には0.2〜0.3秒程度時
間を遅らせた後（ステツプ5c）、センサS3lのカウ
ンタN3におけるセツト数n3とセンサS3r関連のカ
ウンタN4におけるセツト数n4とが等しいか否か
を判断し（ステツプ5d）YESの場合はそのまま、
またNOの場合はカウンタN4のセツト数n4をカウ
ンタN1のセツト数n1に修正した後（ステツプ
5e）、検出フラグのリセツトを行う（ステツプ
5f）。
前記ステツプ5cにおける遅延時間は、走行車１
の走行方向が走行経路に対し傾斜しているような
場合、センサS3l，S3rのいずれか一方がステーシ
ヨンマークを検出した後他方のセンサがステーシ
ヨンマークを検出する迄に必要な時間として定め
られており、これによつてセンサS3l，S3r夫々の
ステーシヨンマーク検出時間のずれが吸収される
こととなる。
の走行方向が走行経路に対し傾斜しているような
場合、センサS3l，S3rのいずれか一方がステーシ
ヨンマークを検出した後他方のセンサがステーシ
ヨンマークを検出する迄に必要な時間として定め
られており、これによつてセンサS3l，S3r夫々の
ステーシヨンマーク検出時間のずれが吸収される
こととなる。
一方カウンタN1とN3とのセツト数n1，n3が等
しいか否かを判断したとき（ステツプ5b）、NO
の場合にはカウンタN1とN4とのセツト数n1，n4
が等しいか否かを判断し（ステツプ5g）、YESの
場合には0.2〜0.3秒程度時間を遅らせた後（ステ
ツプ5h）、センサS3l，S3rのカウンタN3，N4にお
けるセツト数n3とn4とが等しいか否かを判断し
（ステツプ5i）、YESの場合はそのまま、またNO
の場合はカウンタN3のセツト数n3をカウンタN1
のセツト数n1に修正した後（ステツプ5j）、検出
フラグのリセツトを行う（ステツプ5f）。更に前
記カウンタN1とN4とのセツト数n1，n4が等しい
か否かを判断したとき（ステツプ5g）、NOの場
合、即ち、センサS2とセンサS3l，S3rのステーシ
ヨンマーク検出数が異なる場合には0.2〜0.3秒程
度時間を遅らせた後（ステツプ5k）、カウンタ
N3，N4のセツト数n3とn4とが等しいか否かを判
断し（ステツプ5l）、YESの場合にはカウンタN3
のセツト数n3が零か否かを判断し（ステツプ5n）、
YESの場合には検出フラグをリセツトし（ステ
ツプ5f）、またNOの場合はカウンタN1のセツト
数が零か否かを判断し（ステツプ5n）、NOの場
合はそのまま、またYESの場合は定速走行に復
帰させた後（ステツプ5o）、夫々カウンタN1のセ
ツト数をカウンタN3のセツト数n3に修正し、検
出フラグのリセツトを行う（ステツプ5f）。
しいか否かを判断したとき（ステツプ5b）、NO
の場合にはカウンタN1とN4とのセツト数n1，n4
が等しいか否かを判断し（ステツプ5g）、YESの
場合には0.2〜0.3秒程度時間を遅らせた後（ステ
ツプ5h）、センサS3l，S3rのカウンタN3，N4にお
けるセツト数n3とn4とが等しいか否かを判断し
（ステツプ5i）、YESの場合はそのまま、またNO
の場合はカウンタN3のセツト数n3をカウンタN1
のセツト数n1に修正した後（ステツプ5j）、検出
フラグのリセツトを行う（ステツプ5f）。更に前
記カウンタN1とN4とのセツト数n1，n4が等しい
か否かを判断したとき（ステツプ5g）、NOの場
合、即ち、センサS2とセンサS3l，S3rのステーシ
ヨンマーク検出数が異なる場合には0.2〜0.3秒程
度時間を遅らせた後（ステツプ5k）、カウンタ
N3，N4のセツト数n3とn4とが等しいか否かを判
断し（ステツプ5l）、YESの場合にはカウンタN3
のセツト数n3が零か否かを判断し（ステツプ5n）、
YESの場合には検出フラグをリセツトし（ステ
ツプ5f）、またNOの場合はカウンタN1のセツト
数が零か否かを判断し（ステツプ5n）、NOの場
合はそのまま、またYESの場合は定速走行に復
帰させた後（ステツプ5o）、夫々カウンタN1のセ
ツト数をカウンタN3のセツト数n3に修正し、検
出フラグのリセツトを行う（ステツプ5f）。
次いでカウンタN3のセツト数が零か否かを判
断し（ステツプ5q）、NOの場合にはそのまま、
またYESの場合には演算制御部１７から制御部
１６をしてモータ１４ｌ，１４ｒに対する給電を
停止すべく制御信号を発する外、直接ブレーキ１
９ｌ，１９ｒに制動信号を出力し（ステツプ5r）、
到着フラグをセツトし（ステツプ5s）、第５図に
示すメインルーチンのステツプに戻る。
断し（ステツプ5q）、NOの場合にはそのまま、
またYESの場合には演算制御部１７から制御部
１６をしてモータ１４ｌ，１４ｒに対する給電を
停止すべく制御信号を発する外、直接ブレーキ１
９ｌ，１９ｒに制動信号を出力し（ステツプ5r）、
到着フラグをセツトし（ステツプ5s）、第５図に
示すメインルーチンのステツプに戻る。
なお、ステツプ5lにおいてカウンタN3，N4の
セツト数n3とn4が等しいか否かを判断したとき、
NOである場合、換言すればセンサS2，S3l，S3r
の検出ステーシヨンマーク数がいずれも異なる場
合には、走行車１の停止等の異常処理を行い（ス
テツプ5t）、異常フラグをセツトした後（ステツ
プ5u）、メインルーチンのステツプに戻る。
セツト数n3とn4が等しいか否かを判断したとき、
NOである場合、換言すればセンサS2，S3l，S3r
の検出ステーシヨンマーク数がいずれも異なる場
合には、走行車１の停止等の異常処理を行い（ス
テツプ5t）、異常フラグをセツトした後（ステツ
プ5u）、メインルーチンのステツプに戻る。
而して、３個のセンサS2，S3l，S3rのうちセン
サS3l，S3rのいずれかがステーシヨンマークを検
出する都度、それまでに各センサS2，S3l，S3rが
検出したステーシヨンマークを検出する都度、そ
れまでに各センサS2，S3l，S3rが検出したステー
シヨンマーク数を比較し、多数決の論理によつ
て、検出数が一致した数の最も多い検出数を基準
値と定め、不一致のセンサにおける検出数を基準
値に修正する過程を各ステーシヨンマークを通過
する都度反復し、基準値が予め与えた値に達する
とその位置で停止する。
サS3l，S3rのいずれかがステーシヨンマークを検
出する都度、それまでに各センサS2，S3l，S3rが
検出したステーシヨンマークを検出する都度、そ
れまでに各センサS2，S3l，S3rが検出したステー
シヨンマーク数を比較し、多数決の論理によつ
て、検出数が一致した数の最も多い検出数を基準
値と定め、不一致のセンサにおける検出数を基準
値に修正する過程を各ステーシヨンマークを通過
する都度反復し、基準値が予め与えた値に達する
とその位置で停止する。
また各センサS2，S3l，S3rの検出ステーシヨン
マーク数が全て異なると、異常として緊急停止
し、暴走することはない。
マーク数が全て異なると、異常として緊急停止
し、暴走することはない。
なおセンサは上記の実施例では３個とした構成
と示したが特にこれに限定するものではなく、３
個以上あれば何個でもよい。
と示したが特にこれに限定するものではなく、３
個以上あれば何個でもよい。
以上の如く本発明方法にあつては、目標地点に
配したマークを走行車に設けた３個以上のセンサ
にて検出し、その検出数を多数決の論理によつて
基準値を定め、他のセンサによる検出数をこれに
一致せしめるようにしたから、目標地点の検出が
より正確に行い得ることは勿論、他のセンサのマ
ーク検出数をその都度基準値に修正するため、誤
差の累積がなく、長距離の走行を行うことが可能
となり、しかも正確に目的地点に到達し、且つそ
の位置に停止せしめ得ることとなるなど、本発明
は優れた効果を奏するものである。
配したマークを走行車に設けた３個以上のセンサ
にて検出し、その検出数を多数決の論理によつて
基準値を定め、他のセンサによる検出数をこれに
一致せしめるようにしたから、目標地点の検出が
より正確に行い得ることは勿論、他のセンサのマ
ーク検出数をその都度基準値に修正するため、誤
差の累積がなく、長距離の走行を行うことが可能
となり、しかも正確に目的地点に到達し、且つそ
の位置に停止せしめ得ることとなるなど、本発明
は優れた効果を奏するものである。
第１図は従来方法の制御態様を示す模式的平面
図、第２図本発明方法の実施状態を示す模式的平
面図、第３図は走行車の模式的平面図、第４図は
走行制御系のブロツク図、第５，６，７図は本発
明方法の制御手順を示すフローチヤートである。 １……無人走行車、１１……車体、１２……前
輪、１３ｌ，１３ｒ……後輪、１４ｌ，１４ｒ…
…モータ、１６……制御部、１７……演算制御
部、１９ｌ，１９ｒ……ブレーキ、２０……マニ
ユアル制御部、Ｒ……光学反射テープ、SMa，
SMb……ステーシヨンマーク。
図、第２図本発明方法の実施状態を示す模式的平
面図、第３図は走行車の模式的平面図、第４図は
走行制御系のブロツク図、第５，６，７図は本発
明方法の制御手順を示すフローチヤートである。 １……無人走行車、１１……車体、１２……前
輪、１３ｌ，１３ｒ……後輪、１４ｌ，１４ｒ…
…モータ、１６……制御部、１７……演算制御
部、１９ｌ，１９ｒ……ブレーキ、２０……マニ
ユアル制御部、Ｒ……光学反射テープ、SMa，
SMb……ステーシヨンマーク。
Claims (1)
- １ 無人走行車を走行経路に沿つて出発点から複
数の地点を経るよう順次的に走行させ、所定の地
点に停止せしめるための走行制御方法において、
前記各地点に配したマークを無人走行車に設けた
少なくとも３個のセンサにて検出し、各センサの
マーク検出数のうち、一致した数が最も多い検出
数を多数決の理論にて基準値として定め、マーク
検出数が前記基準値と一致していないセンサのマ
ーク検出数を前記基準値に修正し、この基準値が
予め定められた値に達したとき、当該マークが配
された地点に無人走行車を停止せしめることを特
徴とする走行制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58171737A JPS6063618A (ja) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | 無人走行車の走行制御方法 |
| US06/647,995 US4593239A (en) | 1983-09-17 | 1984-09-06 | Method and apparatus for controlling travel of an automatic guided vehicle |
| DE19843433555 DE3433555A1 (de) | 1983-09-17 | 1984-09-13 | Fahrsteuerungsverfahren und steuergeraet fuer ein automatisch gelenktes fahrzeug |
| FR8414105A FR2552247B1 (fr) | 1983-09-17 | 1984-09-14 | Procede et appareil de commande du deplacement d'un vehicule guide automatique |
| SE8404599A SE463526B (sv) | 1983-09-17 | 1984-09-14 | Saett och anordning foer styrning av ett automatiskt styrt fordon |
| GB08423294A GB2146459B (en) | 1983-09-17 | 1984-09-14 | Method and apparatus for controlling the travel of an automatic guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58171737A JPS6063618A (ja) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | 無人走行車の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6063618A JPS6063618A (ja) | 1985-04-12 |
| JPH045206B2 true JPH045206B2 (ja) | 1992-01-30 |
Family
ID=15928743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58171737A Granted JPS6063618A (ja) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | 無人走行車の走行制御方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4593239A (ja) |
| JP (1) | JPS6063618A (ja) |
| DE (1) | DE3433555A1 (ja) |
| FR (1) | FR2552247B1 (ja) |
| GB (1) | GB2146459B (ja) |
| SE (1) | SE463526B (ja) |
Families Citing this family (52)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| NO864109L (no) * | 1985-10-17 | 1987-04-21 | Knepper Hans Reinhard | Fremgangsmaate for automatisk foering av selvgaaende gulvrengjoeringsmaskiner samt gulvrengjoeringsmaskin for utfoerelse av fremgangsmaaten. |
| JPS62179434A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-06 | 横河メディカルシステム株式会社 | 断層撮影装置 |
| JPH0646364B2 (ja) * | 1986-07-11 | 1994-06-15 | 株式会社椿本チエイン | 自律走行車の誘導方法 |
| JPH0792695B2 (ja) * | 1986-08-13 | 1995-10-09 | 村田機械株式会社 | 無人車の走行誘導装置 |
| SE463527B (sv) * | 1986-09-12 | 1990-12-03 | Tsubakimoto Chain Co | Anordning foer detektering av faerdposition och -riktning hos ett obemannat fordon |
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| FR2610427B1 (fr) * | 1987-02-04 | 1995-09-29 | Protee | Systeme et procede de controle de la marche d'un vehicule autonome |
| DE3709627A1 (de) * | 1987-03-24 | 1988-10-13 | Fraunhofer Ges Forschung | Selbstfahrendes fahrzeug |
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| US4786094A (en) * | 1987-10-06 | 1988-11-22 | Chrysler Motors Corporation | Mounting clip including break-away spacer element |
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