CN114131599B - 一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器 - Google Patents

一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器 Download PDF

Info

Publication number
CN114131599B
CN114131599B CN202111448110.0A CN202111448110A CN114131599B CN 114131599 B CN114131599 B CN 114131599B CN 202111448110 A CN202111448110 A CN 202111448110A CN 114131599 B CN114131599 B CN 114131599B
Authority
CN
China
Prior art keywords
point
robot
instruction
selection
points
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111448110.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114131599A (zh
Inventor
杨璇珠
翟梦欣
郑毅锋
颜鲁齐
殷伟豪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Original Assignee
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai filed Critical Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Priority to CN202111448110.0A priority Critical patent/CN114131599B/zh
Publication of CN114131599A publication Critical patent/CN114131599A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114131599B publication Critical patent/CN114131599B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明提供一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器，所述方法包括：获取预先创建的机器人运动的点位信息，并将所述点位信息以三维空间图形的形式进行显示；接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的点位选择信息；根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，以用于控制所述机器人运动。本发明提供的方案能够使用户可以直观准确的对运动轨迹中的使用的点位进行选择。

Description

一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器。
背景技术
近些年，图形化的编程图形方法逐渐流行，以其快捷、直观的优势深受人们的认可，而这种优势在工业机器人编程领域尤为突出，可以预见在未来的机器人编程领域，图形化、可视化编程必然会成为主流的编程方式。
现阶段，机器人的图形化编程方式主要停留在用户通过在编程界面选择所需要的指令并通过拖动将其放置到特定区域来构建所需程序，并通过树状或流程图的形式将程序进行展现。这种方式虽然提高了指令使用的自由度，但其本质上仅仅是对传统机器人编程形式在交互方式上的简单优化，使用者依然无法直观地将程序与机器人的实际运动进行对应，传统编程方法中对点位变量无法进行准确区分的问题依然存在。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器，以解决相关技术中使用者无法直观地将程序与机器人的实际运动进行对应的问题。
本发明一方面提供了一种机器人编程控制方法，包括：获取预先创建的机器人运动的点位信息，并将所述点位信息以三维空间图形的形式进行显示；接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的点位选择信息；根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，以用于控制所述机器人运动。
可选地，所述点位选择的方式，包括：连线式和/或选点式；接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的选择信息，包括：当所述点位选择的方式为连线式时，从触控轨迹经过的第一个点位开始，依次连接所述触控轨迹所经过的所有点位，直到触控工具离开触控屏幕后完成连线，停止点位选择；当所述点位选择的方式为选点式时，从第二个被触控选择的点位的开始，从当前被触控选择的点位自动产生一条与上一个被选择的点位相连的直线，直到接收到结束命令后停止点位选择。
可选地，根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，包括：根据所述点位选择信息，获取所选择点位的个数；根据所选择点位的个数进行指令匹配，以获取预设指令中所使用点位的个数与所选择点位的个数相同的待选择指令；在所述待选择指令中确定用于控制所述机器人运动的运动指令。
可选地，根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，还包括：若所选择点位的个数超出单个指令所使用的最大点位个数，则从所述预设指令中的指令进行筛选和组合，得到所使用点位的总个数等于所选择点位的个数的两个以上指令组成的待选择指令组，在得到的所述指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。
可选地，在得到的所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组，包括：显示轨迹绘制控件，并接收通过所述轨迹绘制控件进行轨迹绘制得到的绘制轨迹；根据接收到的所述绘制轨迹在所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。
本发明另一方面提供了一种机器人编程控制装置，包括：显示单元，用于获取预先创建的机器人运动的点位信息，并将所述点位信息以三维空间图形的形式进行显示；接收单元，用于接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的点位选择信息；生成单元，用于根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，以用于控制所述机器人运动。
可选地，所述点位选择的方式，包括：连线式和/或选点式；所述接收单元，接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的选择信息，包括：当所述点位选择的方式为连线式时，从触控轨迹经过的第一个点位开始，依次连接所述触控轨迹所经过的所有点位，直到触控工具离开触控屏幕后完成连线，停止点位选择；当所述点位选择的方式为选点式时，从第二个被触控选择的点位的开始，从当前被触控选择的点位自动产生一条与上一个被选择的点位相连的直线，直到接收到结束命令后停止点位选择。
可选地，所述生成单元，根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，包括：根据所述点位选择信息，获取所选择点位的个数；根据所选择点位的个数进行指令匹配，以获取预设指令中所使用点位的个数与所选择点位的个数相同的待选择指令；在所述待选择指令中确定用于控制所述机器人运动的运动指令；和/或，接收基于所选择点位进行轨迹绘制得到的绘制轨迹；根据接收到的所述绘制轨迹生成用于控制所述机器人运动的运动指令。
可选地，所述生成单元，根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，还包括：若所选择点位的个数超出单个指令所使用的最大点位个数，则从所述预设指令中的指令进行筛选和组合，得到所使用点位的总个数等于所选择点位的个数的两个以上指令组成的待选择指令组，在得到的所述指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。
可选地，所述生成单元，在得到的所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组，包括：显示轨迹绘制控件，并接收通过所述轨迹绘制控件进行轨迹绘制得到的绘制轨迹；根据接收到的所述绘制轨迹在所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。
本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种机器人示教器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种机器人示教器，包括前述任一所述的机器人编程控制装置。
根据本发明的技术方案，通过在三维视图中对点位进行显示，用户可以直接在视图中对点位进行操作，从而可以直观准确的对运动轨迹中的使用的点位进行选择，避免由于点位不明确，而产生预想的运动轨迹与实践编程结果不一致的情况；并且，能够根据用户所选择的点位数量，自动筛选出符合的指令或指令组，提供给用户进行选择；用户也可手动绘制轨迹轮廓，来由自动匹配满足要求的指令，以此来通过视图及图形来实现程序的编写，降低程序开发难度，提高编程质量，从而降低了机器人的使用门槛，提高机器人的易用性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的机器人编程控制方法的一实施例的方法示意图；
图2是本发明提供的机器人编程控制方法的一具体实施例的总体流程图；
图3示出了根据本发明实施例的指令创建流程；
图4是本发明提供的机器人编程控制装置的一实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
相关技术中，机器人的图形化编程方式主要停留在用户通过在编程界面选择所需要的指令并通过拖动将其放置到特定区域来构建所需程序，并通过树状或流程图的形式将程序进行展现。这种方式虽然提高了指令使用的自由度，但其本质上仅仅是对传统机器人编程形式在交互方式上的简单优化，使用者依然无法直观地将程序与机器人的实际运动进行对应，传统编程方法中对点位变量无法进行准确区分的问题依然存在。另外，相关技术中的机器人的图形化编程方式还存在以下问题：
1、使用者需要在大量指令中自行查找所需的指令，对使用者的编程素养较高，且十分影响工作效率
2、在编辑程序时，用户无法对该条指令的运行结果进行预判，只能等编程结束后根据程序的运行结果对指令进行修改，极大地浪费了时间，提高了工作难度和繁琐程度
3、在实际使用机器人中，用户有时只关心机器人的起始点，终点，以及在此过程中经过的关键点(例如中转点，障碍物等)，不太关心过程，更多的是关注机器人从起始点到终点所获得的结果。相关技术中的图形化编程都是先有运动指令再有示教点位，用户需要在脑中构建整个空间的点到点以及过程中的运动轨迹才能选择合适的运动指令进行编程。现有图形化编程无法满足客户的这种实际需求。
图1是本发明提供的机器人编程控制方法的一实施例的方法示意图。
如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述控制方法至少包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。
步骤S110，获取预先创建的机器人运动的点位信息，并将所述点位信息以三维空间图形的形式进行显示。
具体地，从示教模块获取预先创建的机器人运动的点位信息。所述点位信息可以由用户主动创建。例如，用户可以在示教模块(例如示教器)的程序界面创建点位变量，例如通过示教或修改变量值的形式对点位进行创建和赋值。从示教模块获取已经进行赋值的点位变量，即点位信息。其中，示教即是通过控制器获取机器人当前的位置信息，并保存在点位变量；修改变量值即是指修改点位变量中保存的值。修改点位变量值，是在对应的点位变量界面对其XYZ坐标和ABC姿态进行人为输入修改。空间点位需要先创建后，再进行赋值。
调用外部算法生成三维空间模型，根据所述点位信息在所述三维空间模型显示相应点位。点位信息实质上为空间坐标信息，根据空间坐标直接在三维坐标系中对应的坐标处绘制点。用户创建的点位可以同步在图形编程区域进行显示，该区域为三维图形的形式，可以将这些点位在三维空间的实际位置进行显示。
步骤S120，接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的点位选择信息。
具体地，用户可以在所述三维空间图形中对点位进行选择。接收用户在所述三维空间图形中进行点位选择的选择信息。可选地，点位的选择方式包括连线式和选点式。通过连线方进行点位选择时，用户需要从一个点位出发，通过触控画线的方式依次对该次所需要经过的点位进行连线。当所述点位选择的方式为连线式时，从触控轨迹经过的第一个点位开始，依次连接所述触控轨迹所经过的所有点位，当触控工具离开触控屏幕后完成连线。例如，通过手指(或其他触控工具)依次对该次所需要经过的点位进行连线，手指(或其他触控工具)离开屏幕后即完成该次连线。此时，连接的点就是该次选择的所有点位，这些点位被连接的顺序即为运动通过这些点位的先后顺序。
选点法与连线法的区别在于，不需要用户一次性将该次选择的所有点位进行连线。通过选点法进行点位选择时，用户需要依次选择(例如触摸点击)机器人运动所需要经过的点位，从第二个被(用户)触控选择的点位的开始，从当前被触控选择的点位自动产生一条与上一个被选择的点位相连的直线，直到接收到结束命令后停止点位选择。例如，在触控屏幕上显示(具体可以在预设的编程区域显示)开始\结束按键(可以为同一按键或不同按键)，点击开始按键开始对进行点位选择，选取一个点位时，会自动产生与上一个点位相连的直线，点击结束按键停止点位选择，点位被选中的顺序即为机器人运动通过这些点位的先后顺序。
图3示出了根据本发明实施例的指令创建流程。如图3所示，在点位创建完成后，在图形编程区域进行程序的编写。首先，用户对获取点位的方式进行选择，对点位的获取分为两种方式：连线式和选点式。若选择连线式，则需要用户从一个点位出发，通过手工画线的方式依次对机器人运动所需要经过的点位进行连线，手指(或其他触笔)离开屏幕后即完成该次连线，此时连接的点就是该次选择的所有点位，点位被连接的顺序即为机器人运动通过这些点位的先后顺序；若选择选点式，则在编程区域显示开始\结束按键，用户点击该按键开始对点位进行选择，依次点击需要的点位，选取下一个点位时，自动产生直线与上一个点位相连，用户点击结束按键停止点位选择，这些点位被选中的顺序即为机器人运动通过这些点位的先后顺序。
步骤S130，根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，以用于控制所述机器人运动。
在一种具体实施方式中，根据所述点位选择信息，获取所选择点位的个数；根据所选择点位的个数进行指令匹配，以获取预设指令中所使用点位的个数与所选择点位的个数相同的待选择指令；在所述待选择指令中确定用于控制所述机器人运动的运动指令。
具体地，点位选择完成后，获取本次所选择点位的个数，并对该个数进行判断和匹配，当匹配到所使用点位的个数与所选择点位的个数相同的指令时，可以将匹配到的指令显示出来供选择，例如，显示在指令选择控件中让用户进行选择。
指令是指程序中的每一条语句，指令所需的点位个数由相应的算法提供，机器人每条指令分别需要的点位个数是固定的，如MOVEL(直线运动指令)所需的点位数为2。例如，将所选择点位的个数与单个机器人指令所需的点位信息集进行对比，得到与所选择点位的个数相同的指令。
可选地，若所选择点位的个数超出单个指令所使用的最大点位个数，则从所述预设指令中的指令进行筛选和组合，得到所使用点位的总个数等于所选择点位的个数的两个以上指令组成的待选择指令组；在得到的所述指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。
具体地，当用户所连接的点位个数超出单个指令所使用的最大点位个数时，则对指令进行组合，形成使用点位总数满足连接点位个数的多个指令组，并显示，由用户进行选择。例如，点位选择完成后，筛选组合得到指令组，在结束点位旁边显示出指令选择控件，并将得到的指令组显示在指令选择控件中。在一些具体实施方式中，通过筛选算法对指令进行组合，例如，获取选择的点位个数n，计算出所有和为n的数字排列，根据排列中的每个值获取所有所需点位个数与该值相等的指令，并进行排列组合。因为用户对点位的选择应该是随意的，若强制对可选择的最大点位进行限制，会极大的影响用户的使用体验，而单条指令所需的最大点位个数是个固定值。
在一种具体实施方式中，在得到的所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组，包括：显示轨迹绘制控件，并接收通过所述轨迹绘制控件进行轨迹绘制得到的绘制轨迹；根据接收到的所述绘制轨迹在所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。例如，点位选择完成后，在结束点位旁边显示出轨迹绘制控件。例如，用户在完成点位选择后，可以通过在轨迹绘制控件中绘制所需的轨迹形状的示意图，来完成运动指令的选择，根据用户绘制的轨迹从待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。例如，用户在该部件画了一条直线，那所选点位会按选择顺序依次通过直线运动指令相连。轨迹绘制控件用来简化运动指令的选择；例如：用户选择了四个点位，并想使这四个点位通过直线运动相连，但若在生成的指令选择列表中寻找对应指令组过于费时，则可在轨迹绘制控件中绘制一条直线，根据轨迹绘制控件接收到的绘制轨迹，解析绘制形状，并根据绘制形状选择对应的指令组。
可选地，指令选择完成后，点位之间的连线根据所选择的指令进行适应性的修改，向用户展现该段实际的运动轨迹。例如根据该段轨迹用户所选择的指令类型调用对应的绘制函数，实现适配性修改。例如，用户通过不规则曲线连接了AB两点，但选择从A到B运行MOVEL(直线运动)指令。此时不规则曲线显然无法表明两点间真正的运动轨迹，因此需要根基指令类型，对此两点间的轨迹进行重新绘制，使其符合运动轨迹。
为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的机器人编程控制方法的执行流程进行描述。
图2是本发明提供的机器人编程控制方法的一具体实施例的总体流程图。如图2所示，首先，创建机器人运动的目标点位，将创建的点位以三维空间图形的形式进行显示；用户可以在三维图形中对点位进行选择，点位选择完成后，获取本次所选择的点位的个数，并对获取的点位的个数进行判断和匹配，当存在指令所需的点位个数与所连接的点位的个数相同时，将这些指令显示在指令选择控件中让用户进行选择；用户完成指令选择后，编程结束。
图3示出了根据本发明实施例的指令创建流程。如图3所示，在点位创建完成后，在图形编程区域进行程序的编写。首先，用户对获取点位的方式进行选择，对点位的获取分为两种方式：连线式和选点式。若选择连线式，则需要用户从一个点位出发，通过手工画线的方式依次对机器人运动所需要经过的点位进行连线，手指(或其他触笔)离开屏幕后即完成该次连线，此时连接的点就是该次选择的所有点位，点位被连接的顺序即为机器人运动通过这些点位的先后顺序；若选择选点式，则在编程区域显示开始\结束按键，用户点击该按键开始对点位进行选择，依次点击需要的点位，选取下一个点位时，自动产生直线与上一个点位相连，用户点击结束按键停止点位选择，这些点位被选中的顺序即为机器人运动通过这些点位的先后顺序。点位选择完成后，获取本次所选择点位的个数，并对该个数进行判断和匹配，当匹配到所使用点位的个数与所选择点位的个数相同的指令时，将匹配到的指令显示出来供用户选择；若所选择点位的个数超出单个指令所使用的最大点位个数，则从所述预设指令中的指令进行筛选和组合得到指令组，并显示出来供用户选择。或者，在用户在完成点位选择后，显示轨迹绘制控件，用户可以通过在轨迹绘制部件中，绘制所需的轨迹形状的示意图，来完成运动指令的选择。指令选择完成后，点位之间的连线根据所选择的指令进行适应性的修改，向用户展现该段实际的运动轨迹，结束编程。
图4是本发明提供的机器人编程控制装置的一实施例的结构框图。如图4所示，所述机器人编程控制装置100包括显示单元110、接收单元120和生成单元130。
显示单元110，用于获取预先创建的机器人运动的点位信息，并将所述点位信息以三维空间图形的形式进行显示。
具体地，从示教模块获取预先创建的机器人运动的点位信息。所述点位信息可以由用户主动创建。例如，用户可以在示教模块(例如示教器)的程序界面创建点位变量，例如通过示教或修改变量值的形式对点位进行创建和赋值。从示教模块获取已经进行赋值的点位变量，即点位信息。其中，示教即是通过控制器获取机器人当前的位置信息，并保存在点位变量；修改变量值即是指修改点位变量中保存的值。修改点位变量值，是在对应的点位变量界面对其XYZ坐标和ABC姿态进行人为输入修改。空间点位需要先创建后，再进行赋值。
调用外部算法生成三维空间模型，根据所述点位信息在所述三维空间模型显示相应点位。点位信息实质上为空间坐标信息，根据空间坐标直接在三维坐标系中对应的坐标处绘制点。用户创建的点位可以同步在图形编程区域进行显示，该区域为三维图形的形式，可以将这些点位在三维空间的实际位置进行显示。
接收单元120用于接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的点位选择信息。
具体地，用户可以在所述三维空间图形中对点位进行选择。接收用户在所述三维空间图形中进行点位选择的选择信息。可选地，点位的选择方式包括连线式和选点式。通过连线方进行点位选择时，用户需要从一个点位出发，通过触控画线的方式依次对该次所需要经过的点位进行连线。当所述点位选择的方式为连线式时，从触控轨迹经过的第一个点位开始，依次连接所述触控轨迹所经过的所有点位，当触控工具离开触控屏幕后完成连线。例如，通过手指(或其他触控工具)依次对该次所需要经过的点位进行连线，手指(或其他触控工具)离开屏幕后即完成该次连线。此时，连接的点就是该次选择的所有点位，这些点位被连接的顺序即为运动通过这些点位的先后顺序。
选点法与连线法的区别在于，不需要用户一次性将该次选择的所有点位进行连线。通过选点法进行点位选择时，用户需要依次选择(例如触摸点击)机器人运动所需要经过的点位，从第二个被(用户)触控选择的点位的开始，从当前被触控选择的点位自动产生一条与上一个被选择的点位相连的直线，直到接收到结束命令后停止点位选择。例如，在触控屏幕上显示(具体可以在预设的编程区域显示)开始\结束按键(可以为同一按键或不同按键)，点击开始按键开始对进行点位选择，选取一个点位时，会自动产生与上一个点位相连的直线，点击结束按键停止点位选择，点位被选中的顺序即为机器人运动通过这些点位的先后顺序。
图3示出了根据本发明实施例的指令创建流程。如图3所示，在点位创建完成后，在图形编程区域进行程序的编写。首先，用户对获取点位的方式进行选择，对点位的获取分为两种方式：连线式和选点式。若选择连线式，则需要用户从一个点位出发，通过手工画线的方式依次对机器人运动所需要经过的点位进行连线，手指(或其他触笔)离开屏幕后即完成该次连线，此时连接的点就是该次选择的所有点位，点位被连接的顺序即为机器人运动通过这些点位的先后顺序；若选择选点式，则在编程区域显示开始\结束按键，用户点击该按键开始对点位进行选择，依次点击需要的点位，选取下一个点位时，自动产生直线与上一个点位相连，用户点击结束按键停止点位选择，这些点位被选中的顺序即为机器人运动通过这些点位的先后顺序。
生成单元130用于根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，以用于控制所述机器人运动。
在一种具体实施方式中，所述生成单元130根据所述点位选择信息，获取所选择点位的个数；根据所选择点位的个数进行指令匹配，以获取预设指令中所使用点位的个数与所选择点位的个数相同的待选择指令；在所述待选择指令中确定用于控制所述机器人运动的运动指令。
具体地，点位选择完成后，获取本次所选择点位的个数，并对该个数进行判断和匹配，当匹配到所使用点位的个数与所选择点位的个数相同的指令时，可以将匹配到的指令显示出来供选择，例如，显示在指令选择控件中让用户进行选择。
指令是指程序中的每一条语句，指令所需的点位个数由相应的算法提供，机器人每条指令分别需要的点位个数是固定的，如MOVEL(直线运动指令)所需的点位数为2。例如，将所选择点位的个数与单个机器人指令所需的点位信息集进行对比，得到与所选择点位的个数相同的指令。
可选地，所述生成单元130根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，还包括：若所选择点位的个数超出单个指令所使用的最大点位个数，则从所述预设指令中的指令进行筛选和组合，得到所使用点位的总个数等于所选择点位的个数的两个以上指令的待选择指令组；在得到的所述指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。
具体地，当用户所连接的点位个数超出单个指令所使用的最大点位个数时，则对指令进行组合，形成使用点位总数满足连接点位个数的多个指令组，并显示，由用户进行选择。例如，点位选择完成后，筛选组合得到指令组，在结束点位旁边显示出指令选择控件，并将得到的指令组显示在指令选择控件中。在一些具体实施方式中，通过筛选算法对指令进行组合，例如，获取选择的点位个数n，计算出所有和为n的数字排列，根据排列中的每个值获取所有所需点位个数与该值相等的指令，并进行排列组合。因为用户对点位的选择应该是随意的，若强制对可选择的最大点位进行限制，会极大的影响用户的使用体验，而单条指令所需的最大点位个数是个固定值。
在一种具体实施方式中，所述生成单元130得到的所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组具体包括：显示轨迹绘制控件，并接收通过所述轨迹绘制控件进行轨迹绘制得到的绘制轨迹；根据接收到的所述绘制轨迹在所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。例如，点位选择完成后，在结束点位旁边显示出轨迹绘制控件。例如，用户在完成点位选择后，可以通过在轨迹绘制控件中，绘制所需的轨迹形状的示意图，来完成运动指令的选择，根据用户绘制的轨迹从待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。例如，用户在该部件画了一条直线，那所选点位会按选择顺序依次通过直线运动指令相连。轨迹绘制控件用来简化运动指令的选择；例如：用户选择了四个点位，并想使这四个点位通过直线运动相连，但若在生成的指令选择列表中寻找对应指令组过于费时，则可在轨迹绘制控件中绘制一条直线，根据轨迹绘制控件接收到的绘制轨迹，解析绘制形状，并根据绘制形状选择对应的指令组。
可选地，指令选择完成后，点位之间的连线根据所选择的指令进行适应性的修改，向用户展现该段实际的运动轨迹。例如根据该段轨迹用户所选择的指令类型调用对应的绘制函数，实现适配性修改。例如，用户通过不规则曲线连接了AB两点，但选择从A到B运行MOVEL(直线运动)指令。此时不规则曲线显然无法表明两点间真正的运动轨迹，因此需要根基指令类型，对此两点间的轨迹进行重新绘制，使其符合运动轨迹。
本发明还提供对应于所述机器人编程控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述机器人编程控制方法的一种机器人示教器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述机器人编程控制装置的一种机器人示教器，包括前述任一所述的机器人编程控制装置。
据此，本发明提供的方案，通过在三维视图中对点位进行显示，用户可以直接在视图中对点位进行操作，从而可以直观准确的对运动轨迹中的使用的点位进行选择，避免由于点位不明确，而产生预想的运动轨迹与实践编程结果不一致的情况；并且，能够根据用户所选择的点位数量，自动筛选出符合的指令或指令组，提供给用户进行选择；用户也可手动绘制轨迹轮廓，来由自动匹配满足要求的指令，以此来通过视图及图形来实现程序的编写，降低程序开发难度，提高编程质量，从而降低了机器人的使用门槛，提高机器人的易用性。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人编程控制方法，其特征在于，包括：
获取预先创建的机器人运动的点位信息，并将所述点位信息以三维空间图形的形式进行显示；
接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的点位选择信息；
根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，以用于控制所述机器人运动；
根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，包括：
根据所述点位选择信息，获取所选择点位的个数；
根据所选择点位的个数进行指令匹配，以获取预设指令中所使用点位的个数与所选择点位的个数相同的待选择指令；
在所述待选择指令中确定用于控制所述机器人运动的运动指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点位选择的方式，包括：连线式和/或选点式；
接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的选择信息，包括：
当所述点位选择的方式为连线式时，从触控轨迹经过的第一个点位开始，依次连接所述触控轨迹所经过的所有点位，直到触控工具离开触控屏幕后完成连线，停止点位选择；
当所述点位选择的方式为选点式时，从第二个被触控选择的点位的开始，从当前被触控选择的点位自动产生一条与上一个被选择的点位相连的直线，直到接收到结束命令后停止点位选择。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，还包括：
若所选择点位的个数超出单个指令所使用的最大点位个数，则从所述预设指令中的指令进行筛选和组合，得到所使用点位的总个数等于所选择点位的个数的两个以上指令组成的待选择指令组，在得到的所述指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在得到的所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组，包括：
显示轨迹绘制控件，并接收通过所述轨迹绘制控件进行轨迹绘制得到的绘制轨迹；
根据接收到的所述绘制轨迹在所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。
5.一种机器人编程控制装置，其特征在于，包括：
显示单元，用于获取预先创建的机器人运动的点位信息，并将所述点位信息以三维空间图形的形式进行显示；
接收单元，用于接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的点位选择信息；
生成单元，用于根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，以用于控制所述机器人运动；
所述生成单元，根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，包括：
根据所述点位选择信息，获取所选择点位的个数；
根据所选择点位的个数进行指令匹配，以获取预设指令中所使用点位的个数与所选择点位的个数相同的待选择指令；
在所述待选择指令中确定用于控制所述机器人运动的运动指令。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述点位选择的方式，包括：连线式和/或选点式；
所述接收单元，接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的选择信息，包括：
当所述点位选择的方式为连线式时，从触控轨迹经过的第一个点位开始，依次连接所述触控轨迹所经过的所有点位，直到触控工具离开触控屏幕后完成连线，停止点位选择；
当所述点位选择的方式为选点式时，从第二个被触控选择的点位的开始，从当前被触控选择的点位自动产生一条与上一个被选择的点位相连的直线，直到接收到结束命令后停止点位选择。
7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述生成单元，根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，还包括：
若所选择点位的个数超出单个指令所使用的最大点位个数，则从所述预设指令中的指令进行筛选和组合，得到所使用点位的总个数等于所选择点位的个数的两个以上指令组成的待选择指令组，在得到的所述指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成单元，在得到的所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组，包括：
显示轨迹绘制控件，并接收通过所述轨迹绘制控件进行轨迹绘制得到的绘制轨迹；
根据接收到的所述绘制轨迹在所述待选择指令组中确定用于控制所述机器人运动的运动指令组。
9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤。
10.一种机器人示教器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求5-8任一所述的机器人编程控制装置。
CN202111448110.0A 2021-11-30 2021-11-30 一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器 Active CN114131599B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111448110.0A CN114131599B (zh) 2021-11-30 2021-11-30 一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111448110.0A CN114131599B (zh) 2021-11-30 2021-11-30 一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114131599A CN114131599A (zh) 2022-03-04
CN114131599B true CN114131599B (zh) 2023-08-29

Family

ID=80386564

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111448110.0A Active CN114131599B (zh) 2021-11-30 2021-11-30 一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114131599B (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013031492A1 (ja) * 2011-08-29 2013-03-07 株式会社 アマダ プログラム生成装置及びその方法
CN108340351A (zh) * 2018-01-31 2018-07-31 广东工业大学 一种机器人示教装置、方法及示教机器人
CN111923046A (zh) * 2020-08-10 2020-11-13 东莞市李群自动化技术有限公司 一种上位机对下位机示教方法、存储介质、示教装置

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2827895B2 (ja) * 1994-04-18 1998-11-25 株式会社デンソー 自走ロボットの運行システム
CN100566951C (zh) * 2006-09-28 2009-12-09 首钢莫托曼机器人有限公司 一种用于离线生成机器人切割作业程序的方法
KR100926783B1 (ko) * 2008-02-15 2009-11-13 한국과학기술연구원 물체인식 및 인식된 물체를 포함하는 주변 환경 정보를바탕으로 한 로봇의 자기 위치 추정 방법
JP5201341B2 (ja) * 2008-09-09 2013-06-05 富士電機株式会社 遠隔操作支援装置
JP5375436B2 (ja) * 2009-08-25 2013-12-25 株式会社デンソーウェーブ ロボットシステム
US8781629B2 (en) * 2010-09-22 2014-07-15 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Human-robot interface apparatuses and methods of controlling robots
DE102016102644A1 (de) * 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
CA3028662A1 (en) * 2016-06-20 2017-12-28 Hypertherm, Inc. Systems and methods for planning paths to guide robots
CN106041928B (zh) * 2016-06-24 2018-03-20 东南大学 一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法
CN110297432B (zh) * 2018-03-21 2021-07-02 北京猎户星空科技有限公司 机器人动作序列生成方法、装置和系统
JP7139762B2 (ja) * 2018-07-31 2022-09-21 カシオ計算機株式会社 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム
CN109877828B (zh) * 2019-01-18 2020-11-27 广东拓斯达科技股份有限公司 机器点位调试方法、装置、计算机设备和存储介质
JP7251224B2 (ja) * 2019-03-11 2023-04-04 セイコーエプソン株式会社 制御装置およびロボットシステム
CN110076778B (zh) * 2019-05-07 2021-11-05 杭州迦智科技有限公司 机器人控制方法、装置、存储介质和处理器
CN112445218A (zh) * 2019-08-30 2021-03-05 顺丰科技有限公司 机器人路径规划方法、装置、服务器、存储介质及机器人
CN110597833A (zh) * 2019-09-11 2019-12-20 北京云迹科技有限公司 点位属性设置、调用方法、装置、电子设备及存储介质
CN110801183B (zh) * 2020-01-08 2020-06-12 上海高仙自动化科技发展有限公司 清洁任务的执行方法及执行装置、智能机器人及存储介质
CN112182813B (zh) * 2020-09-09 2023-03-31 成都深瑞同华科技有限公司 配电网线路路径生成方法、装置、设备及存储介质
CN112053067A (zh) * 2020-09-09 2020-12-08 上海有个机器人有限公司 一种机器人的多任务递送方法、装置和机器人
CN112923927A (zh) * 2021-01-28 2021-06-08 上海有个机器人有限公司 机器人扫描地图处理方法、装置、终端及存储介质
CN113084804A (zh) * 2021-03-31 2021-07-09 上海有个机器人有限公司 控制机器人运动至任意点位方法、装置、终端及存储介质
CN113377256A (zh) * 2021-07-07 2021-09-10 上海擎朗智能科技有限公司 配送点位显示方法、装置和存储介质

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013031492A1 (ja) * 2011-08-29 2013-03-07 株式会社 アマダ プログラム生成装置及びその方法
CN108340351A (zh) * 2018-01-31 2018-07-31 广东工业大学 一种机器人示教装置、方法及示教机器人
CN111923046A (zh) * 2020-08-10 2020-11-13 东莞市李群自动化技术有限公司 一种上位机对下位机示教方法、存储介质、示教装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN114131599A (zh) 2022-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7194396B2 (en) Simulation device
Cannavò et al. Immersive virtual reality-based interfaces for character animation
CN110434856B (zh) 一种焊接控制方法、装置、存储介质及焊接机器人
KR20160002329A (ko) 로봇 시뮬레이터 및 로봇 시뮬레이터의 파일 생성 방법
CA2375611A1 (en) System and method for dynamic assistance in software applications using behavior and host application models
US9557897B2 (en) Apparatus and method for inputting cutting shape using interactive program in computer numerical control machine tool
CN105500370B (zh) 一种基于体感技术的机器人离线示教编程系统及方法
CN106843141B (zh) 数值控制装置
US20190318523A1 (en) Methods and Systems for Monitoring User Activity and Managing Controllers in 3-D Graphics
US10310618B2 (en) Gestures visual builder tool
CN107943365A (zh) 线条笔迹的呈现方法、装置、电子设备及存储介质
JP6860529B2 (ja) 数値制御装置及びデータ編集方法
CN110727969B (zh) 工作流自动调整方法、装置、设备及存储介质
CN114131599B (zh) 一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器
CN104881231A (zh) 用于流程模拟器中的流连接的触摸手势
Cordeiro et al. A survey of immersive systems for shape manipulation
US9984503B2 (en) Systems and methods of updating graphical objects
KR20100135513A (ko) 그래픽 기반의 사용자 인터페이스를 갖는 수치제어시스템
CN112799656A (zh) 自动化操作的脚本文件配置方法、装置、设备和存储介质
KR20090099896A (ko) 3ｄ캐릭터 생성 장치 및 그 방법과 이를 이용한 3ｄ 캐릭터비즈니스 방법
JPH1166351A (ja) ３次元仮想空間内部におけるオブジェクト動作制御方法および装置とオブジェクト動作制御プログラムを記録した記録媒体
KR20160099218A (ko) 디스플레이 장치 및 디스플레이 방법
CN111488105B (zh) 一种机械臂动作流程的生成方法及装置
CN111612874B (zh) 一种用于绘制复杂模型的3d画板
CN117369794A (zh) 一种基于模型开发编程工具的连线方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant