JP2827895B2 - 自走ロボットの運行システム - Google Patents
自走ロボットの運行システムInfo
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Description
自走ロボットの運行システムに関する。
ド迄、最も低コストで到達できる進路をグラフ探索によ
り求める自走ロボットの運行システムが知られている
(特開平4- 340607号公報)。このシステムで
は、グラフ探索により求められる進路はアーク上に限ら
れる為、障害物が存在する場合、障害物を大きく迂回す
る様に進路が設定される。
て、進路の道程を短くしようとすると、ノードとアーク
のデータが膨大(マップの網目を細かくする必要がある
為)となり、マップデータの入力時におけるオペレータ
の作業量や作業時間の増大を招くとともに、グラフ探索
に要する時間の延長を招く。
ノードから到着点ノードまでの効率良い進路が得られ
る、自走ロボットの運行システムの提供にある。
め、本発明は、以下の構成を採用した。 (1)運行平面上に存在する自走ロボットが走行する為
の平行する複数の走行レーン、及び該走行レーン中に設
定され前記自走ロボットが走行停止する為の複数の基準
ノードを記載した基準マップに、走行レーン変更用、障
害物迂回用、及びレーン端接続用の付加ノードを記載す
るノード記載手段と、出発点ノード及び到着点ノードを
決める運行指令とマップ中での障害物の位置を示す障害
物情報とから、前記自走ロボットの運行に必要なノード
を選択するノード選択手段と、前記障害物が占める障害
物ノードに至るものを除き、選択されたノードの相互関
係に基づいてノード間を接続してアークを作成するアー
ク作成手段と、アークが作成されたマップにおいて、出
発点ノードから到着点ノード迄の、最も効率良い進路を
グラフ探索により選出して自走ロボットの進路とする進
路探索手段とを具備する。
記載手段は、走行レーン変更用の付加ノード及び障害物
迂回用の付加ノードを、走行レーン上で且つ基準ノード
から所定距離隔てた位置に記載する。
選択手段は、前記自走ロボットの運行に必要なノードと
して、出発点ノード、到着点ノード、出発点ノードから
隣接する走行レーンへ移動する為の付加ノード、他のレ
ーンから到着点ノードへ移動する為の付加ノード、障害
物ノードを迂回する為の付加ノード、及びレーン端接続
用の付加ノードを選択する。
作成手段は、前記自走ロボットの運行に必要なアークと
して、同一走行レーン上の隣接するノード間をつなぐア
ーク、出発地点のノードとレーン変更用の付加ノードを
つなぐアーク、到着地点のノードとレーン変更のための
付加ノードとをつなぐアーク、レーン端とレーン端とを
つなぐアーク、障害物ノードを迂回する迂回路形成用の
アークを作成する。
存在する自走ロボットが走行する為の平行する複数の走
行レーン、及び該走行レーン中に設定され、自走ロボッ
トが走行停止する為の複数の基準ノード(出発点ノード
や到着点ノードに成り得る)を記載した基準マップに、
走行レーン変更用、障害物迂回用、及びレーン端接続用
の複数の付加ノードを記載する。
点ノードを決める運行指令と、マップ中での障害物の位
置を示す障害物情報とから、自走ロボットの運行に必要
なノードを選択する。アーク作成手段は、障害物が占め
る障害物ノードに至るものを除き、選択されたノードの
相互関係に基づいてノード間を接続してアークを作成す
る。
プにおいて、出発点ノードから到着点ノード迄の、最も
効率良い進路をグラフ探索により選出して自走ロボット
の進路とする。この進路に基づいて自走ロボットを運行
平面上で走行させ、自走ロボットは出発地点から到着地
点に到達する。
運行平面上に存在する自走ロボットが走行する為の平行
する複数の走行レーン、及び該走行レーン中に設定さ
れ、自走ロボットが走行停止する為の複数の基準ノード
(出発点ノードや到着点ノードに成り得る)を記載した
基準マップに、走行レーン変更用、障害物迂回用、及び
レーン端接続用の複数の付加ノードを記載する。尚、走
行レーン変更用の付加ノード及び障害物迂回用の付加ノ
ードは、走行レーン上で且つ基準ノードから所定距離隔
てた位置に記載される。
出発点ノード及び到着点ノードを決める運行指令と、マ
ップ中での障害物の位置を示す障害物情報とから、自走
ロボットの運行に必要なノードを選択する。自走ロボッ
トの運行に必要なノードとは、出発点ノード、到着点ノ
ード、出発点ノードから隣接する走行レーンへ移動する
為の付加ノード、他のレーンから到着点ノードへ移動す
る為の付加ノード、障害物ノードを迂回する為の付加ノ
ード、及びレーン端接続用の付加ノードである。
障害物が占める障害物ノードに至るものを除き、選択さ
れたノードの相互関係に基づいてノード間を接続してア
ークを作成する。尚、自走ロボットの運行に必要なアー
クとは、同一走行レーン上の隣接するノード間をつなぐ
アーク、出発地点のノードとレーン変更用の付加ノード
をつなぐアーク、到着地点のノードとレーン変更のため
の付加ノードとをつなぐアーク、レーン端とレーン端と
をつなぐアーク、障害物ノードを迂回する迂回路形成用
のアークである。
ップは、複数の平行する走行レーンと、自走ロボットが
走行停止する為の複数の基準ノード(出発点ノードや到
着点ノードにも成り得る)を記載する簡単なものであ
る。又、出発点ノード及び到着点ノードを決める運行指
令と、マップ中での障害物の位置を示す障害物情報とか
ら、ノード記載手段が、走行レーン変更用、障害物迂回
用、及びレーン端接続用の付加ノードをマップ上に自動
的に記載する構成である。
レーン、基準ノード、出発点ノード、及び到着点ノード
等に関するデータだけ(データ量が少ない)で良く、マ
ップデータの入力作業を大幅に簡略化する事ができる。
簡単な基準マップに、走行レーン変更用、障害物迂回
用、及びレーン端接続用の付加ノードをノード記載手段
が記載し、出発点ノード及び到着点ノードを決める運行
指令とマップ中での障害物の位置を示す障害物情報とか
ら、自走ロボットの運行に必要なノードをノード選択手
段が選択し、選択されたノードの相互関係に基づき、障
害物が占める障害物ノードに至るものを除いてアーク作
成手段がノード間を接続してアークを作成し、アークが
作成されたマップにおいて、出発点ノードから到着点ノ
ード迄の、最も効率良い進路をグラフ探索により選出し
て自走ロボットの進路とする構成である。この為、比較
的小規模のノードグラフで進路探索を行なう事ができ、
グラフ探索による、最も効率良い進路の選出に要する時
間が短い。
走行レーン変更用の付加ノード及び障害物迂回用の付加
ノードを、走行レーン上で且つ基準ノードから所定距離
隔てた位置に記載する構成である。尚、走行レーン変更
用の付加ノードの記載の際の所定距離を、自走ロボット
の向き替えによりレーン変更が十分可能な最小の値に設
定し、障害物迂回用の付加ノードの記載の際の所定距離
を、障害物の大きさ等により決定する。
適確に行なえるとともに、レーン変更の道程の冗長化を
防止できる。又、走行ロボットと障害物との遭遇を防止
できる。
自走ロボットの運行に必要なノードとして、出発点ノー
ド、到着点ノード、出発点ノードから隣接する走行レー
ンへ移動する為の付加ノード、他のレーンから到着点ノ
ードへ移動する為の付加ノード、障害物ノードを迂回す
る為の付加ノード、及びレーン端接続用の付加ノードを
選択する構成である。この為、出発点ノードから到着点
ノードへ至る進路の選出に適した合理的なノードマップ
が得られる。
自走ロボットの運行に必要なアークとして、同一走行レ
ーン上の隣接するノード間をつなぐアーク、出発地点の
ノードとレーン変更用の付加ノードをつなぐアーク、到
着地点のノードとレーン変更のための付加ノードとをつ
なぐアーク、レーン端とレーン端とをつなぐアーク、障
害物ノードを迂回する迂回路形成用のアークを作成する
構成である。この為、出発点ノードから到着点ノードへ
至る進路の選出に適した合理的なノードマップが得られ
る。
説明する。図1に示すように、自走ロボットの運行シス
テムSは、基本マップ作成手段11、ノード記載手段1
2、運行指令入力手段13、障害物情報入力手段14、
ノード選択手段15、アーク作成手段16、及び進路探
索手段17を有するマイクロコンピュータ1と、マップ
を格納するメモリ2と、データを入力する為のキーボー
ド3と、自走ロボットR1、R2の運行状態を監視する
為のCRT4と、マイクロコンピュータ1-自走ロボッ
トR1、R2間でデータを交換する無線インターフェイ
ス5とを具備する。
から入力される、基準ノード(図3ではN1、N2、N
3)に関する基準ノードデータ(表1に示す)、及び走
行レーン(図3では101〜104)に関する走行レー
ンデータ(表2に示す)を配列データの形にしてメモリ
2内に格納し、基本マップを作成する。
ノードに相当する運行平面上に存在する自走ロボットR
1、R2が走行停止して作業等を行なう。この基準ノー
ドのデータは、ノード番号i、位置(X、Y)、向きθ
で構成され、基準ノードデータの集合N、及びノード番
号iの基準ノードNiは、以下の様に記述される。
ロボットR1、R2が走行する通常の走行路である。こ
の走行レーンのデータは、レーン番号とレーン端の二点
の座標値(X1、Y1)、(X2、Y2)で表現され
る。又、走行レーンのデータLiには、障害物迂回の際
に使用する隣接走行レーンの番号、レーン端で他の走行
レーンに乗り移る際の相手側走行レーンの番号や数等が
記述(以下に示す)されている。
l、iln、s、……、nLn2 、iLn、s、…、} 但し、Lniはレーン番号iのレーンデータ、iosl
は隣接する平行な対のレーンのレーン番号、nLnlは
レーン端lに接続するレーン端の数、iLnとsはレー
ン端lに接続するレーンの番号とそのレーン端を示す。
データと複数の走行レーンデータで構成される基本マッ
プデータに基づいて、走行レーン変更、レーン端接続、
及び障害物迂回用の付加ノードデータと、該付加ノード
データの参照データとを作成し(図2のステップS
1)、基本マップに、走行レーン変更用の付加ノード、
障害物迂回用の付加ノード、及びレーン端接続用の付加
ノードを記載した(図2のステップS2)マップを作成
する(図2のステップS3)。尚、該マップはメモリ2
に格納される。
準ノードから相手レーンに移る為の走行レーン変更用の
付加ノード、レーン端から他の走行レーンのレーン端に
乗り移る為のレーン端接続用の付加ノード、及び停止中
(作業中)の自走ロボットが占める基準ノードを迂回す
る為の障害物迂回用の付加ノードの三種類がある。
れた付加ノードが、基準ノード又は走行レーンのどの要
素となるかを記述したものであり、基準ノード番号に対
する付加ノード番号の配列と、レーン番号に対する付加
ノード番号の配列で記載される(表3、表4参照)。
示す)は、複数の基準ノードを記載した基準マップに、
走行レーン変更用、障害物迂回用、及びレーン端接続用
の複数の付加ノードをノード記載手段12により追加し
たものであり、メモリ2に格納される。
S4に示す様に、キーボード3から入力される、出発点
ノードデータ、到着点ノードデータ、基準ノード位置で
の作業内容に関するデータに基づき、出発点ノード、到
着点ノード、作業ノードをマップに設定する。尚、出発
点ノードは自走ロボットが運行開始するノード、到着点
ノードは自走ロボットが到着するノード、作業ノードは
自走ロボットが移動停止して指定された作業を行なうノ
ードである。
プS5に示す様に、キーボード3から入力される他方側
の作業ロボットの運行パターン、又はロボット侵入禁止
区域設定データに基づき、障害物ノード又はロボット侵
入禁止区域をマップに設定する。尚、他方側の作業ロボ
ットが運行している場合、逐次その位置が変わるので、
障害物ノードの設定位置も変わる。
6に示す様に、運行指令入力手段13及び障害物情報入
力手段14により設定された、出発点ノード、到着点ノ
ード、作業ノード、及び障害物ノード(又はロボット侵
入禁止区域)に基づき、進路選出に必要なノードを選択
する。尚、選択されるノードは、出発点ノード、到着点
ノード、出発点ノードから相手側レーンに移動する為の
ノード、到着点ノードへ他のレーンから移動する為のノ
ード、障害物ノードを迂回する為のノード、及びレーン
端のノードである(表5参照)。
7に示す様に、ノード選択手段15により選択されたノ
ード群と、これらノード群の付加ノードデータの参照デ
ータとから、ノードの相互関係に基づいてノード間を接
続するとともに、障害物ノードに至るノードを削除し、
進路探索に必要なノードグラフを作成する。
に示す様に、公知のノードグラフを用いた進路探索手段
であり、本実施例ではアークの重みに基づいて最短距離
を求めるダイクストラの方法で進路を選出する。
イクロコンピュータ1の作動を、各図に基づいて述べ
る。 〔マップが作成される迄(図2のステップS1〜S3)
の手順について〕付加ノードを作成する図4のフローチ
ャートのステップs1において、基本マップ作成手段1
1は、オペレータがキーボード3から入力する基準ノー
ドN1、N2、N3(図3参照)に関する基準ノードデ
ータ(表1参照)、及び走行レーン101〜104(図
3参照)に関する走行レーンデータ(表2参照)を配列
データの形にしてメモリ2に格納し、基本マップ(図3
に示すもの)を作成する。
複数の基準ノードデータと複数の走行レーンデータで構
成される基本マップデータに基づき、基準ノードN1、
N2、N3毎に、基準ノードN1、N2、N3から隣接
するレーンに移る為の走行レーン変更用の付加ノード
(付加ノードN4、N5、N10、N11、N16、N
17)を作成する(図7参照)。
(付加ノードN10、N11、付加ノードN16、N1
7についても同様)の位置は、図5に示す通り、基準ノ
ードN1側のレーン101に隣接するレーン102にお
いて、基準ノードN1に対応する位置から反基準ノード
N1方向に距離L1の位置に作成される。尚、距離L1
は、自走ロボットR1の向き替えによりレーン変更が充
分可能な最小の値である。
複数の基準ノードデータと複数の走行レーンデータで構
成される基本マップデータに基づき、基準ノードN1、
N2、N3を迂回する為の障害物迂回用の付加ノード
(例えば、付加ノードN12、14、N15、N13)
を作成する。
12、N14、N15、N13の位置は、図6に示す通
り、基準ノードN2側のレーン101に隣接するレーン
102において、基準ノードN2に対応する位置から反
基準ノードN1方向に距離L2(自走ロボットR2の軸
方向距離)の位置に付加ノードN14、N15が作成さ
れる。
102に隣接するレーン101において、付加ノードN
14、N15に対応する位置から反基準ノードN14、
N15方向に距離L1の位置に付加ノードN12、N1
3が作成される。尚、距離L1は、自走ロボットの向き
替えによりレーン変更が充分可能な最小の値に設定され
る。
走行レーン変更用の付加データと障害物迂回用の付加デ
ータとが基準ノードから参照できる様に、基準ノード番
号に対する付加ノード番号の配列として、表3に示す様
な、各付加ノードの参照データを作成する。
s4が、基準ノードの数だけ繰り返されたか否か判別
し、繰り返された場合(YES)はステップs6に進
み、繰り返されていない場合(NO)はステップs2に
戻る。
レーン端接続用の付加ノードデータを作成し、ステップ
s7に進む。
らレーン端の付加ノードN22〜N29を参照する為の
参照データ(表4)を作成し、ステップs8に進む。
s7が、レーンの数だけ繰り返されたか否か判別し、繰
り返された場合(YES)はステップs9に進み、繰り
返されていない場合(NO)はステップs6に戻る。
基本マップ中に、走行レーン変更用の付加ノード、レー
ン端接続用の付加ノード、障害物迂回用の付加ノード、
及び各付加ノードデータの参照データを追加したもの
を、配列データの形にしてメモリ2内に格納し直し、図
7に示す様なマップを作成する。
S3〜S6)の手順について〕図2のステップS4の運
行指令として、出発地点のノードが基準ノードN3、到
着地点のノードが基準ノードN1、移動対象とするロボ
ットが自走ロボットR1として与えられる。又、図2の
ステップS5の障害物情報として、障害物が自走ロボッ
トR2とされ、基準ノードN2が障害物ノードとして与
えられる。
のステップst1において、ノード選択手段15は、出
発地点のノード(基準ノードN3)を選択する。ステッ
プst2で、ノード選択手段15は、マップに基づき、
出発地点のノード(基準ノードN3)から走行レーンを
変更するノード(付加ノードN16、N17)を選択す
る。
は、到着地点のノード(基準ノードN1)を選択する。
ステップst4で、ノード選択手段15は、マップに基
づき、到着地点のノード(基準ノードN1)へレーン変
更する為のノード(付加ノードN4、N5)を選択す
る。
は、障害物ノード(基準ノードN2)に対し、障害物迂
回用の付加ノード(付加ノードN12、N13、N1
4、N15)を選択する。ステップst6で、ノード選
択手段15は、障害物の数だけ、ステップst5を繰り
返す。
は、レーン端接続用のノード(付加ノードN22、2
3、24、25、26、27、28、29)を選択す
る。ステップst8で、ノード選択手段15は、レーン
の数だけ、ステップst7を繰り返す。こうして作成さ
れたマップを図8に示す。
選択したノードを端から順にレーン毎に配列(表5参
照)し、メモリ2に格納する。
ついて〕付加ノードを作成する図11のフローチャート
のステップSt1において、アーク作成手段16は、ノ
ード選択手段15により作成されたレーン毎のノードの
配列をつないで一列に並べ(本実施例ではノードの個数
は18)、ノードグラフを表現する為の隣接行列のノー
ド列(表6参照)とする。
表現する隣接行列を作成する。ここで作成するノードグ
ラフは、未だアークが作成されていないものとし、アー
クに相当する隣接行列の各要素には、距離に相当する値
として、十分大きな値を代入する。更に、行列の大きさ
は、ノードの個数として、18行- 18列とする。
16は、レーン毎にレーン上のノードをつないでアーク
を作成する。具体的には、隣接行列に対応する要素にノ
ード間の距離を代入する事でアークを作成する。本実施
例では、ノードN22- ノードN1- ノードN12- ノ
ードN13- ノードN23、ノードN24- ノードN4
- ノードN5- ノードN14- ノードN15- ノードN
25、ノードN26-ノードN16- ノードN17- ノ
ードN27、及びノードN28- ノードN3-ノードN
29をつなぐ各アークを作成する。
16は、出発地点のノード(基準ノードN3)と、レー
ン変更用の付加ノードをつなぐアークを作成する。本実
施例では、ノードN3- ノードN16、ノードN3- ノ
ードN17間のアークを作成する。
16は、到着地点のノード(基準ノードN1)とレーン
変更のための付加ノードとをつなぐアークを作成する。
本実施例では、ノードN1- ノードN4、ノードN1-
ノードN5間をつなぐアークを作成する。
16は、レーン端とレーン端とをつなぐアークを作成す
る。本実施例では、ノードN23- ノードN26間をつ
なぐアークが作成される。ステップSt7において、障
害物毎に、迂回路形成用のアークを作成する。本実施例
では、障害物位置はノードN2であり、迂回路形成用の
アークとしてノードN12- ノードN14間と、ノード
N13- ノードN15間を接続するアークを作成する
(図9に示す)。
16は、障害物ノード(ノードN2)に至るアークを削
除する。本実施例では、ノードN12- ノードN13間
のレーン上のアークである。
作成されたノードマップを図12に示し、該ノードマッ
プに対応する隣接行列を表7に示す。
いて〕進路探索手段17は、表7に示す隣接行列から、
出発地点から到着地点迄の進路が選出される。本実施例
では、進路探索をノードグラフを用いた最短の進路を求
める方法で行ない、ノードN3→ノードN16→ノード
N26→ノードN23→ノードN13→ノードN15→
ノードN14→ノードN12→ノードN1に至る最短進
路が得られた。
は、以下の利点を奏する。 〔ア〕運行平面U上に存在する自走ロボットR1、R2
が走行する為の平行する走行レーン101- 102、1
03- 104中に、自走ロボットR1,R2が走行停止
する為の複数の基準ノードN1、N2、N3を記載して
基準マップ(図3参照)が作成される。そして、ノード
記載手段12が、走行レーン変更用の付加ノード(例え
ばノードN4、N5)、障害物迂回用の付加ノード(例
えばノードN12、N14、N15、N13)、及びレ
ーン端接続用の付加ノード(例えばN23、26)を基
準マップ中に記載する。
走行レーン101〜104と基準ノードN1〜N3に関
するデータを入力するだけで良く、走行レーン変更用、
障害物迂回用、及びレーン端接続用の付加ノードに関す
るデータはノード記載手段12により自動的に基準マッ
プに記載される。
ペレータの作業が簡略化でき、入力作業時間の短縮、及
びオペレータにかかる負担の軽減が図れる。
4、N5、N10、N11、N16、N17、障害物迂
回用の付加ノードN6、N8、N9、N7、付加ノード
N12、N14、N15、N13、付加ノードN18、
N20、N21、N19、及びレーン端接続用の付加ノ
ードN22〜N29をノード記載手段12が基準マップ
中に記載し、運行指令と障害物情報とから自走ロボット
R1,R2の運行に必要なノードのみをノード選択手段
15により選択し、障害物ノードN2に至るものを除
き、選択されたノードの相互関係に基づいてノード間を
接続してアーク作成手段16がアークを作成してマップ
(図12参照)を作成する構成である。
又、マップの規模が小さいので、グラフ探索に要する時
間を短くできる。
変更用の付加ノード(例えば付加ノードN4、N5)、
及び障害物迂回用の付加ノード(例えば付加ノードN1
2、N14、N15、N13)を、図5及び図6に示す
位置に記載する構成である。
迂回を適確に行なえ、走行ロボットR1と走行ロボット
R2との衝突が確実に防止できるとともに、レーン変更
や迂回路を最短距離に設定できる。
システムのブロック図である。
得られる迄の様子を示すフローチャートである。
る。
ードが作成される迄の様子を示すフローチャートであ
る。
ノードの作成位置を示す説明図である。
ドの作成位置を示す説明図である。
回用、及びレーン端接続用の付加ノードが作成された状
態を示すマップの説明図である。
を示すマップの説明図である。
を示すマップの説明図である。
る。
る。
ーン変更用の付加ノード N12、N14、N15、N13 障害物迂回用の付加
ノード N22〜N29 レーン端の付加ノード(レーン端接続
用の付加ノード) 12 ノード記載手段 15 ノード選択手段 16 アーク作成手段 17 進路探索手段 S 自走ロボットの運行システム
Claims (4)
- 【請求項1】 運行平面上に存在する自走ロボットが走
行する為の平行する複数の走行レーン、及び該走行レー
ン中に設定され前記自走ロボットが走行停止する為の複
数の基準ノードを記載した基準マップに、走行レーン変
更用、障害物迂回用、及びレーン端接続用の付加ノード
を記載するノード記載手段と、 出発点ノード及び到着点ノードを決める運行指令とマッ
プ中での障害物の位置を示す障害物情報とから、前記自
走ロボットの運行に必要なノードを選択するノード選択
手段と、 前記障害物が占める障害物ノードに至るものを除き、選
択されたノードの相互関係に基づいてノード間を接続し
てアークを作成するアーク作成手段と、 アークが作成されたマップにおいて、出発点ノードから
到着点ノード迄の、最も効率良い進路をグラフ探索によ
り選出して自走ロボットの進路とする進路探索手段とを
具備する自走ロボットの運行システム。 - 【請求項2】 前記ノード記載手段は、走行レーン変更
用の付加ノード及び障害物迂回用の付加ノードを、走行
レーン上で且つ基準ノードから所定距離隔てた位置に記
載する請求項1記載の自走ロボットの運行システム。 - 【請求項3】 前記ノード選択手段は、前記自走ロボッ
トの運行に必要なノードとして、 出発点ノード、到着点ノード、出発点ノードから隣接す
る走行レーンへ移動する為の付加ノード、他のレーンか
ら到着点ノードへ移動する為の付加ノード、障害物ノー
ドを迂回する為の付加ノード、及びレーン端接続用の付
加ノードを選択する請求項1記載の自走ロボットの運行
システム。 - 【請求項4】 前記アーク作成手段は、前記自走ロボッ
トの運行に必要なアークとして、 同一走行レーン上の隣接するノード間をつなぐアーク、
出発地点のノードとレーン変更用の付加ノードをつなぐ
アーク、到着地点のノードとレーン変更のための付加ノ
ードとをつなぐアーク、レーン端とレーン端とをつなぐ
アーク、障害物ノードを迂回する迂回路形成用のアーク
を作成する請求項1記載の自走ロボットの運行システ
ム。
Priority Applications (1)
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JP7771894A JP2827895B2 (ja) | 1994-04-18 | 1994-04-18 | 自走ロボットの運行システム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP7771894A JP2827895B2 (ja) | 1994-04-18 | 1994-04-18 | 自走ロボットの運行システム |
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ID=13641676
Family Applications (1)
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JP7771894A Expired - Fee Related JP2827895B2 (ja) | 1994-04-18 | 1994-04-18 | 自走ロボットの運行システム |
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