JP2004538566A - 一時的に遮断された経路領域を後で走行するための自律移動ユニットの拡張経路のプログラミング - Google Patents
一時的に遮断された経路領域を後で走行するための自律移動ユニットの拡張経路のプログラミング Download PDFInfo
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Abstract
Description
【0001】
本発明は、自律型移動ユニット用拡張経路のプログラミング方法及びプログラミング装置、コンピュータプログラム生成装置、及び、コンピュータで読み出し可能な記憶媒体に関しており、この記憶媒体は、当該記憶媒体に記憶された、自律移動ユニットの拡張経路のプログラミングのためのコンピュータプログラム生成装置を有している。
【0002】
繰り返し行われる仕事を、サービスロボットに移行するのがますます盛んに行われている。そのような仕事の例は、クリーニング業務、運送業務、相応の平地上での播種、又は、例えば、芝刈り機などがある。
【0003】
所属の平地作業装置が取り付けられているようなサービスロボットでは、この平地作業装置が出来る限り、利用できるスペース全体を移動し、しかも、出来る限り僅かな経路しか重複して走行しなくて済むようにするという問題がある。
【0004】
その際、この経路のプログラミングのコストも、僅かな計算容量をそのために使う必要があるので、僅かである必要がある。つまり、プログラミング過程で、受け入れ可能な時間特性にすることができる。
【0005】
例えば、スーパーマーケットで、クリーニング業務を行うクリーニングロボットでは、スーパーマーケットの営業時間内に使用すると、買い物カートを押している客という形の付加的な障害物があるという付加的な問題がある。
【0006】
作業領域の寸法と、作業領域にある障害物の位置が分かっている場合には、プリプログラミングされた方法を用いて、走行時間コストが出来る限り僅かな最適経路をプログラミングすることができ、その際、出来る限り多数の走行面が考慮される。プリプログラミングを実行して、プリプログラミングされた経路を求めた後、サービスロボットが、この経路を走行しはじめる。
【0007】
そのような、プリプログラミング方法は、例えば、ドイツ連邦共和国特許公開第19804195号公報から公知である。
【0008】
しかし、障害物、例えば、買い物カートを押している客が短時間生起する場合には、経路をプリプログラミングする場合に、この点を考慮することはできない。
【0009】
そのような場合には、サービスロボットは、走行中、この障害物を確認する。サービスロボットは、回避マヌーバを実行し、即ち、サービスロボットは、プリプログラミングされた経路をやめ、障害物を回避し、回避マヌーバによって、当該サービスロボットの元の経路に再び復帰する。
【0010】
そのような回避マヌーバのプログラミング及び実行は、同様にドイツ連邦共和国特許公開第19804195号公報から公知である。
【0011】
回避マヌーバによって走行されない元の経路の部分は、この時点では未だ処理されない、乃至、生成されないままであり、事後の時点で再処理乃至再生成される必要がある。
【0012】
そのような未処理経路部分の再処理のために、異なった2つの再プログラミング方法が公知である。
【0013】
第1の再プログラミング方法では、予め実行されたプリプログラミング方法が後続回で実行される。
【0014】
その際、既に走行されて相応に処理された、元の経路の部分は、考慮されないが、再プログラミング時の未処理の省かれた部分が一緒に考慮される。
【0015】
しかし、このやり方は、元の経路の未だ処理すべき残りの部分のために、省かれた部分を一緒に考慮することによって、完全な新規経路が求められるという欠点がある。しかし、この完全な新規プログラミングにより、不必要に長いプログラミング時間と、大きな計算効率が必要となる。
【0016】
未処理経路部分が元の経路の終端に付加され、元の経路の終了後に走行されるような場合には、第2の公知再プログラミング方法が行われる。このやり方でも、不必要に長すぎる経路となり、同様に効率的でない。
【0017】
それ以外の経路プログラミング方法は、”Approximation Algorithms for Lawn Mowing and Milling”,Arkin E.M.et al.,Angewandte Mathematik und Informatik, Universitaet zu Koeln,Report No. 97.255, 1997から公知である。
【0018】
従って、本発明の課題は、迂回路の分だけ拡張した経路を効率的且つフレキシブルにプログラミングすることができる自律移動ユニット用の経路プログラミング方法を提供することにある。
【0019】
前述の問題点は、各独立請求項の各要件を有する、自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミング用の方法及び装置、並びに、相応のコンピュータプログラム生成装置及びコンピュータ読み取り可能なメモリ媒体によって解決される。
【0020】
自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミング用の方法では、自律型移動ユニットによって走行不可能な所定経路の一部分を求めるようにされる。そのような走行不可能な部分は、障害物が所定経路を遮断している場合に生起することがある。
【0021】
一般的に、そのような遮断は一時的にすぎず、その結果、その部分は一時的に走行不可能である。
【0022】
この方法では、更に、所定経路の第1の経路点を、一部分と第1の経路点との距離を考慮する、少なくとも1つの所定の距離判定部を使用して求めるのである。
【0023】
それから、所定経路の第2の経路点で終了し、且つ、少なくとも部分を含む第1の経路点で始まる拡張部分を求めるのである。
【0024】
拡張部分をプログラミングする際、拡張部分を所定経路内の第1の経路点に挿入するのである。
【0025】
自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミング装置は、以下の各ステップを実行するために指向された経路プログラミングユニット、例えば、コンピュータプロセッサを有している。
【0026】
自律移動ユニットによって走行可能でない所定経路の部分を求めることができる。
【0027】
更に、部分と第1の経路点との距離を考慮する、少なくとも1つの予め設定可能な距離基準を用いて、所定経路の第1の経路点を求めることができる。
【0028】
それから、所定の経路の第2の経路点で終了し、且つ、少なくとも前記部分を有する第1の経路点で開始する拡張部分を求めることができる。
【0029】
拡張経路をプログラミングする際、拡張部分を、所定経路内の第1の経路点に挿入することができる。
【0030】
コンピュータで読み取り可能な記憶媒体を有しており、該記憶媒体に、プログラムが記憶されており、該プログラムがコンピュータのメモリ内にロードされた後、自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミングのために、以下の各ステップを実行することができる:
自律移動ユニットによって走行可能でない所定経路の部分を求めることができる。
【0031】
更に、部分と第1の経路点との距離を考慮する、少なくとも1つの予め設定可能な距離基準を用いて、所定経路の経路点を求めることができる。
【0032】
それから、所定の経路の第2の経路点で終了し、且つ、少なくとも部分を有する第1の経路点で開始する拡張部分を求めることができる。
【0033】
拡張経路をプログラミングする際、拡張部分を、所定経路内の第1の経路点に挿入することができる。
【0034】
コンピュータで読み取り可能な記憶媒体に、プログラムが記憶されており、該プログラムがコンピュータのメモリ内にロードされた後、自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミングのために、以下の各ステップを前記コンピュータが実行することができるようにする:
自律移動ユニットによって走行可能でない所定経路の部分を求めることができる。
【0035】
更に、部分と第1の経路点との距離を考慮する、少なくとも1つの予め設定可能な距離基準を用いて、所定経路の経路点を求めることができる。
【0036】
それから、所定の経路の第2の経路点で終了し、且つ、少なくとも部分を有する第1の経路点で開始する拡張部分を求めることができる。
【0037】
拡張経路をプログラミングする際、拡張部分を、所定経路内の第1の経路点に挿入することができる。
【0038】
装置並びにコンピュータプログラム生成装置及びコンピュータ読み取り可能なメモリ媒体は、殊に、本発明の方法、又は、以下説明する本発明の実施例を実行するのに適している。
【0039】
本発明の特別な利点は、所定経路を単に拡張乃至補完する拡張経路のプログラミングの際、元の所定経路を、拡張経路の付加的な部分のプログラミング用の基礎として利用する点にある。従って、元の経路に対して著しく変更した区間誘導部を有する新規プログラミングは必要ない。
【0040】
従って、計算効率及びメモリロケーションを節約することができる。
【0041】
更に、プログラミング方法を迅速化することができる。
【0042】
更に、本発明の利点は、拡張経路のプログラミングの際、例えば、記録すべき新規な周囲環境情報のような、付加的な情報は必要ないという点にある。拡張経路のプログラミングの際、所定経路内に含まれている情報に遡及しさえすればよい。
【0043】
この点は、特に、所定経路がマニュアルにより入力された、自動的に生成できないか、又は、極めて生成困難な知識情報を含んでいる場合に、非常に有利である。
【0044】
本発明の有利な実施例は、従属請求項に記載されている。
【0045】
以下説明する実施例は、方法にも装置にも関連している。
【0046】
本発明及び以下説明する実施例は、ソフトウェアでもハードウェアでも、例えば、特別な電子回路を使用しても実施することができる。
【0047】
更に、本発明及び以下説明する実施例は、本発明又は実施例を実施することができるコンピュータプログラムが記憶されている、コンピュータ読み取り可能なメモリ媒体によって構成することができる。
【0048】
また、本発明又は以下説明する実施例は、コンピュータプログラム生成装置によって構成することができる。
【0049】
第1の経路点を求める際の距離基準に対して付加的に、別の基準を使ってもよい。例えば、自律移動ユニットの運動特性を考慮する運動基準を使ってもよい。
【0050】
単数乃至複数の別の基準は、自律移動ユニットの走行時間及び/又は走行区間を考慮する、時間基準及び/又は処理基準にすることができる。
【0051】
更に、第1の経路点を、”Introduction to Algorithms”,Thomas H. Cormen et al.,The MIT Press,Cambridge,Massachusetts,23.Auflage, london,1993,Mac Graw−Hill Book Company New York から公知のダイクストラによるグラフ理論の標準方法を使用しても可能である。
【0052】
拡張部分が大部分、所定経路の部分を含むようにしてもよい。
【0053】
1実施例では、第2の経路点が第1の経路点と同一であるようにされる。具体的には、前の時点で走行不可能な部分が走行され、続いて、同じ経路点が再び元のプログラミング経路に復帰した場合に、自律移動ユニットが所定の経路点で、元のプログラミング経路に復帰するということである。
【0054】
特定の状況下では、例えば、複雑な経路誘導の場合に、出来る限り短くて有効な経路誘導に関して、第2の経路点が所定の経路上で第1の経路点の後ろ側に位置していると有利である。そうすることによって、同一経路部分を複数回走行するのが回避される。
【0055】
有利には、自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミング方法が、再帰型経路プログラミング方法で使用され、その際、
先行の繰り返しステップで求められた拡張経路は、先行繰り返しステップに後続する繰り返しステップの所定経路であるようにされる。従って、突然生起する障害物を、遅延なく拡張プログラミングによって考慮することができ、その際、新規障害物の生起時にその都度完全に新規な経路を求めなくてよい。
【0056】
実施例では、方法又はその実施例が、クリーニングロボットで使用され、この場合、拡張経路のクリーニング業務の範囲内をクリーニングロボットが走行し、少なくとも、拡張経路の部分をクリーニングする。
【0057】
図面で、
図1は、クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路のあるマップを示す図、
図2は、クリーニング装置と撮影手段とを有するクリーニングロボットの略図、
図3は、クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路と、プリプログラミングされた経路の一部分を遮断する障害物、並びに、拡張後続クリーニング経路のあるマップを示す図、
図4は、クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路、プリプログラミングされた経路の第1の部分を遮断する第1の障害物、所属の第1の拡張後続クリーニング経路、及び、プリプログラミングされた経路の第2の部分を遮断する第2の障害物、並びに、所属の択一的な第2の拡張後続クリーニング経路のあるマップを示す図、
図5は、実施例の方法ステップを示す流れ図、
図6a〜6fは、クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、記録されたログファイルによるクリーニング経路と障害物のあるマップを示す図
である。
【0058】
図2には、クリーニング装置210と複数のレーザスキャナ202とを有するクリーニングロボット201が図示されている。レーザスキャナ202は、クリーニングロボット201の周囲環境の画像を撮影し、この画像を、接続線204,205を介して計算ユニット203に送る。
【0059】
バス207を介して、メモリ208並びにプロセッサ209と接続された入出力インターフェース206を介して、画像信号がメモリ208に伝送される。
【0060】
以下説明する方法は、プロセッサ209で実行される。従って、プロセッサ209は、以下説明する方法ステップを実行するように指向されている。
【0061】
図1には、クリーニングロボット201によって形成されたランドマーク101(クリーニングロボット201によってクリーニングされるスペースを示す)がシンボルで示されている。具体的には、そのようなランドマーク101は、クリーニングすべきスペースの電子画像である。
【0062】
ランドマーク101は、クリーニングロボット201によって形成され、その際、クリーニングロボット201がスペースを通って移動し、クリーニングロボット201の周囲環境の画像が種々異なる時点で、クリーニングすべきスペース内の種々異なる場所で、レーザスキャナ202によって撮影される。
【0063】
スペースの撮像画像は、クリーニングロボット201によって記憶され、同様に記憶されているランドマーク101と一緒にされる。
【0064】
ランドマーク101内に、スペースの壁部103と、スペース内に突出しているラック又はキャビネットの形式の障害物104も撮影されている。
【0065】
ランドマーク101を用いて、クリーニングロボット201は、プリプログラミングの範囲内で、事前経路プログラミング方法を用いて、プリプログラミングされた、最適なクリーニング経路101を決定する。つまり、出来る限り少ない時間コストで走行できて、スペースの走行及びクリーニングすべき、出来る限り多数の面を考慮するようにして決定される。
【0066】
このプリプログラミングされたクリーニング経路110は、ランドマーク101内に記録及び記憶されている。
【0067】
図1には、プリプログラミング経路110が示されている。プリプログラミング経路110は、点S(スタート)111で開始し、この点Sから、図示の経路線112に沿って、矢印方向113に点E(終点)114まで経過している。
【0068】
クリーニングロボット201によって実行されるプリプログラミング方法は、ドイツ連邦共和国特許公開第19804195号公報に記載されている。
【0069】
プリプログラミングの実行及びプリプログラミング経路110の検出後、サービスロボットは、クリーニング過程の範囲内で、この経路110を走行し始める。クリーニング過程で、クリーニングロボット201のクリーニング装置210は、クリーニングすべきスペースの床と作用コンタクトする。
【0070】
クリーニングロボット201は、プリプログラミングされて記憶された経路110乃至図示の経路線112に沿って移動し、周期的な間隔で、クリーニングロボットの周囲環境の画像を撮影する。撮影された画像を、記憶されているランドマーク101と比較することによって、ロボット201は、スペース内で位置情報を知る。
【0071】
クリーニングロボット201は、プリプログラミングされた経路110に沿って、クリーニングロボット201が、プリプログラミング時には考慮されなかったが、プリプログラミング経路110の一部分を遮断している、新たな障害物を検出する迄走行する。
【0072】
そのような障害物は、例えば、スペースに位置している人間又は別の移動装置物体であることがある。
【0073】
新たな障害物によって、プリプログラミングされた経路110が遮断されると、元の経路110の所定部分の走行が妨害され、迂回路乃至後続クリーニング経路をプログラミングする必要がある。
【0074】
その際、そのような後続クリーニング経路は、単に、狭い意味で、変更された経路経過、即ち、新たな障害物の迂回時の経路、又は、プリプログラミング経路の後ろの個所に挿入された、付加的な後続クリーニング部分のみならず、プリプログラミング経路に対して変更されない経路部分も含む新規プログラミング経路経過全体も含む。
【0075】
障害物の周回乃至迂回用の経路部分のプログラミング及び実行は、ドイツ連邦共和国特許公開第19804195号公報に記載されている。
【0076】
以下、そのような後続クリーニング経路のプログラミングについて説明する。
【0077】
図3には、プリプログラミング経路110、新たな障害物301、並びに、クリーニングロボットによってプログラミングされた、部分経路部302,303,304,305,306及び307がある後続クリーニング経路が示されている。
【0078】
後続クリーニング経路のプログラミングの際、以下のような基本プログラミングストラテジーが使用される:
a)プリプログラミング経路の、障害物によって遮断された、プリプログラミング経路の後の個所で後続回に走行される部分では、後続クリーニング経路は、プログラミングされない。障害物は、出来る限りギリギリのところで迂回される。その際、予め決められた安全間隔が考慮される。
b)障害物によって遮断された、プリプログラミング経路の、プリプログラミング経路の後ろの個所で後続回に走行されない部分で、後続クリーニング経路が以下のようにプログラミングされる:
b0)後続クリーニング経路は、部分経路部を含んでおり、この部分経路部で、クリーニングロボットは、新たな障害物を出来る限りギリギリのところで、予め決められた安全間隔を維持して迂回される。
b1)プリプログラミング経路の、新たな障害物の迂回時に省かれ、遮断された部分経路部、乃至、障害物に対して、最小間隔を有している、プリプログラミングされた経路の経路点が求められる。
b2)挿入すべき付加的な部分は、直ぐ近くの経路点から、プリプログラミング経路の、新たな障害物の迂回時にクリーニングロボットが、プリプログラミング経路から外れるか、又は、新たな障害物の迂回後、このプリプログラミング経路に再度該当するような、プリプログラミング経路の経路点につながっている(接近部分)。
b3)更に、挿入すべき付加的な部分は、新たな障害物の迂回時に省かれた、接近部分につながっている部分を含む。
b4)つながっている部分には、再度、直ぐ近くに位置している経路点に復帰する帰還部分が付加されている。
b5)後続クリーニング経路の後続の経過は、プリプログラミング経路の元の経過に相応する。
c)後続クリーニング経路は、クリーニング過程の後続の経過中、プリプログラミング経路の個所につながる。
d)クリーニングロボットが、クリーニング過程の後続の経過、即ち、元のプリプログラミング経路の個所につながった後続クリーニング経路に入ると、上述のプログラミングストラテジーは、相応して後続回で巡回して実行される。
【0079】
上述の基本的なプログラミングストラテジーによると、クリーニングロボット201により、以下説明する後続クリーニング経路302〜307が求められる。相応の方法ステップは、図5に示されている:
クリーニングロボット201が、新たな障害物301が検出される経路点Aに達すると、クリーニングロボット201は、後続クリーニング経路302〜307のプログラミングを開始する(500)。
【0080】
後続クリーニング経路302〜307は、経路点Aから、新たな障害物301,302に沿って案内され、その際、新たな障害物301に対する所定の安全間隔が考慮される(505)。
【0081】
点Bで、後続クリーニング経路302〜307が再度元のプリプログラミング経路110に入る。クリーニングロボットは、点AとBとによって限定されたプリプログラミング経路110の経路部分305が走行されず、乃至、クリーニングされず、従って、省かれたということを記憶する(505)。
【0082】
続いて、クリーニングロボット201は、この、走行されなかった、乃至、省かれた経路部分305が、プリプログラミングされたクリーニング経路110の後の個所で、後続回で走行されるかどうか、検査する(510)。
【0083】
これは、プリプログラミングされたクリーニング経路110には該当せず、その結果、省かれた部分305の後続クリーニング、及び、後続クリーニング経路302〜307の相応のプログラミングが必要である。そうでなければ、後続クリーニング経路302〜307の別のプログラミングは必要ない。元のプリプログラミング経路特性112は、重要である。
【0084】
クリーニングロボット201は、プリプログラミング経路110の別の経過の後続経路点(省略された経路部分305との間隔が最も小さい)をチェックする(515)。
【0085】
その際、後続クリーニング経路302〜307の経路部分304〜306が挿入される経路点Cが、クリーニングロボットにより求められる(515)。
【0086】
更に、後続クリーニング経路302〜307は、点Bから元の経路110に沿って点C303に延びている。点Cから、後続クリーニング経路は、最短で、省略された部分305の最後の経路点である点B304につながっている(520)。
【0087】
点Bから、後続クリーニング経路302〜307は、元の経路110に沿って点A305に延びており、その際、省略された部分305は、元のプログラミング走行方向とは反対方向に走行され、その際、クリーニングされる(525)。
【0088】
点Aから、後続クリーニング経路302〜307が最短結合部306で点Cに戻り、従って、再度、元のプリプログラミング経路110(530)に戻る(530)。
【0089】
後続クリーニング経路302〜307の後続の経過307は、プリプログラミング経路110の元の経過に相応し、点Eで終了する(535)。
【0090】
以下、択一実施例Ai(i=各択一選択の番号)について、説明する。
A1) 択一実施例では、ランドマーク101は、クリーニングすべきスペースの走行及び撮影によって形成されるのではなく、例えば、プログラミングによって予め形成され、クリーニングロボットに記憶されている。
A2) 別の択一実施例では、直ぐ次の点Cを求める際、拡張部分の挿入点に、付加的に距離基準のために、自律移動ユニットの運動特性を考慮する運動基準が使用される。
【0091】
例えば、クリーニングロボット201は、三輪の運動機構を有している場合、即ち、クリーニングロボットが三輪でだけ移動する場合、スペース内の所定点は、非常に重く、クリーニングロボットを所定のように配向して走行させることができる。そのような場合、所定の配向にするために、コスト高な入れ替えマヌーバを、クリーニングロボットが実行することができる必要がある。
【0092】
この択一実施例では、直ぐ次の点Cが、プリプログラミング経路に沿って、運動する上で有利な、即ち、大きな入れ替えマヌーバなしに、クリーニングロボットによって走行することができる。別のプログラミングステップは、元の方法に相応して実行される。
A3) 別の択一実施例では、直ぐ次の点Cを求める際、拡張部分の挿入点に、距離基準に対して付加的に、クリーニングロボットの走行時間及び走行区間を考慮する時間基準及び処理基準が用いられる。
【0093】
この択一実施例では、直ぐ次の点Cは、プリプログラミング経路に沿って、時間的及び処理技術上の条件下でも有利に走行することができる。この別のプログラミングステップは、別のプログラミングステップは、元の方法に相応して実行される。
【0094】
時間的に有利な条件とは、出来る限り短いクリーニング時間ということである。処理技術上有利な条件とは、出来る限り効率的なクリーニング位置ということである。
A4) 第4の択一実施例は、帰還部分306を求めることに該当する(ストラテジーステップb4)。
【0095】
例えば、クリーニング効率に関して、帰還部分がプリプログラミング経路の、出口点、即ち、直ぐ次の点Cとは異なる経路点で終わるようにすると、有利である(実施例参照)。
【0096】
そのような場合は、図4に示されている。
【0097】
図4には、実施例のような構成形態の、即ち、プリプログラミング経路110、新たな障害物301並びにクリーニングロボットによってプログラミングされた、部分302,303,304,305,306及び307を有する後続クリーニング経路を有する、記憶されたランドマーク101が示されている。
【0098】
更に、図4には、別の新たな障害物401並びにクリーニングロボットによってプログラミングされた所属の、部分402,403,404,405,406,407を有する後続クリーニング経路が示されている。
【0099】
この場合には、帰還部分406は、点Cで終わらず、点Dで終わる。点CとDとの間の元の経路110の経路部分408は、この場合、クリーニングされないままである。
【0100】
元のプログラミング方法は、前述の各択一実施例を任意に組み合わせても変更可能である点に注意すべきである。
【0101】
更に、クリーニング過程中、クリーニングロボットによって記録されたコメントログファイルが示される。
【0102】
一般的にはねそのようなログファイルは、クリーニング期間中(オンラインで)形成される。クリーニングロボットは、全てのプログラミング過程、並びに、走行過程全ての特徴を示し、これらのプログラミング過程並びに走行過程は、ログファイルに記録される。従って、プログラミング過程及び走行過程は、クリーニング過程の終了後再追跡されて制御することができる。
【0103】
後ろに提示するログファイルでは、クリーニングロボットによって走行される種々の経路経過(図6a〜図6f)が、前述のプログラミング方法によって求められ、記録されて、コメントが付けられる。
【0104】
ログファイル:
ロボットは、コンフィグレーション129で障害物に衝突する迄、クリーニングを行う。(図6a、イメージ1 129)
ロボットは、その個所を何れにせよもう1回通過するので、後続クリーニングはプログラミングされない。(図6b、イメージ2 219)
しかし、ロボットが再度迂回しなければならなかったので、そこには、障害物は依然としてある。
その後、後続クリーニングがプログラミングされる:
【0105】
【表1】
即ち、265後に正常な経路に挿入される、付加的なコンフィグレーション467〜533が形成される。
ロボットは、経路上で、下側の島を迂回することができるが、その後、コンフィグレーション265に従って上の方に曲がる。(図6c,イメージ3 472)
省かれた個所が後続クリーニングされる(図6d,イメージ4 488)。島に対してウィングサイドに移動するためには、ロボットは、もう一度完全に下側に向かう必要があるが、その際、中断された個所に走行し続ける(図6e、イメージ5 528;図6f,イメージ6 267)。その後、経路は障害なく終了される。
ログファイルの抜粋:
【0106】
【表2】
【0107】
【表3】
【0108】
【表4】
【0109】
【表5】
【0110】
【表6】
【図面の簡単な説明】
【0111】
【図1】クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路のあるマップを示す図。
【図2】クリーニング装置と撮影手段とを有するクリーニングロボットの略図。
【図3】クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路と、プリプログラミングされた経路の一部分を遮断する障害物、並びに、拡張後続クリーニング経路のあるマップを示す図。
【図4】クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路、プリプログラミングされた経路の第1の部分を遮断する第1の障害物、所属の第1の拡張後続クリーニング経路、及び、プリプログラミングされた経路の第2の部分を遮断する第2の障害物、並びに、所属の択一的な第2の拡張後続クリーニング経路のあるマップを示す図。
【図5】実施例の方法ステップを示す流れ図。
【図6】a〜fはクリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、記録されたログファイルによるクリーニング経路と障害物のあるマップを示す図。
Claims (15)
- 自律型移動ユニット用拡張経路のプログラミング方法において、
自律型移動ユニットによって走行不可能な所定経路の一部分を求め、
前記所定経路の第1の経路点を、前記一部分と前記第1の経路点との距離を考慮する、少なくとも1つの所定の距離判定部を使用して求め、
所定経路の第2の経路点で終了し、且つ、少なくとも前記部分経路を含む第1の経路点で始まる拡張部分を求め、
前記拡張部分をプログラミングし、前記拡張部分を所定経路内の前記第1の経路点に挿入する
ことを特徴とする方法。 - 第1の経路点を求めるのに、別の各基準を使う請求項1記載の方法。
- 別の各基準の1つを、自律移動ユニットの運動特性を考慮する請求項2記載の方法。
- 別の各基準の1つ/複数を、時間基準及び/又は処理基準とし、該時間基準及び/又は処理基準は、走行時間、及び/又は、自律移動ユニットの走行区間を考慮する請求項2記載の方法。
- 拡張部分に、所定経路の少なくとも1つの別の部分を含ませる請求項1から4迄の何れか1記載の方法。
- 拡張部分は、大部分が所定経路の部分を含む請求項5記載の方法。
- 第2の経路点を、第1の経路点と同一にする請求項1から6迄の何れか1記載の方法。
- 第2の経路点を第1の経路点の所定経路上に置く請求項1から6迄の何れか1記載の方法。
- 再帰経路プログラミング方式で、先行繰り返しステップで求められた拡張経路が、前記先行繰り返しステップに後続する繰り返しステップの所定経路であるように使用する請求項1から8迄の何れか1記載の方法。
- 自律移動ユニットを、クリーニングロボットにする請求項1から9迄の何れか1記載の方法。
- クリーニングロボットによる所定経路のクリーニングの際に使用する請求項10記載の方法。
- 自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミング装置において、
自律移動ユニットによって走行可能でない所定経路の部分を求めるステップ、
前記部分と第1の経路点との距離を考慮する、少なくとも1つの予め設定可能な距離基準を用いて、所定経路の経路点を求めるステップ、
所定の経路の第2の経路点で終了し、且つ、少なくとも前記部分を有する第1の経路点で開始する拡張部分を求めるステップ、
前記拡張部分を、所定経路内の第1の経路点に挿入するように、前記拡張経路をプログラミングするステップ
の各ステップを実行するために指向された経路プログラミングユニットを有していることを特徴とする装置。 - 経路プログラミングユニットは、コンピュータプロセッサである請求項12記載の装置。
- コンピュータで読み取り可能な記憶媒体を有しており、該記憶媒体に、プログラムが記憶されており、該プログラムが前記コンピュータのメモリ内にロードされた後、自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミングのために、以下の各ステップ:
自律移動ユニットによって走行可能でない所定経路の部分を求めるステップ、
前記部分と第1の経路点との距離を考慮する、少なくとも1つの予め設定可能な距離基準を用いて、所定経路の経路点を求めるステップ、
所定の経路の第2の経路点で終了し、且つ、少なくとも前記部分を有する第1の経路点で開始する拡張部分を求めるステップ、
前記拡張部分を、所定経路内の第1の経路点に挿入するように、前記拡張経路をプログラミングするステップ
を前記コンピュータが実行することができるようにする
ことを特徴とするコンピュータプログラム生成装置。 - プログラムが記憶されていて、該プログラムがコンピュータのメモリ内にロードされた後、自律移動ユニットの拡張経路のプログラミングのために、以下の各ステップ:
自律移動ユニットによって走行可能でない所定経路の部分を求めるステップ、
前記部分と第1の経路点との距離を考慮する、少なくとも1つの予め設定可能な距離基準を用いて、所定経路の経路点を求めるステップ、
所定の経路の第2の経路点で終了し、且つ、少なくとも前記部分を有する第1の経路点で開始する拡張部分を求めるステップ、
前記拡張部分を、所定経路内の第1の経路点に挿入するように、前記拡張経路をプログラミングするステップ
を前記コンピュータが実行することができるようにする
ことを特徴とするコンピュータで読み出し可能な記憶媒体。
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