CN106998984B - 用于机器人清洁设备的清洁方法 - Google Patents

用于机器人清洁设备的清洁方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106998984B
CN106998984B CN201480084067.6A CN201480084067A CN106998984B CN 106998984 B CN106998984 B CN 106998984B CN 201480084067 A CN201480084067 A CN 201480084067A CN 106998984 B CN106998984 B CN 106998984B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning device
robotic cleaning
robotic
recorded
path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480084067.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106998984A (zh
Inventor
安德斯·黑格马克
M·林德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Electrolux AB
Original Assignee
Electrolux AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Electrolux AB filed Critical Electrolux AB
Publication of CN106998984A publication Critical patent/CN106998984A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106998984B publication Critical patent/CN106998984B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0405—Driving means for the brushes or agitators
    • A47L9/0411—Driving means for the brushes or agitators driven by electric motor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A47L9/0477—Rolls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels

Abstract

本发明涉及一种在待清洁的表面(35，35’)上操作机器人清洁设备(10)的方法，所述方法由所述机器人清洁设备执行，所述方法包括以下步骤：当在所述表面上以一定间隔记录(S03)路径标记(36)时，跟随(S02)第一物体(34，34’)的边界(38，38’)，所述路径标记包括位置信息；在遇到预先记录的路径标记中的一个或多个之后，以偏移(D)跟踪(S04)所述预先记录的路径标记(36’)；以及在检测到第二物体之后，从跟踪所述预先记录的路径标记切换(S05)到跟随(S06)所述第二物体(40)的边缘(38”)。

Description

用于机器人清洁设备的清洁方法
技术领域
本发明涉及一种机器人清洁设备以及一种操作机器人清洁设备以便提高清洁效率的方法。
背景技术
在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间内四处自由移动而不与可能的物体和障碍物碰撞。
进一步被称为机器人清洁设备的机器人真空吸尘器或机器人地板拖把在本领域是已知的并且通常装备有呈一个或多个电机形式的驱动装置用于使该吸尘器在待清洁的表面上移动。机器人清洁设备可以进一步配备有呈用于引起自主行为的一个或多个微处理器和导航装置形式的智能，从而使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁例如呈房间形式的空间。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中具有家具(如桌椅)以及其他物体(如墙壁和楼梯)的房间进行真空吸尘或擦干的能力。
基本上存在两类本领域已知的机器人清洁设备；——通过随机移动清洁表面的机器人清洁设备以及使用各种传感器数据在表面上导航的机器人清洁设备。
使用随机移动的机器人清洁设备还随机地寻找充电器。这些机器人清洁设备按照偶然性原则导航和清洁。这种机器人清洁设备可以包括碰撞传感器来避免在清洁时发生碰撞。通常，它们包括用于当它们碰巧经过充电器时或当充电器进入视野中时检测并定位充电器的装置。这明显不是清洁和导航非常有效的方式，并且具体地无法针对大表面或复杂的布局很好地工作。
使用传感器数据导航的本领域另一种类型的机器人清洁设备根据它们可以安全地行驶而不碰撞物体或障碍物的传感器数据进行推断。由于它们基于在大部分情况下并不完整的传感器数据来假设它们的环境，因此它们冒着卡住或迷路的高风险。此外，提取数据并且因此根据传感器数据作出假设额外地需要昂贵的电子部件。
在一些情况下，现有技术机器人清洁设备使用行程方法进行清洁，这意味着它们来回逐行程地行驶以便清洁表面。当将这种现有机器人清洁设备从一个房间导航到另一个房间或者导航回至充电器时，机器人清洁设备使用传感器数据进行导航。由于这种机器人清洁设备还被迫基于传感器数据作出假设，因此碰撞物体或障碍物的风险则可比较地较高。这可能使机器人清洁设备减速并且由此降低清洁效率。此外，逐行程方法可能使大量碎屑或灰尘剩余，例如靠近物体或障碍物的边缘。这种清洁可能不整洁。
一些已知的机器人清洁设备可以包括被安排靠近或位于清洁开口的左或右外围的侧刷，以便将碎屑和灰尘刷到清洁开口中以及清洁开口前方。当将侧刷(具体地仅一个侧刷)安装在机器人清洁设备上时，清洁模式需要相应地调节到确保侧刷正在以最佳方式除去碎屑和灰尘。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于操作机器人清洁设备的方法以及一种被配置成用于执行整洁、有效且鲁棒的方法的机器人清洁设备。
本发明的诸位发明人已经意识到可以提供一种用于有效地操作机器人清洁设备以便提供整洁且整齐的清洁的通用方法。所述方法增强了机器人清洁设备的导航的鲁棒性并且改善了清洁的整体性能。
本文中公开了一种在待清洁的表面上操作机器人清洁设备的方法，所述方法由所述机器人清洁设备执行，所述方法包括以下步骤：
当在所述表面上以一定间隔记录路径标记时，跟随第一物体的边界，所述路径标记包括位置信息；
在遇到预先记录的路径标记中的一个或多个之后，以偏移跟踪所述预先记录的路径标记；以及
在检测到第二物体之后，从跟踪所述预先记录的路径标记切换到跟随所述第二物体的边缘。
此方法允许所述机器人清洁设备根据向内清洁模式或向外清洁模式进行清洁。所述机器人清洁设备可以由此通过跟随第一物体(如墙壁等)的边界开始清洁待清洁的表面，并且通过以螺旋模式向内清洁来朝表面的内部移动，或者其可以检测由此在表面内被安排在远离表面的边界的某处的第二物体，并且通过跟随所述第二物体的边缘开始清洁并且通过以螺旋模式从第二物体向外移动进行清洁。
第一和第二物体可以是家具、墙壁、楼梯、电梯井等。在许多情况下，第一物体可以是房间的墙壁，并且第二物体可以是家具。
间隔可以是时间间隔或者距离间隔。
偏移可以分别小于机器人清洁设备的宽度和机器人清洁设备的清洁部分。
有利地，所述机器人清洁设备跟随所述第二物体的所述边缘直到再次遇到预先记录的路径标记。
当遇到预先记录的路径标记时，所述机器人清洁设备将意识到或者第二障碍物被完全包围或者第二障碍物的侧之一被预先清洁，并且将由此再次切换到跟随预先存放的路径标记。
这可以允许机器人清洁设备建立包括清洁期间所有遇到的物体的映射图。
在另一个实施例中，机器人清洁设备可以跟随第二物体的边缘直到所述第二物体被包围。
由此，所述机器人清洁设备可以继续跟随所述第二物体，即使在如此做之后会遇到预先记录的路径标记。一旦完全包围第二物体，机器人清洁设备就将再次以偏移跟随或跟踪预先存放的路径标记。
跟踪和切换到边界或边缘跟随的步骤允许机器人清洁设备以自主且有效的方式在待清洁的表面上移动，并且另外确保整洁且整齐的清洁，即使在遇到物体时。
在另一个优选实施例中，所述方法包括以下步骤：在遇到所述预先记录的路径标记中的一个或多个之后识别限定待清洁的区域的环路，其中，所述环路包括多个所述预先记录的路径标记。
根据环路的形状，可以调节剩余表面的清洁模式。在识别之后，可以封闭环路。例如，仅当前跟随的并由机器人清洁设备记录的环路可以被打开并且被机器人清洁设备认为是有效的。
优选地，在识别以便生成高效且简单的清洁模式之后，环路在映射图内被简化。
由于可以避免已经清洁的区域并且可以避免多次清洁例如走廊或窄路中的相同区域，因此这可以改善导航以及机器人清洁设备的清洁效率。
所述简化包括以下步骤：封闭所述环路和/或将所述环路拆分成限定多个待清洁的区域的多个环路，从而使得所述机器人清洁设备可以一个接一个地清洁所述区域。
当待清洁的表面例如包括被走廊互连的两个房间时，环路可以在已经完成了沿着两个房间的边界的第一环路时被分成两个环路，每个房间一个环路。每个环路可以限定待清洁的区域，并且机器人清洁设备可以一个接一个地清洁两个区域。
在以上例如走廊的情况下，这种简化避免了在预先清洁的区域上的多个行程，并且其降低了机器人清洁设备的复杂度。
如果假设在环路的完成中不涉及物体或障碍物是安全的，则所述简化可以替代性地包括所述完成。
此外，当检测到表面大于阈值时，所述简化可以涉及在已经完成第一环路之后通过引导机器人清洁设备沿着分离表面的边线来拆分待清洁的表面。
在实施例中，在所述机器人清洁设备在任何方向上移动而不能够向预先记录的路径标记中的任何路径标记建立所述偏移时遇到预先记录的路径标记的情况下，所述多个区域中的第一区域可以被认为是清洁的。
当预先记录的路径标记的围绕当前记录的路径标记的所有路径标记比偏移更靠近机器人清洁设备时，假设第一区域已经被完全地清洁并且由此已完成是安全的。
如果以上不是这种情况，则机器人清洁设备将朝预先记录的路径标记仍然以比偏移更大的距离间隔开的区域移动并且继续清洁。
进一步，所述方法可以包括避免进入预先记录的路径标记之间的距离小于偏移的区域的步骤。
当来自多个区域中的区域的待清洁的第一区域可以被认为已完成时，机器人清洁设备可以移动到多个区域中待清洁的第二区域，并且开始跟踪限定待清洁的第二区域的环路的预先记录的路径标记。
机器人清洁设备可以由此通过完成每个区域直到没有剩余区域为止来逐步工作。
在优选的实施例中，如在所述机器人清洁设备的移动方向上看到的，路径标记可以记录在所述机器人清洁设备的左或右外围或者所述机器人清洁设备的清洁开口处。
在另一个实施例中，如在机器人清洁设备的移动方向上看到的，机器人清洁设备可以使用机器人清洁设备的右或左外围或者机器人清洁设备的清洁部分来跟随左或右路径标记。
具体地，如果侧刷被安装在机器人清洁设备上，则机器人清洁设备可以在遇到预先记录的路径标记时使用侧刷跟随路径标记。
在进一步实施例中，所述机器人清洁设备可以跟随所述第一和第二物体的所述边界或所述边缘，从而使得所述路径标记记录在所述机器人清洁设备的所述外围上或者所述机器人清洁设备的位于远离所述边界或所述边缘的所述清洁开口上。
以上内容可以根据于机器人清洁设备是逆时针方向还是顺时针方向进行清洁以及是否安装了侧刷来应用。如果安装了侧刷，则有利的是，侧刷是否跟随第一或第二物体的边界或边缘。机器人清洁设备可以由此被配置成用于将清洁模式改变成逆时针方向或顺时针方向，以便确保当遇到物体时侧刷跟随物体的边缘或边界。
当检测到第一物体的拐角时，可以开始记录路径标记。
这可能在某种程度上简化清洁模式，如在本文中稍后描述的。
本文中还公开了一种机器人清洁设备，所述机器人清洁设备包括：主体；推进系统，所述推进系统被安排成用于移动所述机器人清洁设备；接触检测部分，所述接触检测部分连接至所述主体并且被安排成用于检测所述机器人清洁设备是否与物体接触；以及航位推算传感器，所述航位推算传感器可操作地连接至所述推进系统。机器人清洁设备可以进一步包括处理单元，所述处理单元被安排成用于控制所述推进系统；由此，所述处理单元可以连接至所述航位推算传感器并且被配置成用于执行包括先前描述的步骤和/或特征中任一项的方法。
本文中进一步公开了一种包括计算机可执行指令的计算机程序，所述计算机可执行指令用于在所述计算机可执行指令在所述机器人清洁设备中所包括的处理单元上被执行时使所述机器人清洁设备执行包括先前描述的步骤和/或特征中任一项的方法。
进一步公开了一种包括计算机可读存储介质的计算机程序产品，所述计算机可读存储介质具有在其中实施的根据以上内容的计算机程序。
总的来说，除非本文中另有明确定义，否则在权利要求书中所使用的所有术语是根据它们在技术领域中的普通含义来解释的。除非另有明确声明，否则所有引用的“一/一个/元件、装置、部件、手段、设备、步骤等”是如参考所述元件、装置、部件、手段、设备、步骤等中的至少一个实例开放性解释的。除非明确阐述，否则本文中所公开的任何方法的步骤不必按照所公开的确切顺序来执行。
附图说明
现在将通过示例方式通过参考附图来描述本发明，在附图中：
图1示意性地展示了根据本发明的机器人清洁设备的实施例的俯视图；
图2示意性地展示了根据本发明实施例的机器人清洁设备的正视图；
图3a示意性地展示了根据本发明的方法的当开始向内清洁时对路径标记的记录；
图3b示意性地展示了根据本发明的方法的当开始向外清洁时对路径标记的记录；
图4示意性地展示了如何识别并且潜在地封闭环路；
图5a示意性地展示了在遇到物体之后从跟踪路径标记切换到跟随物体的边缘；
图5b示意性地展示了与图5a类似的视图；在这种情况下，在切换回至路径标记跟踪之前物体被完全包围；
图5c示意性地展示了与图5a和图5b类似的视图；在这种情况下，在切换回路径标记跟踪之前物体没有被完全包围；
图6a示意性地展示了向外清洁；
图6b示意性地展示了在根据图6a的环境中如何简化环路；
图7示意性地展示了在第一区域清洁之后，机器人清洁设备如何从第一区域移动到第二区域；以及
图8展示了根据本发明的方法步骤。
具体实施方式
现在将参照这些附图在下文中更为全面地描述本发明，在附图中示出了本发明的某些实施例。然而，本发明可以采用许多不同形式来实施，并不应被解释为局限于本文中提出的这些实施例；而是，这些实施例是以示例方式提供的，这样使得本公开将是全面和完整的，并将向本领域技术人员完整地传达本发明的范围。贯穿本说明书，相同的数字指代相同的元件。
本发明涉及机器人清洁设备，或者换言之，涉及用于清洁表面的自动自推进机器，例如，机器人真空吸尘器、机器人清洁器或机器人地板洗涤器。根据本发明的机器人清洁设备10能够用市电操作并且具有电绳、是用电池操作的、或者使用任何其他种类的合适的能源，例如太阳能。
图1示出了根据本发明的实施例的机器人清洁设备10的底视图，即，示出了机器人清洁设备10的底侧。箭头指示了机器人清洁设备的前进方向。机器人清洁设备10包括主体11，所述主体容纳了如推进系统的部件，所述推进系统包括呈能够使驱动轮12、13移动的两个电动轮电机15a、15b形式的驱动装置，从而使得机器人清洁设备10能够在待清洁的表面上移动。每个轮电机15a、15b能够控制各自的驱动轮12、13彼此独立地旋转以便使机器人清洁设备10跨待清洁的表面移动。可以设想许多不同的驱动轮安排以及各种不同的轮电机安排。应注意的是，机器人清洁设备10可以具有任何合适的形状，如所展示的圆形主体11或三角形主体。
作为上文所描述的推进系统的替代方案，可以使用跟踪推进系统或甚至气垫船推进系统。
所述推进系统另外连接至两个航位推算传感器30、30’上，给每个驱动轮12、13指派了一个航位推算传感器，如图1中所展示的。航位推算传感器30、30’被配置成用于通过观察驱动轮12、13的相应移动和转动来独立地测量机器人清洁设备10所行驶的距离，以便帮助将机器人清洁设备10定位在例如房间内。
图1中所展示的机器人清洁设备10的实施例包括两个航位推算传感器30、30’，但是能够想象机器人清洁设备包括仅一个航位推算传感器30、30’。
控制器(如处理单元16)鉴于从障碍物检测设备(图2中示出)处接收的信息来控制轮电机15a、15b根据需要使驱动轮12、13旋转，所述障碍物检测设备用于检测机器人清洁设备必须在绕其导航的呈墙壁、落地灯、桌腿形式的障碍物。如图1中所展示的，航位推算传感器30、30’例如经由电动轮电机15a、15b连接至处理单元16上。
障碍物检测设备可以以红外(IR)传感器和/或声呐传感器、微波雷达、记录其周围环境借助于例如3D相机、与激光器组合的相机、激光扫描仪等实现的3D传感器系统的形式被实施，用于检测障碍物并将关于任何检测到的障碍物的信息传达至处理单元16。处理单元16与轮电机15a、15b通信，以便根据由障碍物检测设备提供的信息控制轮12、13的移动。
在图1中，进一步展示了机器人清洁设备10的宽度W。由于主体11具有圆形形状，因此宽度W与主体的直径相对应。概括地说，宽度W可以被限定为机器人清洁设备10的最宽部分或最大尺寸，如在正向方向M上测量的。
主体11可以可选地提供有用于从待清洁的表面上除去碎屑和灰尘的清洁构件17，所述清洁构件呈安排在机器人吸尘器10的底部处的开口18中的可旋转刷辊的形式。因此，可旋转刷辊17沿水平轴线安排在开口18中，以增强清洁设备10的灰尘和碎屑收集特性。为了使刷辊17旋转，刷辊电机19操作性地耦合至刷辊上，以根据从处理单元16处接收的指令控制其旋转。可选地，机器人清洁设备10包括侧刷(未示出)以便使清洁最优化。侧刷可以被安排在开口18的外围处或靠近开口的外围，从而使得碎屑和灰尘被刷到开口前方的刷辊17中。在图3a至图7中所展示的示例中，可以假设侧刷(未示出)被安排在机器人清洁设备10的开口18的右外围处，尽管本发明不依赖于此，这意味着根据本发明的方法还在没有侧刷的情况下工作。
此外，机器人吸尘器10的主体11包括抽风机20，所述抽风机创造气流以便经由主体11的底侧中的开口18将碎屑运输到被容纳在主体中的集尘袋或旋流器安排(未示出)。抽风机20由连接至处理单元16上的风扇电机21驱动，风扇电机21从所述处理单元处接收用于控制抽风机20的指令。应注意的是，可以设想机器人清洁设备10具有可旋转刷辊17和抽风机20中的任一者用于将碎屑运输到集尘袋。然而，这两个的组合会增强机器人清洁设备10的除屑能力。
替代性地，机器人清洁设备10可以包括拖把(未示出)和/或旋转地板刷(未示出)。
进一步参考图1，可以以一个或多个微处理器形式实施的处理单元16被安排成用于执行被下载到与微处理器相关联的合适存储介质26中的计算机程序25，如随机存取存储器(RAM)、闪存或硬盘驱动器。处理单元16被安排成用于在包括计算机可执行指令的适当计算机程序25被下载至存储介质26并且被处理单元16执行时实施根据本发明的实施例的方法。存储介质26还可以是包括计算机程序25的计算机程序产品。替代性地，计算机程序25可以通过合适的计算机程序产品(如数字化通用磁盘(DVD)、光盘(CD)或者记忆棒)来传递至存储介质26。作为另外一个替代方案，计算机程序25可以通过网络下载至存储介质26。处理单元16可以替代性地以数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)的形式被实施。
在图1中进一步展示了接触检测部分32。如在移动方向上看到的，接触检测部分32被安排在机器人清洁设备10的前端处。接触检测部分32可以延伸跨过机器人清洁设备10的整个前部、类似于现代汽车的停车距离传感器。替代性地，接触检测部分32可以仅延伸跨过机器人清洁设备10的前极端，如图1中所展示的。接触检测部分32被安排成用于检测机器人清洁设备10是否与物体或地标相接触。当不得不避免与障碍物碰撞时，这可能是有用的。
图2示出了根据实施例的机器人清洁设备10的正视图，展示了呈3D相机系统22形式的前述障碍物检测设备，所述相机系统至少包括相机23以及第一和第二结构光源27、28，所述结构光源可以是水平或竖直定向的线激光器。另外展示了前面参照图1讨论的处理单元16、主体11、驱动轮12、13和可旋转刷辊17。处理单元16操作性地耦合至用于记录机器人清洁设备10的附近的图像的相机23。第一和第二结构光源27、28可以优选地是竖直线激光器并且被安排在相机23的侧面、被配置成用于照亮比机器人清洁设备10的高度和宽度更大的高度和宽度。相机23由处理单元16控制来每秒捕捉和记录多张图像。由处理单元16从图像中提取数据，并且通常将数据与计算机程序25一起保存在存储介质26中。
第一和第二结构光源27、28被配置成用于优选地朝竖直朝向、正常朝机器人清洁设备10的移动方向扫描机器人清洁设备10的附近。第一和第二结构光源27、28被配置成用于发出照亮家里或房间的家具、墙壁和其他障碍物的激光束。在机器人清洁设备10在待清洁的表面上移动时，相机23被处理单元16控制，以捕捉并记录图像，通过从所述图像提取特征并通过测量被机器人清洁设备10覆盖的距离，处理单元16从所述图像中创建机器人清洁设备10在其中操作的周围环境的表示或布局。由此，处理单元16可以从所记录的图像中得出机器人清洁设备10的关于待清洁的表面的位置数据，以便生成周围环境(特别是障碍物)的3D表示。
从3D相机系统22记录的图像中生成的3D表示因此帮助对墙壁、落地灯、桌腿等形式的、机器人清洁设备10必须在其周围导航的障碍物以及机器人清洁设备10必须横越的小地毯、地毯、门阶等进行检测。
关于图2，为了说明目的，3D相机系统22是与机器人清洁设备10的主体11分开的。然而，在实际实现方式中，3D相机系统22可能与机器人清洁设备10的主体11集成在一起，以使机器人清洁设备10的高度最小化，由此允许它在如(例如)沙发的障碍物下面穿过。
现在已经描述了包括障碍物检测设备的机器人清洁设备10，所述障碍物检测设备具有3D相机23以及第一和第二结构光源27、28，同样这提供了机器人清洁设备的高效且相当快的导航。然而，在其最简单的形式中，机器人清洁设备10可以仅包括接触检测部分32，因为此接触检测部分32使机器人清洁设备10能够围绕检测到的物体和障碍物导航。对本文中所展示的方法而言，机器人清洁设备10包括接触检测部分32是足够的，障碍物检测设备是执行本文中所描述的方法必不可少的。
在以下图3a至图7中，机器人清洁设备10在图中由示出其当前位置的实线展示，而机器人清洁设备10的更早的位置11以虚线展示。此外，图3a至图7中的箭头A展示了机器人清洁设备10的移动方向，由此机器人清洁设备10已经如何在所展示的不同映射图中行驶或者采用由路径标记36概括的清洁模式行驶。
尽管在图3a至图7中展示了相对于机器人清洁设备10而中心地记录路径标记36，但是如在机器人清洁设备10的移动方向上看到的，可以在机器人清洁设备10的左或右外围处或在机器人清洁设备10的清洁开口18处记录路径标记。
现在参照图3a和图3b(其展示了机器人清洁设备10如何检测S01或者作为待清洁的表面35的一部分或者围绕表面35的第一物体34、34’。第一物体可以呈房间的墙壁34或者安排在表面35上的家具34’的形式。第一物体还可以例如是烟囱、电梯井、楼梯、地毯等。机器人清洁设备10检测S01第一物体34、34’并且朝着它移动S01。一旦到达第一物体34、34’，机器人清洁设备10就以在表面35上以一定间隔记录S03路径标记36的同时跟随S02第一物体34、34’的边界或边缘开始。
图3a展示了机器人清洁设备10如何检测S01被具体化为房间的墙壁的第一物体34。机器人清洁设备10朝着第一物体34移动，直到到达边界38(在所展示的情况下，为墙壁)为止。当机器人清洁设备10观察到到达边界38时(例如，经由由障碍物检测设备或接触检测部分32进行的检测)，处理单元16开始以一定间隔记录S03路径标记36并将其存储例如到存储介质26上，同时使用接触检测部分32或障碍物检测设备来跟随S02边界38。图3a展示了机器人清洁设备10如何以外边界38通过向内清洁开始，向内清洁将稍后参照图4至图5c以及图7而加以描述。图3a中的边界38被表示为墙壁并且因此可以被认为是外边界38。
另一方面，图3b展示了机器人清洁设备10如何检测并移动S01至被安排在表面35内的第一物体34’。如之前所描述的，机器人清洁设备10检测并朝着被安排在表面35内例如由桌子或橱柜表示的第一物体34’移动S01。一旦到达第一物体34’，机器人清洁设备10就开始跟随S02边缘38’，而处理单元16以一定间隔连续地记录S03路径标记36。因此，在图3b中，机器人清洁设备10执行向外清洁。将在参照图6a和图6b时进一步解释这种情况。
优选的是，机器人清洁设备10仅在机器人清洁设备10已经开始跟随如在图3a和图3b中所展示的边缘38’或边界38时开始记录S03路径标记。
因此，本文中所描述的方法起作用以便如图3a和图4至图7中所展示地向内清洁并且如图3b、图6a和图6b中所展示地向外清洁。
所记录S03的路径标记36之间的间隔可以是时间间隔或距离间隔。因此，可以以例如1至30秒(优选地3至20秒并且更优选地从5至15秒)的时间间隔或者以例如1至20cm(优选地5至15cm并且更优选地在7至13cm的范围内)的距离间隔来落下或记录S03路径标记36。
替代性地，距离间隔可以在机器人清洁设备10的最大尺寸的1％至100％的范围内(更优选地，机器人清洁设备10的最大尺寸的20％至50％)，在所展示的情况下，所述尺寸为直径或宽度W，但是在其他情况下，可以为机器人清洁设备10的长度或宽度。
在图3a和图3b中，路径标记36被展示为在其之间具有相当大的距离，这主要是用于说明性目的。在图4至图7中，路径标记36被展示为点线，其中，每个点表示路径标记36。机器人清洁设备10与路径标记36之间的间隔/距离之间的大小关系将仅被理解为是说明性的而不是绝对的。
图4展示了在遇到预先记录S03的路径标记36’之前，机器人清洁设备10是如何跟随S02边界38的。当机器人清洁设备10遇到预先记录的路径标记36’时，其开始跟踪S04预先记录的路径标记36’，同时继续以一定间隔以偏移D记录S03路径标记36。在图4中的展示情况下，机器人清洁设备10沿着物体34的边界38执行完整环路42，直到其遇到预先记录的路径标记36’为止。
再次，如之前所提及的，如在机器人清洁设备10的移动方向上看到的，机器人清洁设备可以使用机器人清洁设备的右或左外围或者机器人清洁设备10的清洁开口18来跟踪S04预先记录的路径标记36’。预先记录的路径标记36’可能已经在机器人清洁设备的左或右外围或者清洁开口18处记录了自身。
此外，如果在清洁开口18或机器人清洁设备10的左或右外围处记录了路径标记36、36’，则机器人清洁设备10可以跟随第一物体34、34’的边界38、38’或者第一和第二物体40的边缘38”，从而使得在机器人清洁设备10的外围上或者机器人清洁设备10的被定位成远离边界38、38’的清洁开口18上记录路径标记36。
如果在机器人清洁设备10上(例如，如在机器人清洁设备10的移动方向上看到的在清洁开口18的右侧上)安装了侧刷(未示出)，则机器人清洁设备10可以被配置成用于总是跟随S02第一物体34、34’或第二物体40的边界38、38’或边缘40，从而使得侧刷跟随边界38、38’或边缘40，同时将路径标记36记录S03在如在机器人清洁设备的移动方向上看到的清洁开口18的左侧上。
优选地，偏移D小于机器人清洁设备10的开口18(参考图1)的宽度。这可以确保适当清洁。在一些情况下，例如如果使用了一个侧刷或两个侧刷，则偏移D可以更大。然后，偏移D可以小于清洁开口18和侧刷的动作范围。尽管在附图中，朝着边界38、38’的距离被展示为类似于偏移D，但是清楚的是，在实践中，当机器人清洁设备10跟随边界38、38’时，此距离至少大约对应于偏移D的一半。
可选地，因为当机器人清洁设备从跟随S02和记录S03切换到跟踪S04预先记录的路径标记36’时，通常将存在未记录任何路径标记36的小间隙，所以处理单元16可以被配置成用于识别S07并封闭图4的环路42。因此，处理单元16可以封闭此小间隙并在存储于存储介质26上的映射图中将环路42表示为闭环。
图5a展示了在跟踪S04预先存放的路径标记36’的同时，机器人清洁设备10怎样可以遇到第二物体40。如图5a中所展示的，机器人清洁设备10在先前位置11处遇到第二物体40。一旦机器人清洁设备10检测到并且识别到第二物体40，其就切换S05至跟随S06/跟随模式并沿着边缘38”跟随S06第二物体40。当机器人清洁设备10无法通过第二物体40时(因此，当其将需要改变方向以便围绕第二物体导航时)，其可以仅切换S05到跟随S06边界38、38’或边缘38”。换言之，当其直接朝着并且因此基本上行驶到第二物体40中时，其可以仅切换S05。
图5a进一步展示了如垂直于被安排成最靠近第二物体40的边缘部分44和边缘部分44的一系列预先记录的路径标记36’而测量的距离R。如参照图5b和图5c所描述的，距离R可以确定机器人清洁设备10的未来决定。
当机器人清洁设备10到达如图5a中所示出的当前位置P时，其将再次遇到预先记录的路径标记36’并且然后具有两种继续的可能性。这两种可能性分别在图5b和图5c中加以展示。
图5b展示了在处理单元16检测到已经完全包围第二物体40之前，在遇到预先记录的路径标记36’之后，机器人清洁设备10将如何继续跟随S06第二物体40的边缘38”。当处理单元16检测到完全包围了第二物体时，机器人清洁设备10切换回至以偏移D跟踪S04预先记录的路径标记36’。如在图5b中可以看到的，这种围绕第二设备的完整循环可能导致对特定区域(在所展示的情况下，靠近第二物体40的下边缘部分44的区域)的双重清洁。对第二物体40的完整包围可以向机器人清洁设备10提供关于第二物体40的准确形状和位置/延伸部的信息。
仍参照图5b，如果检测到距离R大于偏移D的一半，则机器人清洁设备10可以决定完全包围第二物体40。可以例如由处理单元16通过对映射图进行连续地分析来检测这种情况。当距离R大于偏移D的一半时，靠近下边缘部分44的区域不是完全清洁的并且因此机器人清洁设备10可以决定完全包围第二物体44以便清洁此区域。
另一方面，如果处理单元16检测到距离R小于偏移D的一半或大约与偏移D的一半相同，则如在图5c中所展示的，在跟随第二障碍物44的边缘38”时，一旦遇到预先存放的路径标记36’，机器人清洁设备10就可以切换回至跟踪S04预先存放的路径标记36’。在图5c中，当机器人清洁设备10到达位置S时，遇到预先记录的路径标记36’。因此，在位置S处，机器人清洁设备10可以从跟随S06切换回至跟踪S04预先记录的路径标记。
现在参照图6a和图6b(其展示了通过封闭和拆分环路42以便形成两个环路42’、42”来简化S08环路42的步骤)，如果以下将解释的某些条件适用，则环路42将仅被封闭和拆分S08a。通过如之前所描述的向外清洁示例来展示对环路42的简化S08。图6a与图6b之间的箭头示意性地展示了简化S08步骤。
图6a展示了机器人清洁设备10如何通过以下方式来清洁表面35：开始跟随S02被安排在待清洁的表面35内的第二物体34’的边界38’以及通过跟踪S04预先记录的路径标记36’来执行向外清洁。虚线位置11再次展示了机器人清洁设备10的先前位置11，在所展示的情况下，所述先前位置为清洁的起点。从跟随S02第二物体34’起，机器人清洁设备10已经向外移动，直到其遇到呈边界38的形式的外部第一物体34为止，在所述边界处，其切换S05到跟随S06外部第一物体34的边缘38的墙壁。
因此，图6a展示了机器人清洁设备10可以从被安排在待清洁的表面35内的物体34’、40开始。因此，所述方法当机器人清洁设备10例如开始在第二物体34’、40处进行清洁时工作良好，如图5a至图5c中所展示的。
图6b展示了可以如何将环路42封闭并拆分S08a成限定了多个区域46’、46”的多个环路42’、42”。为了简化S08清洁，处理单元16将当前闭环42封闭并拆分S08a成第一和第二环路42’、42”。可以例如在机器人清洁设备10到达其当前位置P时完成这一点。简化包括在图6b中指示的位置处添加桥序列48。这些桥序列48可以包括虚拟地添加的路径标记36，所述路径标记可由机器人清洁设备10在分别对待清洁的第一区域46’和第二区域46”进行清洁时进行跟踪S04。
桥序列48可以具有比偏移D更小的长度L1、L2，否则桥序列48将基于不存在添加桥序列的任何物体34、34’、40或障碍物的假设。因此，不存在任何所作出的假设。桥序列48基于不存在添加这些桥序列48的任何物体或障碍物的知识。
图6b中所展示的距离R1、R2是在垂直于机器人清洁设备10的移动方向A的方向上在两个相邻序列部分之间测量的，每个序列部分包括多个记录的路径标记36、36’。距离R1、R2必须小于偏移D，否则处理单元16将不会添加如以上所描述的桥序列48。
可以在许多情况下(如例如，同样在图5c中所展示的映射图中)应用所描述的对环路的封闭和拆分S08a。如果当前序列部分与相邻序列部分之间的确定距离R、R1、R2小于偏移D，则可以例如在图5c中的位置B处添加桥序列48’，以便简化当前环路42。
当机器人清洁设备10完成第一区域46’时，将通过跟踪S04第二环路42”的预先记录的路径标记36’来清洁第二区域46”。
图7展示了由例如通过门洞而互连的两个房间组成的另一个待清洁的表面35’。在图7中，机器人清洁设备10已经清洁了待清洁的第一区域46’，并且已经通过添加两个桥序列48(从而使得环路42被简化成两个环路42’、42”)来简化了环路42。开始位置11展示了机器人清洁设备10开始通过以规则间隔记录S03路径标记36的同时跟随S02物体34的边界38来开始其清洁。当机器人清洁设备10到达其当前位置P时，其将检测到在为预先记录的路径标记36’中的任何一个路径标记建立偏移D的情况下，其无法再跟踪S04任何预先记录的路径标记36’并且将因此记录第一区域46’已经被完全清洁。
然后，机器人清洁设备10将移动S09到待清洁的第二区域46”并通过跟踪S04第二环路42”的预先记录的路径标记36’来完成此第二区域46”。
如图7中示意性地展示的，可能有益的是，在第一物体34、34’的拐角50中开始清洁，因为这简化了映射图以及因此环路42’、42”的形状。
图8以流程图来展示了根据本发明的方法步骤。每当遇到预先记录的路径标记36’或第二、第三、第四等物体40或者如果环路42需要被简化时，可以重复步骤S02至S08。
尽管现在已经通过各种示例来描述了本发明，但是本发明不限于这些特定示例。根据本发明的方法是多功能且通用的并且可以应用于具有简单或非常复杂的布局的许多可能的待清洁的表面。
进一步地，从跟随S02边界38、38’开始，直到完成清洁为止，连续地记录S03以上所描述的路径标记36、36’。
另外地，尽管在附图中未展示，但是机器人清洁设备10和处理单元16分别可以通过将待清洁的表面35拆分成两个或更多个表面来决定待清洁的表面35是否太大。在这种情况下，机器人清洁设备10可以被配置成用于跟随两个表面之间的边线或边界桥序列，以便封闭大表面的环路并且以便确保沿着边界桥序列不存在任何障碍物。边界桥序列可以甚至比偏移D更长，并且因此需要验证是否可以作出沿着边界桥序列未安排任何物体的假设。对大表面的这种拆分因此还可以是简化步骤的一部分。
上文主要参照一些实施例对本发明进行了描述。然而，本领域技术人员容易了解的是，除了上文公开的实施例之外的其他实施例在由所附专利权利要求书限定的本发明的范围内同样是可能的。

Claims (15)

1.一种在待清洁的表面(35，35’)上操作机器人清洁设备(10)的方法，所述方法由所述机器人清洁设备(10)执行，所述方法包括以下步骤：
当在所述表面上以一定间隔记录(S03)路径标记(36)时，跟随(S02)第一物体(34，34’)的边界(38，38’)，所述路径标记包括位置信息；
响应于遇到预先记录的路径标记中的一个或多个，以偏移(D)跟踪(S04)所述预先记录的路径标记(36’)；以及
在检测到第二物体之后，从跟踪所述预先记录的路径标记切换(S05)到跟随(S06)所述第二物体(40)的边缘(38”)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人清洁设备跟随所述第二物体(40)的所述边缘(38”)直到再次遇到预先记录的路径标记(36’)。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人清洁设备跟随所述第二物体(40)的所述边缘(38”)直到所述第二物体被包围。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，包括以下步骤：在遇到所述预先记录的路径标记(36’)中的一个或多个之后识别(S07)限定待清洁的区域的环路(42)，其中，所述环路包括多个所述预先记录的路径标记。
5.根据权利要求4所述的方法，包括以下步骤：简化(S08)所述环路(42)以便生成有效清洁模式。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述简化包括以下步骤：将所述环路(42)封闭和/或拆分(S08a)成限定多个待清洁的区域(46’，46”)的多个环路(42’，42”)，从而使得所述机器人清洁设备可以一个接一个地清洁所述区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述机器人清洁设备在任何方向上移动而不能够向所述预先记录的路径标记(36’)中的任何路径标记建立所述偏移(D)时遇到预先记录的路径标记的情况下，所述多个待清洁的区域中的第一区域(46’)被认为是清洁的。
8.根据权利要求7所述的方法，包括以下步骤：从所述第一区域(46’)移动(S09)到所述多个待清洁的区域中待清洁的第二区域(46”)并且跟踪(S04)限定所述待清洁的第二区域的环路(42”)的预先记录的路径标记(36’)。
9.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，如在所述机器人清洁设备的移动方向上看到的，所述路径标记(36)记录在所述机器人清洁设备的左或右外围或者所述机器人清洁设备的清洁开口(18)处。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，如在所述机器人清洁设备的移动方向上看到的，所述机器人清洁设备使用所述机器人清洁设备的右或左外围或者所述机器人清洁设备的所述清洁开口(18)来跟踪(S04)左或右预先记录的路径标记(36’)。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述机器人清洁设备跟随(S02，S06)所述第一物体(34，34’)的所述边界(38，38’)或所述第二物体(34，34’，40)的所述边缘(38”)，从而使得所述路径标记记录在所述机器人清洁设备的所述左或右外围上或者在所述机器人清洁设备的位于远离所述边界(38，38’)或所述边缘(38”)的所述清洁开口(18)上。
12.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，当检测到所述第一物体的拐角时，开始对路径标记(36，36’)进行所述记录(S03)。
13.一种机器人清洁设备(10)，包括：
主体(11)；
推进系统(12，13，15a，15b)，所述推进系统被安排成用于移动所述机器人清洁设备；
接触检测部分(32)，所述接触检测部分连接至所述主体(11)并且被安排成用于检测所述机器人清洁设备是否与物体接触；
航位推算传感器(30，30’)，所述航位推算传感器可操作地连接至所述推进系统；
处理单元(16)，所述处理单元被安排成用于控制所述推进系统；
其中，所述处理单元(16)连接至所述航位推算传感器并且被配置成用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序(25)，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于当在包括在机器人清洁设备(10)中的处理单元(16)上执行所述计算机可执行指令时使所述机器人清洁设备(10)执行如权利要求1至12中任一项所述的步骤。
15.一种包括计算机可读存储介质(26)的计算机程序产品，所述计算机可读存储介质(26)具有在其中实施的根据权利要求14所述的计算机程序(25)。
CN201480084067.6A 2014-12-16 2014-12-16 用于机器人清洁设备的清洁方法 Active CN106998984B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2014/077954 WO2016095966A1 (en) 2014-12-16 2014-12-16 Cleaning method for a robotic cleaning device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106998984A CN106998984A (zh) 2017-08-01
CN106998984B true CN106998984B (zh) 2021-07-27

Family

ID=52144680

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480084067.6A Active CN106998984B (zh) 2014-12-16 2014-12-16 用于机器人清洁设备的清洁方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10678251B2 (zh)
EP (1) EP3234713B1 (zh)
JP (1) JP6532530B2 (zh)
KR (1) KR102326401B1 (zh)
CN (1) CN106998984B (zh)
WO (1) WO2016095966A1 (zh)

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6879478B2 (ja) 2014-12-16 2021-06-02 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機のための経験ベースロードマップ
EP3234713B1 (en) * 2014-12-16 2022-06-15 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
US11400595B2 (en) 2015-01-06 2022-08-02 Nexus Robotics Llc Robotic platform with area cleaning mode
US10328573B2 (en) * 2015-01-06 2019-06-25 Discovery Robotics Robotic platform with teach-repeat mode
US9722640B2 (en) 2015-01-06 2017-08-01 Discovery Robotics Method and system for determining precise robotic position and orientation using near-simultaneous radio frequency measurements
US10518407B2 (en) 2015-01-06 2019-12-31 Discovery Robotics Apparatus and methods for providing a reconfigurable robotic platform
DE102015109775B3 (de) 2015-06-18 2016-09-22 RobArt GmbH Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung
DE102015114883A1 (de) 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
DE102015119501A1 (de) 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Unterteilung von Karten für die Roboternavigation
DE102015119865B4 (de) 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters
DE102015121666B3 (de) 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters
US11772270B2 (en) 2016-02-09 2023-10-03 Cobalt Robotics Inc. Inventory management by mobile robot
US10265859B2 (en) 2016-02-09 2019-04-23 Cobalt Robotics Inc. Mobile robot with removable fabric panels
DE102016102644A1 (de) 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
KR101930870B1 (ko) 2016-08-03 2018-12-20 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
JP7054604B2 (ja) * 2016-10-11 2022-04-14 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型電気掃除機
AU2017363769B2 (en) * 2016-11-24 2020-10-29 Lg Electronics Inc. Mobile robot and control method thereof
US11724399B2 (en) 2017-02-06 2023-08-15 Cobalt Robotics Inc. Mobile robot with arm for elevator interactions
JP2020509500A (ja) 2017-03-02 2020-03-26 ロブアート ゲーエムベーハーＲＯＢＡＲＴ ＧｍｂＨ 自律移動ロボットの制御方法
CN110621208A (zh) 2017-06-02 2019-12-27 伊莱克斯公司 检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法
JP2020533720A (ja) * 2017-09-12 2020-11-19 ロブアート ゲーエムベーハーＲＯＢＡＲＴ ＧｍｂＨ 自律移動ロボットによる未知の環境の探索
US11921517B2 (en) 2017-09-26 2024-03-05 Aktiebolaget Electrolux Controlling movement of a robotic cleaning device
CN107943036B (zh) * 2017-11-28 2019-03-19 深圳市杉川机器人有限公司 清扫区域选择方法及装置
CN108873880A (zh) * 2017-12-11 2018-11-23 北京石头世纪科技有限公司 智能移动设备及其路径规划方法、计算机可读存储介质
CN108008728B (zh) * 2017-12-12 2020-01-17 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁机器人以及基于清洁机器人的最短路径规划方法
US10293489B1 (en) 2017-12-15 2019-05-21 Ankobot (Shanghai) Smart Technologies Co., Ltd. Control method and system, and cleaning robot using the same
CN108125622A (zh) * 2017-12-15 2018-06-08 珊口（上海）智能科技有限公司 控制方法、系统及所适用的清洁机器人
CN109984678B (zh) * 2017-12-29 2021-08-06 速感科技（北京）有限公司 一种清洁机器人及清洁机器人的清洁方法
CN108445878B (zh) * 2018-02-28 2022-04-01 北京奇虎科技有限公司 一种用于扫地机器人的障碍物处理方法和扫地机器人
KR102188797B1 (ko) * 2018-04-02 2020-12-08 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
WO2019199027A1 (ko) * 2018-04-09 2019-10-17 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
WO2019203878A1 (en) * 2018-04-20 2019-10-24 Discovery Robotics Apparatus and methods of a service robotic platform
US20210268650A1 (en) * 2018-06-29 2021-09-02 Sony Corporation Control device and control method
CN108784544B (zh) * 2018-07-16 2020-11-27 广州俊德信息科技有限公司 清洁电器的巡航清洁方法、系统、设备和可存储介质
KR102521940B1 (ko) * 2018-08-27 2023-04-14 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법
KR102603006B1 (ko) * 2018-10-12 2023-11-15 에이비 엘렉트로룩스 진공 청소기
CN111185899B (zh) * 2018-11-14 2022-05-13 苏州科瓴精密机械科技有限公司 机器人控制方法及机器人系统
CN109464074B (zh) * 2018-11-29 2021-05-28 深圳市银星智能科技股份有限公司 区域划分方法、分区清扫方法及其机器人
EP3907575B1 (en) * 2019-01-03 2023-09-06 Ecovacs Robotics Co., Ltd. Dynamic region division and region channel identification method, and cleaning robot
CN112631267B (zh) * 2019-10-09 2023-01-24 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备控制方法及自动行走设备
CN110908378B (zh) * 2019-11-28 2022-06-21 深圳乐动机器人有限公司 一种机器人沿边的方法及机器人
USD921584S1 (en) * 2020-02-14 2021-06-08 Remedee Labs Electric power supply station
CN111399524B (zh) * 2020-03-27 2023-06-06 深圳银星智能集团股份有限公司 机器人清扫方法及机器人
CN111531536B (zh) * 2020-05-06 2021-10-15 上海高仙自动化科技发展有限公司 机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质
CN111562567B (zh) * 2020-05-11 2021-04-30 北京驭光科技发展有限公司 移动装置的障碍物侦测系统、移动装置及扫地机器人
CN113885485B (zh) * 2020-06-17 2023-12-22 苏州科瓴精密机械科技有限公司 机器人行走控制方法、系统，机器人及存储介质
CN112137529B (zh) 2020-09-28 2021-08-24 珠海市一微半导体有限公司 一种基于密集障碍物的清扫控制方法
CN113693521B (zh) * 2021-02-10 2023-05-05 北京石头创新科技有限公司 自动清洁设备控制方法及装置、介质及电子设备
CN112971621A (zh) * 2021-03-11 2021-06-18 河北工业大学 室内智能清洁系统及控制方法
CN115191868A (zh) * 2021-04-09 2022-10-18 美智纵横科技有限责任公司 沿边清洁方法及清洁机器人
WO2023198211A1 (zh) * 2022-04-14 2023-10-19 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人及其控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6605156B1 (en) * 1999-07-23 2003-08-12 Dyson Limited Robotic floor cleaning device
DE102010000174A1 (de) * 2010-01-22 2011-07-28 Vorwerk & Co. Interholding GmbH, 42275 Verfahren zur Reinigung eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgerätes
CN102150030A (zh) * 2008-09-12 2011-08-10 Mts系统公司 在风洞中使用的自动驾驶系统

Family Cites Families (733)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1286321A (en) 1916-10-09 1918-12-03 Hoover Suction Sweeper Co Brush.
US1401007A (en) 1918-04-22 1921-12-20 Hoover Suction Sweeper Co Suction-sweeper
US3010129A (en) 1957-11-04 1961-11-28 Whirlpool Co Perambulating kitchen appliances and control means therefor
US3233274A (en) 1963-01-28 1966-02-08 Tennant Co G H Sweeping machine dust separator apparatus
US3550714A (en) 1964-10-20 1970-12-29 Mowbot Inc Lawn mower
US3570227A (en) 1969-01-16 1971-03-16 Mowbot Inc Self-propelled random motion lawnmower
DE2020220A1 (de) 1970-04-25 1971-11-11 Bosch Gmbh Robert Fahrzeug
GB1360261A (en) 1971-09-23 1974-07-17 Dixon Co Ltd R G Floor treating machines
CH566763A5 (zh) 1973-07-03 1975-09-30 Leifheit International
US4119900A (en) 1973-12-21 1978-10-10 Ito Patent-Ag Method and system for the automatic orientation and control of a robot
GB1500311A (en) 1975-01-10 1978-02-08 Dixon & Co Ltd R D Floor treating machines
US4036147A (en) 1975-03-28 1977-07-19 Westling Wayne A Rapid transit system
DE2533071C3 (de) 1975-07-24 1979-07-12 Leifheit International Guenter Leifheit Gmbh, 5408 Nassau Bodenkehrmaschine
JPS53104142A (en) 1977-02-23 1978-09-11 Takeda Riken Ind Co Ltd Analog memory
FR2445611A1 (fr) 1978-12-29 1980-07-25 Thomson Csf Generateur d'ondes radioelectriques pour hyperfrequence
GB2038615B (en) 1978-12-31 1983-04-13 Nintendo Co Ltd Self-moving type vacuum cleaner
US4369543A (en) 1980-04-14 1983-01-25 Jen Chen Remote-control radio vacuum cleaner
DE3100497A1 (de) 1981-01-09 1982-08-26 Leifheit International Günter Leifheit GmbH, 5408 Nassau "bodenkehrmaschine"
DE3478824D1 (en) 1983-10-26 1989-08-03 Automax Kk Control system for mobile robot
CH661981A5 (de) 1984-02-13 1987-08-31 Haenni & Cie Ag Optisches messgeraet zur beruehrungslosen abstandsmessung.
JPS6197711A (ja) 1984-10-18 1986-05-16 Casio Comput Co Ltd 赤外線追尾ロボツトシステム
US4800978A (en) 1984-11-09 1989-01-31 Nec Corporation Magnetic object detecting system for automated guided vehicle system
JPS6286414A (ja) 1985-10-12 1987-04-20 Daifuku Co Ltd 移動車の障害物検出装置
AU598758B2 (en) 1985-10-15 1990-07-05 Hans-Reinhard Knepper Automatic steering control for a vehicle
JPH078271B2 (ja) 1985-11-08 1995-02-01 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JPS62120510A (ja) 1985-11-21 1987-06-01 Hitachi Ltd 自動掃除機の制御方法
JPS62152424A (ja) 1985-12-25 1987-07-07 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JPS62152421A (ja) 1985-12-25 1987-07-07 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JPH07120196B2 (ja) 1986-11-18 1995-12-20 三洋電機株式会社 移動車の進行方向制御方式
AU7484287A (en) 1986-11-28 1988-06-16 Denning Mobile Robotics Inc. Node map system and method for vehicle
FR2620070A2 (fr) 1986-12-11 1989-03-10 Jonas Andre Unite mobile autoguidee et appareil de nettoyage tel qu'un aspirateur comportant une telle unite
JPH0824648B2 (ja) 1987-01-20 1996-03-13 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
US4864511A (en) 1987-01-27 1989-09-05 Storage Technology Corporation Automated cartridge system
DE3703422A1 (de) 1987-02-05 1988-08-18 Zeiss Carl Fa Optoelektronischer abstandssensor
DE3704375A1 (de) 1987-02-12 1988-08-25 Wall Verkehrswerbung Gmbh Sanitaerzelle fuer oeffentliche zwecke
US5377106A (en) 1987-03-24 1994-12-27 Fraunhofer Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Process for navigating an unmanned vehicle and a vehicle for the same
JPH0786767B2 (ja) 1987-03-30 1995-09-20 株式会社日立製作所 自走ロボツトの走行制御方法
US4849067A (en) 1987-07-16 1989-07-18 Texas Instruments Incorporated Method for etching tungsten
US4838990A (en) 1987-07-16 1989-06-13 Texas Instruments Incorporated Method for plasma etching tungsten
US4836905A (en) 1987-07-16 1989-06-06 Texas Instruments Incorporated Processing apparatus
US4886570A (en) 1987-07-16 1989-12-12 Texas Instruments Incorporated Processing apparatus and method
US4822450A (en) 1987-07-16 1989-04-18 Texas Instruments Incorporated Processing apparatus and method
US4872938A (en) 1987-07-16 1989-10-10 Texas Instruments Incorporated Processing apparatus
US4842686A (en) 1987-07-17 1989-06-27 Texas Instruments Incorporated Wafer processing apparatus and method
JPH064133Y2 (ja) 1987-09-26 1994-02-02 株式会社クボタ 作業車の走行変速装置
JPH01180010A (ja) 1988-01-08 1989-07-18 Sanyo Electric Co Ltd 移動車
US4919224A (en) 1988-05-16 1990-04-24 Industrial Technology Research Institute Automatic working vehicular system
JPH01175669U (zh) 1988-05-23 1989-12-14
US4954962A (en) 1988-09-06 1990-09-04 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
US4918607A (en) 1988-09-09 1990-04-17 Caterpillar Industrial Inc. Vehicle guidance system
US4962453A (en) 1989-02-07 1990-10-09 Transitions Research Corporation Autonomous vehicle for working on a surface and method of controlling same
JPH0313611A (ja) 1989-06-07 1991-01-22 Toshiba Corp 自動清掃装置
FR2648071B1 (fr) 1989-06-07 1995-05-19 Onet Procede et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par execution de missions programmees
US4989818A (en) 1989-06-13 1991-02-05 Tennessee Valley Authority Nozzle dam remote installation system and technique
US5006302A (en) 1989-06-13 1991-04-09 Tennessee Valley Authority Nozzle dam remote installation system and technique
US4959192A (en) 1989-06-13 1990-09-25 Tennesse Valley Authority Nozzle dam translocating system
US5042861A (en) 1989-06-13 1991-08-27 Tennessee Valley Authority Nozzle dam remote installation system and technique
US5107946A (en) 1989-07-26 1992-04-28 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering control system for moving vehicle
JPH0744911B2 (ja) 1989-08-09 1995-05-17 東京コスモス電機株式会社 掃除機
JP2652573B2 (ja) 1989-08-25 1997-09-10 博夫 庄司 ゴルフカート走行誘導法
JPH075922Y2 (ja) 1989-09-14 1995-02-15 近畿通信建設株式会社 既設配管用の面取装置
JPH03166074A (ja) 1989-11-27 1991-07-18 Sony Corp 自走ロボット
US5023444A (en) 1989-12-28 1991-06-11 Aktiebolaget Electrolux Machine proximity sensor
US5045118A (en) 1990-05-04 1991-09-03 Tennant Company Method of removing debris and dust from a carpet
US5307273A (en) 1990-08-29 1994-04-26 Goldstar Co., Ltd. Apparatus and method for recognizing carpets and stairs by cleaning robot
DE69123594T2 (de) 1990-09-24 1997-05-22 Andre Colens Kontinuierliche autonome mähvorrichtung
EP0479609A3 (en) 1990-10-05 1993-01-20 Hitachi, Ltd. Vacuum cleaner and control method thereof
US5086535A (en) 1990-10-22 1992-02-11 Racine Industries, Inc. Machine and method using graphic data for treating a surface
KR930000081B1 (ko) 1990-12-07 1993-01-08 주식회사 금성사 청소기의 자동 청소방법
JP3135587B2 (ja) 1991-01-28 2001-02-19 富士重工業株式会社 壁際清掃装置
US5155683A (en) 1991-04-11 1992-10-13 Wadiatur Rahim Vehicle remote guidance with path control
WO1993003399A1 (en) 1991-08-07 1993-02-18 Aktiebolaget Electrolux Obstacle detecting assembly
JP3094547B2 (ja) 1991-09-25 2000-10-03 松下電器産業株式会社 自走式電気掃除機の段差検知装置
JP3146563B2 (ja) 1991-09-26 2001-03-19 豊和工業株式会社 床面清掃ロボット
NL9200258A (nl) 1991-10-04 1993-05-03 Lely Nv C Van Der Werkwijze voor het reinigen van melkbekers en/of het nabehandelen van de spenen van een gemolken dier, inrichting voor het melken van dieren voor het toepassen van deze werkwijze(n), en spoelwerktuig toegepast in een dergelijke inrichting.
US5245177A (en) 1991-10-24 1993-09-14 Schiller Norman H Electro-optical system for detecting the presence of an object within a predetermined detection system
KR940006561B1 (ko) 1991-12-30 1994-07-22 주식회사 금성사 자동주행 청소용 로버트의 장애물 감지장치
JP3282206B2 (ja) 1992-01-14 2002-05-13 松下電器産業株式会社 移動作業ロボットの障害物検知装置
JPH05224745A (ja) 1992-02-07 1993-09-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
JPH05228090A (ja) 1992-02-20 1993-09-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
US5568589A (en) 1992-03-09 1996-10-22 Hwang; Jin S. Self-propelled cleaning machine with fuzzy logic control
DK36192D0 (da) 1992-03-18 1992-03-18 Ole Nygaard Andersen Gulvrengoeringsmaskine
JPH0680203A (ja) 1992-03-24 1994-03-22 East Japan Railway Co 床面洗浄ロボットの制御方法
KR940004375B1 (ko) 1992-03-25 1994-05-23 삼성전자 주식회사 자주식 청소기의 구동방법
DE4211789C2 (de) 1992-04-08 1996-07-25 Kaercher Gmbh & Co Alfred Bodenkehrmaschine
DE69312565T2 (de) 1992-05-15 1998-01-02 Toshiba Kawasaki Kk Roboter zum Reinigen eines Reisezugwagens
US5345639A (en) 1992-05-28 1994-09-13 Tokyo Electron Limited Device and method for scrubbing and cleaning substrate
JPH064130A (ja) 1992-06-23 1994-01-14 Sanyo Electric Co Ltd 掃除ロボット
US5279672A (en) 1992-06-29 1994-01-18 Windsor Industries, Inc. Automatic controlled cleaning machine
US5276933A (en) 1992-07-02 1994-01-11 Tennant Company Damage resistant recirculation flap
JP3196355B2 (ja) 1992-10-20 2001-08-06 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
US5548511A (en) 1992-10-29 1996-08-20 White Consolidated Industries, Inc. Method for controlling self-running cleaning apparatus
JPH06144215A (ja) 1992-10-30 1994-05-24 Meidensha Corp 無人搬送車
JPH06179145A (ja) 1992-12-10 1994-06-28 Toyoda Mach Works Ltd 搬送台車
US5349378A (en) 1992-12-21 1994-09-20 Robotic Vision Systems, Inc. Context independent fusion of range and intensity imagery
FR2700213B1 (fr) 1993-01-05 1995-03-24 Sfim Ensemble de guidage.
US5398632A (en) 1993-03-08 1995-03-21 Mmc Compliance Engineering, Inc. Apparatus and method for performing external surface work on ship hulls
DE9307500U1 (zh) 1993-05-18 1993-07-22 Bernstein Senso-Plus, 32457 Porta Westfalica, De
US5440216A (en) 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
KR0140499B1 (ko) 1993-08-07 1998-07-01 김광호 청소기와 그 제어방법
US5367458A (en) 1993-08-10 1994-11-22 Caterpillar Industrial Inc. Apparatus and method for identifying scanned reflective anonymous targets
JPH0759695A (ja) 1993-08-24 1995-03-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
KR0161031B1 (ko) 1993-09-09 1998-12-15 김광호 로보트의 위치오차보정장치
KR100197676B1 (ko) 1993-09-27 1999-06-15 윤종용 로보트 청소기
JP3319093B2 (ja) 1993-11-08 2002-08-26 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット
DE4340367C2 (de) 1993-11-26 2003-12-11 Vorwerk Co Interholding Gerät zur Bodenpflege
DE4408982C1 (de) 1994-03-16 1995-05-18 Deutsche Forsch Luft Raumfahrt Autonomes Navigationssystem für einen mobilen Roboter oder Manipulator
SE502834C2 (sv) 1994-03-29 1996-01-29 Electrolux Ab Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning
US5646494A (en) 1994-03-29 1997-07-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof
KR970000328Y1 (ko) 1994-03-31 1997-01-16 삼성전자 주식회사 자동청소기의 전원공급장치
KR970000582B1 (ko) 1994-03-31 1997-01-14 삼성전자 주식회사 로보트청소기의 주행제어방법
JPH07281742A (ja) 1994-04-04 1995-10-27 Kubota Corp ビーム光誘導式作業車用の走行制御装置
JP2827895B2 (ja) 1994-04-18 1998-11-25 株式会社デンソー 自走ロボットの運行システム
SE514791C2 (sv) 1994-06-06 2001-04-23 Electrolux Ab Förbättrat förfarande för lokalisering av fyrar vid självgående anordning
KR0161042B1 (ko) 1994-06-07 1999-01-15 김광호 로보트의 주행제어장치 및 그 방법
BE1008470A3 (fr) 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
US5745946A (en) 1994-07-15 1998-05-05 Ontrak Systems, Inc. Substrate processing system
US5454129A (en) 1994-09-01 1995-10-03 Kell; Richard T. Self-powered pool vacuum with remote controlled capabilities
JP3204857B2 (ja) 1994-09-22 2001-09-04 日本輸送機株式会社 自動掃除機
DE4439427B4 (de) 1994-11-04 2004-04-08 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Staubsauger zur Pflege von Bodenbelägen
US5560077A (en) 1994-11-25 1996-10-01 Crotchett; Diane L. Vacuum dustpan apparatus
US5698957A (en) 1995-04-24 1997-12-16 Advance Machine Company Over current protective circuit with time delay for a floor cleaning machine
IL113913A (en) 1995-05-30 2000-02-29 Friendly Machines Ltd Navigation method and system
JPH08326025A (ja) 1995-05-31 1996-12-10 Tokico Ltd 清掃ロボット
JPH08335112A (ja) 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd 移動作業ロボットシステム
JPH0944240A (ja) 1995-08-01 1997-02-14 Kubota Corp 移動車の誘導装置
JPH0947413A (ja) 1995-08-08 1997-02-18 Minolta Co Ltd 清掃ロボット
JPH09150741A (ja) 1995-11-29 1997-06-10 Toyota Auto Body Co Ltd 重量物運搬用の電動台車
KR0168189B1 (ko) 1995-12-01 1999-02-01 김광호 로보트의 환경인식장치 및 그 제어방법
JPH09185410A (ja) 1996-01-08 1997-07-15 Hitachi Electric Syst:Kk 自律走行車の走行制御方法及び走行制御装置
US5852984A (en) 1996-01-31 1998-12-29 Ishikawajimi-Harima Heavy Industries Co., Ltd. Underwater vehicle and method of positioning same
US5890250A (en) 1996-02-02 1999-04-06 Sky Robitics, Inc. Robotic washing apparatus
NL1002487C2 (nl) 1996-02-29 1997-09-01 Maasland Nv Constructie met een stalinrichting voor dieren.
JPH09244730A (ja) 1996-03-11 1997-09-19 Komatsu Ltd ロボットシステムおよびロボットの制御装置
SE509317C2 (sv) 1996-04-25 1999-01-11 Electrolux Ab Munstycksarrangemang för en självgående dammsugare
SE506372C2 (sv) 1996-04-30 1997-12-08 Electrolux Ab Självgående anordning
US5935179A (en) 1996-04-30 1999-08-10 Aktiebolaget Electrolux System and device for a self orienting device
JP3493539B2 (ja) 1996-06-03 2004-02-03 ミノルタ株式会社 走行作業ロボット
US6142252A (en) 1996-07-11 2000-11-07 Minolta Co., Ltd. Autonomous vehicle that runs while recognizing work area configuration, and method of selecting route
US5778554A (en) 1996-07-15 1998-07-14 Oliver Design, Inc. Wafer spin dryer and method of drying a wafer
US5926909A (en) 1996-08-28 1999-07-27 Mcgee; Daniel Remote control vacuum cleaner and charging system
JPH10105236A (ja) 1996-09-30 1998-04-24 Minolta Co Ltd 移動体の位置決め装置および移動体の位置決め方法
ES2143825T3 (es) 1996-10-17 2000-05-16 Daimler Chrysler Ag Procedimiento para la aplicacion de una lamina protectora autoadhesiva sobre carrocerias y dispositivo para la realizacion del mismo.
DE69737926T2 (de) 1996-10-21 2008-04-10 Ebara Corp. Reinigungsvorrichtung
US5987696A (en) 1996-12-24 1999-11-23 Wang; Kevin W. Carpet cleaning machine
US5858111A (en) 1997-01-21 1999-01-12 Marrero; Lou Aircraft maintenance apparatus and method of maintaining same
EP0954773B1 (de) 1997-01-22 2002-09-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und anordnung zur andockpositionierung einer autonomen mobilen einheit
US6076226A (en) 1997-01-27 2000-06-20 Robert J. Schaap Controlled self operated vacuum cleaning system
US5942869A (en) 1997-02-13 1999-08-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Mobile robot control device
US5995884A (en) 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
EP0870461A1 (de) 1997-04-11 1998-10-14 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Förderung Der Angewandten Forschung E.V. Antriebsvorrichtung zum Bewegen eines Roboters oder Fahrzeugs auf flachen, geneigten oder gewölbten Flächen, insbesondere einer Glaskonstruktion
US5947051A (en) 1997-06-04 1999-09-07 Geiger; Michael B. Underwater self-propelled surface adhering robotically operated vehicle
US6251551B1 (en) 1997-07-17 2001-06-26 Horst Kunze-Concewitz Method and device for treating two-dimensional substrates, especially silicon slices (wafers), for producing microelectronic components
US6226830B1 (en) 1997-08-20 2001-05-08 Philips Electronics North America Corp. Vacuum cleaner with obstacle avoidance
US6358325B1 (en) 1997-08-22 2002-03-19 Micron Technology, Inc. Polysilicon-silicon dioxide cleaning process performed in an integrated cleaner with scrubber
SE510524C2 (sv) 1997-09-19 1999-05-31 Electrolux Ab Elektroniskt avgränsningssystem
US5933902A (en) 1997-11-18 1999-08-10 Frey; Bernhard M. Wafer cleaning system
EP1172719B1 (fr) 1997-11-27 2004-02-11 Solar & Robotics S.A. Améliorations à des robots mobiles et à leur système de commande
US6532404B2 (en) 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
US6064926A (en) 1997-12-08 2000-05-16 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining an alternate path in response to detection of an obstacle
SE523080C2 (sv) 1998-01-08 2004-03-23 Electrolux Ab Dockningssystem för självgående arbetsredskap
SE511254C2 (sv) 1998-01-08 1999-09-06 Electrolux Ab Elektroniskt söksystem för arbetsredskap
US5999865A (en) 1998-01-29 1999-12-07 Inco Limited Autonomous vehicle guidance system
DE19804195A1 (de) * 1998-02-03 1999-08-05 Siemens Ag Bahnplanungsverfahren für eine mobile Einheit zur Flächenbearbeitung
JPH11267074A (ja) 1998-03-25 1999-10-05 Sharp Corp 掃除ロボット
US6176067B1 (en) 1998-03-27 2001-01-23 Rippey Corporation Method for packaging sponge or porous polymeric products
US6263989B1 (en) 1998-03-27 2001-07-24 Irobot Corporation Robotic platform
EP0999013B1 (en) 1998-04-28 2007-09-26 Ebara Corporation Polishing grinding wheel and substrate polishing method with this grinding wheel
IL124413A (en) 1998-05-11 2001-05-20 Friendly Robotics Ltd System and method for area coverage with an autonomous robot
US6941199B1 (en) 1998-07-20 2005-09-06 The Procter & Gamble Company Robotic system
ES2207955T3 (es) 1998-07-20 2004-06-01 THE PROCTER & GAMBLE COMPANY Sistema robotico.
WO2000007492A1 (de) 1998-07-31 2000-02-17 Volker Sommer Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen
US6230360B1 (en) 1998-09-02 2001-05-15 Scott Singleton Baked good pan cleaner
DE19849978C2 (de) 1998-10-29 2001-02-08 Erwin Prasler Selbstfahrendes Reinigungsgerät
GB9927129D0 (en) 1998-11-18 2000-01-12 White Consolidated Ind Inc Battery power combination vacuum cleaner
US6726823B1 (en) 1998-11-28 2004-04-27 Acm Research, Inc. Methods and apparatus for holding and positioning semiconductor workpieces during electropolishing and/or electroplating of the workpieces
GB2344750B (en) 1998-12-18 2002-06-26 Notetry Ltd Vacuum cleaner
GB2344888A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Obstacle detection system
GB9827779D0 (en) * 1998-12-18 1999-02-10 Notetry Ltd Improvements in or relating to appliances
GB2344900A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Robotic floor cleaning device with obstacle detection
GB2344751B (en) 1998-12-18 2002-01-09 Notetry Ltd Vacuum cleaner
GB2344746A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Vacuum cleaner wherein an alternative air inlet is selected by moving the separating apparatus
GB2344752A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Handle for a portable appliance e.g. a vacuum cleaner
US6339735B1 (en) 1998-12-29 2002-01-15 Friendly Robotics Ltd. Method for operating a robot
DK1028325T3 (da) 1999-02-12 2010-01-04 Plasser Bahnbaumasch Franz Fremgangsmåde til opmåling af et spor
US6124694A (en) 1999-03-18 2000-09-26 Bancroft; Allen J. Wide area navigation for a robot scrubber
US6076662A (en) 1999-03-24 2000-06-20 Rippey Corporation Packaged sponge or porous polymeric products
JP4030247B2 (ja) 1999-05-17 2008-01-09 株式会社荏原製作所 ドレッシング装置及びポリッシング装置
GB2350696A (en) 1999-05-28 2000-12-06 Notetry Ltd Visual status indicator for a robotic machine, eg a vacuum cleaner
KR100342029B1 (ko) 1999-06-07 2002-06-27 탁승호 표면 주행체 및 그를 이용한 청소기
EP1217930B1 (en) 1999-06-08 2013-08-07 Diversey, Inc. Floor cleaning apparatus
JP4165965B2 (ja) 1999-07-09 2008-10-15 フィグラ株式会社 自律走行作業車
GB2355523B (en) 1999-10-21 2004-03-10 Notetry Ltd Detection system
EP1232424A1 (en) * 1999-11-18 2002-08-21 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
US6370452B1 (en) 1999-12-08 2002-04-09 Samuel T. Pfister Autonomous vehicle transit system
US6882334B1 (en) 1999-12-14 2005-04-19 Gateway, Inc. Apparatus and method for detection of communication signal loss
JP2001187009A (ja) 1999-12-28 2001-07-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機用吸込具及び電気掃除機
US6594844B2 (en) 2000-01-24 2003-07-22 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US7155308B2 (en) 2000-01-24 2006-12-26 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US7039453B2 (en) 2000-02-08 2006-05-02 Tarun Mullick Miniature ingestible capsule
US6443509B1 (en) 2000-03-21 2002-09-03 Friendly Robotics Ltd. Tactile sensor
US6482678B1 (en) 2000-03-31 2002-11-19 Lam Research Corporation Wafer preparation systems and methods for preparing wafers
US6457199B1 (en) 2000-10-12 2002-10-01 Lam Research Corporation Substrate processing in an immersion, scrub and dry system
US6870792B2 (en) 2000-04-04 2005-03-22 Irobot Corporation Sonar Scanner
US6662889B2 (en) 2000-04-04 2003-12-16 Irobot Corporation Wheeled platforms
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6769004B2 (en) 2000-04-27 2004-07-27 Irobot Corporation Method and system for incremental stack scanning
CA2407992C (en) 2000-05-01 2010-07-20 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US6845297B2 (en) 2000-05-01 2005-01-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
WO2001082766A2 (en) 2000-05-02 2001-11-08 Personal Robotics, Inc. Autonomous floor mopping apparatus
US6633150B1 (en) 2000-05-02 2003-10-14 Personal Robotics, Inc. Apparatus and method for improving traction for a mobile robot
US6381801B1 (en) 2000-05-10 2002-05-07 Clean Up America, Inc. Self-propelled brushless surface cleaner with reclamation
US6481515B1 (en) 2000-05-30 2002-11-19 The Procter & Gamble Company Autonomous mobile surface treating apparatus
US6457206B1 (en) 2000-10-20 2002-10-01 Scott H. Judson Remote-controlled vacuum cleaner
TW495416B (en) 2000-10-24 2002-07-21 Ebara Corp Polishing apparatus
NO313533B1 (no) 2000-10-30 2002-10-21 Torbjoern Aasen Mobil robot
US6615885B1 (en) 2000-10-31 2003-09-09 Irobot Corporation Resilient wheel structure
GB2382251B (en) 2000-11-17 2004-01-07 Samsung Kwangju Electronics Co Mobile robot
US6496754B2 (en) 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
KR100642072B1 (ko) 2000-11-22 2006-11-10 삼성광주전자 주식회사 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템
US6571415B2 (en) 2000-12-01 2003-06-03 The Hoover Company Random motion cleaner
SE0004466D0 (sv) 2000-12-04 2000-12-04 Abb Ab Mobile Robot
US6661239B1 (en) 2001-01-02 2003-12-09 Irobot Corporation Capacitive sensor systems and methods with increased resolution and automatic calibration
US6658325B2 (en) 2001-01-16 2003-12-02 Stephen Eliot Zweig Mobile robotic with web server and digital radio links
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6883201B2 (en) 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
JP4426181B2 (ja) 2001-01-25 2010-03-03 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ サイクロイド移動を介して表面を真空洗浄するためのロボット
JP2004192017A (ja) 2001-02-06 2004-07-08 Dainippon Printing Co Ltd Ｉｃカードを装着した移動体通信端末を利用した情報家電端末の遠隔制御システムとそれに使用する移動体通信端末とｉｃカード
USD471243S1 (en) 2001-02-09 2003-03-04 Irobot Corporation Robot
US6810305B2 (en) 2001-02-16 2004-10-26 The Procter & Gamble Company Obstruction management system for robots
SE518482C2 (sv) 2001-02-28 2002-10-15 Electrolux Ab Hinderavkänningssystem för en självgående städapparat
SE518483C2 (sv) 2001-02-28 2002-10-15 Electrolux Ab Hjulupphängning för en självgående städapparat
SE518683C2 (sv) 2001-03-15 2002-11-05 Electrolux Ab Förfarande och anordning för positionsbestämning av en autonom apparat
SE0100924D0 (sv) 2001-03-15 2001-03-15 Electrolux Ab Energy-efficient navigation of an autonomous surface treatment apparatus
EP1379155B1 (en) 2001-03-16 2013-09-25 Vision Robotics Corporation Autonomous mobile canister vacuum cleaner
US6611318B2 (en) 2001-03-23 2003-08-26 Automatic Timing & Controls, Inc. Adjustable mirror for collimated beam laser sensor
JP2002287824A (ja) 2001-03-26 2002-10-04 Toshiba Tec Corp 自律走行ロボット
KR100437372B1 (ko) 2001-04-18 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템
RU2220643C2 (ru) 2001-04-18 2004-01-10 Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты)
AU767561B2 (en) 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
US6438456B1 (en) 2001-04-24 2002-08-20 Sandia Corporation Portable control device for networked mobile robots
JP4176485B2 (ja) 2001-05-18 2008-11-05 ラム リサーチ コーポレーション 表面張力を低減させるプロセスを実現する基板処理の装置および方法
JP2002355204A (ja) 2001-05-31 2002-12-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式電気掃除機
JP3346417B1 (ja) 2001-06-05 2002-11-18 松下電器産業株式会社 移動装置
US6901624B2 (en) 2001-06-05 2005-06-07 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Self-moving cleaner
US20020185071A1 (en) 2001-06-08 2002-12-12 Fangjiang Guo Apparatus for cleaning a teat of a dairy animal
EP2287696B1 (en) 2001-06-12 2018-01-10 iRobot Corporation Method and system for multi-code coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7429843B2 (en) 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
KR100420171B1 (ko) 2001-08-07 2004-03-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법
US6667592B2 (en) 2001-08-13 2003-12-23 Intellibot, L.L.C. Mapped robot system
US6580246B2 (en) 2001-08-13 2003-06-17 Steven Jacobs Robot touch shield
SE519967C2 (sv) 2001-09-11 2003-05-06 Electrolux Ab Dammbehållare för en dammsugare
ATE309736T1 (de) 2001-09-14 2005-12-15 Vorwerk Co Interholding Selbsttätig verfahrbares bodenstaub- aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton
IL145680A0 (en) 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
EP1441632B1 (en) 2001-09-26 2013-05-01 F. Robotics Acquisitions Ltd. Robotic vacuum cleaner
GB0126497D0 (en) 2001-11-03 2002-01-02 Dyson Ltd An autonomous machine
GB0126499D0 (en) 2001-11-03 2002-01-02 Dyson Ltd An autonomous machine
US6775871B1 (en) 2001-11-28 2004-08-17 Edward Finch Automatic floor cleaner
JP2003172578A (ja) 2001-12-07 2003-06-20 Hitachi Ltd ネットワーク対応家電機器、家電機器点検システム及び家電機器点検サービス
US6860206B1 (en) 2001-12-14 2005-03-01 Irobot Corporation Remote digital firing system
US8375838B2 (en) 2001-12-14 2013-02-19 Irobot Corporation Remote digital firing system
US7559269B2 (en) 2001-12-14 2009-07-14 Irobot Corporation Remote digital firing system
EP1331537B1 (en) 2002-01-24 2005-08-03 iRobot Corporation Method and system for robot localization and confinement of workspace
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
AU2003207685B2 (en) 2002-01-25 2008-09-25 James R. Alton Vacuum cleaner nozzle assembly having edge-cleaning ducts
US8073439B2 (en) 2002-02-18 2011-12-06 Infineon Technologies Ag Control system and method for operating a transceiver
US6859976B2 (en) 2002-02-22 2005-03-01 S.C. Johnson & Son, Inc. Cleaning apparatus with continuous action wiping and sweeping
SE0202988D0 (sv) 2002-03-15 2002-10-10 Delaval Holding Ab A method and an arrangement at a dairy farm
JP2003280740A (ja) 2002-03-25 2003-10-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動装置
US7117067B2 (en) 2002-04-16 2006-10-03 Irobot Corporation System and methods for adaptive control of robotic devices
US7844364B2 (en) 2002-04-16 2010-11-30 Irobot Corporation Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices
KR20030082040A (ko) 2002-04-16 2003-10-22 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
NZ536098A (en) 2002-04-22 2006-10-27 Restaurant Technology Automated food processing by scooping container into "french fries" using an automated arm
US20030205028A1 (en) 2002-04-22 2003-11-06 Sus Gerald A. Automated food processing system and method
US6869633B2 (en) 2002-04-22 2005-03-22 Restaurant Technology, Inc. Automated food frying device and method
US7113847B2 (en) 2002-05-07 2006-09-26 Royal Appliance Mfg. Co. Robotic vacuum with removable portable vacuum and semi-automated environment mapping
JP3902551B2 (ja) 2002-05-17 2007-04-11 日本ビクター株式会社 移動ロボット
SE0201739D0 (sv) 2002-06-07 2002-06-07 Electrolux Ab Elektroniskt avgränsningssystem
SE0201740D0 (sv) 2002-06-07 2002-06-07 Electrolux Ab Electroniskt diregeringssystem
KR100764675B1 (ko) 2002-06-14 2007-10-08 간사이 페인트 가부시키가이샤 코팅 방법
US6967275B2 (en) 2002-06-25 2005-11-22 Irobot Corporation Song-matching system and method
KR100483548B1 (ko) 2002-07-26 2005-04-15 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법
DE10231391A1 (de) 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
DE10231386B4 (de) 2002-07-08 2004-05-06 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Sensorvorrichtung sowie selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät mit einer Sensorvorrichtung
US7150068B1 (en) 2002-08-12 2006-12-19 Gary Dean Ragner Light-weight self-propelled vacuum cleaner
US20040031111A1 (en) 2002-08-14 2004-02-19 Jose Porchia Disposable dust receptacle
US20040031121A1 (en) 2002-08-14 2004-02-19 Martin Frederick H. Disposable dust collectors for use with cleaning machines
KR20040018603A (ko) 2002-08-23 2004-03-04 삼성전자주식회사 청소장치
JP2004096253A (ja) 2002-08-29 2004-03-25 Sharp Corp 画像形成方法及び画像形成装置
US7054716B2 (en) 2002-09-06 2006-05-30 Royal Appliance Mfg. Co. Sentry robot system
ES2674568T3 (es) 2002-09-13 2018-07-02 Irobot Corporation Sistema de control de navegación para un dispositivo robótico
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
KR101812021B1 (ko) 2011-09-30 2017-12-27 삼성전자주식회사 로봇청소기
KR100459465B1 (ko) 2002-10-22 2004-12-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 먼지흡입구조
KR100492577B1 (ko) 2002-10-22 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 흡입헤드
US6946013B2 (en) 2002-10-28 2005-09-20 Geo2 Technologies, Inc. Ceramic exhaust filter
KR100500842B1 (ko) 2002-10-31 2005-07-12 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
KR100468107B1 (ko) 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100542340B1 (ko) 2002-11-18 2006-01-11 삼성전자주식회사 홈네트워크 시스템 및 그 제어방법
JP2004166968A (ja) 2002-11-20 2004-06-17 Zojirushi Corp 自走式掃除ロボット
US7346428B1 (en) 2002-11-22 2008-03-18 Bissell Homecare, Inc. Robotic sweeper cleaner with dusting pad
KR100492582B1 (ko) 2002-12-13 2005-06-03 엘지전자 주식회사 청소기용 브러시 구조
US7015831B2 (en) 2002-12-17 2006-03-21 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for incrementally updating a pose of a mobile device calculated by visual simultaneous localization and mapping techniques
KR100480036B1 (ko) 2002-12-17 2005-03-31 엘지전자 주식회사 자동 주행 청소기의 자동 충전 장치 및 방법
JP2004198212A (ja) 2002-12-18 2004-07-15 Aisin Seiki Co Ltd 移動体周辺監視装置
KR100486505B1 (ko) 2002-12-31 2005-04-29 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 자이로 오프셋 보정방법
US7043794B2 (en) 2003-01-09 2006-05-16 Royal Appliance Mfg. Co. Self-propelled vacuum cleaner with a neutral return spring
US7222390B2 (en) 2003-01-09 2007-05-29 Royal Appliance Mfg. Co. Clutchless self-propelled vacuum cleaner and nozzle height adjustment mechanism therefor
KR100492588B1 (ko) 2003-01-23 2005-06-03 엘지전자 주식회사 자동 주행 청소기의 위치정보 인식장치
NZ523946A (en) 2003-01-31 2004-06-25 Carl Ernest Alexander Portable hygiene compositions comprising a semi-solid gel and active ingredients in bead form for use in personal oral, dental or skin care
JP2004237075A (ja) 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
US7464157B2 (en) 2003-02-06 2008-12-09 Panasonic Corporation Information transmission system, information transmission method, electric device communication device, information communication device, communication control program
KR100485696B1 (ko) 2003-02-07 2005-04-28 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을적용한 로봇청소기
GB2398394B (en) 2003-02-14 2006-05-17 Dyson Ltd An autonomous machine
JP2004267236A (ja) 2003-03-05 2004-09-30 Hitachi Ltd 自走式掃除機およびそれに用いる充電装置
US20050010331A1 (en) 2003-03-14 2005-01-13 Taylor Charles E. Robot vacuum with floor type modes
US7805220B2 (en) 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
US20040244138A1 (en) 2003-03-14 2004-12-09 Taylor Charles E. Robot vacuum
KR100492590B1 (ko) 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
US7801645B2 (en) 2003-03-14 2010-09-21 Sharper Image Acquisition Llc Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system
JP2004275468A (ja) 2003-03-17 2004-10-07 Hitachi Home & Life Solutions Inc 自走式掃除機およびその運転方法
US7038166B2 (en) 2003-03-18 2006-05-02 Loma Linda University Medical Center Containment plenum for laser irradiation and removal of material from a surface of a structure
US7060932B2 (en) 2003-03-18 2006-06-13 Loma Linda University Medical Center Method and apparatus for material processing
US7835529B2 (en) 2003-03-19 2010-11-16 Irobot Corporation Sound canceling systems and methods
DE10313360A1 (de) 2003-03-25 2004-10-21 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Registrierung des Anschlusses eines Hausgerätes an einer Busleitungsanordnung
US7331436B1 (en) 2003-03-26 2008-02-19 Irobot Corporation Communications spooler for a mobile robot
JP2004303134A (ja) 2003-04-01 2004-10-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd 走行装置
KR20040086940A (ko) 2003-04-03 2004-10-13 엘지전자 주식회사 이미지센서를 채용한 이동로봇 및 그의 이동거리 측정방법
KR100538949B1 (ko) 2003-04-04 2005-12-27 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 구동장치
KR100486737B1 (ko) 2003-04-08 2005-05-03 삼성전자주식회사 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치
US20040220707A1 (en) 2003-05-02 2004-11-04 Kim Pallister Method, apparatus and system for remote navigation of robotic devices
KR100963387B1 (ko) 2003-05-07 2010-06-14 엘지전자 주식회사 로봇 진공청소기의 휠어셈블리
US7208892B2 (en) 2003-05-23 2007-04-24 The Hoover Company Power management system for a floor care appliance
KR100507926B1 (ko) 2003-06-30 2005-08-17 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 구동장치
AU2004202836B2 (en) 2003-07-24 2006-03-09 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Dust Receptacle of Robot Cleaner
AU2004202834B2 (en) 2003-07-24 2006-02-23 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Robot Cleaner
KR100507928B1 (ko) 2003-07-24 2005-08-17 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기
JP3844247B2 (ja) 2003-07-28 2006-11-08 松下電工株式会社 自律移動のための経路生成装置及び該装置を用いた自律移動装置
KR100478681B1 (ko) 2003-07-29 2005-03-25 삼성광주전자 주식회사 바닥살균기능을 구비한 로봇청소기
KR100528297B1 (ko) 2003-07-31 2005-11-15 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 제어시스템
US7174238B1 (en) 2003-09-02 2007-02-06 Stephen Eliot Zweig Mobile robotic system with web server and digital radio links
US7916898B2 (en) 2003-09-15 2011-03-29 Deere & Company Method and system for identifying an edge of a crop
US7424766B2 (en) 2003-09-19 2008-09-16 Royal Appliance Mfg. Co. Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner
US7237298B2 (en) 2003-09-19 2007-07-03 Royal Appliance Mfg. Co. Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner
US6964312B2 (en) 2003-10-07 2005-11-15 International Climbing Machines, Inc. Surface traversing apparatus and method
WO2005036292A1 (ja) 2003-10-08 2005-04-21 Figla Co.,Ltd. 自走式作業ロボット
TWM247170U (en) 2003-10-09 2004-10-21 Cheng-Shiang Yan Self-moving vacuum floor cleaning device
EP1524494A1 (en) 2003-10-17 2005-04-20 inos Automationssoftware GmbH Method for calibrating a camera-laser-unit in respect to a calibration-object
JP4181477B2 (ja) 2003-10-22 2008-11-12 シャープ株式会社 自走式掃除機
FR2861856B1 (fr) 2003-11-03 2006-04-07 Wany Sa Procede et dispositif pour balayer une surface de maniere automatique
JP2005141636A (ja) 2003-11-10 2005-06-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自律走行装置
US7269877B2 (en) 2003-12-04 2007-09-18 The Hoover Company Floor care appliance with network connectivity
KR20050063547A (ko) 2003-12-22 2005-06-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 운전방법
KR20050063546A (ko) 2003-12-22 2005-06-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 운전방법
KR20050072300A (ko) 2004-01-06 2005-07-11 삼성전자주식회사 청소로봇 및 그 제어방법
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
JP2005211364A (ja) 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
US20110039690A1 (en) 2004-02-02 2011-02-17 Nanosys, Inc. Porous substrates, articles, systems and compositions comprising nanofibers and methods of their use and production
EP1721279B1 (en) 2004-02-03 2009-11-18 F. Robotics Aquisitions Ltd. Robot docking station and robot for use therewith
WO2005077244A1 (en) 2004-02-04 2005-08-25 S. C. Johnson & Son, Inc. Surface treating device with cartridge-based cleaning system
KR100571834B1 (ko) 2004-02-27 2006-04-17 삼성전자주식회사 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치
US20060020369A1 (en) 2004-03-11 2006-01-26 Taylor Charles E Robot vacuum cleaner
WO2005090354A1 (en) 2004-03-16 2005-09-29 Glaxo Group Limited PYRAZOLO[3,4-b] PYRIDINE COMPOUNDS, AND THEIR USE AS PDE4 INHIBITORS
JP2007530978A (ja) * 2004-03-29 2007-11-01 エヴォリューション ロボティクス インコーポレイテッド 反射光源を使用する位置推定方法および装置
CN1937948A (zh) 2004-03-29 2007-03-28 三洋电机株式会社 集尘装置
US7603744B2 (en) 2004-04-02 2009-10-20 Royal Appliance Mfg. Co. Robotic appliance with on-board joystick sensor and associated methods of operation
US7617557B2 (en) 2004-04-02 2009-11-17 Royal Appliance Mfg. Co. Powered cleaning appliance
US7185397B2 (en) 2004-04-09 2007-03-06 Alto U.S. Inc. Floor cleaning machine
JP2005296511A (ja) 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005296512A (ja) 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
TWI262777B (en) 2004-04-21 2006-10-01 Jason Yan Robotic vacuum cleaner
USD510066S1 (en) 2004-05-05 2005-09-27 Irobot Corporation Base station for robot
KR100544480B1 (ko) 2004-05-12 2006-01-24 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
US6856113B1 (en) 2004-05-12 2005-02-15 Cube Investments Limited Central vacuum cleaning system motor control circuit mounting post, mounting configuration, and mounting methods
US8112942B2 (en) 2004-05-13 2012-02-14 Nbbj Design Llp Operating room/intervention room
KR100548895B1 (ko) 2004-05-17 2006-02-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 진공청소기의 충전장치
JP4255452B2 (ja) 2004-05-28 2009-04-15 フクバデンタル株式会社 イオン歯ブラシ
US7042342B2 (en) 2004-06-09 2006-05-09 Lear Corporation Remote keyless entry transmitter fob with RF analyzer
US9008835B2 (en) 2004-06-24 2015-04-14 Irobot Corporation Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
KR100613102B1 (ko) 2004-07-01 2006-08-17 삼성광주전자 주식회사 흡입구조립체와 이를 구비한 진공청소기
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US20060020370A1 (en) * 2004-07-22 2006-01-26 Shai Abramson System and method for confining a robot
KR20060015082A (ko) 2004-08-13 2006-02-16 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 브러시 동력전달장치
CA2578525A1 (en) 2004-08-27 2006-03-09 Sharper Image Corporation Robot cleaner with improved vacuum unit
KR100595571B1 (ko) 2004-09-13 2006-07-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US7271983B2 (en) 2004-09-16 2007-09-18 Quantum Corporation Magnetic head with mini-outriggers and method of manufacture
JP2006087507A (ja) 2004-09-21 2006-04-06 Sanyo Electric Co Ltd 自走式掃除機
KR100664053B1 (ko) 2004-09-23 2007-01-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법
KR100600487B1 (ko) 2004-10-12 2006-07-13 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템
US8007221B1 (en) 2004-10-22 2011-08-30 Irobot Corporation Lifting apparatus for remote controlled robotic device
US7499804B2 (en) 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle
US7499776B2 (en) 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle
US7499774B2 (en) 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle
US7499775B2 (en) 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for terrain feature tracking
US8078338B2 (en) 2004-10-22 2011-12-13 Irobot Corporation System and method for behavior based control of an autonomous vehicle
USD526753S1 (en) 2004-10-26 2006-08-15 Funai Electric Company Limited Electric vacuum cleaner
KR100656701B1 (ko) 2004-10-27 2006-12-13 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
KR100645379B1 (ko) 2004-10-29 2006-11-15 삼성광주전자 주식회사 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법
KR100575708B1 (ko) 2004-11-11 2006-05-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 거리감지장치 및 방법
JP2008519657A (ja) 2004-11-12 2008-06-12 テナント・カンパニー 可動フロアクリーナデータ通信
JP4464912B2 (ja) 2004-12-03 2010-05-19 パナソニック株式会社 ロボット制御装置及び自律移動ロボット
US7697141B2 (en) 2004-12-09 2010-04-13 Halliburton Energy Services, Inc. In situ optical computation fluid analysis system and method
KR100654447B1 (ko) 2004-12-15 2006-12-06 삼성전자주식회사 지역별로 존재하는 컨텐츠를 글로벌로 공유하고 거래하는방법 및 시스템
US8347088B2 (en) 2005-02-01 2013-01-01 Newsilike Media Group, Inc Security systems and methods for use with structured and unstructured data
US8200700B2 (en) 2005-02-01 2012-06-12 Newsilike Media Group, Inc Systems and methods for use of structured and unstructured distributed data
KR100636270B1 (ko) 2005-02-04 2006-10-19 삼성전자주식회사 홈 네트워크 시스템 및 그 제어방법
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
EP2289384B1 (en) 2005-02-18 2013-07-03 iRobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US20060184293A1 (en) 2005-02-18 2006-08-17 Stephanos Konandreas Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7389156B2 (en) 2005-02-18 2008-06-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
JP2006231477A (ja) 2005-02-25 2006-09-07 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 移動体における距離検出手段の校正方法
US7757340B2 (en) 2005-03-25 2010-07-20 S.C. Johnson & Son, Inc. Soft-surface remediation device and method of using same
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR20060108848A (ko) 2005-04-14 2006-10-18 엘지전자 주식회사 무선 제어가 가능한 청소로봇과 그를 이용한 원격 제어시스템
US20060235585A1 (en) 2005-04-18 2006-10-19 Funai Electric Co., Ltd. Self-guided cleaning robot
JP2006296684A (ja) 2005-04-19 2006-11-02 Funai Electric Co Ltd 自走式電気掃除機および電気掃除機
KR100704483B1 (ko) 2005-04-25 2007-04-09 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 구석 청소 장치
KR20060112312A (ko) 2005-04-25 2006-11-01 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 절전제어장치 및 방법
JP2006314669A (ja) 2005-05-16 2006-11-24 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
KR100677279B1 (ko) 2005-05-17 2007-02-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 범퍼 장치
KR100690669B1 (ko) 2005-05-17 2007-03-09 엘지전자 주식회사 자율 주행 로봇의 위치인식 시스템
KR100594165B1 (ko) 2005-05-24 2006-06-28 삼성전자주식회사 네트워크 기반 로봇 제어 시스템 및 네트워크 기반 로봇제어 시스템에서 로봇 속도 제어 방법
ITMO20050151A1 (it) * 2005-06-14 2006-12-15 Pineschi Massimiliano Dispositivo per aspirapolvere.
CN1883889A (zh) 2005-06-22 2006-12-27 王冬雷 一种适用于清洁机器人的路径规划
US20060293788A1 (en) 2005-06-26 2006-12-28 Pavel Pogodin Robotic floor care appliance with improved remote management
US7877166B2 (en) 2005-06-28 2011-01-25 S.C. Johnson & Son, Inc. RFID navigational system for robotic floor treater
US7389166B2 (en) 2005-06-28 2008-06-17 S.C. Johnson & Son, Inc. Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner
US7578020B2 (en) 2005-06-28 2009-08-25 S.C. Johnson & Son, Inc. Surface treating device with top load cartridge-based cleaning system
JP4758155B2 (ja) 2005-07-05 2011-08-24 株式会社コーワ 掃除機用床ノズル及び電気掃除機
CN100586356C (zh) 2005-07-08 2010-02-03 伊莱克斯公司 机器人清洁设备
JP4375565B2 (ja) * 2005-07-12 2009-12-02 村田機械株式会社 走行台車システム
WO2007037792A2 (en) 2005-07-20 2007-04-05 Optimus Services, Llc Robotic floor cleaning with sterile, disposable cartridges
KR100738890B1 (ko) 2005-07-22 2007-07-12 엘지전자 주식회사 이동로봇을 이용한 홈 네트워킹 시스템
JP4140015B2 (ja) 2005-07-25 2008-08-27 株式会社ダイフク 移動体の走行装置
KR100700544B1 (ko) 2005-08-09 2007-03-28 엘지전자 주식회사 알에프 안테나를 구비한 로봇청소기
KR101223478B1 (ko) 2005-08-10 2013-01-17 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 먼지통 착탈 감지 장치
JP5054010B2 (ja) 2005-09-02 2012-10-24 ニート ロボティックス，インコーポレイティド ロボットのナビゲーション及びロボットの位置を決定するための方法と装置
JP4691421B2 (ja) 2005-09-05 2011-06-01 三菱レイヨン株式会社 ニッケルめっき金型の製造方法および製造装置
US8317956B2 (en) 2005-09-14 2012-11-27 Greer Robert W System, method, and composition for adhering preformed thermoplastic traffic control signage to pavement
JP5188977B2 (ja) 2005-09-30 2013-04-24 アイロボット コーポレイション 個人の相互交流のためのコンパニオンロボット
US8732895B2 (en) 2005-10-07 2014-05-27 Cube Investments Limited Central vacuum cleaner multiple vacuum source control
WO2007048029A2 (en) 2005-10-21 2007-04-26 Deere & Company Systems and methods for obstacle avoidance
KR100738888B1 (ko) 2005-10-27 2007-07-12 엘지전자 주식회사 로봇 청소기에 장착된 카메라의 제어 장치 및 방법
WO2007051972A1 (en) 2005-10-31 2007-05-10 Qinetiq Limited Navigation system
KR100834761B1 (ko) 2005-11-23 2008-06-05 삼성전자주식회사 이동 로봇의 자기 위치 인식 방법 및 장치
US7693654B1 (en) 2005-11-23 2010-04-06 ActivMedia Robotics/MobileRobots Method for mapping spaces with respect to a universal uniform spatial reference
JP4677888B2 (ja) 2005-11-24 2011-04-27 パナソニック電工株式会社 自律移動掃除機
US7721829B2 (en) 2005-11-29 2010-05-25 Samsung Electronics Co., Ltd. Traveling robot
US7441298B2 (en) 2005-12-02 2008-10-28 Irobot Corporation Coverage robot mobility
ES2522926T3 (es) 2005-12-02 2014-11-19 Irobot Corporation Robot Autónomo de Cubrimiento
ES2334064T3 (es) 2005-12-02 2010-03-04 Irobot Corporation Robot modular.
WO2007064989A1 (en) 2005-12-02 2007-06-07 Tennant Company Remote configuration of mobile surface maintenance machine settings
KR101099808B1 (ko) * 2005-12-02 2011-12-27 아이로보트 코퍼레이션 로봇 시스템
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
US7568259B2 (en) 2005-12-13 2009-08-04 Jason Yan Robotic floor cleaner
KR100778125B1 (ko) 2005-12-19 2007-11-21 삼성광주전자 주식회사 콤팩트한 로봇청소기
EP1800588B1 (de) 2005-12-20 2010-02-24 Wessel-Werk Gmbh Selbstfahrende Saugreinigungsvorrichtung
KR100683074B1 (ko) 2005-12-22 2007-02-15 (주)경민메카트로닉스 로봇청소기
TWM294301U (en) 2005-12-27 2006-07-21 Supply Internat Co Ltd E Self-propelled vacuum cleaner with dust collecting structure
KR100761997B1 (ko) 2005-12-29 2007-09-28 에이스로봇 주식회사 청소로봇용 휠 어셈블리
WO2008013568A2 (en) 2005-12-30 2008-01-31 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
KR20070074147A (ko) 2006-01-06 2007-07-12 삼성전자주식회사 청소기 시스템
KR20070074146A (ko) 2006-01-06 2007-07-12 삼성전자주식회사 청소기 시스템
JP5132108B2 (ja) 2006-02-02 2013-01-30 株式会社Ｓｏｋｕｄｏ 基板処理装置
JP2007213236A (ja) 2006-02-08 2007-08-23 Sharp Corp 自律走行ロボットの経路計画方法及び自律走行ロボット
WO2007093926A1 (en) 2006-02-13 2007-08-23 Koninklijke Philips Electronics N.V. Robotic vacuum cleaning
JP2007226322A (ja) 2006-02-21 2007-09-06 Sharp Corp ロボットコントロールシステム
KR100704487B1 (ko) 2006-03-15 2007-04-09 엘지전자 주식회사 이동로봇의 흡입헤드
EP2013671B1 (en) 2006-03-17 2018-04-25 iRobot Corporation Lawn care robot
JP2007272665A (ja) 2006-03-31 2007-10-18 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機およびそのプログラム
EP2027806A1 (en) 2006-04-04 2009-02-25 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner system having robot cleaner and docking station
KR20070104989A (ko) 2006-04-24 2007-10-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 먼지제거 방법
US8108092B2 (en) 2006-07-14 2012-01-31 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
WO2008060690A2 (en) 2006-05-12 2008-05-22 Irobot Corporation Method and device for controlling a remote vehicle
US8326469B2 (en) 2006-07-14 2012-12-04 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
KR100735565B1 (ko) 2006-05-17 2007-07-04 삼성전자주식회사 구조광을 이용한 물체 검출 방법 및 이를 이용한 로봇
US20090044370A1 (en) 2006-05-19 2009-02-19 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
KR101245832B1 (ko) 2006-05-23 2013-03-21 삼성전자주식회사 장애물을 감지하는 장치 및 방법
TWI293555B (en) 2006-05-23 2008-02-21 Ind Tech Res Inst Omni-directional robot cleaner
JP2007316966A (ja) 2006-05-26 2007-12-06 Fujitsu Ltd 移動ロボット、その制御方法及びプログラム
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US7604675B2 (en) 2006-06-16 2009-10-20 Royal Appliance Mfg. Co. Separately opening dust containers
US7974738B2 (en) 2006-07-05 2011-07-05 Battelle Energy Alliance, Llc Robotics virtual rail system and method
KR100791384B1 (ko) 2006-07-05 2008-01-07 삼성전자주식회사 특징점을 이용한 영역 구분 방법 및 장치와 이를 이용한이동 청소 로봇
US8843244B2 (en) 2006-10-06 2014-09-23 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remove vehicle
US7979945B2 (en) 2006-08-15 2011-07-19 Umagination Labs, L.P. Systems and methods for robotic gutter cleaning
US7886399B2 (en) 2006-08-15 2011-02-15 Umagination Labs, L.P. Systems and methods for robotic gutter cleaning along an axis of rotation
US20080105445A1 (en) 2006-08-15 2008-05-08 Dayton Douglas C Modular landscaper
US8996172B2 (en) 2006-09-01 2015-03-31 Neato Robotics, Inc. Distance sensor system and method
DE602007007026D1 (de) 2006-09-05 2010-07-22 Lg Electronics Inc Reinigungsroboter
TWI312279B (en) 2006-09-19 2009-07-21 Ind Tech Res Inst Robotic vacuum cleaner
KR100755611B1 (ko) 2006-09-22 2007-09-06 삼성전기주식회사 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 및 그 동작 제어 방법
US8046103B2 (en) 2006-09-29 2011-10-25 F Robotics Acquisitions Ltd. System and method for determining the location of a machine
US7600593B2 (en) 2007-01-05 2009-10-13 Irobot Corporation Robotic vehicle with dynamic range actuators
US7891446B2 (en) 2006-10-06 2011-02-22 Irobot Corporation Robotic vehicle deck adjustment
US8413752B2 (en) 2006-10-06 2013-04-09 Irobot Corporation Robotic vehicle
US8644991B2 (en) 2006-10-06 2014-02-04 Irobot Corporation Maneuvering robotic vehicles
US7654348B2 (en) 2006-10-06 2010-02-02 Irobot Corporation Maneuvering robotic vehicles having a positionable sensor head
US7843431B2 (en) 2007-04-24 2010-11-30 Irobot Corporation Control system for a remote vehicle
AU2007347733B2 (en) 2006-10-06 2012-05-03 Irobot Corporation Robotic vehicle
US7784570B2 (en) 2006-10-06 2010-08-31 Irobot Corporation Robotic vehicle
US20120183382A1 (en) 2006-10-06 2012-07-19 Irobot Corporation Robotic Vehicle
US20120137464A1 (en) 2006-10-11 2012-06-07 David K. Thatcher, Owner Mopping Machine
US8671513B2 (en) 2006-10-11 2014-03-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Nozzle assembly having subsidiary brush unit
KR100818740B1 (ko) 2006-10-13 2008-04-01 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 그에 따른 제어방법
JP5148619B2 (ja) 2006-10-18 2013-02-20 ユタカ・ジェイ・カナヤマ 移動ロボットによる地図作成方法
USD556961S1 (en) 2006-10-31 2007-12-04 Irobot Corporation Robot
US20100286791A1 (en) 2006-11-21 2010-11-11 Goldsmith David S Integrated system for the ballistic and nonballistic infixion and retrieval of implants
KR100759919B1 (ko) 2006-11-28 2007-09-18 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
JP2008132299A (ja) 2006-11-28 2008-06-12 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 掃除機
US8095238B2 (en) 2006-11-29 2012-01-10 Irobot Corporation Robot development platform
US8010229B2 (en) 2006-12-05 2011-08-30 Electronics And Telecommunications Research Institute Method and apparatus for returning cleaning robot to charge station
KR100815570B1 (ko) 2006-12-06 2008-03-20 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기시스템 및 그 제어방법
KR101211498B1 (ko) 2006-12-18 2012-12-12 삼성전자주식회사 청소로봇
RU2436491C2 (ru) 2006-12-21 2011-12-20 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Чистящая насадка и способ чистки пылесосом
US7753616B2 (en) 2006-12-21 2010-07-13 Greer Robert F System, method and composition for adhering preformed thermoplastic traffic control signage to pavement
CN101588745B (zh) 2007-01-22 2012-01-04 皇家飞利浦电子股份有限公司 机器人清洁头
KR101204440B1 (ko) 2007-02-26 2012-11-26 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹스테이션을 구비한 로봇청소기 시스템
US8200600B2 (en) 2007-03-20 2012-06-12 Irobot Corporation Electronic system condition monitoring and prognostics
US8265793B2 (en) 2007-03-20 2012-09-11 Irobot Corporation Mobile robot for telecommunication
EP1980188B1 (en) 2007-03-27 2012-11-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner with improved dust collector
EP2140316B1 (en) 2007-03-29 2011-12-28 iRobot Corporation Robot operator control unit configuration system and method
US7878105B2 (en) 2007-04-02 2011-02-01 Grinnell More Mitigating recoil in a ballistic robot
US20090180668A1 (en) 2007-04-11 2009-07-16 Irobot Corporation System and method for cooperative remote vehicle behavior
US8196251B2 (en) 2007-04-26 2012-06-12 Irobot Corporation Gutter cleaning robot
KR101160393B1 (ko) 2007-05-09 2012-06-26 아이로보트 코퍼레이션 소형 자율 커버리지 로봇
US8255092B2 (en) 2007-05-14 2012-08-28 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
JP4811347B2 (ja) 2007-05-24 2011-11-09 富士通株式会社 校正ロボットシステム及び距離センサの校正方法
US8874261B2 (en) 2007-07-25 2014-10-28 Deere & Company Method and system for controlling a mobile robot
JP5039468B2 (ja) 2007-07-26 2012-10-03 株式会社Ｓｏｋｕｄｏ 基板洗浄装置およびそれを備えた基板処理装置
KR20090028359A (ko) 2007-09-14 2009-03-18 삼성광주전자 주식회사 이동체의 휠구동장치
JP2009071235A (ja) 2007-09-18 2009-04-02 Sokudo:Kk 基板処理装置
US7997118B2 (en) 2007-09-26 2011-08-16 Dow Global Technologies Llc Scrub testing devices and methods
KR101330735B1 (ko) 2007-10-17 2013-11-20 삼성전자주식회사 로봇청소기
US8798792B2 (en) 2007-10-30 2014-08-05 Lg Electronics Inc. Detecting apparatus of robot cleaner and controlling method of robot cleaner
KR101461185B1 (ko) 2007-11-09 2014-11-14 삼성전자 주식회사 스트럭쳐드 라이트를 이용한 3차원 맵 생성 장치 및 방법
US20120312221A1 (en) 2007-12-07 2012-12-13 iRobot Corpoartion Submersible vehicles and methods for propelling and/or powering the same in an underwater environment
US8166904B2 (en) 2007-12-12 2012-05-01 Irobot Corporation Delivery systems for pressure protecting and delivering a submerged payload and methods for using the same
US7942107B2 (en) 2007-12-12 2011-05-17 Irobot Corporation Delivery systems for pressure protecting and delivering a submerged payload and methods for using the same
US8336479B2 (en) 2008-01-22 2012-12-25 Irobot Corporation Systems and methods of use for submerged deployment of objects
US8755936B2 (en) 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
CN101970187A (zh) 2008-01-28 2011-02-09 塞格瑞德公司 用于对服务机器人所收集的时空信息进行再利用的方法
JP2009193240A (ja) 2008-02-13 2009-08-27 Toyota Motor Corp 移動ロボット及び環境地図の生成方法
JP4999734B2 (ja) 2008-03-07 2012-08-15 株式会社日立製作所 環境地図生成装置、方法及びプログラム
US8244469B2 (en) 2008-03-16 2012-08-14 Irobot Corporation Collaborative engagement for target identification and tracking
US8534983B2 (en) 2008-03-17 2013-09-17 Irobot Corporation Door breaching robotic manipulator
US8127704B2 (en) 2008-03-26 2012-03-06 Irobot Corporation Submersible vehicles and methods for transiting the same in a body of liquid
CA2719494C (en) 2008-04-02 2015-12-01 Irobot Corporation Robotics systems
US8961695B2 (en) 2008-04-24 2015-02-24 Irobot Corporation Mobile robot for cleaning
CN104248395B (zh) * 2008-04-24 2018-06-22 艾罗伯特公司 用于机器人使能的移动产品的定位、位置控制和导航系统的应用
KR20110018323A (ko) 2008-04-25 2011-02-23 어플라이드 머티어리얼스, 인코포레이티드 높은 처리량 화학 기계 연마 시스템
US8447613B2 (en) 2008-04-28 2013-05-21 Irobot Corporation Robot and server with optimized message decoding
USD586959S1 (en) 2008-05-09 2009-02-17 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US8418642B2 (en) 2008-05-09 2013-04-16 Irobot Corporation Unmanned submersible vehicles and methods for operating the same in a body of liquid
CN101587447B (zh) 2008-05-23 2013-03-27 国际商业机器公司 基于预测的事务执行系统和方法
US8001651B2 (en) 2008-06-19 2011-08-23 National Taipei University Of Technology Floor washing robot
US8408956B1 (en) 2008-07-08 2013-04-02 Irobot Corporation Payload delivery units for pressure protecting and delivering a submerged payload and methods for using the same
JP5141507B2 (ja) 2008-08-25 2013-02-13 村田機械株式会社 自律移動装置
US8237389B2 (en) 2008-11-12 2012-08-07 Irobot Corporation Multi mode safety control module
FR2938578B1 (fr) 2008-11-14 2016-02-26 Pmps Tech Robot motorise nettoyeur de piscine ou analogue en fonctionnement immerge dans un fluide
US20100125968A1 (en) 2008-11-26 2010-05-27 Howard Ho Automated apparatus and equipped trashcan
USD593265S1 (en) 2008-12-02 2009-05-26 Bissell Homecare, Inc. Robotic vacuum cleaner
US7926598B2 (en) 2008-12-09 2011-04-19 Irobot Corporation Mobile robotic vehicle
KR20100066622A (ko) 2008-12-10 2010-06-18 삼성전자주식회사 바퀴조립체 및 이를 가지는 로봇 청소기
KR101572851B1 (ko) 2008-12-22 2015-11-30 삼성전자 주식회사 동적 환경에서 모바일 플랫폼의 지도 작성방법
DE202008017137U1 (de) 2008-12-31 2009-03-19 National Kaohsiung First University Of Science And Technology Fahrbares Reinigungsgerät
US8417188B1 (en) 2009-02-03 2013-04-09 Irobot Corporation Systems and methods for inspection and communication in liquid petroleum product
US20100206336A1 (en) 2009-02-18 2010-08-19 Sami Souid Extendable vacuum cleaner
US8727410B2 (en) 2009-02-24 2014-05-20 Irobot Corporation Method and device for manipulating an object
US20100292884A1 (en) 2009-05-12 2010-11-18 Rogelio Manfred Neumann Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle
KR101484940B1 (ko) 2009-05-14 2015-01-22 삼성전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
GB0909148D0 (en) 2009-05-28 2009-07-01 F Robotics Acquisitions Ltd Localisation system
KR20100132891A (ko) 2009-06-10 2010-12-20 삼성광주전자 주식회사 청소장치 및 이를 이용한 먼지 포집 방법
US8774970B2 (en) 2009-06-11 2014-07-08 S.C. Johnson & Son, Inc. Trainable multi-mode floor cleaning device
EP2260750A3 (en) 2009-06-12 2014-04-23 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and method of controlling traveling thereof
US8318499B2 (en) 2009-06-17 2012-11-27 Abbott Laboratories System for managing inventories of reagents
US8706297B2 (en) 2009-06-18 2014-04-22 Michael Todd Letsky Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same
US8438694B2 (en) 2009-06-19 2013-05-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning apparatus
EP2417892B1 (en) 2009-06-30 2016-06-08 LG Electronics Inc. Robot cleaner
KR101352272B1 (ko) 2009-07-06 2014-01-17 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US8364309B1 (en) 2009-07-14 2013-01-29 Bailey Bendrix L User-assisted robot navigation system
JP5512225B2 (ja) 2009-07-31 2014-06-04 Ｃｙｂｅｒｄｙｎｅ株式会社 サイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット
US8527113B2 (en) 2009-08-07 2013-09-03 Irobot Corporation Remote vehicle
KR101131644B1 (ko) * 2009-08-17 2012-04-12 고려대학교 산학협력단 청소 로봇 장치 및 이의 제어 방법
TWI419671B (zh) 2009-08-25 2013-12-21 Ind Tech Res Inst 具有掃地與吸塵功能的清潔裝置
US8548626B2 (en) 2009-09-03 2013-10-01 Irobot Corporation Method and device for manipulating an object
US7934571B2 (en) 2009-09-04 2011-05-03 Jane-Ferng Chiu Moving base for robotic vacuum cleaner
JP5290425B2 (ja) 2009-09-29 2013-09-18 シャープ株式会社 周辺機器制御システム、表示装置、及び周辺機器
US20110082668A1 (en) 2009-10-06 2011-04-07 Escrig M Teresa Systems and methods for establishing an environmental representation
EP2316322A3 (en) 2009-11-02 2011-06-29 LG Electronics Inc. Robot cleaner
CN104127156B (zh) 2010-02-16 2017-01-11 艾罗伯特公司 真空吸尘器毛刷
DE102010000573B4 (de) 2010-02-26 2022-06-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Leistungssteuerung eines Saug-/Kehrgeräts
US20130239870A1 (en) 2010-03-01 2013-09-19 Irobot Corporation Underwater Vehicle Bouyancy System
KR20110119118A (ko) 2010-04-26 2011-11-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 및 이를 이용한 원격 감시 시스템
US9104202B2 (en) 2010-05-11 2015-08-11 Irobot Corporation Remote vehicle missions and systems for supporting remote vehicle missions
US8935005B2 (en) 2010-05-20 2015-01-13 Irobot Corporation Operating a mobile robot
US8918213B2 (en) 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
PL2388561T3 (pl) 2010-05-20 2016-05-31 Mettler Toledo Gmbh Urządzenie laboratoryjne do przygotowywania próbek
US9014848B2 (en) 2010-05-20 2015-04-21 Irobot Corporation Mobile robot system
US9400503B2 (en) 2010-05-20 2016-07-26 Irobot Corporation Mobile human interface robot
JP5510081B2 (ja) 2010-06-02 2014-06-04 日本精工株式会社 障害物回避支援装置、障害物回避支援方法及び移動体
JP5634764B2 (ja) * 2010-06-23 2014-12-03 コグネックス・コーポレイション 移動体制御システム、プログラム、及び移動体制御方法
KR101483541B1 (ko) 2010-07-15 2015-01-19 삼성전자주식회사 로봇청소기, 메인터넌스 스테이션 그리고 이들을 가지는 청소시스템
JP5540959B2 (ja) 2010-07-15 2014-07-02 横河電機株式会社 波形測定装置
KR101484942B1 (ko) 2010-08-26 2015-01-22 삼성전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
DE102010037672B4 (de) 2010-09-21 2023-03-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Rotierbare Kehrbürste sowie selbsttätig verfahrbares Bodengerät mit einer derartigen Kehrbürste
KR20120035519A (ko) 2010-10-05 2012-04-16 삼성전자주식회사 먼지 유입 감지 유닛 및 이를 구비하는 로봇 청소기
CN201840418U (zh) 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 自走吸尘器的可拆式滚刷装置
CN201840416U (zh) 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 自走吸尘器的集尘装置
KR101573742B1 (ko) 2010-10-25 2015-12-07 삼성전자주식회사 로봇청소기
KR20120044768A (ko) 2010-10-28 2012-05-08 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
KR101496913B1 (ko) 2010-11-03 2015-03-02 삼성전자 주식회사 로봇청소기와 자동배출 스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템
TWI435702B (zh) 2010-11-09 2014-05-01 Ind Tech Res Inst 自捲式靜電除塵裝置
US8543562B2 (en) 2010-11-18 2013-09-24 Sling Media Pvt Ltd Automated searching for solutions to support self-diagnostic operations of web-enabled devices
KR101752190B1 (ko) 2010-11-24 2017-06-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
US9146558B2 (en) 2010-11-30 2015-09-29 Irobot Corporation Mobile robot and method of operating thereof
EP2460624A1 (de) 2010-12-06 2012-06-06 Jöst GmbH Schleifvorrichtung zum maschinellen Schleifen von Rotorblättern für Windkraftanlagen
US9020636B2 (en) 2010-12-16 2015-04-28 Saied Tadayon Robot for solar farms
US20120152280A1 (en) 2010-12-18 2012-06-21 Zenith Technologies, Llc Touch Sensitive Display For Surface Cleaner
TWM407725U (en) 2010-12-20 2011-07-21 Micro Star Internat Corp Ltd Dust collecting container and vacuum cleaner applying the same
TW201227190A (en) 2010-12-28 2012-07-01 Hon Hai Prec Ind Co Ltd System and method for controlling robots via cloud computing
USD670877S1 (en) 2010-12-30 2012-11-13 Irobot Corporation Robot vacuum cleaner
USD672928S1 (en) 2010-12-30 2012-12-18 Irobot Corporation Air filter for a robotic vacuum
USD659311S1 (en) 2010-12-30 2012-05-08 Irobot Corporation Robot vacuum cleaner
WO2012099694A1 (en) 2010-12-30 2012-07-26 Irobot Corporation Coverage robot navigation
US8930019B2 (en) 2010-12-30 2015-01-06 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US8741013B2 (en) 2010-12-30 2014-06-03 Irobot Corporation Dust bin for a robotic vacuum
EP3026423A3 (en) 2010-12-30 2016-08-31 iRobot Corporation Debris monitoring in a dust bin
US20120167917A1 (en) 2011-01-03 2012-07-05 Gilbert Jr Duane L Autonomous coverage robot
US8878734B2 (en) 2011-01-13 2014-11-04 Irobot Corporation Antenna support structures
KR101523980B1 (ko) 2011-01-18 2015-06-01 삼성전자 주식회사 로봇 청소기
US9346499B2 (en) 2011-01-27 2016-05-24 Irobot Corporation Resilient wheel assemblies
KR20140040094A (ko) 2011-01-28 2014-04-02 인터치 테크놀로지스 인코퍼레이티드 이동형 원격현전 로봇과의 인터페이싱
JP5746378B2 (ja) * 2011-02-05 2015-07-08 アップル インコーポレイテッド 移動体ロケーション判定のための方法及び装置
EP2494900B1 (en) 2011-03-04 2014-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Debris detecting unit and robot cleaning device having the same
JP5222971B2 (ja) 2011-03-31 2013-06-26 富士ソフト株式会社 歩行ロボット装置及びその制御プログラム
KR101842460B1 (ko) 2011-04-12 2018-03-27 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 이의 원격 감시 시스템 및 방법
US20120260443A1 (en) 2011-04-13 2012-10-18 Lindgren Peter B Aquaculture cage screen and cleaning apparatus
US8881683B2 (en) 2011-04-13 2014-11-11 Peter B. Lindgren Fish cage screen and cleaning apparatus
WO2012142587A1 (en) 2011-04-15 2012-10-18 Irobot Corporation Method for path generation for an end effector of a robot
CN102183959B (zh) 2011-04-21 2013-08-07 深圳市银星智能科技股份有限公司 移动机器人的自适应路径控制方法
US9220386B2 (en) 2011-04-29 2015-12-29 Irobot Corporation Robotic vacuum
US20130015596A1 (en) 2011-06-23 2013-01-17 Irobot Corporation Robotic fabricator
KR101311295B1 (ko) 2011-07-13 2013-09-25 주식회사 유진로봇 이동 로봇의 휠 조립체
US20130032078A1 (en) 2011-07-15 2013-02-07 Irobot Corporation Sea Glider
US8800101B2 (en) 2011-07-25 2014-08-12 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and self testing method of the same
US20130145572A1 (en) 2011-07-27 2013-06-13 Irobot Corporation Surface Cleaning Robot
IL214419A0 (en) 2011-08-02 2011-11-30 Josef Porat Pool cleaner with brush
JP5744676B2 (ja) 2011-08-18 2015-07-08 株式会社ダスキン 環境地図を用いた掃除ロボット
KR101931365B1 (ko) 2011-08-22 2018-12-24 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
US8631541B2 (en) 2011-08-23 2014-01-21 Bissell Homecare, Inc. Auxiliary brush for vacuum cleaner
US20130054129A1 (en) 2011-08-26 2013-02-28 INRO Technologies Limited Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up
USD682362S1 (en) 2011-09-01 2013-05-14 Irobot Corporation Remote controlled vehicle
US20130060357A1 (en) 2011-09-01 2013-03-07 Sony Corporation, A Japanese Corporation Facilitated use of heterogeneous home-automation edge components via a common application programming interface
US9037296B2 (en) 2011-09-07 2015-05-19 Lg Electronics Inc. Robot cleaner, and system and method for remotely controlling the same
GB2494446B (en) 2011-09-09 2013-12-18 Dyson Technology Ltd Autonomous cleaning appliance
KR101907161B1 (ko) 2011-10-06 2018-10-15 삼성전자주식회사 로봇청소기
US20130092190A1 (en) 2011-10-18 2013-04-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and control method for the same
US9596971B2 (en) 2011-10-21 2017-03-21 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and control method for the same
EP2776216B1 (en) * 2011-11-11 2022-08-31 iRobot Corporation Robot apparautus and control method for resuming operation following a pause.
US8903644B2 (en) 2011-11-29 2014-12-02 Irobot Corporation Digest for localization or fingerprinted overlay
KR101857295B1 (ko) 2011-12-16 2018-05-14 엘지전자 주식회사 이동형 로봇 청소기
US9427876B2 (en) 2011-12-19 2016-08-30 Irobot Corporation Inflatable robots, robotic components and assemblies and methods including same
KR101960816B1 (ko) 2011-12-22 2019-03-22 삼성전자주식회사 로봇청소기
WO2013105431A1 (ja) 2012-01-13 2013-07-18 シャープ株式会社 集塵装置
JP5968627B2 (ja) 2012-01-17 2016-08-10 シャープ株式会社 掃除機、制御プログラム、および該制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
KR20130090438A (ko) 2012-02-04 2013-08-14 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
EP2624180A1 (en) 2012-02-06 2013-08-07 Xabier Uribe-Etxebarria Jimenez System of integrating remote third party services
KR101984214B1 (ko) * 2012-02-09 2019-05-30 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 청소 작업을 제어하기 위한 장치 및 방법
US8958911B2 (en) 2012-02-29 2015-02-17 Irobot Corporation Mobile robot
US9463574B2 (en) 2012-03-01 2016-10-11 Irobot Corporation Mobile inspection robot
CN103284653B (zh) 2012-03-02 2017-07-14 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN103284662B (zh) 2012-03-02 2016-09-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清扫系统及其控制方法
CN103284665A (zh) 2012-03-02 2013-09-11 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法
KR101901930B1 (ko) 2012-03-04 2018-09-27 엘지전자 주식회사 홈 디바이스의 제어 장치, 제어 방법 및 제어를 위한 타임라인 ｕｉ
KR101932080B1 (ko) 2012-03-08 2018-12-24 엘지전자 주식회사 아지테이터 및 이를 포함하는 청소기
JP5831308B2 (ja) 2012-03-13 2015-12-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム
US9510292B2 (en) 2012-03-13 2016-11-29 Qualcomm Incorporated Limiting wireless discovery range
US8950792B2 (en) 2012-03-15 2015-02-10 Irobot Corporation Compliant solid-state bumper for robot
US9211648B2 (en) 2012-04-05 2015-12-15 Irobot Corporation Operating a mobile robot
CN103371770B (zh) 2012-04-12 2017-06-23 中弘智能高科技（深圳）有限公司 自走及手提两用式吸尘器
CN103376801B (zh) 2012-04-13 2016-08-03 科沃斯机器人有限公司 自移动地面处理机器人及其清洁工作的控制方法
JP2013220422A (ja) 2012-04-17 2013-10-28 Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd 塗布装置及び塗布方法
JP5937877B2 (ja) 2012-04-19 2016-06-22 シャープ株式会社 自走式掃除機
KR101231932B1 (ko) 2012-04-24 2013-03-07 주식회사 모뉴엘 로봇 청소기
US20130338525A1 (en) 2012-04-24 2013-12-19 Irobot Corporation Mobile Human Interface Robot
JP6104519B2 (ja) 2012-05-07 2017-03-29 シャープ株式会社 自走式電子機器
JP6071251B2 (ja) 2012-05-30 2017-02-01 三菱電機株式会社 自走式掃除機
KR101949277B1 (ko) 2012-06-18 2019-04-25 엘지전자 주식회사 이동 로봇
KR101984575B1 (ko) 2012-06-25 2019-09-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
ES2834108T3 (es) 2012-07-16 2021-06-16 Code On Network Coding Llc Codificación de red distribuida determinista
EP2689701B1 (en) 2012-07-25 2018-12-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Autonomous cleaning device
ES2610755T3 (es) * 2012-08-27 2017-05-03 Aktiebolaget Electrolux Sistema de posicionamiento de un robot
US8855914B1 (en) 2012-08-31 2014-10-07 Neato Robotics, Inc. Method and apparatus for traversing corners of a floored area with a robotic surface treatment apparatus
US10216957B2 (en) 2012-11-26 2019-02-26 Elwha Llc Methods and systems for managing data and/or services for devices
US8533144B1 (en) 2012-11-12 2013-09-10 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Automation and security application store suggestions based on usage data
EP2741483B1 (de) 2012-12-05 2022-01-26 Vorwerk & Co. Interholding GmbH Verfahrbares Reinigungsgerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen
KR20140079274A (ko) 2012-12-18 2014-06-26 삼성전자주식회사 홈 네트워크 시스템에서 에너지 소비를 관리하는 방법 및 장치
WO2014098477A1 (ko) 2012-12-18 2014-06-26 삼성전자 주식회사 홈 네트워크 시스템에서 홈 디바이스를 원격으로 제어하는 방법 및 장치
FR2999410B1 (fr) 2012-12-19 2015-11-06 Seb Sa Trappe pour suceur d'aspirateur
US9178370B2 (en) * 2012-12-28 2015-11-03 Irobot Corporation Coverage robot docking station
US9375847B2 (en) 2013-01-18 2016-06-28 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
US9233472B2 (en) 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
WO2014113091A1 (en) 2013-01-18 2014-07-24 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
KR20140108821A (ko) 2013-02-28 2014-09-15 삼성전자주식회사 이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
US9326654B2 (en) 2013-03-15 2016-05-03 Irobot Corporation Roller brush for surface cleaning robots
KR102020215B1 (ko) 2013-03-23 2019-09-10 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
US9037396B2 (en) 2013-05-23 2015-05-19 Irobot Corporation Simultaneous localization and mapping for a mobile robot
US20150005937A1 (en) 2013-06-27 2015-01-01 Brain Corporation Action selection apparatus and methods
KR102083188B1 (ko) 2013-07-29 2020-03-02 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
KR102094347B1 (ko) 2013-07-29 2020-03-30 삼성전자주식회사 자동 청소 시스템, 청소 로봇 및 그 제어 방법
JP6178677B2 (ja) 2013-09-09 2017-08-09 シャープ株式会社 自走式電子機器
KR102152641B1 (ko) * 2013-10-31 2020-09-08 엘지전자 주식회사 이동 로봇
EP2884364B1 (en) 2013-12-12 2018-09-26 Hexagon Technology Center GmbH Autonomous gardening vehicle with camera
KR102116596B1 (ko) 2013-12-19 2020-05-28 에이비 엘렉트로룩스 나선형 패턴으로 이동하는 사이드 브러시를 구비한 로봇 진공 청소기
EP3084540B1 (en) * 2013-12-19 2021-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and operating method
ES2656664T3 (es) * 2013-12-19 2018-02-28 Aktiebolaget Electrolux Dispositivo robótico de limpieza con función de registro del perímetro
EP3087888B1 (en) 2013-12-23 2019-08-14 LG Electronics Inc. Robot cleaner
WO2015105712A1 (en) 2014-01-10 2015-07-16 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
US9305219B2 (en) 2014-01-23 2016-04-05 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Method for estimating free space using a camera system
DE102014110875A1 (de) 2014-07-10 2016-01-28 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahrteil, insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenreinigungsgerät
EP3190939B1 (en) 2014-09-08 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
KR102271782B1 (ko) 2014-09-08 2021-06-30 에이비 엘렉트로룩스 로봇 진공 청소기
EP3234713B1 (en) * 2014-12-16 2022-06-15 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
DE202017000833U1 (de) 2016-02-22 2017-03-08 Lg Electronics Inc. Beweglicher Roboter
WO2018074848A1 (en) 2016-10-19 2018-04-26 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot vacuum cleaner

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6605156B1 (en) * 1999-07-23 2003-08-12 Dyson Limited Robotic floor cleaning device
CN102150030A (zh) * 2008-09-12 2011-08-10 Mts系统公司 在风洞中使用的自动驾驶系统
DE102010000174A1 (de) * 2010-01-22 2011-07-28 Vorwerk & Co. Interholding GmbH, 42275 Verfahren zur Reinigung eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgerätes

Also Published As

Publication number Publication date
JP6532530B2 (ja) 2019-06-19
EP3234713A1 (en) 2017-10-25
CN106998984A (zh) 2017-08-01
US20170344013A1 (en) 2017-11-30
JP2018500633A (ja) 2018-01-11
US10678251B2 (en) 2020-06-09
EP3234713B1 (en) 2022-06-15
KR102326401B1 (ko) 2021-11-16
KR20170094171A (ko) 2017-08-17
WO2016095966A1 (en) 2016-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106998984B (zh) 用于机器人清洁设备的清洁方法
CN105793790B (zh) 优先化清洁区域
KR102099495B1 (ko) 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지
EP3230814B1 (en) Using laser sensor for floor type detection
CN107003669B (zh) 用于机器人清洁设备的基于经验的路标
US20190246852A1 (en) Robotic cleaning device and a method of controlling movement of the robotic cleaning device
JP7424570B2 (ja) ロボット掃除デバイスによる物体の移動
WO2017108077A1 (en) Controlling movement of a robotic cleaning device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant