CN112923927A - 机器人扫描地图处理方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机器人扫描地图处理方法，包括以下步骤：获取机器人扫描楼宇后上传的原始地图；对原始地图进行修图操作，生成楼宇地图；在楼宇地图中建立坐标系，并标记机器人可触达的点位以及根据楼宇实际情况创建设施组，得到处理完成的可用地图。本发明提供的机器人扫描地图处理方法，通过对机器人扫描上传的原始地图进行修图，除去原始地图中存在的噪点、临时物体等；然后修图后的楼宇地图中进行机器人常用点位的标记，并创建常用设施组，从而得到机器人在楼宇中的可用地图，进而使得机器人根据可用地图可在楼宇中顺利的执行任务。
Description
【技术领域】
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人扫描地图处理方法、装置、终端及存储介质。
【背景技术】
随着机器人技术的不断发展，采用现在机器人进行自动配送等任务已经在很多楼宇中得到了应用。通常为了使机器人在楼宇中不易被阻碍，保障机器人执行任务的顺利进行，会对楼宇中的地形进行扫描成像，从而获得楼宇的地图信息。然而，机器人扫描成像的图片存在诸多问题，例如黑色噪点、图片角度不对、扫描时扫除临时物体(如临时舞台、行人、临时桌椅等)以及场地过大导致无法一次性扫描成单张单层图像等，从而导致机器人扫描的楼宇地图无法直接使用。
鉴于此，实有必要提供一种机器人扫描地图处理方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种机器人扫描地图处理方法、装置、终端及存储介质，旨在解决机器人扫描楼宇成像时因图片存在诸多问题而无法直接使用的问题。
为了实现上述目的，本发明第一方面是提供一种机器人扫描地图处理方法，包括以下步骤：
获取机器人扫描楼宇后上传的原始地图；
对所述原始地图进行修图操作，生成楼宇地图；
在所述楼宇地图中建立坐标系，并标记机器人可触达的点位以及根据楼宇实际情况创建设施组，得到处理完成的可用地图。
在一个优选实施方式中，所述对所述原始地图进行修图操作，生成楼宇地图步骤中包括以下子步骤：
将原始地图中的多个地图块进行旋转，然后按照实际情况合并生成第一处理地图；
将所述第一处理地图中的临时物体进行擦除，生成第二处理地图；
获取玻璃墙位置信息，并在与所述第二处理地图对应的位置创建虚拟墙，生成楼宇地图。
在一个优选实施方式中，所述在所述楼宇地图中建立坐标系，并标记机器人可触达的点位以及根据楼宇实际情况创建设施组，得到处理完成的可用地图步骤中包括以下子步骤：
在所述楼宇地图中建立坐标系；
根据实际情况创建并标记设施组点位；其中，所述设施组包括电梯组、闸机组、自动门组、充电桩组及停靠站组；
在所述设施组点位中标记POI点位；其中，所述POI点位包括开机点、待命点、充电点及房间号。
在一个优选实施方式中，机器人扫描地图处理方法还包括步骤：
根据任务需求选择点位并串连形成任务运行轨迹，并发送至机器人上。
本发明第二方面提供一种机器人扫描地图处理装置，包括：
地图获取模块，用于获取机器人扫描楼宇后上传的原始地图；
修图操作模块，用于对所述原始地图进行修图操作，生成楼宇地图；
点位标记模块，用于在所述楼宇地图中建立坐标系，并标记机器人可触达的点位以及根据楼宇实际情况创建设施组，得到处理完成的可用地图。
在一个优选实施方式中，所述修图操作模块包括：
地图旋转单元，用于将原始地图中的多个地图块进行旋转，然后按照实际情况合并生成第一处理地图；
地图擦除单元，用于将所述第一处理地图中的临时物体进行擦除，生成第二处理地图；
虚拟墙创建单元，用于获取玻璃墙位置信息，并在与所述第二处理地图对应的位置创建虚拟墙，生成楼宇地图。
在一个优选实施方式中，所述点位标记模块包括：
坐标建立单元，用于在所述楼宇地图中建立坐标系；
设施组标记单元，用于根据实际情况创建并标记设施组点位；其中，所述设施组包括电梯组、闸机组、自动门组、充电桩组及停靠站组；
点位标记单元，用于在所述设施组点位中标记POI点位；其中，所述POI点位包括开机点、待命点、充电点及房间号。
在一个优选实施方式中，机器人扫描地图处理装置还包括：
轨迹生成模块，用于根据任务需求选择点位并串连形成任务运行轨迹，并发送至机器人上。
本发明第三方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的机器人扫描地图处理程序，所述机器人扫描地图处理程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人扫描地图处理方法的各个步骤。
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器人扫描地图处理程序，所述机器人扫描地图处理程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人扫描地图处理方法的各个步骤。
本发明提供的机器人扫描地图处理方法，通过对机器人扫描上传的原始地图进行修图，除去原始地图中存在的噪点、临时物体等；然后修图后的楼宇地图中进行机器人常用点位的标记，并创建常用设施组，从而得到机器人在楼宇中的可用地图，进而使得机器人根据可用地图可在楼宇中顺利的执行任务。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明提供的机器人扫描地图处理方法的流程图；
图2为图1所示机器人扫描地图处理方法中步骤S12的子步骤流程图；
图3为图1所示机器人扫描地图处理方法中步骤S13的子步骤流程图；
图4为本发明提供的机器人扫描地图处理装置的框架图；
图5为图4所示机器人扫描地图处理装置中修图操作模块的框架图；
图6为图4所示机器人扫描地图处理装置中点位标记模块的框架图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
在本发明的实施例中，第一方面是提供一种机器人扫描地图处理方法，用于将机器人扫描的地形图进行修缮，移除临时地图因素，并重点标记机器人常用的设施设备，从而提升机器人在执行任务时的顺利度。
如图1所示，机器人扫描地图处理方法包括以下步骤S11-S13。
步骤S11，获取机器人扫描楼宇后上传的原始地图。
在本步骤中，机器人在楼宇中对所能到达的区域进行扫描，包括墙面、地面以及连接在墙面与地面上的物体。其中，物体包括固定物体(如电梯、闸机、自动门等)及临时物体(如临时舞台、行人等)。能够理解的是，由于楼宇中地形复杂，充满各类遮挡物，因此，机器人扫描时需要变换扫描角度、将同层区域分成多个小块以及每层楼层单独进行扫描，从而生成的原始地图包括多个分区块地图，每个分块地图可能还会有多个角度的扫描。需要说明的是，机器人在分块扫描的时候，会选择多个固定物体作为参照物进行标记，便于后续地图处理进行修图操作。
步骤S12，对原始地图进行修图操作，生成楼宇地图。
当接收到机器人扫描上传后的原始地图时，对原始地图进行去除临时物体、清晰地图边界与标记常用设施设备等操作。具体的，如图2所示，步骤S12包括以下子步骤S121-S123。
步骤S121，将原始地图中的多个地图块进行旋转，然后按照实际情况合并生成第一处理地图。具体的，根据多个分块地图的参照物以及机器人扫描时转过的角度信息，对地图进行逆向旋转从而使得整层楼层的地图位于同一角度上。然后可将多个参照物进行连线作为合并的边界与参照，从而使得多个分块地图合并为以楼层为单位的一整个大地图，即为第一处理地图。
步骤S122，将第一处理地图中的临时物体进行擦除，生成第二处理地图。具体的，可获取用户对于临时物体的判断结果，从而对临时物体在地图中进行擦除；也可根据预设的临时规则将例如行人等划分为临时物体，从而对第一处理地图中的临时物体进行识别，从而进行相应的擦除。当然，在其他实施例中，可相隔预设的一段时间后再次扫描，经过上述处理步骤获得新的第一处理地图。然后通过对不同时刻的第一处理地图进行重叠比对，将地图上位置变动达到预定程度的物体认定为临时物体，从而进行相应的擦除，最终生成第二处理地图。
步骤S123，获取玻璃墙位置信息，并在与第二处理地图对应的位置创建虚拟墙，生成楼宇地图。具体的，由于玻璃墙具有光线穿透效果，使得机器人通过光学传感器扫描时可能认为玻璃墙不存在，从而在原始地图上显示该位置无障碍存在，而实际上玻璃墙的位置并不能让机器人穿过。因此，对于第二处理地图，需要根据预设的玻璃墙信息，在地图上的相应位置进行画墙，从而生成楼宇地图，便于机器人在后续的任务执行中，会认定玻璃墙所处位置不可通过。
在本发明的实施例中，继续执行步骤S13，在楼宇地图中建立坐标系，并标记机器人可触达的点位以及根据楼宇实际情况创建设施组，得到处理完成的可用地图。具体的，如图3所示，步骤S13包括子步骤S131-S133。
步骤S131，在楼宇地图中建立坐标系。具体的，在楼宇地图上建立平面直角坐标系或极坐标系。举例来说，可通过例如(X,Y,朝向角度)的信息对点位进行标记。
步骤S132，根据实际情况创建并标记设施组点位；其中，设施组包括电梯组、闸机组、自动门组、充电桩组及停靠站组。具体的，可获取技术人员对于设施组的位置标注信息，然后相应的创建设施组图标进行标记。其中，可对每个设施组的朝向角度进行单独转动。需要说明的是，这些设施组中的设施均为物联网关联设备。
步骤S133，在设施组点位中标记POI(Point of Interest，兴趣点，在地理信息系统中，一个POI可以是一栋房子、一个商铺、一个邮筒、一个公交站等)点位；其中，POI点位包括开机点、待命点、充电点及房间号。具体的，一个设施组下包含有多个POI点位，例如，一个闸机组有多个闸机。
因此，通过第二处理地图进行点位标记后，生成可用地图，用于供机器人在楼宇中的后续任务执行中进行地图匹配。
进一步的，在一个实施例中，机器人扫描地图处理方法还包括步骤：根据任务需求选择点位并串连形成任务运行轨迹，并发送至机器人上。举例来说，机器人需要在楼宇中执行消菌杀毒任务，因此，可将可用地图上通过轨迹点位形成一个顺序队列数组，按照顺序队列数组连接多个轨迹点位，建立一条消杀轨迹。同时，还可在可用地图上通过轨迹点位形成一个顺序队列数组建立一个或多个点位的区域范围。
综上所述，本发明提供的机器人扫描地图处理方法，通过对机器人扫描上传的原始地图进行修图，除去原始地图中存在的噪点、临时物体等；然后修图后的楼宇地图中进行机器人常用点位的标记，并创建常用设施组，从而得到机器人在楼宇中的可用地图，进而使得机器人根据可用地图可在楼宇中顺利的执行任务。
本发明第二方面提供一种机器人扫描地图处理装置100，用于将机器人扫描的地形图进行修缮，移除临时地图因素。需要说明的是，机器人扫描地图处理装置100的实现原理及实施方式均与上述的机器人扫描地图处理方法相一致，故以下不再赘述。
如图4所示，机器人扫描地图处理装置100包括：
地图获取模块10，用于获取机器人扫描楼宇后上传的原始地图；
修图操作模块20，用于对原始地图进行修图操作，生成楼宇地图；
点位标记模块30，用于在楼宇地图中建立坐标系，并标记机器人可触达的点位以及根据楼宇实际情况创建设施组，得到处理完成的可用地图。
进一步的，在一个实施例中，如图5所示，修图操作模块20包括：
地图旋转单元21，用于将原始地图中的多个地图块进行旋转，然后按照实际情况合并生成第一处理地图；
地图擦除单元22，用于将第一处理地图中的临时物体进行擦除，生成第二处理地图；
虚拟墙创建单元23，用于获取玻璃墙位置信息，并在与第二处理地图对应的位置创建虚拟墙，生成楼宇地图。
进一步的，在一个实施例中，如图6所示，点位标记模块30包括：
坐标建立单元31，用于在楼宇地图中建立坐标系；
设施组标记单元32，用于根据实际情况创建并标记设施组点位；其中，所述设施组包括电梯组、闸机组、自动门组、充电桩组及停靠站组；
点位标记单元33，用于在设施组点位中标记POI点位；其中，POI点位包括开机点、待命点、充电点及房间号。
进一步的，在一个实施例中，机器人扫描地图处理装置100还包括：轨迹生成模块，用于根据任务需求选择点位并串连形成任务运行轨迹，并发送至机器人上。
本发明再一方面是提供一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的机器人扫描地图处理程序，机器人扫描地图处理程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人扫描地图处理方法的各个步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有机器人扫描地图处理程序，机器人扫描地图处理程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人扫描地图处理方法的各个步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。
Claims (10)
1.一种机器人扫描地图处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取机器人扫描楼宇后上传的原始地图；
对所述原始地图进行修图操作，生成楼宇地图；
在所述楼宇地图中建立坐标系，并标记机器人可触达的点位以及根据楼宇实际情况创建设施组，得到处理完成的可用地图。
2.如权利要求1所述的机器人扫描地图处理方法，其特征在于，所述对所述原始地图进行修图操作，生成楼宇地图步骤中包括以下子步骤：
将原始地图中的多个地图块进行旋转，然后按照实际情况合并生成第一处理地图；
将所述第一处理地图中的临时物体进行擦除，生成第二处理地图；
获取玻璃墙位置信息，并在与所述第二处理地图对应的位置创建虚拟墙，生成楼宇地图。
3.如权利要求2所述的机器人扫描地图处理方法，其特征在于，所述在所述楼宇地图中建立坐标系，并标记机器人可触达的点位以及根据楼宇实际情况创建设施组，得到处理完成的可用地图步骤中包括以下子步骤：
在所述楼宇地图中建立坐标系；
根据实际情况创建并标记设施组点位；其中，所述设施组包括电梯组、闸机组、自动门组、充电桩组及停靠站组；
在所述设施组点位中标记POI点位；其中，所述POI点位包括开机点、待命点、充电点及房间号。
4.如权利要求3所述的机器人扫描地图处理方法，其特征在于，还包括步骤：
根据任务需求选择点位并串连形成任务运行轨迹，并发送至机器人上。
5.一种机器人扫描地图处理装置，其特征在于，包括：
地图获取模块，用于获取机器人扫描楼宇后上传的原始地图；
修图操作模块，用于对所述原始地图进行修图操作，生成楼宇地图；
点位标记模块，用于在所述楼宇地图中建立坐标系，并标记机器人可触达的点位以及根据楼宇实际情况创建设施组，得到处理完成的可用地图。
6.如权利要求5所述的机器人扫描地图处理装置，其特征在于，所述修图操作模块包括：
地图旋转单元，用于将原始地图中的多个地图块进行旋转，然后按照实际情况合并生成第一处理地图；
地图擦除单元，用于将所述第一处理地图中的临时物体进行擦除，生成第二处理地图；
虚拟墙创建单元，用于获取玻璃墙位置信息，并在与所述第二处理地图对应的位置创建虚拟墙，生成楼宇地图。
7.如权利要求6所述的机器人扫描地图处理装置，其特征在于，所述点位标记模块包括：
坐标建立单元，用于在所述楼宇地图中建立坐标系；
设施组标记单元，用于根据实际情况创建并标记设施组点位；其中，所述设施组包括电梯组、闸机组、自动门组、充电桩组及停靠站组；
点位标记单元，用于在所述设施组点位中标记POI点位；其中，所述POI点位包括开机点、待命点、充电点及房间号。
8.如权利要求7所述的机器人扫描地图处理装置，其特征在于，还包括：
轨迹生成模块，用于根据任务需求选择点位并串连形成任务运行轨迹，并发送至机器人上。
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的机器人扫描地图处理程序，所述机器人扫描地图处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人扫描地图处理方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器人扫描地图处理程序，所述机器人扫描地图处理程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人扫描地图处理方法的各个步骤。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN114131599A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-04 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器 |
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| CN112923927B (zh) | 2024-05-24 |
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