JPH01187607A

JPH01187607A - 無人搬送車の動作プログラム自動作成装置

Info

Publication number: JPH01187607A
Application number: JP63011475A
Authority: JP
Inventors: Toru Imoto; 猪本　徹
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1988-01-21
Filing date: 1988-01-21
Publication date: 1989-07-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は所定の誘導路に沿って走行する無人搬送車に
与える動作プログラムを自動的に作成する動作プログラ
ム自動作成装置に関するものである。

〔従来の技術〕

無人フォークリフト等に用いられる無人搬送システムに
おいては、通常、無人搬送車に搭載したメモリ装置に無
人搬送車を走行かつ作業させるだめの動作データをルー
ト毎に記憶し、これらルート毎に記゛臘された動作デー
タを車載操作パネルから入力される走行指令あるいは地
上菅制装置からのＭ、線通信による走行指令によって選
択することにより、無人搬送車を誘導路上の所定のルー
トに沿って走行、作業させるようにしている。

上記動作データには主に以下の項目が含まれており、・走行方向（前進、後進）、停止、走行距離・旋回方向
、旋回位置・作業位ｔ７、作業内容これらの項目が出光点から到着点までの間所定の規則で
連続的に指示される。

ところで、かかる動作データを作成するにあたって従来
は、無人搬送システムを開発する段階で開発要員がシス
テムのレイアウト図面からルートの経路や該経路に対応
する動作内容を判断かつ決定し、該決定内容にしたがっ
て動作データを各ルかかる従来の人手による作成では、
システム゛が大規模かつ複雑になった場合、これに比例
して開発設計時間が増加し、コストアップをＪＵ　＜問
題点がある。

また、動作データを作成するためには、採用する無人車
の動きを正確に理解していなければならず、このため従
来の人手による作成では車両知識に詳しい９Ａ棟者を要
する問題点があった。

この発明はこれらの実情に鑑みてなされたもので、簡単
なデータ入力に基づき正確かつ適切な動作プログラムを
自動的に作成するようにして、未熟者によるプログラム
作成および開Ｒ期間の短縮を可能とする無人搬送車の動
作プログラム自動作そこでこの発明では、無人搬送車が
走行する誘導路のレイアウト結果を記憶する第１のメモ
リ手段と、前記誘導路上で無人搬送車を走行させるため
の出光点および到着点を示すデータを記憶する第２のメ
モリ手段と、前記第１および第２のメモリ手段の記憶デ
ータに基づいて出光点から到着点までの距離情報および
無人搬送車の旋回情報を得て、これら情報に基づく所要
の法師により同＋１ｆ）送車の走行に要する時間が最小
となるように該出発点から到着点までの経路を選定する
第１の注口手段と、前記第１のメモリ手段の記憶データ
および第１の演算手段から出力される経路データに基づ
き無人搬送車が走行および作業するための動作プログラ
ムを自助的に作成する第２の演算手段とを具えるように
する。

（作用）かかる構成によれば、前記第１および第２のメモリ手段
にレイアウト情報および出発点、到着点を示すデータを
入力覆れば、第１の法律手段によって出発点から到着点
に至るまでの距離情報および旋回情報に基づき所要時間
が最小となる最適な経路が選定される。そして第２の演
算手段による所定の浩算によって、上記選定された経路
に沿って無人搬送車を走行させ、かつ作業を行なわせる
ための適切かつ正確な動作プログラムが自動的に作成さ
れる。

〔実施例〕

以下、本発明を添イ１図面に示す実施例にしたがって詳
細に説明する。

第１図にこの発明の一実施例構成を示す。この第１図に
示を動作プログラム自動作成装置は、無人フォークリフ
トによる搬送システムに適用されるものであり、キーボ
ード１００、地図データ記憶テーブル１１０、ルートデ
ータ記憶テーブル１２０、経路波等装置１３０．ｖノ作
データ作成装置１４０おＪ：びデータ出力部１５０で構
成されている。

地図データ記憶テーブル１１０はキーボード１００を介
して入力された地図レイアウＩ−データを受入し、これ
をテーブル形式で記憶保存する。

第２図はこの搬送システムの誘導路のレイアラ１−の一
例を示すものであり、このシステムは作業ステーション
口と交差点・とこれらを結ぶ誘導路とから構成されてい
る。作業ステーション口は無人車が荷の移載等の作業を
行なう地点である。交差点・とは、この場合誘導路同志
が実際に交わる点く第２図中の２．３．４等）および誘
導路の末端で作業ステーション以外の地点く第２図内の
１６、待機原点）を合わせた総称とする。２つの地点は
“誘導路によって連結され、フォークリフトはこれら誘
導路に沿って走行する。交差点、作業ステーションには
第２図に示す如く通し番ｅ１．２．・・・・・・を付し
ておく。交差点および作業ステーションの位置はｘ、ｙ
座標によって表現する。

かかるレイアウトの情報が入力される地図データ記憶テ
ーブル１１０は、第１表に示す如く、以下の項目から成
るレイアウトデータを記憶する。

・通し番号・交差点か作業ステーションかの区別・Ｘ、ｙ座標・直接に連結される交差点、作業ステーション上記第１
表は第２図に示したレイアウトに対応する地図データで
あり、Ｃは交差点を、Ｌは作業ステーションを示してい
る。これらのデータはキーボード１００を介して項目順
に入力されるが、この入力の際オペレータは、１地点に
関する情報ごとに改行を行ない、また各データ間はカン
マやスペースなどの区切り記号によって分離する。

ルーｔ・データ記憶テーブル１２０は前記レイアウト上
で無人車が走行、作業を行なうルートを記憶するもので
あり、このルートデータもキーボード１００を介して入
力される。第２表にルートデ第　　２　　表上表に示すように、ルートデータ記憶テーブル１２０に
記憶されるルートデータは、通し番号、出発点、到着点
から成り、成る作業ステーション又は待は原点等から出
光して、他の作業ステーション又は待機原点に至るまで
の走行を一単位としている。上記第２表では、第２図の
レイアウトにおいて、無人車が番号１６の交差点（待は
原点）から番号６の作業ステーションまで走行するルー
ト１と、番号６の作業ステーションから番号１８の作業
ステーションに至るルート２と、番号１８の作業ステー
ションから番号２０の作業ステーションに至るルート３
と、番Ｐ；２０の作業スデーションから番号１６の交差
点に戻るルー１−４とがあることを示している。

経路演Ｃ１装ｆｆ１１３０は、ルートデータ記憶テーブ
ル１２０に記憶されたルートデータと地図データ記憶テ
ーブル１１０に記・践されたレイアウトデータとに基づ
く所定の演算によって無人車の走行経路すなわち出発点
から到着点までの無人車の通り道を各ルート毎に決定す
る。この経路決定の際、経路演算装置１３０では出光点
から到着点までの距離および旋回の情報を基に無人車の
走行に要する時間が最小となる経路を求める６つまり実施例における交差点又は作業ステーションと誘
導路とはネットワークフローにおけるノードとアークに
対応するので、この場合はラベル修正法あるいはラベル
確定法ＣＤ１ｊｋｓｔｒａ法二「計算幾何学と地理情報
処理」伊理工夫監修共立出版Ｐ、１５２）を用いて最短
経路を求めることができる。いわゆる一般のラベル確定
法では、出発点から到着点までの経路において距離を評
価値（以下ポテンシャルという）として最短経路を求め
る。

そこで距離をポテンシャルとして、第２表に示す交差点
１６から作業ステーション６に至るルート１の最短経路
を求めると、 ■１６→１７→１３→１２→８→７→３→２→６■１６
→１７→１３→９→５→４→３→２→６のごとく第２図
に示すレイアウト上Ｒ類距離（−８）となる経路を求め
ることができる。

しかしながら、無人車は第５図（ｂ）に破線で示すごと
くその経路に旋回する交差点がある場合には、その地点
において速度を落とし徐行する必要がある。このように
経路に旋回する地点が存在する場合には、同図（ａ）に
示すごとく旋回の必要のない同距離ｄの経路を走行する
場合に較べて旋回に要する時間（徐行による速度低下分
に相当する時間）だけ所要時間がよりかがることになる
。

そこで、上記■、■の経路についてみると両名とも確か
に距離としては同じではあるものの、経路■の場合、交
差点において旋回を行なう［ｉ］数が７回であり、一方
経路■の場合その回数は３回であることから上記した理
由により旋回を行なう回数の少ない経路■が最小所要時
間の最適な経路であることがわかる。

以上述べたことから法線装置１３０は、最小所要時間の
経路を求めるにあたってラベル確定法において出発点か
ら到着点に至る経路の各交差点を評価する時に、旋回に
よってその交差点に達するのであれば旋回の回数に応じ
てポテンシャルとして上記距離に加えて旋回重みｗ＝ｖｔを加えるようにする。ここでｔは無人車が１回の旋回に
要する時間であり、■は無人車の直進走、　待時の速度
である。つまり、旋回重みＷとは、旋回によって直進性
であれば走行するであろう距離を示すものである。なお
、上記ｔおよびＶは予めキーボード１００より入力、格
納される。

第６図において旋回重みＷを付加した演篩法について説
明する。ここで、各地点間の距離をｄ。

とし、作業ステーション１′を出発点と想定すると、交
叉点２′のポテンシャルは、ｄｏ、交差Ｊ？：ｊ３′は
２ｄｏそして交差点４′は３ｄｏとなる。

一方交差点３′を経て交差点５′に達するのであれば、
該交差点３′において旋回を必要とするので交差点５′
のポテンシャルは、交差点３′のポテンシャル２ｄｏに
、′旋回重みＷおよび交差点３’　、５’間の距離ｄｏ
を加算して、３ｄｏ＋ｗとなる。同様にして交差点３′
を経て交差点６′に達するのであれば、３ｄｏ＋ｗとな
る。

このような演算方法により、到着点のポテンシャルが最
小となる経路を選定する処理を行なう。

寸なわちたとえば前記ルート１の経路■の到着点６のポ
テンシャルは、８＋７Ｗであり、一方経路■の到着点６
のポテンシャルは８＋３Ｗどなる。

したがって、ポテンシャルの小さい経路■が最適経路と
して選定されることになる。

ルート２．３．４の経路についても到着点のポテンシャ
ルの最も小さくなる経路が選定されていく。

第３表に経路演算装置１３０から出力される経路ｆ−夕
の一例を示す。この経路データは第２表第３表動作データ作成装置ｆｆ１４０は、地図データ記憶テー
ブル１１０に保存された地図レイアウトデータと経路演
算装置１３０から出力される経路データとに基づき烈人
車が走行、作業するための動作データを自動的に作成す
る。

動作データは主に以下の要素から構成されてい机・助後進の区別・走行距離・旋回指令、旋回方向および角度・停止指令・作業指令作業指令は到着点が作業ステーションである場合、走行
に関する命令の後に付加される。

下記第４表に、前記第３表に示した経路１〜４に対応す
る動作データの一例を示す。

上記第４表において、ｒｏ、７５Ｊ、「３゜５」等は走
行距離し、「右」　「左」は車両進行方向に向っての旋
回方向、「９０°」は旋回角へ〇、［作業（，６）Ｊ等
は作業指令である。尚、この場合、フォークリフトを想
定しているので、焦人車は旋回の際通常の四輪自動車の
ように右折、左折する。また、旋回方向の右、左は車両
の前進、後進に関係なく常に進行方向に向って右、左を
いう。

以下、動作データ作成装置１４０による動作データの作
成手順を第３図のフローチャート等を参照して説明する
。尚、この動作データにおいては、無人フォークリフト
は作業ステーションに進入するときにのみ前進走行を行
ない、それ以外の走行においては後進走行を行なうとす
る。

初めに、オペレータは前進Ｊ３よび後進のいずれかを指
定する（ステップ２００）。この場合は前述したように
後進が指定されるものとする。この指定が行なわれると
、動作データ作成装置１４０は、動作データとして出力
する走行距離データＬを零に初期化する（ステップ２１
０）。次に、動作データ作成装置１４０は、第１区間の
距１ｉＪＩＪ！および方向θを求めるために基点Ａおよ
び先端点Ｂを当該ルートのスタート点および第２？！を
目の点とする（ステップ２２０）。前表に示したルート
１の場合、基点Ａは待機原点１６となり、先端点Ｂは交
差点１７となる。

そして、動作データ作成装置１４０は、この基点Ａ１先
端点Ｂに関して、進行方向ＯＪｊよび距離」を求め、こ
れら求めたθ、ｊを第１データバッフ１θ１．」１に代
入する。

この場合、基点Ａの座標を（Ａ　　、Ａ　　＞、先×　
　ｙ端点Ｂの座標を（Ｂ、Ｂ）とすれば、その方ｙ向θはＡ　　＜Ｂ　　、Ａ　　＝Ｂ　　のときθ−〇ｘｙｙＡ　　＝Ｂ　　、Ａ　　＜８　　のとき０＝π／２ｘｙ
ｙＡ　　＞Ｂ　　、Ａ　　＝Ｂ　　のときθ＝πｘｙｙＡｘ＝Ｂｘ、Ａ、＞Ｂ、のときθ＝　（３／２）πとな
る。ただし、この１５合はＸ軸止方向をＯ，ｙ軸止方向
をπ／２としている。この誘導路の場合には、方向θが
東西南北のいずれかに限られるが、これ以外の方向を持
つ誘導路の場合でも三角関係を用いればその方向θを節
単に用いることができる。

点Ａ、Ｂ間の距離１は、下式に従って求めることができ
る。

この場合、基点Ａが点１６、先端点Ｂが点１７であるの
で、Ｊ１＝１．θ１＝　（３／２）πとなる。

次に動作データ作成装置１４０では、次の点があるか否
かを調べ（ステップ２４０）、次の点がある場合は次の
区間の１．θを求めるべく前記基点Ａおよび先端点Ｂを
大々次の点に更新する（ステップ２５０）。すなわち、
ルート１の場合、基点Ａを点１６から点１７、先端点Ｂ
を点１７から点１３とし、この更新した第２区間につい
ての１、θを求め、これらを第２データバツフア０２゜
」２に代入する（ステップ２６０）。この区間の場合、
θ　＝π、Ｊ２＝２となる。

次に動作データ作成装置１４０は、これら第１および第
２の区間についての方向θ　、θ　の差を求め、この方
向差θ２−０１が零であるか否かを判定する（ステップ
２７０）。そして、この判定において、θ２−θ１＝０
である場合は、直進と判断し、走行路ＭＬをＬ＋ｆＪ１
で更新する（ステップ３９０）。またθ２−０１≠０で
ある場合は、方向転換と判断し、走行距離りをＬ＋ｊ　
１−ｒで更新するとともに、方向差Δθに０２−０１を
代入する（ステップ２８０）。ここで、ｒは旋回半径で
あり、この場合ｒ＝０．２５とする。上記ルート１の第
１区間、第２区間で（ユθ１＝（３／２）π、ｊ　　＝
１．θ２＝π、、ｊ２＝２であるので、θ　−θ１＝−
π／２となり、この結果子順はステップ２８０をとおり
、Ｌ＝Ｏ＋１−０．２５＝０．７５．△０＝−π／２とな
る。

次に、動作データ作成装置１４０は、ステップ２５０で
更新した先端点Ｂが最終点であるか否かを調べ（ステッ
プ２９０）、Ｆ終点でない場合はステップ３００でΔθ
で判定し、−πくΔθく０、πくΔθく２πである場合
は動作データとしてステップ２８０で求めたＬおよび１
Δθ１くπならば右（１Δθ１）、１Δθ１〉πならば
右（２π−１Δθ１）を出力しくステップ３２０）、−
２πくΔθく−π、０くΔθくπである場合は動作デー
タとして上記りおよび１Δθ１くπならば左（１Δθ１
）、１Δθ１〉πならば左（２π−１Δθ１）を出力す
る（ステップ３３０）。また、ステップ２９０の判断が
ＹＥＳのとき、動作データ作成装ｆＭ１４０はステップ
３１０でΔθを判定し、−πくΔ０くＯ２πくΔθく２
πである場合は動作データとしてＬおよび１Δθ；くπ
ならば左（１Δθ１）、１Δθ１〉πならば左（２π−
１Δθ１）を出力しくステップ３４０）、０くΔθ〈π
である場合は動作データとしてＬ１１Δθ１くπならば
右（１Δθ１）、１Δθ１〉πならば右（２π−１Δ０
１）を出力する（ステップ２５０）。すなわち、旋回方
向の右、左はΔθの値又は先端点Ｂが最終点であるか否
かによって可変される。上記ルート１の第１および第２
区間ではＢは最終点ではなくかつΔ０−−π／２である
ので、手順はステップ３２０をとおり、この結果動作デ
ータとしてまず「後進、０．７５、右（９０°）」が出
力される（第４表参照）。

次に動作データ作成装置１４０は次の旋回に備えて走行
距離りに０−ｒ（ステップ３６０）又は０＋ｒ（ステッ
プ３７０）を代入しておく。上記ルート１の第１および
第２区間の場合には、ステップ３６０をとおるので、し
には０から旋回半径ｒを差し引いた−０．２５が代入さ
れる。更に、動作データ作成装置１４０は、ステップ３
８０において第１データバツフアθ１”１を第２データ
バツフ１の内容θ２．ｊ２で更新する。したがって、ル
ート１の場合、この段階で第１データバツフ？の内容θ
　、１１は第２区間のデータで更新される。

この後手順はステップ２４０に移行され、次の点がある
限り、上述した手順が繰返し実行される。

ルート１の場合、ステップ２５０でＡ、Ｂが第３区間の
交点で更新され、Ａが点１３、Ｂが点９となる。ステッ
プ２６０で、この第３区間の０゜ｆが求められ、この演
算結果０−π、ｊ＝１が０２、ｊ２に代入される。この
ループでは、０１＝π、ｊ　１＝２．θ２＝π、ｊ２＝
１となるので、ステップ２７０で０２＝０１が成立し、
手順はステップ３９０側をとおる。この結果Ｌ＝−０，２５＋２＝１．７５となる。次に、ステップ
３８０でθ１．１１がθ２　（＝π）、ｐ２（＝１）で
更新される。そして、ステップ２５０でＡ、Ｂが第４区
間の交点で更新され、Ａが点９、Ｂが点５となる。ステ
ップ２６０でこの第４区間゛のθ、ｌが求められこの演
算結果θ＝π、ｉ＝１がθ　、ｉ　に代入される。この
ループでは、θ　＝π、　Ｊｌｌ　＝１．θ２＝π、ｊ
！２＝１となるのでステップ２７０でθ２＝０１が成立
し、手順はステップ３９０側をとおる。この結果Ｌ＝１
．７５＋１＝２．７５となる。次に、ステップ３８０で
θ　、Ｊｌ　　がθ　（＝π）、１２　（＝１）で更新
され、更にステップ２５０で、Ａ、Ｂが第５区間の点５
、点４に更新される。そして、ステップ２６０で、第５
区間の０．ｊが求められ、この演算結果θ＝π／２．ｊ
　＝１が０２．ｊ２に代入される。この第４および第５
区間のデータをもったループではθ　＝π、ｊ１＝１，
０２＝π／２、Ｊ１２＝１となるので、ステップ２７０
で判断はＮｏとなり、この結果ステップ２８０でＬ＝２
．７５＋１−０．２５＝３．５．Δθ＝π／２−π＝−
π／２が演算され、更にステップ３２０で動作データｒ
３．５．右（９０°）」が出力される（第４表参照）。

この後、ステップ３６０でＬに−０，２５が代入された
後、θ　、！Ｊ１が第５区間のデータＯ２（＝π／２）
、ｊ！２　（＝１）で更新され（ステップ３８０）　、
更にステップ２５０でＡ、Ｂが第６区間の点４、点３に
更新される。そしてこの第６区間のθ、１か求められ（
ステップ２６０）、その演算結果θ＝π／２．．１！　
＝１が０２，１２に代入される。この場合、ステップ２
７０の判断はＹＥＳとなるので、Ｌ＝−０，２５＋１＝
０．７５となる（ステップ３９０）。この後０１．Ｊ　
１が第６区間のデータπ／２，１で更新され（ステップ
３８０）　、更にＡ、Ｂが第７区間の点３、貞２で更新
される（ステップ２５０）。そしてこの第７区間のθ、
Ｊ）が求められ（ステップ２６０）、その演算結果θ＝
π／２．ｊ　＝１が０２．’２に代入される。この場合
、ステップ２７０の判断はＹＥＳとなるので、Ｌ＝０．
７５＋１＝１．７５となる（ステップ３９０）。この後
０１．ｊ　１が第７区間のデータπ／２．１で更新され
（ステップ３８０）　、更にＡ、Ｂが第８区間の点２１
点６で更新される（ステップ２５０）。そして、この第
８区間のθ（＝Ｏ）、ｊ　　（＝１＞が０□、ｆＪ２に
代入される（ステップ２６０）。この第７および第８区
間のデータを持つループではθ１≠０２となるのでステ
ップ２７０の判断はＮｏとなり、ステップ２８０でＬ＝
１．７５＋１−０．２５＝２．５．Δθ＝−π／２とな
る。

この場合は、先端点Ｂは点６であるので、ステップ２９
０の判断がＹＥＳとなる。したがって、手順はステップ
３４０を通り、この結果動作データｒ２．５．左（９０
”）Ｊが出力される（第４表参照）。更に、ステップ３
７０でＬに０．２５が代入された後、θ　、ｊｌがｆ１
５８区間のデータ０．１に更新される（ステップ３８０
）。

この場合は、次の点が存在しないのでステップ２４０の
判断はＮＯとなって、手順はステップ４００に移行する
。

そして、ステップ４００においては、まず「前進」指令
が出力され、この復に走行距離Ｌ（ルート１の場合　Ｌ
＝Ｌ＋Ｊ１＝０．２５＋１＝０．２５＞が出力され（ス
テップ４１０）、更に「停止」指令が出力される（ステ
ップ４２０）（第４表参照）。その後、動作データ作成
装置１４０では、最終点が作業ステーションであるか否
かを調べ（ステップ４３０）　、作業ステーションであ
る場合は所定の作業指令［作業（６）Ｊを付加して出力
する。尚、作業指令の（）内容ま作業内容を示すデータ
である。

動作データ作成装′ｅ１１４０では、このような手順に
よる動作データ作成演算を各ルート毎に行なうことによ
り無人フォークリフトが走行、作業するに必要な動作デ
ータを自動的に作成する。

このようにして作成された動作データはデータ出力部１
５０を介して無人フォークリフト１６０に送られる。こ
の場合、無人フォークリフト１６０内には送られてきた
動作データを記・肚するメモリを有しており、無人フォ
ークリフト１６０はデータ出力部１５０による無線伝送
によって送られてきた動作データをメモリ内に一旦格納
し、この格納データを適宜に読出すことによって動作デ
ータに従った走行、作業を行なう。

第４図はルー１−１の動作データによる前人フォークリ
フトの動きを示すものであり、無人フォークリフトは図
示実線に沿って走行する。すなわち、交差点２までは後
進走行し、交差点２でスイッチバックを行なうことによ
り作業ステーション６へは前進状態で進入する。

なお、上記実施例において、第３図に示す動作データ作
成装置の動作手順は後進から前進へのスイッチバックが
行なわれる走行に対処させたものであり、後進走行、又
は前進走行のみを行なう場合、あるいはもっと複雑な後
進、前進の助合えを行なう揚台でも、プログラムの変更
あるいは一部首換などによって容易に対処することがで
きる。

また、上記実施例では地図データ記憶テーブルに対して
、交差点Ｊ３よび作業ステーションの座標、およびそれ
らの接続関係を入力するようにしたが、作業スデーショ
ン座標のみを入力し、それらを所定の規則に従って自動
的に接続させるようにしてもよい。

さらに、入力手段としては、キーボード以外に、デジタ
イザ、タブレット、マウス、テンキー等を用いてもよく
、また無人車とデータ出力部との通信は無線以外に有線
通信を用いてもよい。無人フォークリフトに内蔵するメ
モリも、ＲＡＭ。

ＲＯＭ、フロッピー、デーブ等の磁気媒体、コンパクト
ディスク、バブルメモリ等任意である。

〔光間の効果］以上説明したようにこの発明によれば、所要のデータを
入力すれば、これらに駐づく距離情報と旋回情報により
所要時間が最小となる最適な経路が選定され、この経路
に沿った無人搬送車の動作データが自動的に作成される
ので、熟練者でなくても適切かつ正確な動作データを短
時間に作成することができるようになり、前人搬送シス
テムの開発設計を能率化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は誘導路のレイアウト例を示す図、第３図は実施例装置
における動作データ作成装置の動作手順例を示すフロー
チャート、第４図は無人搬送車の走行態様を例示する図
、第５図および第６図は経路演算装置で行なわれる演算
を説明するための説明図である。１００・・・ギーボード、１１０・・・地図データ記憶
テーブル、１２０・・・ルートデータ記憶テーブル、１
３０・・・経路演０装置、１４０・・・動作データ作成
装置、１５０・・・データ出力部、１６０・・・無人搬
送車。第４図（Ｇ）　　　　　　　　　　（ｂ）第５図第６図

Claims

【特許請求の範囲】無人搬送車が走行する誘導路のレイアウト結果が入力さ
れ、このレイアウトデータを記憶する第１のメモリ手段
と、前記誘導路上で無人搬送車を走行させるための出発点お
よび到着点を示すデータが入力され、該出発点および到
着点データを記憶する第２のメモリ手段と、前記第１および第２のメモリ手段の記憶データに基づい
て出発点から到着点までの距離情報および無人搬送車の
旋回情報を得て、これら情報に基づく所要の演算により
同搬送車の走行に要する時間が最小となるように該出発
点から到着点までの経路を選定する第１の演算手段と、前記第１のメモリ手段の記憶データおよび第１の演算手
段から出力される経路データに基づき無人搬送車が走行
および作業するための動作プログラムを自動的に作成す
る第２の演算手段とを具える無人搬送車の動作プログラ
ム自動作成装置。