JPH03187423A - 無人建設車両の安全監視システム - Google Patents
無人建設車両の安全監視システムInfo
- Publication number
- JPH03187423A JPH03187423A JP1325807A JP32580789A JPH03187423A JP H03187423 A JPH03187423 A JP H03187423A JP 1325807 A JP1325807 A JP 1325807A JP 32580789 A JP32580789 A JP 32580789A JP H03187423 A JPH03187423 A JP H03187423A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- computer
- sensor
- inclinometer
- sensors
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、オペレーターを必要としない無人で動く建設
車両の安全監視システムに関する。
車両の安全監視システムに関する。
従来ブルドーザやパワーショベルのような建設車両の場
合は、オペレーターが運転中、建設車両の前後・左右の
対人・対物の有無の確認を行い、必要に応し、停止・迂
回警報等の処置を行っている。
合は、オペレーターが運転中、建設車両の前後・左右の
対人・対物の有無の確認を行い、必要に応し、停止・迂
回警報等の処置を行っている。
なお、ブルドーザの無人運転システムに関して、本出願
人は特願平１−１７４２４７号を特許出願している。
人は特願平１−１７４２４７号を特許出願している。
［発明が解決しようとする課Ｎ］
従来はオペレーターが建設車両の操作を行っていたので
、物事に対し柔軟に臨機応変に対処していたが、一方、
不注意まんねりにより、操作する人間が、気付かない事
により、事故が発生していた。
、物事に対し柔軟に臨機応変に対処していたが、一方、
不注意まんねりにより、操作する人間が、気付かない事
により、事故が発生していた。
本発明は、建設現場等で自動運転する建設車両において
、人間又は固定物体との衝突防止及び車両の横転防止を
達成する安全監視システムを提供することを目的とする
ものである。
、人間又は固定物体との衝突防止及び車両の横転防止を
達成する安全監視システムを提供することを目的とする
ものである。
Ｃ２ＪＩｆＪを解決するための手段〕
（１） 建設車両の作業範囲を赤外線により確定する
赤外線センサー （２）建設車両から検出物（人、機械等）までの距離、
角度を検出し、更に検出物が移動物体か固定物体かを識
別する超音波センサー （３）建設車両周囲の物体を検出する光センサ−（４）
作業中に建設車両の姿勢計測を行う傾斜計、を設置する
。
赤外線センサー （２）建設車両から検出物（人、機械等）までの距離、
角度を検出し、更に検出物が移動物体か固定物体かを識
別する超音波センサー （３）建設車両周囲の物体を検出する光センサ−（４）
作業中に建設車両の姿勢計測を行う傾斜計、を設置する
。
〔作 用］
赤外線センサーは建設車両の作業範囲を赤外線により確
定し、人間・機械等が赤外線を切断すると熟線により停
＋ｈ信号を選出する。
定し、人間・機械等が赤外線を切断すると熟線により停
＋ｈ信号を選出する。
超音波センサーはモータ付回転計に取り付けられ、人間
・４１ｇｂｉ等を検出し、その際、建設車両から検出物
までの角度と距離により検出物の位置を求める。また、
回転機構により検出物が移動物か固定物か識別する。
・４１ｇｂｉ等を検出し、その際、建設車両から検出物
までの角度と距離により検出物の位置を求める。また、
回転機構により検出物が移動物か固定物か識別する。
光センサーは人間・ａ妹等を建設車両の前後・左右につ
いて検出し、停止信号を送出する。
いて検出し、停止信号を送出する。
傾斜計は建設車両の作業中、姿勢計測を行い、車両が前
後・左右の設定角以上に傾斜すると、停止信号を送出す
る。
後・左右の設定角以上に傾斜すると、停止信号を送出す
る。
〔実施例］
第１図乃至第３図において、
ｌは光センサ−，２は超音波センサー、３は傾斜計、４
はモータ付回転計、５は変換器、６は変換器、７は変換
器、８はカウンター、９はｒ１０ボード、１０はコンピ
ュータ、１１は無線機、１２は赤外線センサー、１３は
変換器、１４は無線機、１５は無人建設車両である。
はモータ付回転計、５は変換器、６は変換器、７は変換
器、８はカウンター、９はｒ１０ボード、１０はコンピ
ュータ、１１は無線機、１２は赤外線センサー、１３は
変換器、１４は無線機、１５は無人建設車両である。
第１図は、安全監視システムのブロック図、第２図及び
第３図は、無人建設車両における安全監視システムの各
装置の配置図である。
第３図は、無人建設車両における安全監視システムの各
装置の配置図である。
第１図において、光センサ−ｌは、対人・対物等の検出
信号を変換器５に送出する。変換器５は、受けた検出信
号を情報信号として、Ｉ１０ボード９を介してコンピュ
ータ１０に送出スる。
信号を変換器５に送出する。変換器５は、受けた検出信
号を情報信号として、Ｉ１０ボード９を介してコンピュ
ータ１０に送出スる。
超音波センサー２はモータ付回転計４によって首振りを
行い、対人・対物等の検出信号を変換器６に送出する。
行い、対人・対物等の検出信号を変換器６に送出する。
変換器６は受けた検出信号を情報信号として、Ｉ１０ボ
ード９を介してコンピュータＩＯに送出する。また同時
に変換器６は検出物までの距離情報も送出する。
ード９を介してコンピュータＩＯに送出する。また同時
に変換器６は検出物までの距離情報も送出する。
モータ付回転計４は、超音波センサー２が対人・対物等
を検出した時の角度信号を、カウンターＢを介してコン
ピュータｌＯに送出する。
を検出した時の角度信号を、カウンターＢを介してコン
ピュータｌＯに送出する。
傾斜計３は、建設車両の前後・左右の２軸の傾斜角信号
を変換器７に送出する。変換器７は、受けた傾斜角信号
を情報信男として、Ｉ１０ボード９を介してコンピュー
タｌＯに送出する。
を変換器７に送出する。変換器７は、受けた傾斜角信号
を情報信男として、Ｉ１０ボード９を介してコンピュー
タｌＯに送出する。
赤外線センサー１２は、対人・対物等により赤外線が遮
断されると、検出信号を変換器１３に送出する。変換器
１３は無線機１４と無線１ａｌｌを介して情報信号をコ
ンピュータ１０に送出する。
断されると、検出信号を変換器１３に送出する。変換器
１３は無線機１４と無線１ａｌｌを介して情報信号をコ
ンピュータ１０に送出する。
コンピュータ１０は、各センサーからの情報信号によっ
て、無人建設車両１５の停止・走行等を判断し、各油圧
バルブを制御する。
て、無人建設車両１５の停止・走行等を判断し、各油圧
バルブを制御する。
実際の作業状況を第２図及び第３図に基づいて説明する
。赤外線センサー】２は無人建設車両１５の作業範囲を
確定し、その作業範囲に進入する対人・対物等を検出し
、無線機１１．１４によって無人建設車両１５に搭載し
たコンピュータ１０に送信する。
。赤外線センサー】２は無人建設車両１５の作業範囲を
確定し、その作業範囲に進入する対人・対物等を検出し
、無線機１１．１４によって無人建設車両１５に搭載し
たコンピュータ１０に送信する。
傾斜計３は無人建設車両１５に取付は作業中、前後・左
右の設定角以上に無人建設車両１５が傾くと検出信号を
コンピュータ１０に送出し、コンピュータ１０は停止制
御を行う。
右の設定角以上に無人建設車両１５が傾くと検出信号を
コンピュータ１０に送出し、コンピュータ１０は停止制
御を行う。
超音波センサー２は、無人建設車両１５の前後に取付け
られ、作業中はモータ付回転計４によって首振りを行い
、対人・対物等を検出すると、無人建設車両１５を一時
停止し、首振りを固定し、一定時間計測を行う。またこ
の際、超音波センサー２により距離計測とモータ付回転
計４による角度計測を行い検出物位置をコンピュータｌ
Ｏが認識する。
られ、作業中はモータ付回転計４によって首振りを行い
、対人・対物等を検出すると、無人建設車両１５を一時
停止し、首振りを固定し、一定時間計測を行う。またこ
の際、超音波センサー２により距離計測とモータ付回転
計４による角度計測を行い検出物位置をコンピュータｌ
Ｏが認識する。
一定時間経過すると再度首振りを行い検出物の有無を確
認し、検出物がある場合は上記の作業を繰返し行いこの
作業によって固定物と移動物を識別する。
認し、検出物がある場合は上記の作業を繰返し行いこの
作業によって固定物と移動物を識別する。
光センサ−１について前後用光センサーは、超音波セン
サー２が首振り動作を行っていることにより検出できな
い急な飛出しに対し、検出を用うまた左右用光センサー
は無人建設車両１５の左右側面の検出を行う。
サー２が首振り動作を行っていることにより検出できな
い急な飛出しに対し、検出を用うまた左右用光センサー
は無人建設車両１５の左右側面の検出を行う。
〔発明の効果」
本発明による無人建設車両の安全監視システムは、建設
車両の作業範囲に進入する人間・機械等を検出する赤外
線センサーと、車両周囲の移動物体及び固定物体の識別
・検出を行う超音波センサーと、車両周囲の障害物を検
出する光センサーと、車両の前後・左右の傾斜角を検出
する傾斜計と、各センサー及び計器からの信号に基づい
て車両の運転・停止を制御するコンピュータとを具えた
ことにより、次の効果を有する。
車両の作業範囲に進入する人間・機械等を検出する赤外
線センサーと、車両周囲の移動物体及び固定物体の識別
・検出を行う超音波センサーと、車両周囲の障害物を検
出する光センサーと、車両の前後・左右の傾斜角を検出
する傾斜計と、各センサー及び計器からの信号に基づい
て車両の運転・停止を制御するコンピュータとを具えた
ことにより、次の効果を有する。
（１）有人運転の場合におけるオペレータの不注意やま
んねり化等による対人・対物衝突事故、或は車両の横転
事故を防止することができる。
んねり化等による対人・対物衝突事故、或は車両の横転
事故を防止することができる。
（２）第３者災害、重機災害の防止が可能になる。
第１図は本発明の実施例におけるブロック図、第２図は
本発明を実施する前人土工作業の概念図、第３図は無人
建設車両の概略図である。 １・・・光センサ−２・・・超音波センサー３・・・傾
斜計、 ４・・・モータ付回転計、５．６，７
．１３・・・変換器、 ８・・・カウンター ９・・・Ｉ１０ボード、１０
・・・コンピュータ、 １１．１４ ・・・無線機、 １２・・・赤外線センサー
本発明を実施する前人土工作業の概念図、第３図は無人
建設車両の概略図である。 １・・・光センサ−２・・・超音波センサー３・・・傾
斜計、 ４・・・モータ付回転計、５．６，７
．１３・・・変換器、 ８・・・カウンター ９・・・Ｉ１０ボード、１０
・・・コンピュータ、 １１．１４ ・・・無線機、 １２・・・赤外線センサー
Claims (1)
- 建設車両の作業範囲に進入する人間・機械等を検出する
赤外線センサーと、車両周囲の移動物体及び固定物体の
識別・検出を行う超音波センサーと、車両周囲の障害物
を検出する光センサーと、車両の前後・左右の傾斜角を
検出する傾斜計と、各センサー及び計器からの信号に基
づいて車両の運転、停止を制御するコンピュータとを具
えたことを特徴とする無人建設車両の安全監視システム
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1325807A JPH0694682B2 (ja) | 1989-12-18 | 1989-12-18 | 無人建設車両の安全監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1325807A JPH0694682B2 (ja) | 1989-12-18 | 1989-12-18 | 無人建設車両の安全監視システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03187423A true JPH03187423A (ja) | 1991-08-15 |
| JPH0694682B2 JPH0694682B2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=18180821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1325807A Expired - Fee Related JPH0694682B2 (ja) | 1989-12-18 | 1989-12-18 | 無人建設車両の安全監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0694682B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0549850U (ja) * | 1991-12-12 | 1993-07-02 | 株式会社小松エスト | モータグレーダのブレード干渉防止装置 |
| JPH09231500A (ja) * | 1996-02-21 | 1997-09-05 | Komatsu Ltd | 無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置及び制御方法 |
| EP0830522A4 (en) * | 1995-06-19 | 1999-03-31 | Vermeer Mfg Co | SYSTEM FOR DATA COLLECTION AND CONTROL OF AN EXCAVATOR AND RELATED METHOD |
| US7103545B2 (en) | 2000-08-07 | 2006-09-05 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Voice-actuated machine body control apparatus for construction machine |
| US9348020B2 (en) | 2012-03-12 | 2016-05-24 | Vermeer Manufacturing Company | Offset frequency homodyne ground penetrating radar |
| US9360588B2 (en) | 2000-06-14 | 2016-06-07 | Vermeer Corporation | Utility mapping and data distribution system and method |
| WO2017094627A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械用周辺監視システム |
| US9739133B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-08-22 | Vermeer Corporation | Imaging underground objects using spatial sampling customization |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5826130A (ja) * | 1981-08-10 | 1983-02-16 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 土建作業方法 |
-
1989
- 1989-12-18 JP JP1325807A patent/JPH0694682B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5826130A (ja) * | 1981-08-10 | 1983-02-16 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 土建作業方法 |
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| WO2017094627A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械用周辺監視システム |
| JPWO2017094627A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2018-06-21 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械用周辺監視システム |
| JP2018197491A (ja) * | 2015-11-30 | 2018-12-13 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械用周辺監視システム |
| US10323386B2 (en) | 2015-11-30 | 2019-06-18 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Surroundings monitoring system for work machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0694682B2 (ja) | 1994-11-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |