JP2004133882A - 自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム - Google Patents
自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004133882A JP2004133882A JP2003132327A JP2003132327A JP2004133882A JP 2004133882 A JP2004133882 A JP 2004133882A JP 2003132327 A JP2003132327 A JP 2003132327A JP 2003132327 A JP2003132327 A JP 2003132327A JP 2004133882 A JP2004133882 A JP 2004133882A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- platform
- navigator
- robot
- environment
- functional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims abstract description 68
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 51
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 25
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 23
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 27
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 17
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 1
- 238000012804 iterative process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】本システムは、環境内にある自身と少なくとも一つの他のプラットフォームに対して、マッピング、定位、プランニング、および制御機能を提供する少なくとも一つのナビゲータプラットフォーム110と、一以上の機能的タスクを実行するために一以上のナビゲータプラットフォームと通信を行う機能ロボットプラットフォーム120,1120を有する。機能ロボットプラットフォーム1120は、該環境に関する情報を送信するためのセンサを有する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する分野】
本発明は、移動式ロボットシステムに関する。特に、本発明は、自律性マルチプラットフォームロボット環境においてマッピング、定位、プランニング、制御およびタスク実行機能を割り当てるためのシステムおよび方法に関する。なお、本願は、2002年5月10日付米国仮出願番号第60/379,530号の優先権を主張し、その開示内容は参照により本願に含まれる。
【0002】
【発明の背景】
移動式ロボットは、清掃や警備といったようなさまざまなタスクに対処するように、設計、開発がなされ、かつ導入されてきた。移動式ロボットの大半は非自律性である。すなわち、自律的に運行することができない。非自律性ロボットは挙動に柔軟性がなく設置費用がかかるため、それにより与えられる経済的利益は限定される。多くの場合、特定のルートやタスクについてロボットを予めプログラミングするために、熟練した技術者を採用し賃金を支払わなければならない。また、ロボットを誘導する環境において、行路、埋設された信号発信配線、標識またはセンサといったようなものを設置する必要がある場合もある。設置および操作上の問題を最小にするため、この環境に対してさらに改良を加えることが必要とされる場合もある。
【0003】
移動式非自律性ロボットの中には、経路を阻む障害物を検出し、このような障害物を回避するために、停止するか、または経路から僅かに逸れることができるものがいくつかある。しかしながら、環境が大きく変化した場合、例えば、家具のような大きな物を移動した場合などは、従来型の非自律性ロボットでは正しく対処できない。多くの場合、部分的に、あるいは、すべての設置プロセスを繰り返さなければならない。このような限界があるので、非自律性ロボットは通常、安定し、かつ高い価値が認められるルートにおいてのみ配置される。非自律性ロボットには、プール清掃ロボットのように、タスクを実行する際に無作為動作に基づくものもあるが、この手法へと適用可能なアプリケーションの数には限りがある。
【0004】
完全な自律性移動式ロボットは、ここ数年の間に研究室から出現し始めてきている。自律性ロボットは、周囲と環境の条件を感知し反応することにより、その環境下を運行することができる。自律性ロボットの運行は、マッピング、定位、プランニングおよび制御の4つの主たるタスクを含む。これらの密接に関連する概念は、次のような質問に類似している。「私はだれか?」(マッピングおよび定位)、「私は何になりたいのか」または「私は何をしたいのか?」(プランニング)、そして、「どのようしたらそこに到達するのか?」または「それをどのようにして行うのか?」(制御)。
【0005】
マッピングが完了すると、マップ内のロボットの現在位置、向きおよび変化率を定めなければならない。このプロセスを定位(ローカライゼーション)と呼ぶ。二次元マッピングと定位に基づく自律性ロボットは、マップが比較的簡略なため、十分な信頼性をもって運行することができない場合が多い。時に、該ロボットは道に迷い、立ち往生し、または落下する。それに対して、動的三次元マッピングと定位を使用すると、より信頼性のある運行が可能となるが、これは、大容量の計算オーバーヘッドを必要とする複雑な計算を含む。三次元マップは通常、何百万ものセルを有し、ランドマーク抽出、定位、およびプランニングといった単純な操作が、計算的に集中したものになり。結果として計算上の遅延が生じ、ロボット動作の速度とタスクの実行が制限されてしまう。
【0006】
マッピングと定位が完了すると、タスクのプランニングと実行を開始しなければならない。タスクを実行している間でも、定位をする必要がある場合がある。一台のロボットでタスクを実行しながら定位を行おうとすると、許容範囲を超えた遅延を生ずる。複数のロボットを使用した場合でも、上記のトレードオフは依然として存在し、現状では、何倍もの時間超過に対処しなければならない。
【0007】
バラッハ(Wallach et al.)に対する米国特許第6,374,155号は、マッピング、定位、プランニングおよび制御機能を少なくとも一つのナビゲータロボットに割り当て、タスクの実行機能を一以上の機能ロボットに割り当てる、自律性移動型ロボットシステムを開示している。少なくとも一つのナビゲータロボットは、環境をマッピングし、地図内において自身と機能ロボットの定位を行い、該少なくとも一つの機能ロボットによって実行されるべきタスクの計画を立て、タスクの実行中の該少なくとも一つの機能ロボットを制御し追跡する。該少なくとも一つのナビゲータロボットは、自身と機能ロボットの双方に対するマッピング、定位、プランニングおよび制御のための概ねすべての計算を行う。実施例の一つにおいて、定位計算を簡略化するために、少なくとも一つの機能ロボットのプラットフォームを制御し移動させる間、該少なくとも一つのナビゲータロボットは静止状態にある。また、実施例の一つにおいて、該少なくとも一つのナビゲータロボットは、移動式であっても定置式であっても、これらのタスクに要求されるマッピング、定位、プランニングおよび制御のための概ねすべての計算を行うセンサプロセッシング・ハードウェアが備えられている。その一方、少なくとも一つの機能ロボットは、計算のために用いられるさまざまなセンサまたはハードウェアが設けられている。該少なくとも一つの機能ロボットは、このセンサから少なくとも一つのナビゲータロボットに対してデータを送信し、ナビゲータロボットがその計算のためにデータを処理することができるようにする。
【0008】
上記を鑑みて、高速で正確かつ対費用効果の高いマッピングおよび定位を行い、さらに、向上した環境感知により効果的なプランニングおよびタスク割り当てを行う、自律的なマルチロボットシステムを提供する。
【0009】
【発明の開示】
本発明の一態様においては、ある環境において少なくとも一つの機能的タスクを実行するための自律性マルチプラットフォームロボットを提供する。実施例の一つにおいて、該システムは、マッピング、定位、プランニングおよび制御機能を、自身と環境内の他の少なくとも一つのプラットフォームに提供する少なくとも一つのナビゲータプラットフォームと、環境に関する情報を感知するために、一以上のナビゲータプラットフォームと通信を行う少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームを有する。
【0010】
別の実施例において、本システムは、マッピング、定位、プランニング、および制御機能を、自身および環境内の他のプラットフォームに提供するナビゲータプラットフォームと、一以上の機能的タスクを実行するために該ナビゲータプラットフォームと通信する一以上の機能ロボットプラットフォームと、環境に関する情報を感知するために、該ナビゲータプラットフォームと通信する一以上の定置式センサプラットフォームを有する。
【0011】
さらに別の実施例において、本システムは、環境に関する情報を感知し、自身と、環境内にある少なくとも一つの他のプラットフォームに対してマッピング、定位、プランニング、および制御機能を与える少なくとも一つの定置式のナビゲータプラットフォームと、機能タスクを実行するために、一以上のナビゲータプラットフォームと通信を行う少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームを有する。
【0012】
本システムによれば、操縦とタスク完了をほぼ同時に実現することができる。本発明の応用の一つとして、家庭またはオフィスの清掃が挙げられ、これは通常、掃除機による吸引、掃き掃除、モップ掃除といったような複数かつ繰り返しのタスクを含む。しかしながら、本発明は、割り当てられたタスクを実行するために、一以上のロボットが操縦されるいかなる環境においても実施することが可能である。
【0013】
以下に提供される本発明の説明を読み理解することにより、本発明の利便性および利点は、この技術分野において通常の知識を有する者にとって明白であろう。
【0014】
【発明の実施の形態】
本発明は添付の図面とともに説明されるが、この図面は本発明の典型的な実施例を図で示すことを目的とし、本発明をこの実施例に限定することとして解釈されることはない。本発明は、図面およびそれに関連する説明の範囲を超えて、さまざまな部品および部品の配置、およびさまざまなステップおよびその配置をとり得る。この図面の範囲内で、同等の参照番号は同等の構成要素を表し、類似する参照番号は類似する構成要素を表す。
【0015】
図1は、本発明の一実施例における自律性マルチプラットフォームロボットシステム100を表すブロック図である。システム100は、一以上の移動式ナビゲータプラットフォーム110、一以上の機能ロボットプラットフォーム120,1120、一以上の定置式センサプラットフォーム124および、任意の一以上のベースステーション130を有する。機能ロボットプラットフォーム120,1120は、センサ付き機能ロボットプラットフォーム1120と、センサなし機能ロボットプラットフォーム120を含んでもよい。尚、ベースステーション130は、以下に記載する利点を提供するが、すべての実施例において必要とされるわけではない。
【0016】
ベースステーション130が含まれる場合、ここには移動式ロボット110,120,1120を再充電するための充電ステーションが取り付けられる。さらに、ベースステーション130は、タスクの実行を補助するように構成される場合もある。例えば、システム100が住居の清掃環境において導入される場合、ベースステーション130には、塵埃用箱、ゴミ箱、水受け等が取り付けられ、要求されるタスク実行の一助となる。
【0017】
実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム110およびセンサ付き機能ロボットプラットフォーム1120が、マッピング、定位、プランニング、および制御機能の全体またはほぼ全体を担う。ナビゲータプラットフォーム110は、環境マップ、達成すべきタスクのリスト、タスクスケジュールおよび充電スケジュールを作成し保持する。機能ロボット1120は、ナビゲータプラットフォーム110に対し環境データを収集し送信するために必要な、すべてのセンサおよびハードウェアにより構成される。ナビゲータプラットフォーム110は、この環境データを受信し、自身と機能ロボットプラットフォーム120、1120を運行させ操縦するために必要なすべてのハードウェアにより構成される。これに関連し、ナビゲータプラットフォーム110は、機能ロボットプラットフォーム120にコマンドを伝えるための送信機を備える。
【0018】
機能ロボットプラットフォーム120,120は、体的なタスクを実行し、これらのタスクの実行を容易にするような形状と大きさにすることができる。機能ロボット120,1120には、ナビゲータプラットフォーム110からのコマンドを受信するための受信機が取り付けられている。図1及び図2に示すように、センサなし機能ロボットプラットフォーム120に対して、ユニークな形またはマーク122を付けることも可能である。これによりナビゲータプラットフォーム110は、これらの機能ロボットの認識、定位、追跡が行い易くなる。
【0019】
別の実施例においては、ナビゲータプラットフォーム110及び定置式センサプラットフォーム124が、マッピング、定位、プランニングおよび制御機能の全体またはほぼ全体を担う。定置式センサプラットフォーム124は、車輪がなく、移動不能となっているが、ユーザーが容易に手で運べるよう可搬性を有する。定置式センサプラットフォーム124は、ナビゲータプラットフォーム110に対し環境データを収集し送信するために必要とされる、すべてのセンサとハードウェアにより構成される。定置式センサプラットフォーム124は、センサ付き機能ロボットプラットフォーム1120に加えて、またはその代わりに、環境データを収集することが可能である。すなわち、システム100は、定置式プラットフォーム124もしくはセンサ付き機能ロボットプラットフォーム1120のいずれかにより構成されるか、または124と1120の両方により構成することができる。
【0020】
図2は、本発明の他の実施例による自律性マルチプラットフォームロボットシステム1100のブロック図である。システム1100は、移動式ナビゲータプラットフォーム110の代わりに一以上の定置式ナビゲータプラットフォーム1110を有し、他の態様の多くにおいては、図1のシステム100と同様である。定置式ナビゲータプラットフォーム1110は車輪がなく、移動不能となっているが、ユーザーが容易に手で運べるよう可搬性を有する。しかしながら、システム1100の一実施例においては、ナビゲータプラットフォーム1110が、マッピング、定位、プランニングおよび制御機能の全体またはほぼ全体を担う。本実施例において、ナビゲータプラットフォーム1110は、機能ロボットプラットフォーム120,1120を運行させ操縦するために必要とされるすべてのセンサおよびハードウェアにより構成される。ナビゲータプラットフォーム1110は、センサ付き機能ロボットプラットフォーム1120およびまたは定置式センサに加えて、またはその代わりに、環境データを収集することができる。すなわち、システム1100は、定置式ナビゲータプラットフォーム1110、定置式センサプラットフォーム124またはセンサ付き機能ロボットプラットフォーム1120のいずれか、またはそのいずれかの組み合わせにより構成することが可能である。
【0021】
図3は、システム100の移動式ナビゲータプラットフォーム110の一実施例を表すブロック図である。図3に表されたロボット110についての特定の実施は、説明の目的のみであって、ナビゲータプラットフォーム110のための具体的な物理的アーキテクチャを必要としているとして解釈すべきではない。
【0022】
ナビゲータプラットフォーム110は、制御装置204、電源および給電システム206、送信機208、モーター制御装置210、モーター212、車輪214、および受信機222を有する。制御装置204は、プロセッサまたは中央演算処理装置(CPU)216、一時記憶装置またはRAM218、および非揮発性記憶装置220を備える。マップやタスクスケジュールといった情報は不揮発性記憶装置220に記憶され、これは、実施例の一つにおいては、EPROMまたはEEPROMである。制御装置204は、機能ロボットプラットフォーム1120およびまたは定置式センサプラットフォーム124に搭載されたセンサから受信機222を介して情報を受信し処理する。受信する情報は、ロボット110を取りまく環境に関するデータである。これは、ナビゲータプラットフォーム110の位置、機能ロボットプラットフォーム120の位置、付近のランドマーク等の情報を含む。制御装置204は、この情報を使って、次に起こすべきタスクまた動作を決定する、つまりプランニングする。
【0023】
制御装置204は、入手可能な情報に基づいて、ナビゲータプラットフォーム110の移動運動および操縦を制御する。ナビゲータプラットフォーム110が自身を操縦し、移動運動をもたらす方法および手段は、「コントロールループ」と呼ばれ、モーター制御装置210、モーター212および車輪214を含む。制御装置204は、受信した環境データに基づいて、モーター制御装置210に対して適切なコマンドを送信する。モーター制御装置210は、これらのコマンドに従ってモーター212に指示を行う。モーター212はそれに応じて車輪214を駆動させる。実施例のいくつかにおいては、移動運動の方法および複雑性によって、コントロールループは、サーボ、アクチュエータ、送信機等を有する。コントロールループは、また、制御装置204に対してオドメトリデータを収集し送信する。
【0024】
図4は、システム1100の定置式ナビゲータプラットフォーム1110の一実施例を表すブロック図である。図4に表されたロボット1110についての特定の実施は、説明の目的のみであって、ナビゲータプラットフォーム1110のための具体的な物理的アーキテクチャを必要としているとして解釈すべきではない。
【0025】
センサ202は、ナビゲータプラットフォーム1110に搭載されている。センサ202は、ロボット環境に適するものであればいかなる種類のものでもよく、複数のセンサを使用することも可能である。センサは、固定位置に搭載してもよいが、あるいは、ナビゲータプラットフォーム1110との関連で、位置と向きを変化させられるように構成することも可能である。センサの種類とシステムの複雑性によって、センサ202の位置および向きはナビゲータプラットフォーム1110が制御する場合もあるし、しない場合もある。実施例の一つにおいて、センサ202は、周囲環境の光学的画像を記録するカメラである。別の実施例においては、センサ202は、ロボットの環境についての詳細かつ正確な情報を得るために立体映像を提供するカメラセットを備える。他のセンサオプションとしては、レーダー、ライダー、ソナーおよびまたはそれらの組み合わせを含むが、これらに限られない。このようなセンサの操作および構成は、当業において通常の知識を有する者にはよく知られている。
【0026】
ナビゲータプラットフォーム1110は、さらに、制御装置204、電源および給電システム206および送信機208を備える。制御装置204は、移動式ナビゲータプラットフォーム110について上記に説明した制御装置と同様である。制御装置204は、ロボットの周囲環境に関する情報をセンサ202から受信し処理する。これは、ナビゲータプラットフォーム1110の位置、機能ロボットプラットフォーム120、1120の位置、付近のランドマークといったような情報を含むことができる。
【0027】
図5は、システム1100の定置式ナビゲータプラットフォーム1110の別の実施例を表すブロック図である。図5に表されたロボット1110についての特定の実施は、説明の目的のみであって、ナビゲータプラットフォーム1110のための具体的な物理的アーキテクチャを必要としているとして解釈すべきではない。
【0028】
本実施例において、ナビゲータプラットフォーム1110は、制御装置204、電源および給電システム206、送信機208および受信機222を有する。制御装置204は、移動式ナビゲータプラットフォーム110について上記に説明した制御装置と同様である。ナビゲータプラットフォーム1110は定置式であるので、車輪と移動運動のためのコントロールループは含まない。
【0029】
図6は、作動中のシステム100の一態様を表す。ナビゲータプラットフォーム110は、送信機208と、機能ロボットプラットフォーム120の受信機302によって受信された制御信号209を介して、一以上の機能ロボットプラットフォームの移動および動作を制御する。
【0030】
図7は、システム100の動作の別の一態様を表す。一以上の機能ロボットプラットフォーム1120は、センサ304を介してセンサ入力データ201を受信し、通信機306を介して、ナビゲータプラットフォーム110に環境データ308を送信する。ナビゲータプラットフォーム110は、受信機222を介して環境データ308を受信し、機能ロボットプラットフォーム120,1120が次に開始すべきタスク、移動または他の機能を決定する。その決定がなされると、図6と同様に、ナビゲータプラットフォーム110は、送信機208を介して、機能ロボットプラットフォーム1120の移動および動作を制御する。
【0031】
図8は、システム100の動作のさらに別の態様を表す。定置式センサプラットフォーム124は、センサ310を介してセンサ入力データ201を受信し、送信機314を介してナビゲータプラットフォーム110に対して環境データ308を送信する。ナビゲータプラットフォーム110は、その受信機222を介して環境データ308を受信し、機能ロボットプラットフォーム120、1120が次に開始すべきタスク、移動または他の機能を決定する。その決定がなされると、ナビゲータプラットフォーム110は、図6と図7に表されたように、機能ロボットプラットフォーム120、1120の移動および動作を制御する。ナビゲータプラットフォーム110は、送信機208を介して、さらに定置式センサプラットフォーム124を制御することもできる。
【0032】
図9は、システム1100の動作のさらに別の態様を表したものである。ナビゲータプラットフォーム1110は、センサ310を介してセンサ入力データ201(すなわち環境データ)を受信し、機能ロボットプラットフォーム120、1120があれば、次に開始すべきタスク、移動、または他の機能を決定する。その決定がなされると、図6と同様に、ナビゲータプラットフォーム1110は、通信機208を介して機能ロボットプラットフォーム120の移動および動作を制御する。
【0033】
図10は、システム1100の動作のさらに別の態様を表す。図7と同様に、機能ロボットプラットフォーム1120は、センサ304を介してセンサ入力データ201を受信し、送信機306を介してナビゲータプラットフォーム1110に環境データ308を送信する。ナビゲータプラットフォーム1110は、受信機222を介して環境データ308を受信し、機能ロボットプラットフォーム120、1120が次に開始すべきタスク、移動、または他の機能を決定する。その決定がなされると、図9と同様に、ナビゲータプラットフォーム1110は、送信機208を介して機能ロボットプラットフォーム1120の移動と動作を制御する。
【0034】
図11は、システム100の動作のさらに別の態様を表す。図8と同様に、定置式センサプラットフォーム124は、センサ310を介してセンサ入力データ201を受信し、送信機314を介してナビゲータプラットフォーム110に環境データ308を送信する。ナビゲータプラットフォーム1110は、その受信機222を介してその環境データ308を受信し、機能ロボットプラットフォーム120,1120が次に開始すべきタスク、移動、または他の機能について決定する。その決定がなされると、ナビゲータプラットフォーム1110は、図9及び10について上記に説明した機能ロボットプラットフォーム120,1120の移動と動作を制御する。ナビゲータプラットフォーム1110はまた、送信機208を介して定置式センサプラットフォーム124を制御することもできる。
【0035】
送信機208と受信機302,312は、従来の通信手段や通信媒体のうち適切なものであればどんなものでも使用することができる。送信機306,314および受信機222についても同様に、従来の通信手段や通信媒体のうち適切なものであればどんなものでも使用することができる。実施例の一つにおいては、ナビゲータプラットフォーム110,1110と機能ロボットプラットフォーム120、1120の間と、ナビゲータプラットフォーム110、1110と定置式センサプラットフォーム124との間の通信について音波を使用する。一実施例において、ある周波数の音波はある方向に動くコマンドを意味する(例えば、ナビゲータプラットフォーム110,1110から機能ロボットプラットフォーム120、1120へのコマンド)。一方、別の周波数における音波は、他の方向へ動くコマンドを意味する(例えば、機能ロボットプラットフォーム120からナビゲータプラットフォーム110へのコマンド)。他の適切な通信手段としては、有線または無線通信、赤外線信号および磁気誘導などがあるが、これらに限定されない。
【0036】
図12に示されるロボット120の特定の実施は、説明の目的のみであって、ロボット120のための具体的な物理的アーキテクチャを必要としているとして解釈すべきではない。
【0037】
機能ロボットプラットフォーム120は、受信機302を含む。ロボット120を移動し操縦するコントロールループは、電源と給電システム402、モーター制御装置404、モーター406および車輪408を備える。受信機302を介してナビゲータプラットフォーム110または1110から受信した制御信号は、モーター制御装置404に指示を行う。制御装置404は、モーター406を制御し、モーターはそれに応じて車輪408を駆動させる。このコントロールループはまた、サーボ、アクチュエータ、送信機等を備えてもよい。
【0038】
図13に示されるロボット1120の特定の実施は、説明の目的のみであって、ロボット1120のための具体的な物理的アーキテクチャを必要としているとして解釈すべきではない。
【0039】
センサ304は、ロボット1120に搭載される。センサ304は、ナビゲータプラットフォーム1110におけるセンサ202と同様のものである。センサ202についての上記の説明は、ロボット1120におけるセンサ304の動作に適用される。センサの種類やシステムの複雑性によって、センサ304の位置と向きは、ナビゲータプラットフォーム110,1110が制御する場合もあるし、しない場合もある。
【0040】
ロボット1120は、さらに、制御装置410、電源および給電システム402、受信機302、送信機306、モーター制御装置404、モーター406および車輪408を備える。制御装置410は、移動式ナビゲータプラットフォーム110について上で説明された制御装置204と同様である。制御装置410は、ロボットの周囲環境に関するセンサ304から情報を受信し処理する。これは、ナビゲータプラットフォーム110,1110の位置、他の機能ロボットプラットフォーム120,1120の位置、付近のランドマークといったような情報を含む。制御装置410は、送信機306を介して、ナビゲータプラットフォーム110,1110に対してセンサデータを送信する。
【0041】
機能ロボットプラットフォーム120のように、機能ロボットプラットフォーム1120は、受信機302を含む。受信機302は、ナビゲータプラットフォーム110,1110から、ロボット1120を操作し操縦するためのコマンドを受信し、制御装置410にそのコマンドを伝える。ロボット1120を移動し操縦するためのコントロールループは、電源および給電システム402、モーター制御装置404、モーター406および車輪408を備える。制御装置410は、操作および操縦コマンドに基づいて、しかるべきコマンドをモーター制御装置404に送る。モーター制御装置404は、これらのコマンドに従って、モーター406に指示を行う。モーター406は、これに応じて、車輪408を駆動させる。ロボット120と同様に、ロボット1120におけるコントロールループはまた、サーボ、アクチュエータ、送信機等を備えることができる。
【0042】
ここで、図14で示したシステム100,1100の定置式センサプラットフォーム124の実施例を表すブロック図を参照する。ここでもまた、図14に示される定置式センサプラットフォーム124の特定の実施は、説明の目的のみであって、定置式センサプラットフォーム124のための具体的な物理的アーキテクチャを必要としているとして解釈すべきではない。
【0043】
センサ310は、定置式センサプラットフォーム124に搭載される。センサ310は、ナビゲーションプラットフォーム1110におけるセンサ202と機能ロボットプラットフォーム1120におけるセンサ304と同様である。センサ202と304についての上記の説明は、定置式センサプラットフォーム124の動作に関してセンサ310に適用される。センサの種類とシステムの複雑性により、センサ310の位置と向きえはナビゲーションプラットフォーム110,1110により制御される場合もあるし、されない場合もある。定置式センサプラットフォーム124は、水平な表面上に、持ち運びできるように直立に配置されるか、垂直面に取り付けられるか、水平面(例えば天井)から下向きに伸ばすか、または、ナビゲータプラットフォーム110,1110と適切に通信できる環境の範囲内でさまざまな位置に配置することができる。
【0044】
定置式センサプラットフォーム124は、さらに制御装置504、電源および給電システム506、送信機314、および受信機312を備える。ロボット1120に対する制御装置410と同様に、制御装置504は、ロボットの周囲環境に関してセンサ310から情報を受信し処理する。これは、ナビゲータプラットフォーム110,1110の位置、他の機能ロボットプラットフォーム120、1120の位置、付近のランドマークといったような情報を含む。制御装置504は、送信機314を介してナビゲータプラットフォーム110,1110に対しセンサデータを送信する。
【0045】
機能ロボットプラットフォーム1120のように、定置式センサプラットフォーム124は、受信機312を含む。受信機312は、ナビゲータプラットフォーム110、1110から、定置式センサプラットフォーム124を操作するためのコマンドを受信し、このコマンドを制御装置504に伝える。
【0046】
ナビゲータプラットフォーム110,1110、機能ロボットプラットフォーム120,1120、および定置式センサプラットフォーム124の電源および給電機構は、同様または同一である。電源部分は、電池、電気コンセント、燃料電池、内燃機関その他のエンジン、またはそれらの組み合わせのいずれか適切なものを備えるが、それに限定されない。給電部分は、通常、電気の力を調節し、適用される仕様や要件に合わせて配電を行う。同様に、ナビゲータプラットフォーム110,1110、機能ロボットプラットフォーム120,1120および定置式センサプラットフォーム124における他の類似する機能的構成要素(例えば、制御装置、センサ、受信機、送信機)は、同様または同一である。
【0047】
上記のように、本発明は、自律性マルチプラットフォームロボット環境において、マッピング、定位、プランニング、制御およびタスク実行を割り当てるためのシステムおよび方法を提供する。特に、実施例の一つにおいて、マッピング、定位、前プランニングと、プランニングおよび制御機能は、移動式ナビゲータプラットフォームとセンサ付き機能ロボットプラットフォームに割り当てられ、タスク実行機能は少なくとも一つの移動式機能ロボットプラットフォームに割り当てられる。別の実施例においては、マッピング、定位、前プランニングとプランニングおよび制御機能は、移動式ナビゲータプラットフォームと定置式センサプラットフォームに割り当てられ、タスク実行機能は少なくとも一つの移動式機能ロボットプラットフォームに割り当てられる。さらに別の実施例においては、マッピング、定位、前プランニングとプランニングおよび制御機能は、センサ付き定置式ナビゲータプラットフォームに割り当てられ、タスク実行機能は少なくとも一つの移動式機能ロボットプラットフォームに割り当てられる。さらに別の実施例においては、マッピング、定位、前プランニングとプランニングおよび制御機能は、定置式ナビゲータプラットフォームとセンサ付き移動式機能ロボットプラットフォームに割り当てられ、タスク実行機能は少なくとも一つの移動式機能ロボットプラットフォームに割り当てられる。さらにまた別の実施例においては、マッピング、定位、前プランニングとプランニングおよび制御機能は、定置式ナビゲータプラットフォームと定置式センサプラットフォームに割り当てられ、タスク実行機能は少なくとも一つの移動式機能ロボットプラットフォームに割り当てられる。各機能(マッピング、定位、前プランニングと、プランニングおよび制御、そしてタスク実行)については以下に述べる。
【0048】
実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム1110は、全体のまたはほぼ全体のマッピング機能を実行する。他の実施例において、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、機能ロボットプラットフォーム1120、定置式センサプラットフォーム124、または1120と124の両方と連動してマッピング機能を実行する。マッピングとは、それによって環境の描写が作成され、センサデータと事前にプログラムされた入力から更新される。異なる解像度レベル、安定度およびまたは座標系を有する複数のマップが保持される場合がある。動的マッピングは、カレント・ダイナミック・マップ(CDM)を保持し、これは、ロボットの環境の確率的二次元(2D)または三次元(3D)マップである。環境の外周部(すなわち部屋の壁、庭の境界)についての静的マップもまた作成される。ナビゲータプラットフォーム110,1110により作成されるマップは、RAM218または不揮発性記憶装置220に記憶される。
【0049】
反復型マッピングプロセスは、基本的に、センサ付き定置式ナビゲータプラットフォーム1110、センサ付き機能ロボットプラットフォーム1120、または定置式センサプラットフォーム124の近接周囲エリアにある対象物および障害物についてセンサデータを収集し、定位を行い、新しいセンサデータから引き出される情報を組み込むために動的マップを更新するステップを備える。センサ付き機能ロボットプラットフォーム1120は、与えられた環境についての情報を収集するために反復的に移動させることができる。あるいは、複数の定置式部品(すなわち、ナビゲータプラットフォーム1110、定置式センサプラットフォーム124)を戦略的に配置し、マスターナビゲータプラットフォーム110、1110により環境データを収集するための順序付けが行われる。いずれかのプロセスも、計算的に集中したものになるので時間を要する。しかしながら、以下に説明するように、ナビゲータプラットフォーム110、1110においてマッピング機能のために環境データを統合することにより、従来のシステムがマッピングに要した時間に対し、ほんのわずかな時間にまで、マッピングに要する時間を短縮することができる。
【0050】
上記のように、環境の動的マップに加えて、環境の外周部の静的マップを作成することもできる。この静的マップは、例えば、建物の壁や庭の境界を含む。この静的マップは、予め決められていてナビゲータプラットフォーム110,1110に入力されているか、あるいは、タスクの実行が開始される前に、ナビゲータプラットフォーム110,1110が環境の静的マップを作成することも可能である。後者の場合、実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム110,1110は物理的に識別できる外周部をたどるように、センサ付き機能ロボットプラットフォーム1120と連動し、ロボット1120が移動するにつれ、動的マップを保持して、動的マップから静的マップに外周部情報が組み込まれる。このプロセスは静的マップが完成し不変かつ安定的なものになるまで続行される。他の実施例において、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、定置式装置(すなわち、ナビゲータプラットフォーム1110、定置式センサプラットフォーム124)の事前位置づけによって定義された識別可能な外周部エリアに沿って順序付された他のナビゲータプラットフォーム1110およびまたは定置式センサプラットフォーム124と連動する。
【0051】
静的マップを作成するプロセスは比較的長く反復的である。好ましくは、本システムを新しい環境に導入する際に一回のみ行うのがよい。このマップを作成するための正確な方法は、使用されるセンサと計算を行う際に選択されるアルゴリズムによる。実施例の一つにおいて、この静的マップは一旦作成されると、ナビゲータプラットフォーム110,1110内に永久的に記憶される。ナビゲータは、環境におけるランドマークや他の物理的属性を認識することにより、かつ静的マップ内にCDMの位置合わせをすることにより、静的マップにおける自身の位置を確認することができる。あるいは、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、センサ付き機能ロボットプラットフォーム1120およびまたは定置式センサプラットフォーム124と連動して、静的マップ内における自身の位置を確認することが可能である。原点または基準点は必要ではない。ある程度の仮定を用いることにより、静的マップを作成するために必要とされる時間と計算を短くすることが可能である。例えば、オフィスや家庭環境において、壁は四角で平らであると仮定できる。このような仮定を用いることにより静的マップを作成するための時間を短縮できる。
【0052】
実施例の一つにおいて、マッピングプロセスは、ナビゲータプラットフォーム1110に搭載された一対のステレオデジタルカメラから引き出されるセンサデータにより作成される三つのマップを含む。あるいは、この三つのマップは、一以上の機能ロボットプラットフォーム1120およびまたは一以上の定置式センサプラットフォーム124に搭載された一対のステレオデジタルカメラから引き出されるセンサデータから作成することも可能である。本実施例における第一のマップは、ナビゲータ110,1110の近接周囲についてのテンポラリマップ(TM)である。特に、TMは、近接周囲環境について最新のステレオ対画像から作成される確率的描写である。本実施例における第二のマップは、CDMである。CDMは、作業環境の確率的三次元描写であり、連続するTMからの情報を交互に組み入れることにより作成される。本実施例におけるCDMは、ナビゲーションプラットフォーム110,1110が移動するたびに更新される。本実施例における第三のマップは、静的周辺マップ(PM)である。上記のように、PMは、ナビゲータプラットフォーム110,1110が環境の外周部をたどるにつれ作成される。
【0053】
別の実施例においては、マップはナビゲータプラットフォーム110,1110によって作成されるのではなく、むしろ、ナビゲータプラットフォーム110,1110に入力されるか、または事前にプログラムされる。さらに別の実施例においては、静的マップは、タスク開始前に作成されず、または入力されない。この実施例においてナビゲータプラットフォーム110,1110は、単に、空の動的マップとともにタスクを開始し、タスクが実行されるにつれて動的マップを更新する。
【0054】
実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム110は、マップされた環境周辺で、自身と機能ロボットプラットフォーム120の両方を運行させる。本実施例において、ナビゲータプラットフォーム110は、自身と機能ロボットプラットフォーム120の双方について、定位、プランニングおよび制御を含むナビゲーション全体またはほぼ全体の態様を担う。これとは対照的に、従来のシステムにおいては、移動式ロボットは各々、自身の定位、プランニングおよび制御を担っていた。このようなシステムにおける各ロボットは、タスクを実行するために適切な位置へと自身を運行させ操縦することを担う。このようなシステムによると、すべてのロボットに対して定位計算が遅延することになり、タスク完了が遅くなり非効率的なものになる。ここに説明される実施例によれば、一つのナビゲータプラットフォーム110に全体またはほぼ全体のナビゲーション機能を集約させ、ロボットの移動量を最小化することにより、このような遅延は回避され効率化を図ることができる。
【0055】
別の実施例において、ナビゲータプラットフォーム1110は定置式であり、機能ロボットプラットフォーム120,1120をマップされた環境周辺において運行させることを担う。すでに説明した実施例と同様に、本実施例において、ナビゲータプラットフォーム1110は、機能ロボットプラットフォーム120,1120に対する定位、プランニングおよび制御を含むナビゲーション全体またはほぼ全体を担う。
【0056】
定位とは、それによってマップ内におけるロボットの現在位置、方位および変化率が定められるプロセスである。ナビゲータの定位と機能ロボットプラットフォームの定位には、異なる手順が用いられる場合がある。機能ロボットプラットフォームの定位は、比較的単純である。というのは、実施例の一つにおいて、機能ロボットプラットフォームの定位を行う際、ナビゲータは定置式であるか、またはほぼ定置式であり、CDMにおける自身の位置を知っているからである。一実施例において、ナビゲータプラットフォーム110は、単に、機能ロボットプラットフォーム1120または定置式センサプラットフォーム124のビジョンシステム(すなわちセンサ304,310)を使用し、機能ロボットプラットフォームを追跡し、カルマンフィルタなどのトラッキングフィルタを用いて、ビジョンデータをフィルタにかける。機能ロボットプラットフォーム120が短い距離を移動または回転した場合、センサ304,310は、この移動を検出し、機能ロボットプラットフォーム120の位置を確認できる。ベースステーション130を使用する実施形態においては、ベースステーション130付近の機能ロボットプラットフォーム120の位置もまた迅速に確認することができる。
【0057】
機能ロボットプラットフォーム120におけるユニークな形状およびまたは幾何学的マーキング122は、ナビゲータプラットフォーム110がロボット120の定位を行うための一助となる。ナビゲータプラットフォーム110により用いられる種類のセンサ202は、ユニークな形状またはマーキングが使用されているか否か、およびそれがどのように認識されるかを指示する。実施例の一つにおいては、ナビゲータプラットフォーム110は、センサデータを処理し、具体的な形状を認識するためにニューラルネットを使用する。別の実施例において、ナビゲータは、どんなマーキングおよびまたは形状でも認識するようなビジョンまたはセンサシステムを使用する。
【0058】
機能ロボットプラットフォーム120,1120の定位に加え、実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、いかなる移動後も自身の位置を確認する。ナビゲータの定位は、マッピング、特にCDMの維持と密接不可分である(すなわち、CDMを維持するために、ナビゲータはCDM内で自身がどこにいるかを把握しなければならない)。CDMと静的PMが両方使用される場合、定位とは、これらのマップ内でのナビゲータと機能ロボットプラットフォーム両方の位置を定めることを含む。尚、CDMは事前にプログラムしてもよい。
【0059】
ナビゲータの定位を行うプロセスは、通常、機能ロボットプラットフォームの定位プロセスよりも複雑である。ナビゲータが自身の定位を行う際に考えられる方法は、推測航法、アクティブビーコン定位法、アクティブセンサ定位法およびランドマーク認識法を含む。推測航法を用いると、オドメトリと慣性航法システムを使用して、ロボットの位置変化の大まかな推定値を維持することができる。アクティブビーコン定位法は、環境内の周知の位置に置かれたビーコンからの距離を計測することによりロボットの位置を決定する。そして、ロボットの位置を正確に示すために三角測量が使用される。アクティブセンサ定位法は、周知の固定された位置に設けられたデジタルカメラのようなセンサを用いてロボットの位置を追跡する。ランドマーク認識法を使用すると、ロボットは環境における特徴物やランドマークの位置を認識し識別する。認識されたランドマークの位置を使用して、ロボットの位置が算出される。
【0060】
コストが低く簡易なため、本発明の一実施例において、推測航法(特にオドメトリ)のなんらかの形態を採用することができる。しかしながら、車輪のスリップや位置合わせ不良などの要因により、時間が経過するにつれて推測航法の定位誤差が積み重なる場合がある。これらの誤差を補正するため、推測航法と組み合わせて上記のような補助的技術を用いる。現実の世界での要因や制約により、補助技術の実現可能性が制限される場合もある。アクティブビーコンおよびアクティブセンサ法は、通常、ロボット環境において、カメラや反射テープといったような異物の設置を必要とする。このようなものの設置は工場や工業的条件においては許容される場合もあるが、家庭、オフィスおよび屋外環境では一般的に受け入れられない。これらの理由により、本発明の一実施例において、推測航法定位を補強するためにランドマーク認識法が使用される。
【0061】
推測航法を、ランドマーク認識法といったような補助的技術との組み合わせで使用した場合でも、センサ解像度の限界などの要因により、通常、定位を完全に正確なものにはできない。定位精度を改善するために、マルコフ連鎖モンテカルロ・アルゴリズムのような定位アルゴリズムのいくつかを使用する場合もある。
【0062】
図17は、ナビゲータプラットフォーム110のためのマッピングおよび定位プロセス720に関する一実施例に含まれるサブステップを表わすフローチャートである。ステップ721において、ナビゲータプラットフォーム110は、センサ付き機能ロボットプラットフォーム1120または定置式センサプラットフォーム124に搭載されたセンサからの、近接する周囲環境についてのセンサデータを取得する。実施例の一つにおいて、このセンサデータを取得するために、一対のデジタルステレオカメラが使用される。対のステレオ画像から、ステップ722において新たなTMが作成され、CDMと相対させて位置合わせする(ステップ723)。暫定的かつ現在のマップについて位置合わせするために、位置推定値の集合(PEn+1, 1 ・・・PEn+1, m)が生成される。マルコフ連鎖モンテカルロ・アルゴリズムのような定位アルゴリズムが、この推定値集合を生成するために使用される。この位置推定値における誤差範囲により、因数mがどのくらいの大きさであるかが決定される。この範囲から最良の推定値PEn+1、k(1=k=m)が選択され、PEn+1、kを使ってTMとセンサデータから情報が抽出され、CDMに加えられる(ステップ724)。このTMはその後廃棄される。
【0063】
ナビゲータプラットフォーム110は、計算を最小化するために静止状態を保つ(ステップ725)。実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム110は、以下に説明するように静止を保つ一方、機能ロボットプラットフォームを追跡し制御する。結果として、ナビゲータプラットフォーム110も移動をする必要がある場合もある。ナビゲータプラットフォーム110が新たなゴール位置GPn+1に向かって移動を開始すると(ステップ726)、PEnからの距離と方位の推定値を取得する際に使用するためのオドメトリデータ(実施例の一つにおいては上記の推測航法を使用する)を収集する(ステップ727)。別の実施例において、ナビゲータプラットフォーム110はまた、現在位置についてより改善された推定値を出すために、センサ付き機能ロボットプラットフォーム1120または定置式センサプラットフォーム124に搭載されたセンサを使用して、一以上の機能ロボットプラットフォームまたは他の認識されたランドマークの位置を(トラッキングフィルタを介して)追跡する。上記のように推測航法とランドマーク認識法を使うことにより、ナビゲータプラットフォーム110が最新の位置推定値PEn+1は、新たなゴール位置GPn+1と相対的に許容可能な閾値内にあると決定した場合(決定ノード728)、移動を停止し、定位およびマッピングプロセスを繰り返すためにステップ721に戻る。
【0064】
図22は、ナビゲータプラットフォーム1110のための、マッピングおよび定位プロセス720に関する別の実施例に含まれるサブステップを表すフローチャートである。概して、これらのステップは、ナビゲータプラットフォーム110に対して上に記載した図17のステップと同様である。しかしながら、ナビゲータプラットフォーム1110は定置式であり、搭載されたセンサを備えるので、いくつかのステップにおいて多少の差異がある。まず、ステップ721と1727における環境データも、また、ナビゲータプラットフォーム1110に搭載されたセンサから取得される。それ以外、最も重要な相違点はステップ1726と1727にある。それは、ナビゲータプラットフォーム1110を移動させる必要が生じた場合、ナビゲータプラットフォーム1110は、手動で新たな位置(GPn+1)に再配置されなければならない。通常、ナビゲータプラットフォーム1110は、このような移動を容易にするために一以上のハンドルまたはグリップ1112を有する(図27)。
【0065】
なお、ナビゲータプラットフォーム1110を移動させるのではなく、作動中の機能ロボットプラットフォーム120,1120の視界に入った、別の予め設けられた定置式センサプラットフォーム124の方に、システム1100を単に前進させることも可能である。さらに別の方法は、作動中の機能ロボットプラットフォーム120,1120を追跡させるために、ナビゲータプラットフォーム1110が第二のセンサ付き機能ロボットプラットフォーム1120を制御することである。また、さらに別の方法として考察されるのは、定置式センサプラットフォーム124に対して上に記載したように、戦略的に事前に配置した複数のナビゲータプラットフォーム1110を使用することなどである。
【0066】
実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、環境に関する情報を集め、情報収集と前プランニングを行う。この情報収集と前プランニングプロセスの実施例に含まれるさまざまなサブステップを図18により詳細に表す。尚、図18に表されたステップは、いかなる順序で行われてもよいし、各ステップは自由に選択できる。すなわち、情報収集と前プランニングは、リストされたステップのうちのいくつかが欠けていても完了でき、リストされたステップのいくつかはナビゲータプラットフォーム110,1110に事前にプログラムされているか入力しておくことが可能である。
【0067】
ステップ731において、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、一以上の機能ロボットプラットフォームが存在する部屋または環境の特性(すなわち、サイズ、掃除の必要性など)とこれらの部屋に存在する表面のタイプといったような追加的データを収集する。一実施例においては、データは、システム内の機能ロボットプラットフォームごとに収集される。このデータは、マッピングや定位に使用されるセンサと同じものを使用して集められてもよいし、あるいは、これらのデータ収集用に異なるセンサを使用してもよい。例えば、マッピングと定位にソナーセンサが使用される場合、部屋の表面タイプのようなデータを集めるためには、通常、カメラ等の別のセンサが使用される。
【0068】
ステップ732において、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、タスク実行のために、どの機能ロボットプラットフォーム120,1120が使用可能であるかを決定する。あるいは、この情報は、ナビゲータプラットフォーム110,1110に入力しておくか事前にプログラムしておくことも可能である。あるいは、これは単に不必要な情報である場合もある。次に、ステップ733において、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、どのタスクを実行すべきかを決定する。また、この情報は、ナビゲータプラットフォーム110,1110に事前にプログラムしておいてもよいし、インターフェースを介して入力してもよいし、事前プログラムと入力を組み合わせることにより決定してもよい。
【0069】
ステップ731〜733において収集された情報を使用して、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、使用可能な機能ロボットプラットフォームと実行すべきタスクとのマッチングを行い(ステップ734)、タスクスケジュールを作成する(ステップ735)。ナビゲータの移動を最小化し、効率を上げるために、各タスクはサブタスクに分割される場合もある。
【0070】
実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、このスケジュールタスクを実行するために機能ロボットプラットフォーム120,1120を制御する。プランニングおよび制御に含まれるステップは図19に詳細に表す。ステップ742において、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、(上記のように作成されたタスクスケジュールに従って、)次にスケジュールされたタスクの実行を開始するタイミングを待つ。次のタスクのタイミングがきた時、またはその前に、ステップ744において、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、次の最も低いレベルのサブタスクを再帰的に計算する。最も低いレベルのサブタスクの例としては、モーターの電源を入れてイベントが起きるまでロボットを追跡するなどが含まれる。ナビゲータは、各サブタスクを実行するために、自身を移動させるか、適切な機能ロボットプラットフォームを移動およびまたは制御する(ステップ746)。ナビゲータプラットフォーム110,1110は、送信機208を介して、機能ロボットプラットフォーム120,1120に対して適切な制御信号209を発する(図6〜11参照)。このプランニングおよびコントロールループは、すべてのタスクが完了するまで繰り返される(決定ノード748)。
【0071】
ナビゲータプラットフォーム110,1110は、機能ロボットプラットフォームのコントロールループを使って、プランされたルートに沿って機能ロボットプラットフォーム120,1120を案内する。上記のように、実施例の一つにおいて、ロボット120,1120を移動させ操縦するためのコントロールループは、電源、給電システム402、モーター制御装置404、モーター406および車輪408を備える。ナビゲータプラットフォーム110,1110から受信機302を介して受け取る制御信号によりモーター制御装置404は指示を受ける。制御装置404はモーター406を制御し、モーター406はそれに応じて車輪408を駆動する。このコントロールループはまた、サーボ、アクチュエータ、送信機等を備える。
【0072】
実施例の一つにおいて、機能ロボットプラットフォーム120,1120が移動している間、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、静止状態を維持し、機能プラットフォームの進行を追跡する。いくつかのトラッキングアルゴリズムについては当業者に良く知られている。ナビゲータプラットフォーム110,1110を静止状態に保つことにより、トラッキングアルゴリズムに関連する定位計算オーバーヘッドがかなり軽減される。さらに、定置式ナビゲータの使用は、不測の障害物の周りを運行する際に生じる遅延を軽減する。ナビゲータプラットフォーム110,1110は、まずプランされたルートをテストするために機能ロボットプラットフォームを使用することができる。衝突が起こる場合、ナビゲータプラットフォーム110,1110は自身の位置を認識し、代替経路を進行するよう指示する際には、機能ロボットプラットフォームの位置を追跡できる。図15に示したように、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、ナビゲータプラットフォーム1110、機能ロボットプラットフォーム1120または定置式センサプラットフォーム124に搭載されたセンサから、センサユニット530を介して、障害物510を「見る」ことができる。そして、機能ロボットプラットフォーム120,1120に対しコントロールループ520を介して障害物510の周りを案内することができる。これは、ナビゲータプラットフォーム110,1110自身が機能ロボットプラットフォームのタスクを実行する必要がある場合や、機能ロボットプラットフォーム120,1120が追跡プロセスを行う必要がある場合に比べて、計算は非常に軽くて済む。
【0073】
実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、機能ロボットプラットフォームが従来のシステムよりも実質的に速いスピードで移動する間、機能ロボットプラットフォームを追跡し制御することができる。特に、一実施例においては、このシステムは、1000MIPSごと毎秒1フィートよりも実質的に速い速度で移動することが可能である。さらに、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、機能ロボットプラットフォームを追跡し制御すると同時に、マッピングおよび定位機能の一部またはすべてを実行する十分な処理能力を有する。
【0074】
最終的に、ナビゲータプラットフォーム110は、機能ロボットプラットフォーム120,1120の追跡を続行するために、他の機能ロボットプラットフォーム1120または定置式センサプラットフォーム124に搭載されたセンサを介して、自身の位置を変える必要がある。通常このような位置の変更は、作動している機能ロボットプラットフォーム120,1120が遠くに離れて移動する必要がある場合、または現在追跡に使用されているセンサの視界からはずれて移動してしまった場合に生じる。ナビゲータプラットフォーム110が、自身の位置変更が必要であると決定した場合は、実施例の一つにおいては、作動中の機能ロボットプラットフォーム120,1120に対して、動きを止めるよう命令し、その後、機能ロボットプラットフォーム120,1120およびまたは定置式センサプラットフォーム124をランドマークとして使用して、移動する。
【0075】
同様に、ナビゲータプラットフォーム1110についても、自身のあるいは他のナビゲータプラットフォーム1110、他の機能ロボットプラットフォーム1120または定置式センサプラットフォーム124に搭載されたセンサを介して、機能ロボットプラットフォーム120,1120の追跡を続行するために、位置を変える必要がある場合がある。通常、この位置変更は、ナビゲータプラットフォーム110を移動させるための上記の理由と同じ理由で生じる。しかしながら、ナビゲータプラットフォーム110,1110のどちらのタイプについても、機能ロボットプラットフォーム1120上のセンサと複数の定置式センサを使用することにより、ナビゲータ110と1110の位置を変更する必要性がなくなることに留意すべきである。
【0076】
図16に示したように、実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム110が移動しているときには、機能ロボットプラットフォーム120,1120および部屋の角または窓のような他のランドマーク612について三角測量をするために、ナビゲータプラットフォーム1110、機能ロボットプラットフォーム1120または定置式センサプラットフォーム124に搭載されたセンサからのセンサ入力610を使用する。このデータを使用することにより、ナビゲータプラットフォーム110は、正しい位置に移動する。ナビゲータプラットフォーム110は、新たな位置に到達すると、動的マッピングと定位(上記のとおり)を開始し、自身がどこに位置するのかを確認する。このプロセスは、ランドマークが離れている場合や、はっきりしない場合は数分を要し、さらにマップまたは位置データに誤差がある場合がある。この反復プロセスは、従来の方法と比べると比較的速度が速い。というのは、通常、ナビゲータプラットフォーム110の近くに、正確に寸法のわかるランドマークが少なくとも一つ存在するからである。一実施例において、ナビゲータプラットフォーム110が機能ロボットプラットフォーム120,1120に十分に接近して移動すると、この方法はステップ744(図19)に戻り、ナビゲータプラットフォーム110はさらなるタスク実行のための次のサブタスクを計算する。サブタスクの再帰計算は、ナビゲータの移動を最小限にするようなアルゴリズムに基づいて行われる。
【0077】
実施例の一つにおいて、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、タスクを実行する際の機能ロボットプラットフォームを追跡する。例えば、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、ロボットを追跡する際に補助となるように、タスクによって要求される移動の動作模型を使用することができる。この動作模型は、与えられた表面のタイプに対する機能ロボットプラットフォームの、予想される線速度と角速度、および加速度、そしてロボットのモーターとアクチュエータに対するインプットセットから成る。この動作模型により機能ロボットプラットフォームの位置について大まかな推定値が与えられると、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、ナビゲータプラットフォーム1110、機能ロボットプラットフォーム1120または定置式センサプラットフォーム124上に搭載されたセンサを使用して、さらに正確なデータを取得することができる。動作模型の誤差をフィルタリングするために、さまざまなフィルタリングアルゴリズムが使用される。実施例の一つにおいては、カルマンフィルタリングが使用される。当業者に良く知られている他の適切なフィルタリングアルゴリズム、例えば、g−hフィルタおよびベネディクト・ボードナーフィルタなどが使用される場合もある。基本的に、x−y方位データがトラッキングされ、フィルタリングアルゴリズムは、動作模型とセンサ入力による誤差を軽減する。
【0078】
決定ノード748(図19)において、ナビゲータプラットフォーム110,1110は全体のタスクまたはサブタスクが完了したか否かを決定する。タスクが完了すると、この方法はステップ742に戻り、ナビゲータプラットフォーム110,1110は次のタスクまたはサブタスクを開始するタイミングを待つ。実施例の一つにおいて、タスクの完了とは、ナビゲータプラットフォーム110,1110と機能ロボットプラットフォームが充電のためにベースステーション130(図1)に戻ることを含む。この点において、すべての移動およびタスクの実行を通じて、ナビゲータプラットフォーム110,1110は、機能ロボットプラットフォームの電力レベルを推定しまたはモニターし、必要に応じて機能ロボットプラットフォームを充電のために引き返させることも可能である。
【0079】
移動およびタスクの実行に際し、例えば、掃除機のような機能ロボットプラットフォームには、内蔵された電源ではなく、壁コンセントからの電源を必要とするものもある。このようなロボットを使用するシステムにおいては、ナビゲータプラットフォーム110,1110と機能ロボットプラットフォームは、協同して作動し、壁コンセントの位置を確認し、機能ロボットプラットフォームをコンセントに差し込む。機能ロボットプラットフォームがある特定のコンセントからかなり離れて移動する必要がある場合は、ナビゲータプラットフォーム110,1110と機能ロボットプラットフォームをコンセントから引き抜き、別の場所に移動することができる。
【0080】
本発明のいくつかの実施例が上記に示され説明された。本発明については、また他の実施例も考えられる。例えば、一以上のナビゲータプラットフォーム110,1110を使用することも、本発明の他の実施例として考察される。この実施例においては、第一のプラットフォームセット(すなわち、ナビゲータプラットフォーム110,1110、機能ロボットプラットフォーム1120、および定置式センサプラットフォーム124)がマッピング、定位、プランニングおよび制御機能の全体、またはほぼ全体を担い、第二の、機能プラットフォームセットが機能タスク完了を担う。第一のプラットフォームセットは、プランニング、ナビゲーティング、および第二のセットによるタスク実行のトラッキングを担う。本発明のこの実施例は、一つのナビゲータが指示や制御すべき機能ロボットプラットフォームの数が多すぎる場合や、機能ロボットプラットフォームが格別に大きな地理的エリアに亘って広がってしまっている場合に適する。
【0081】
最後に、上記の実施例のいずれにおいても、定置式または移動式プラットフォームはいずれも、処理および計算の一部またはすべてを実行するための専用にすることができる。このような構造においては、データを収集するための適切なセンサをどのプラットフォームも備えることができる。このセンサデータは、未処理のものでも部分的に処理されたものでも、無線ネットワークや他の適切な通信手段を介して、さらなる処理のために専用の定置式または移動式プラットフォームに送信される。この専用のプラットフォームが計算を行い、その結果をナビゲータに伝える。
【0082】
図20を参照すると、自律性マルチプラットフォームロボットシステム100の一実施例を実行する方法800を表すフロー図が示されている。ステップ802において、識別可能な移動式ナビゲータプラットフォームと移動式機能プラットフォームから成る自律性システムが提供されており、ここでは一以上の機能プラットフォームがセンサを含む(すなわち、選択された機能プラットフォーム)。ステップ804において、マッピング、定位、プランニングおよび制御の機能は、少なくとも一つのナビゲータプラットフォームと少なくとも一つの選択された機能プラットフォームに割り当てられる。
【0083】
ステップ806において、機能タスク完了のための役割は、少なくとも一つの機能プラットフォームに割り当てられる。ステップ808において、ナビゲータプラットフォームと選択された機能プラットフォームは環境のマッピングをし、環境内におけるすべてのロボットの位置を確認し、タスク実行スケジュールを計画する。ステップ810において、ナビゲータは、機能プラットフォームが割り当てられたタスクを実行するよう制御される間、静止状態を維持する。割り当てられたタスクは、トラッキングをより容易にするために、かつナビゲータの再配置の必要性を限定するために、より小さな単位のタスクにサブ分割される。ステップ812において、これは任意であるが、ナビゲータは新たな現在位置を再取得するために、選択された機能プラットフォームを使用して、新しい位置へと移動する場合もある。
【0084】
図21を参照すると、自律性マルチプラットフォームロボットシステム100の一実施例を実行している別の方法1800を表すフロー図が示されている。ステップ1802において、識別可能な移動式ナビゲータプラットフォーム、移動式機能プラットフォームと定置式センサプラットフォームから成る自律性システムが提供されている。ステップ1804において、マッピング、定位、プランニングおよび制御の機能は、少なくとも一つのナビゲータプラットフォームと少なくとも一つの選択された定置式センサプラットフォームに割り当てられる。
【0085】
ステップ806において、機能タスク完了のための役割は、少なくとも一つの機能プラットフォームに割り当てられる。ステップ1808において、ナビゲータプラットフォームと定置式センサプラットフォームは環境のマッピングをし、環境内におけるすべてのロボットの位置を確認し、タスク実行スケジュールを計画する。ステップ810において、ナビゲータは、機能プラットフォームを割り当てられたタスクを実行するように制御する間、静止状態を維持する。割り当てられたタスクは、トラッキングをより容易にするために、かつナビゲータの再配置の必要性を限定するために、より小さな単位のタスクにサブ分割される。ステップ1812において、これは任意であるが、ナビゲータは新たな現在位置を再取得するために、定置式センサプラットフォームを使用して、新しい位置へと移動する場合もある。
【0086】
図23を参照すると、自律性マルチプラットフォームロボットシステム1100の一実施例を実行している別の方法2800を表すフロー図が示されている。ステップ2802において、識別可能なセンサ付き定置式ナビゲータプラットフォームおよび移動式機能プラットフォームから成る自律性システムが提供されている。ステップ2804において、マッピング、定位、プランニングおよび制御の機能は、少なくとも一つのナビゲータプラットフォームに割り当てられる。
【0087】
ステップ806において、機能タスク完了のための役割は、少なくとも一つの機能プラットフォームに割り当てられる。ステップ2808において、ナビゲータプラットフォームは環境のマッピングをし、環境内におけるすべてのロボットの位置を確認し、タスク実行スケジュールを計画する。ステップ810において、ナビゲータは、機能プラットフォームを割り当てられたタスクを実行するように制御する間、静止状態を維持する。割り当てられたタスクは、トラッキングをより容易にするために、かつナビゲータの再配置の必要性を限定するために、より小さな単位のタスクにサブ分割される。ステップ2812において、これは任意であるが、ナビゲータは新たな現在位置を再取得するために、搭載されたセンサを使用して、新しい位置へ再配置される場合もある。
【0088】
図24を参照すると、自律性マルチプラットフォームロボットシステム1100の一実施例を実行している別の方法3800を表すフロー図が示されている。ステップ3802において、識別可能なセンサ付き定置式ナビゲータプラットフォームおよび移動式機能プラットフォームから成る自律性システムが提供されており、ここで一以上の機能プラットフォームはセンサを含む(すなわち選択された機能プラットフォーム)。ステップ3804において、マッピング、定位、プランニングおよび制御の機能は、少なくとも一つのナビゲータプラットフォームと少なくとも一つの選択された機能プラットフォームに割り当てられる。
【0089】
ステップ806において、機能タスク完了のための役割は、少なくとも一つの機能プラットフォームに割り当てられる。ステップ3808において、ナビゲータプラットフォームと選択された機能プラットフォームは環境のマッピングをし、環境内におけるすべてのロボットの位置を確認し、タスク実行スケジュールを計画する。ステップ810において、ナビゲータは、機能プラットフォームを割り当てられたタスクを実行するように制御する間、静止状態を維持する。割り当てられたタスクは、トラッキングをより容易にするために、かつナビゲータの再配置の必要性を限定するために、より小さな単位のタスクにサブ分割される。ステップ3812において、これは任意であるが、ナビゲータは新たな現在位置を再取得するために、選択された機能プラットフォームを使用して、新しい位置へ再配置される場合もある。
【0090】
図25を参照すると、自律性マルチプラットフォームロボットシステム1100の一実施例を実行しているさらに別の方法4800を表すフロー図が示されている。ステップ4802において、識別可能な定置式ナビゲータプラットフォーム、移動式機能プラットフォーム、および定置式センサプラットフォームから成る自律性システムが提供されている。ステップ4804において、マッピング、定位、プランニングおよび制御の機能は、少なくとも一つのナビゲータプラットフォームと少なくとも一つの定置式センサプラットフォームに割り当てられる。
【0091】
ステップ806において、機能タスク完了のための役割は、少なくとも一つの機能プラットフォームに割り当てられる。ステップ4808において、ナビゲータプラットフォームと定置式センサプラットフォームは環境のマッピングをし、環境内におけるすべてのロボットの位置を確認し、タスク実行スケジュールを計画する。ステップ810において、ナビゲータは、機能プラットフォームを割り当てられたタスクを実行するように制御する間、静止状態を維持する。割り当てられたタスクは、トラッキングをより容易にするために、かつナビゲータの再配置の必要性を限定するために、より小さな単位のタスクにサブ分割される。ステップ4812において、これは任意であるが、ナビゲータは新たな現在位置を再取得するために、定置式センサプラットフォームを使用して、新しい位置へ再配置される場合もある。
【0092】
図26〜31は、上記の自律性マルチプラットフォームロボットシステム100、1100の複数の実施例についてさまざまなプラットフォームを表す定型の斜視図である。具体的に、図26は、移動式ナビゲータプラットフォーム110の一実施例を表す定型の斜視図である。これは、後輪1202と前輪1204を含み、さらに、筺体1208上に通信アンテナ1206が設けられている。尚、ナビゲータプラットフォーム110の前方端部1212に位置するバンパー1210も使用される。
【0093】
図27は、定置式ナビゲータプラットフォーム1110の一実施例を表す定型の斜視図である。尚、ナビゲータプラットフォーム1110は、複数のセンサ1114とハンドル1112を備える。センサ1114は、ベース1120に支持されたステム1118上に設けられたボール形状の筺体1116内に保持される。このようにすることにより、このプラットフォームは、隣接する床面から離れ、他のナビゲータプラットフォーム110,1110、機能ロボットプラットフォーム120,1120および/または定置式センサプラットフォーム124とより容易に通信することが可能となる。
【0094】
図28は、移動式機能ロボットプラットフォーム120の実施例についての定型の斜視図である。機能ロボットプラットフォーム120は、動力付き後輪1134とフロントキャスタ1136によって支持された筺体1132の先端に吸引ノズル1130を備える。フィルタ室1138は、通信アンテナ1140と同様、ノズル1130の後方に位置する。図28では見えないが、機能ロボットプラットフォーム120にはモーター/ファンおよび、所望であれば、ブラシローラがある。
【0095】
図29は、移動式機能ロボットプラットフォーム120’の別の実施例を表す定型の斜視図である。この実施例においては、動力付きトラックアセンブリ1150の形態をしている駆動手段が、図28で表された動力付き車輪1134の代わりに用いられる。また、ノズル1152が筺体1154の前方端部に設けられ、そこに一対のトラックアセンブリ1150が搭載される。ノズル1152はフィルタ室1156と情報伝達を行う。
【0096】
図30は、移動式機能ロボットプラットフォーム1120の一実施例を表す定型の斜視図である。尚、機能ロボットプラットフォーム1120は、センサと、ほぼ四角形の、各角にある4つの車輪1174に支持された筺体1172から上方に延びるコラム1170を備える。コラム1170は、やや正方形の本体の各角にセンサ1178を収容できアンテナ1180も支持するセンサハウジング1176を支持する。
【0097】
図31は、定置式センサプラットフォーム124の一実施例を表す定型図面である。尚、定置式センサプラットフォーム124は、ベース1196に保持されたステム1194に支持されるセンサハウジング1192内に設けられたセンサ1190を備える。
【0098】
本発明は、例示的な実施例と関連させて本願明細書において記載されているが、多くの代替物、修正および変形例が当業者にとって明らかであることは明白である。したがって、上に記載の本発明の実施例は、本発明の要旨と範囲を例示することを意図し、限定するものではない。具体的には、本発明は、添付のクレームまたはその均等物の要旨および範囲において、ここに記載された例示的実施例の全ての代替物、修正、および変形例を包括することを意図している。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例における自律性マルチプラットフォームロボットシステムを表すブロック図である。
【図2】本発明の他の実施例における自律性マルチプラットフォームロボットシステムを表すブロック図である。
【図3】ロボットシステムのナビゲータプラットフォームの実施例を表すブロック図である。
【図4】ロボットシステムのナビゲータプラットフォームの他の実施例を表すブロック図である。
【図5】ロボットシステムのナビゲータプラットフォームのさらに別の実施例を表すブロック図である。
【図6】ナビゲータプラットフォームと機能ロボットプラットフォームとの間の通信関係を示すブロック図である。
【図7】ナビゲータプラットフォームと機能ロボットプラットフォームとの間の通信関係の他の実施例を示すブロック図である。
【図8】ナビゲータプラットフォームと定地式センサプラットフォームとの間の通信関係の実施例を示すブロック図である。
【図9】ナビゲータプラットフォームと機能ロボットプラットフォームとの間の通信関係のさらに他の実施例を示すブロック図である。
【図10】ナビゲータプラットフォームと機能ロボットプラットフォームとの間の通信関係のさらに他の実施例を示すブロック図である。
【図11】ナビゲータプラットフォームと定地式センサプラットフォームとの間の通信関係の他の実施例を示すブロック図である。
【図12】機能ロボットプラットホームの実施例のブロック図である。
【図13】機能ロボットプラットホームの他の実施例のブロック図である。
【図14】定地式センサプラットホームの実施例のブロック図である。
【図15】障害物を避けるように機能ロボットプラットフォームを操縦する場合のナビゲータプラットフォームの動作実施例を示す説明図である。
【図16】機能ロボットプラットフォームに向かって、自身を操縦する場合のナビゲータプラットフォームの動作実施例を示すブロック図である。
【図17】ナビゲータプラットフォームが、環境の動的マップ内で自身を定位する場合に使用する方法実施例を示すフローチャートである。
【図18】ナビゲータプラットフォームが、前プランニングを行う場合に使用する方法実施例を示すフローチャートである。
【図19】ナビゲータプラットフォームが、タスク実行中の機能ロボットプラットフォームを制御し追跡する場合に使用する方法実施例を示すフローチャートである。
【図20】本発明の一実施例による自律性マルチプラットフォームロボットシステムを実施する方法の一つを示すフローチャートである。
【図21】本発明の他の実施例による自律性マルチプラットフォームロボットシステムを実施する他の方法を示すフローチャートである。
【図22】ナビゲータプラットフォームが、環境の動的マップの範囲内で、自身を定位する他の方法実施例を示すフローチャートである。
【図23】本発明の一実施例による自律性マルチプラットフォームロボットシステムを実施するための方法を示すフローチャートである。
【図24】本発明の他の実施例による自律性マルチプラットフォームロボットシステムを実施するための方法を示すフローチャートである。
【図25】本発明のさらに他の実施例による自律性マルチプラットフォームロボットシステムを実施するための方法を示すフローチャートである。
【図26】ロボットシステムの移動式ナビゲータプラットフォームの一実施例を表す定型の斜視図である。
【図27】ロボットシステムの定置式ナビゲータプラットフォームの一実施例を表す定型の斜視図である。
【図28】ロボットシステムの機能ロボットプラットフォームの一実施例を表す定型の斜視図である。
【図29】ロボットシステムの機能ロボットプラットフォームの別の実施例を表す定型の斜視図である。
【図30】ロボットシステムの機能ロボットプラットフォームのさらに別の実施例を表す定型の斜視図である。
【図31】ロボットシステムの定置式センサプラットフォームの一実施例を表す定型の斜視図である。
Claims (23)
- ある環境において、少なくとも一つの機能的タスクを実行するための自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム(110、1110)において、
少なくとも一つの機能ロボットプラットフォーム(1120)と、
自身と前記少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームに対しマッピング、定位、プランニングおよび制御機能を提供する、少なくとも一つのナビゲータプラットフォーム(110、1110)とを有し、
前記少なくとも一つの機能ロボットプラットフォーム(1120)は、前記環境に関する情報を感知し、この情報を前記少なくとも一つのナビゲータプラットフォームに伝えることを特徴とする、自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記少なくとも一つのナビゲータプラットフォームは、
前記少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームからの環境データを含む通信を受信するための受信機(222)と、
前記ナビゲータプラットフォームと前記少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームのためのマッピング、定位、プランニングおよび制御プロセスを提供するために、前記受信機と通信を行う制御装置(204)と、
前記環境内にある前記少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームに対し、制御信号と他の情報伝達を送信するために、制御装置と通信を行う送信機(208)を有することを特徴とする、自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項2に記載のシステムにおいて、
前記少なくとも一つのナビゲータプラットフォームは、
該ナビゲータプラットフォームを環境内で移動させるための制御装置と通信を行う駆動手段(210、212、214)をさらに有することを特徴とする、自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項2に記載のシステムにおいて、
前記少なくとも一つのナビゲータプラットフォーム(1110)は、定置式であることを特徴とする、自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームは、
前記少なくとも一つのナビゲータプラットフォームからの制御信号および他の情報伝達を受信するための受信機(302)と、
前記少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームを前記環境内で移動させるための駆動手段(404、406、408)と、
前記環境に関する情報を感知するための少なくとも一つのセンサ(302)と、
制御信号に応じて、前記駆動手段とセンサを制御するために、前記受信機、駆動手段およびセンサと通信を行う制御装置(410)と、
前記環境内にある前記少なくとも一つのナビゲータプラットフォームに対し、環境データと他の情報伝達を送信するために、前記制御装置と通信を行う送信機(306)とを有することを特徴とする、自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項5に記載のシステムにおいて、
前記少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームはまた、少なくとも一つの機能的タスクを行うことを特徴とする、自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記環境に関する情報を感知するために、前記少なくとも一つのナビゲータプラットフォームと通信を行う少なくとも一つの定置式センサプラットフォーム(124)をさらに備えることを特徴とする、自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項7に記載のシステムにおいて、
前記少なくとも一つの定置式センサプラットフォームは、
前記少なくとも一つのナビゲータプラットフォームからの制御信号および他の情報伝達を受信するための受信機(312)と、
前記環境に関する情報を感知するための、少なくとも一つのセンサ(310)と、
前記制御信号に応じて、少なくとも一つのセンサを制御するための、受信機およびセンサと通信を行う制御装置(504)と、
前記少なくとも一つのナビゲータプラットフォームに対し、環境データと他の情報伝達を送信するために前記制御装置と通信を行う送信機(314)と、を有することを特徴とする、自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - ある環境において、機能的タスクを実行するためのマルチプラットフォームロボットシステム(100、1100)において、
機能ロボットプラットフォーム(120、1120)と、
自身と、前記機能ロボットプラットフォームのためにマッピング、定位、プランニングおよび制御機能を提供する、ナビゲータプラットフォーム(110、1110)を有し、
前記機能ロボットプラットフォーム(120、1120)は、一以上の機能的タスクを実行するために、前記ナビゲータプラットフォームと通信を行い、
さらに、
前記環境に関する情報を感知するために、前記ナビゲータプラットフォームと通信を行う定置式センサプラットフォーム(124)とを有することを特徴とする、マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項9に記載のシステムにおいて、
前記ナビゲータプラットフォームは、
前記機能ロボットプラットフォームからの環境データを含む、前記機能ロボットプラットフォームと定置式プラットフォームからの情報伝達を受信するための受信機(222)と、
前記ナビゲータプラットフォーム、機能ロボットプラットフォームおよび定置式センサプラットフォームに対しマッピング、定位、プランニング、および制御プロセスを提供するために、前記受信機と通信を行う制御装置(204)と、
前記機能ロボットプラットフォームと定置式センサプラットフォームに対して制御信号と他の情報伝達を送信するために、制御装置と通信を行う送信機(208)と、を有することを特徴とする、マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項10に記載のシステムにおいて、
前記ナビゲータプラットフォームは、
前記環境内で前記ナビゲータプラットフォームを移動させるために前記制御装置と通信を行う駆動手段(210、212、214)をさらに有することを特徴とする、マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項10に記載のシステムにおいて、
前記ナビゲータプラットフォーム(1110)は定置式であることを特徴とする、マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項9に記載のシステムにおいて、
機能ロボットプラットフォームは、
前記環境内にある前記ナビゲータプラットフォームから制御信号と他の情報伝達を受信するための受信機(302)と、
前記制御信号に応じて、該環境内で前記機能ロボットプラットフォームを移動させるための駆動手段(404、406、408)とを有することを特徴とする、マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - 請求項9に記載のシステムにおいて、
定置式センサプラットフォームは、
前記環境内にあるナビゲータプラットフォームからの制御信号と他の情報伝達を受信するための受信機(312)と、
前記環境に関する情報を感知するための少なくとも一つのセンサ(310)と、
前記制御信号に応じて、前記センサを制御するための受信機およびセンサと通信を行う制御装置(504)と、
前記ナビゲータプラットフォームに対して環境データと他の情報伝達を送信するための送信機(314)とを有することを特徴とする、マルチプラットフォーム・ロボットシステム。 - ある環境において、一以上の機能的タスクを実行するためのロボットシステム(1100)において、
前記機能的タスクを実行するための、少なくとも一つの機能ロボットプラットフォーム(120、1120)と、
前記環境に関する情報を感知し、自身にマッピング、定位、プランニングおよび制御機能を提供するために、少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームと通信を行う、少なくとも一つの定置式ナビゲータプラットフォーム(1110)とを有し、
前記少なくとも一つのナビゲータプラットフォームは、前記少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームのために、マッピング、定位、プランニングおよび制御機能を提供することを特徴とする、ロボットシステム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、
少なくとも一つのナビゲータプラットフォームは、
前記環境に関する情報を感知するための、少なくとも一つのセンサ(202)と、
前記ナビゲータプラットフォームと前記環境内の他のプラットフォームに対し、マッピング、定位、プランニングおよび制御プロセスを提供するために、前記センサと通信を行う制御装置(204)と、
前記環境内にある一以上の他のプラットフォームに対し、制御信号および他の情報伝達を送信するために、前記制御装置と通信を行う送信機(208)とを備えた、ロボットシステム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、
少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームは、
前記環境内にある一以上のナビゲータプラットフォームからの制御信号と他の情報伝達を受信するための受信機(302)と、
前記制御信号に応じて、前記環境内で少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームを移動させるための駆動手段(404、406、408)を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、
少なくとも一つの機能ロボットプラットフォーム(1120)はまた、前記環境に関する情報を感知するためのものであることを特徴とする、ロボットシステム。 - 請求項18に記載のシステムにおいて、
前記環境に関する情報を感知するための少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームは、
前記環境内にある一以上のナビゲータプラットフォームから制御信号および他の情報伝達を受信するための受信機(302)と、
前記環境内で、環境に関する情報を感知するために、少なくとも一つの機能ロボットプラットフォームを移動させるための駆動手段(404、406、408)と、
前記環境に関する情報を感知するための少なくとも一つのセンサ(304)と、
前記制御信号に応じて、駆動手段とセンサを制御するために、受信機、駆動手段、およびセンサと通信を行う制御装置(410)と、
前記環境内にある一以上のナビゲータプラットフォームに対し、環境データと他の情報伝達を送信するために制御装置と通信を行う送信機(306)と、をさらに有することを特徴とする、ロボットシステム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、
前記環境に関する情報を感知するために、一以上のナビゲータプラットフォームと通信を行う少なくとも一つの定置式センサプラットフォーム(124)をさらに有することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項20に記載のシステムにおいて、
前記少なくとも一つの定置式センサプラットフォームは、
前記環境内にある一以上のナビゲータプラットフォームから制御信号と他の情報伝達を受信するための受信機(312)と、
前記環境に関する情報を感知するための少なくとも一つのセンサ(310)と、
前記制御信号に応じて、センサを制御するために、前記受信機とセンサと通信を行う制御装置(504)と、
前記環境内にある一以上のナビゲータプラットフォームに対し、環境データと他の情報伝達を送信するための送信機(314)とを有することを特徴とする、ロボットシステム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、
自身と、前記環境内の少なくとも一つの他のプラットフォームに対しマッピング、定位、プランニング、および制御機能を提供するために、少なくとも一つの他のプラットフォームと通信を行う、少なくとも一つの移動式ナビゲータプラットフォーム(110)をさらに有することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記移動式ナビゲータプラットフォームは、
一以上の機能ロボットプラットフォームと一以上の定置式センサプラットフォームのうちの少なくとも一つからの環境データを含む、前記環境内の他のプラットフォームからの情報伝達を受信するための受信機(222)と、
前記環境内において、移動式ナビゲータプラットフォームを移動させる駆動手段(210、212,214)と、
前記環境内にあるナビゲータプラットフォームと他のプラットフォームに対し、マッピング、定位、プランニングおよび制御プロセスを提供するために、前記受信機と駆動手段と通信を行う制御装置(204)と、
前記環境内にある他のプラットフォームに対して制御信号と他の情報伝達を送信するために、制御装置と通信を行う送信機(208)と、を備えることを特徴とする、ロボットシステム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US37953002P | 2002-05-10 | 2002-05-10 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004133882A true JP2004133882A (ja) | 2004-04-30 |
JP2004133882A5 JP2004133882A5 (ja) | 2005-08-25 |
Family
ID=32298187
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003132327A Pending JP2004133882A (ja) | 2002-05-10 | 2003-05-09 | 自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004133882A (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100640753B1 (ko) | 2005-07-06 | 2006-11-01 | 주식회사 대우일렉트로닉스 | 이동스테이션이 구비된 로봇청소기 및 그 청소방법 |
JP2008507049A (ja) * | 2004-07-15 | 2008-03-06 | レイセオン・カンパニー | 複数の分散エレメントによる自動探索システム及び方法 |
KR100849122B1 (ko) * | 2006-12-29 | 2008-07-30 | 주식회사 유진로봇 | 홈로봇에 의한 청소로봇 제어방법 및 시스템 |
US8918950B2 (en) | 2005-09-05 | 2014-12-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system having a plurality of exchangeable work modules and method of controlling the same |
JP2015197925A (ja) * | 2014-04-02 | 2015-11-09 | ザ・ボーイング・カンパニーTheBoeing Company | センサ融合を用いた環境内での位置特定 |
CN108312159A (zh) * | 2017-04-19 | 2018-07-24 | 浙江大学 | 多功能机器人系统及其应用 |
JP2018526748A (ja) * | 2015-09-04 | 2018-09-13 | ロブアート ゲーエムベーハーROBART GmbH | 自律移動ロボットと自律移動ロボットの基地局とを有するシステム、自律移動ロボットの基地局、自律移動ロボットのための方法、自律移動ロボットの基地局への自動ドッキング方法 |
JP2018147412A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | 株式会社サーキットデザイン | 移動体無線制御システム、移動体側誘導装置、及び基地側誘導装置 |
KR102015498B1 (ko) * | 2018-06-27 | 2019-10-23 | 엘지전자 주식회사 | 복수의 자율주행 청소기 및 그 제어방법 |
US11550054B2 (en) | 2015-06-18 | 2023-01-10 | RobArtGmbH | Optical triangulation sensor for distance measurement |
US11709489B2 (en) | 2017-03-02 | 2023-07-25 | RobArt GmbH | Method for controlling an autonomous, mobile robot |
US11709497B2 (en) | 2016-02-15 | 2023-07-25 | RobArt GmbH | Method for controlling an autonomous mobile robot |
US11768494B2 (en) | 2015-11-11 | 2023-09-26 | RobArt GmbH | Subdivision of maps for robot navigation |
US11789447B2 (en) | 2015-12-11 | 2023-10-17 | RobArt GmbH | Remote control of an autonomous mobile robot |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07295643A (ja) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Minolta Co Ltd | 走行経路制御装置 |
JPH11242520A (ja) * | 1997-12-08 | 1999-09-07 | Caterpillar Inc | 障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置 |
WO2001038945A1 (en) * | 1999-11-24 | 2001-05-31 | Personal Robotics, Inc. | Autonomous multi-platform robot system |
US20020011813A1 (en) * | 2000-05-02 | 2002-01-31 | Harvey Koselka | Autonomous floor mopping apparatus |
WO2002023297A1 (fr) * | 2000-09-11 | 2002-03-21 | Kunikatsu Takase | Systeme de commande de mouvement de corps mobiles |
-
2003
- 2003-05-09 JP JP2003132327A patent/JP2004133882A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07295643A (ja) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Minolta Co Ltd | 走行経路制御装置 |
JPH11242520A (ja) * | 1997-12-08 | 1999-09-07 | Caterpillar Inc | 障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置 |
WO2001038945A1 (en) * | 1999-11-24 | 2001-05-31 | Personal Robotics, Inc. | Autonomous multi-platform robot system |
US20020011813A1 (en) * | 2000-05-02 | 2002-01-31 | Harvey Koselka | Autonomous floor mopping apparatus |
WO2002023297A1 (fr) * | 2000-09-11 | 2002-03-21 | Kunikatsu Takase | Systeme de commande de mouvement de corps mobiles |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008507049A (ja) * | 2004-07-15 | 2008-03-06 | レイセオン・カンパニー | 複数の分散エレメントによる自動探索システム及び方法 |
JP4926958B2 (ja) * | 2004-07-15 | 2012-05-09 | レイセオン カンパニー | 複数の分散エレメントによる自動探索システム |
KR100640753B1 (ko) | 2005-07-06 | 2006-11-01 | 주식회사 대우일렉트로닉스 | 이동스테이션이 구비된 로봇청소기 및 그 청소방법 |
US8918950B2 (en) | 2005-09-05 | 2014-12-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system having a plurality of exchangeable work modules and method of controlling the same |
KR100849122B1 (ko) * | 2006-12-29 | 2008-07-30 | 주식회사 유진로봇 | 홈로봇에 의한 청소로봇 제어방법 및 시스템 |
JP2015197925A (ja) * | 2014-04-02 | 2015-11-09 | ザ・ボーイング・カンパニーTheBoeing Company | センサ融合を用いた環境内での位置特定 |
US11550054B2 (en) | 2015-06-18 | 2023-01-10 | RobArtGmbH | Optical triangulation sensor for distance measurement |
JP2018526748A (ja) * | 2015-09-04 | 2018-09-13 | ロブアート ゲーエムベーハーROBART GmbH | 自律移動ロボットと自律移動ロボットの基地局とを有するシステム、自律移動ロボットの基地局、自律移動ロボットのための方法、自律移動ロボットの基地局への自動ドッキング方法 |
US11188086B2 (en) | 2015-09-04 | 2021-11-30 | RobArtGmbH | Identification and localization of a base station of an autonomous mobile robot |
US11768494B2 (en) | 2015-11-11 | 2023-09-26 | RobArt GmbH | Subdivision of maps for robot navigation |
US11789447B2 (en) | 2015-12-11 | 2023-10-17 | RobArt GmbH | Remote control of an autonomous mobile robot |
US11709497B2 (en) | 2016-02-15 | 2023-07-25 | RobArt GmbH | Method for controlling an autonomous mobile robot |
US11709489B2 (en) | 2017-03-02 | 2023-07-25 | RobArt GmbH | Method for controlling an autonomous, mobile robot |
JP2018147412A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | 株式会社サーキットデザイン | 移動体無線制御システム、移動体側誘導装置、及び基地側誘導装置 |
CN108312159A (zh) * | 2017-04-19 | 2018-07-24 | 浙江大学 | 多功能机器人系统及其应用 |
CN108312159B (zh) * | 2017-04-19 | 2023-06-09 | 浙江大学 | 多功能机器人系统及其应用 |
KR102015498B1 (ko) * | 2018-06-27 | 2019-10-23 | 엘지전자 주식회사 | 복수의 자율주행 청소기 및 그 제어방법 |
WO2020004834A1 (en) * | 2018-06-27 | 2020-01-02 | Lg Electronics Inc. | A plurality of autonomous cleaners and a controlling method for the same |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA2428360C (en) | Autonomous multi-platform robotic system | |
US6496755B2 (en) | Autonomous multi-platform robot system | |
US7054716B2 (en) | Sentry robot system | |
US11266067B2 (en) | Moving robot, method for controlling moving robot, and moving robot system | |
KR102242713B1 (ko) | 이동 로봇 및 그 제어방법, 및 단말기 | |
US10500722B2 (en) | Localization and mapping using physical features | |
US9043017B2 (en) | Home network system and method for an autonomous mobile robot to travel shortest path | |
EP2296072A2 (en) | Asymmetric stereo vision system | |
US20110046784A1 (en) | Asymmetric stereo vision system | |
EP2442200A2 (en) | System and method for area coverage using sector decomposition | |
CN108958250A (zh) | 多传感器移动平台及基于已知地图的导航与避障方法 | |
EP2336801A2 (en) | System and method for deploying portable landmarks | |
JP2004133882A (ja) | 自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム | |
WO2020076422A2 (en) | Autonomous map traversal with waypoint matching | |
WO2023025028A1 (zh) | 充电方法、充电装置及机器人 | |
WO2023050545A1 (zh) | 一种基于机器视觉的室外自动工作控制系统、方法及设备 | |
Lin et al. | Agent-based robot control design for multi-robot cooperation | |
CN116423475A (zh) | 用于机器人导航、示教和建图的系统和方法 | |
Zhou | Indoor localization of a mobile robot using sensor fusion: a thesis presented in partial fulfilment of the requirements for the degree of Master of Engineering in Mechatronics with Honours at Massey University, Wellington, New Zealand |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040625 |
|
RD12 | Notification of acceptance of power of sub attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7432 Effective date: 20040625 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20040625 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040924 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041029 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20041029 |
|
A072 | Dismissal of procedure [no reply to invitation to correct request for examination] |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A073 Effective date: 20041102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050209 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060807 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060926 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20061225 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20061228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070605 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20070905 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20070910 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071105 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080108 |