CN108974817A - 自动化码头定位保护方法、装置和系统 - Google Patents

自动化码头定位保护方法、装置和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108974817A
CN108974817A CN201810997209.8A CN201810997209A CN108974817A CN 108974817 A CN108974817 A CN 108974817A CN 201810997209 A CN201810997209 A CN 201810997209A CN 108974817 A CN108974817 A CN 108974817A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lockout zone
automatic dock
range
protection device
location information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810997209.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108974817B (zh
Inventor
唐立辉
王伟
朱林
张常江
王浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao New Front Bay Container Terminal Co Ltd
Qingdao Port International Co Ltd
Original Assignee
Qingdao New Front Bay Container Terminal Co Ltd
Qingdao Port International Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao New Front Bay Container Terminal Co Ltd, Qingdao Port International Co Ltd filed Critical Qingdao New Front Bay Container Terminal Co Ltd
Priority to CN201810997209.8A priority Critical patent/CN108974817B/zh
Publication of CN108974817A publication Critical patent/CN108974817A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108974817B publication Critical patent/CN108974817B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动化码头定位保护方法、装置和系统，AGV维修人员进入AGV自动行驶场地时，携带自动化码头定位保护装置，该装置执行定位并将自身的定位信息发送给设备控制系统，设备控制系统则根据定位信息对该自动化码头定位保护装置所在位置划定一个锁闭区范围，根据划定好的锁闭区范围，控制该锁闭区范围内的AGV停止行驶，并控制其他AGV禁止进入该锁闭区范围，确保了该锁闭区范围内的维修人员的安全，这期间，即使维修人员变换位置，系统也能根据实时定位随时调整锁闭区范围，随时确保维修人员的安全，解决了现有人工设定锁闭区不当造成安全隐患的技术问题。

Description

自动化码头定位保护方法、装置和系统
技术领域
本发明属于自动化码头安全技术领域，具体地说，是涉及一种自动化码头定位保护方法、装置和系统。
背景技术
自动化集装箱码头AGV（Automated Guided Vehicle，自动引导车）自动运行区，是指码头前沿线岸桥与堆场之间的全封闭运行区域；其功能是服务于码头岸桥装卸船作业以及集装箱进出堆场作业的水平运输区域，AGV接受TOS（码头操作系统）和ECS（设备控制系统）作业及控制指令，自主规划路径，完成集装箱的水平运输任务。
AGV运行于全封闭的自动化运行区域内，当AGV发生故障或需要进行异常情况排查时，一般需要维修人员进入自动运行区内进行处理。现有的故障处理流程为：故障发生时，AGV维修人员联系中控ECS控制员手动在ECS人机交互界面上锁闭一定区域，在该锁闭区域内已有的AGV不会运动，同时该锁闭区外的AGV也不会进入该区域，维修人员可以在该区域内进行维修作业，同时也不会影响该锁闭区外的车辆进行正常的作业。故障处理结束，维修人员撤出后可通知中控ECS控制员解除该禁行区，恢复车辆正常的生产作业秩序。
但在实际维修作业时，经常出现维修人员超出锁闭区进行维修作业，或者因沟通失误造成锁闭区划设错误或划设范围过小，导致锁闭区保护失效，危及维修人员的安全。
发明内容
本申请提供了一种自动化码头定位保护方法、装置和系统，解决现有人工设定锁闭区不当造成安全隐患的技术问题。
为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：
提出一种自动化码头定位保护方法，包括：接收自动化码头定位保护装置发送的定位信息；基于所述定位信息划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围；控制所述锁闭区范围内的AGV停止行驶，以及控制所述锁闭区范围外的AGV禁止进入所述锁闭区范围。
进一步的，在接收自动化码头定位保护装置发送的定位信息同时，所述方法还包括：接收自动化码头定位保护装置发送的范围设定信息；则在基于所述定位信息划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围，具体为：基于所述定位信息和所述范围设定信息，划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围。
进一步的，在基于所述定位信息划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围之后，所述方法还包括：将锁闭区范围信息发送给所述自动化码头定位保护装置，以使得所述自动化码头定位保护装置显示所述锁闭区范围。
提出一种自动化码头定位保护方法，包括：自动化码头定位保护装置将自身的定位信息发送给设备控制系统，以使得所述设备控制系统基于所述定位信息划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围；接收所述设备控制系统发送的锁闭区范围信息；基于所述锁闭区范围信息显示锁闭区范围。
进一步的，所述自动化码头定位保护装置将自身的定位信息发送给设备控制系统同时，所述方法还包括：自动化码头定位保护装置接收设定模块输入的范围设定信息，并将所述范围设定信息发送给所述设备控制系统，以使得所述设备控制系统基于所述定位信息和所述范围设定信息，划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围。
进一步的，自动化码头定位保护装置将自身的定位信息发送给设备控制系统之前，所述方法还包括：判断所述定位信息是否有效；若否，显示无效提醒信息。
提出一种自动化码头定位保护装置，包括定位模块、无线通信模块和显示模块；所述定位模块，用于对自身进行定位；所述无线通信模块，用于将定位信息发送给设备控制系统，并接收所述设备控制系统发送的锁闭区范围信息；所述显示模块，用于基于所述锁闭区域范围信息显示锁闭区范围。
进一步的，所述装置还包括设定模块；所述设定模块，用于基于用户的操作输入范围设定信息；所述无线通信模块，还用于将所述定位信息发送给设备控制系统同时，将所述范围设定信息发送给所述设备控制系统。
提出一种自动化码头定位保护系统，包括设备控制系统，还包括自动化码头定位保护装置；所述设备控制系统包括锁闭区划定模块和控制模块；所述自动化码头定位保护装置包括定位模块和无线通信模块；所述定位模块，用于对自身进行定位；所述无线通信模块，用于将定位信息发送给所述设备控制系统；所述锁闭区划定模块，用于接收并基于所述定位信息划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围，并将锁闭区范围信息发送给所述自动化码头定位保护装置；所述控制模块，用于控制所述锁闭区范围内的AGV停止行驶，以及控制所述锁闭区范围外的AGV禁止进入所述锁闭区范围。
进一步的，所述自动化码头定位保护装置还包括设定模块和/或显示模块；所述设定模块，用于基于用户的操作输入范围设定信息；所述无线通信模块，还用于将所述定位信息发送给设备控制系统同时，将所述范围设定信息发送给所述设备控制系统；则所述锁闭区划定模块，用于基于所述定位信息和所述范围设定信息，划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围；所述无线通信模块，还用于接收所述锁闭区范围信息；所述显示模块，用于基于所述锁闭区范围信息显示锁闭区范围。
与现有技术相比，本申请的优点和积极效果是：本申请提出的自动化码头定位保护方法、装置和系统，AGV维修人员进入AGV行驶场地时，携带该自动化码头定位保护装置，该装置执行定位并将自身的定位信息发送给ECS，ECS则根据定位信息对该自动化码头定位保护装置所在位置划定一个锁闭区范围， ECS根据划定好的锁闭区范围，控制该锁闭区范围内的AGV停止行驶，并控制其他AGV禁止进入该锁闭区范围，确保了该锁闭区范围内的维修人员的安全，这期间，即使维修人员变换位置，系统也能根据实时定位随时调整锁闭区范围，随时确保维修人员的安全，解决了现有人工设定锁闭区不当造成安全隐患的技术问题。
结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后，本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1 为本申请提出的自动化码头定位保护方法的方法流程图；
图2为本申请提出的自动化码头定位保护系统的系统架构图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步详细地说明。
本申请旨在提供一种自动化码头定位保护装置，AGV维修人员在进入AGV行驶区域作业时，携带该自动化码头定位保护装置，通过装置的自身定位，为维修人员划定一个锁闭区范围，对该锁闭区范围内的维修人员实施保护，确保维修人员的安全。
本申请提出的自动化码头定位保护方法，基于自动化码头定位保护装置执行和ECS系统执行，如图1所示，从装置方和ECS系统方两个方面按照如下步骤执行：
步骤S11：自动化码头定位保护装置将自身的定位信息发送给设备控制系统。
维修人员需要进入AGV行驶区域时，携带自动化码头定位保护装置，该装置基于GPS或D-GPS实现精准定位，并将定位数据进行处理，验证有效性，在数据有效的情况下降数据打包发送给ECS系统。
步骤S12：设备控制系统接收自动化码头定位保护装置发送的定位信息。
ECS系统实时接收自动化码头定位保护装置发送的定位信息。
步骤S13：设备控制系统基于定位信息划定自动化码头定位保护装置的锁闭区范围。
ECS系统根据自动化码头定位保护装置发送的定位信息，确定该装置的位置，并以该位置为基准划定一个锁闭区范围，该锁闭区范围为保护维护人员安全的一个可控范围。
步骤S14：设备控制系统控制锁闭区范围内的AGV停止行驶，以及控制锁闭区范围外的AGV禁止进入锁闭区范围。
ECS系统在划定该装置的锁闭区范围之后，一方面控制其他AGV禁止进入该锁闭区范围，另一方面，控制该锁闭区范围内正在作业的AGV停止行驶，以确保携带该自动化码头定位保护装置的维修人员的安全。
步骤S15：自动化码头定位保护装置接收设备控制系统发送的锁闭区范围信息。
ECS系统还将划定好的锁闭区范围信息反馈给自动化码头定位保护装置。
步骤S16：自动化码头定位保护装置基于锁闭区范围信息显示锁闭区范围。
自动化码头定位保护装置在接收到锁闭区范围信息后，在其显示模块上显示该锁闭区范围示意，使得维修人员能够获知自身受保护的范围。
自动化码头定位保护装置还包括有一设定模块，例如选择按键、触摸显示屏的触控按键、触摸显示屏的输入控件等等，维修人员可以基于设定模块，根据自身作业环境和需求自行选择或输入需要设定的锁闭区范围的大小，在向ECS系统发送自身的定位信息同时，也将范围设定信息一并发送给ECS系统，ECS系统则在接收自动化码头定位保护装置发送的范围设定信息之后，基于定位信息和范围设定信息，划定自动化码头定位保护装置的锁闭区范围。
本申请实施例中，自动化码头定位保护装置将自身的定位信息发送给ECS系统之前，首先判断定位信息是否有效；若有效则打包发送，若无效，则在显示模块显示无效提醒信息，使得维修人员能够采取相应措施及时修正。
如图2所示，基于上述提出的自动化码头定位保护方法，本申请提出一种自动化码头定位保护系统，该系统包括设备控制系统1和自动化码头定位保护装置2，其中自动化码头定位保护装置2包括定位模块21、无线通信模块22和显示模块23；设备控制系统1包括锁闭区划定模块11和控制模块12。
定位模块21用于对自身进行定位；无线通信模块22用于将定位信息发送给设备控制系统1，并接收设备控制系统1发送的锁闭区范围信息；显示模块23用于基于锁闭区域范围信息显示锁闭区范围。
定位模块21用于对自身进行定位；无线通信模块22用于将定位信息发送给设备控制系统1；锁闭区划定模块11用于接收并基于定位信息划定自动化码头定位保护装置2的锁闭区范围，并将锁闭区范围信息发送给自动化码头定位保护装置；控制模块12用于控制锁闭区范围内的AGV停止行驶，以及控制锁闭区范围外的AGV禁止进入锁闭区范围；无线通信模块22还用于接收锁闭区范围信息；显示模块23用于基于锁闭区范围信息显示锁闭区范围。
本申请提出的自动化码头定位保护装置还包括设定模块24，例如按键、触摸显示屏的触控按键、触摸显示屏的选择控件等等，用于基于用户的操作输入范围设定信息；无线通信模块22还用于将定位信息发送给设备控制系统同时，将范围设定信息发送给设备控制系统，锁闭区划定模块11用于基于定位信息和范围设定信息，划定自动化码头定位保护装置的锁闭区范围。
上述本申请提出的自动化码头定位保护方法、装置和系统中，AGV维修人员进入AGV行驶场地时，携带该自动化码头定位保护装置，该装置执行定位并将自身的定位信息发送给ECS，ECS则根据定位信息对该自动化码头定位保护装置所在位置划定一个锁闭区范围， ECS根据划定好的锁闭区范围，控制该锁闭区范围内的AGV停止行驶，并控制其他AGV禁止进入该锁闭区范围，确保了该锁闭区范围内的维修人员的安全，这期间，即使维修人员变换位置，系统也能根据实时定位随时调整锁闭区范围，随时确保维修人员的安全，解决了现有人工设定锁闭区不当造成安全隐患的技术问题。
应该指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.自动化码头定位保护方法，其特征在于，包括：
接收自动化码头定位保护装置发送的定位信息；
基于所述定位信息划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围；
控制所述锁闭区范围内的AGV停止行驶，以及控制所述锁闭区范围外的AGV禁止进入所述锁闭区范围。
2.根据权利要求1所述的自动化码头定位保护方法，其特征在于，在接收自动化码头定位保护装置发送的定位信息同时，所述方法还包括：接收自动化码头定位保护装置发送的范围设定信息；
则在基于所述定位信息划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围，具体为：
基于所述定位信息和所述范围设定信息，划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围。
3.根据权利要求1所述的自动化码头定位保护方法，其特征在于，在基于所述定位信息划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围之后，所述方法还包括：
将锁闭区范围信息发送给所述自动化码头定位保护装置，以使得所述自动化码头定位保护装置显示所述锁闭区范围。
4.自动化码头定位保护方法，其特征在于，包括：
自动化码头定位保护装置将自身的定位信息发送给设备控制系统，以使得所述设备控制系统基于所述定位信息划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围；
接收所述设备控制系统发送的锁闭区范围信息；
基于所述锁闭区范围信息显示锁闭区范围。
5.根据权利要求4所述的自动化码头定位保护方法，其特征在于，所述自动化码头定位保护装置将自身的定位信息发送给设备控制系统同时，所述方法还包括：
自动化码头定位保护装置接收设定模块输入的范围设定信息，并将所述范围设定信息发送给所述设备控制系统，以使得所述设备控制系统基于所述定位信息和所述范围设定信息，划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围。
6.根据权利要求4所述的自动化码头定位保护方法，其特征在于，自动化码头定位保护装置将自身的定位信息发送给设备控制系统之前，所述方法还包括：
判断所述定位信息是否有效；若否，
显示无效提醒信息。
7.自动化码头定位保护装置，其特征在于，包括定位模块、无线通信模块和显示模块；
所述定位模块，用于对自身进行定位；
所述无线通信模块，用于将定位信息发送给设备控制系统，并接收所述设备控制系统发送的锁闭区范围信息；
所述显示模块，用于基于所述锁闭区域范围信息显示锁闭区范围。
8.根据权利要求8所述的自动化码头定位保护装置，其特征在于，所述装置还包括设定模块；
所述设定模块，用于基于用户的操作输入范围设定信息；所述无线通信模块，还用于将所述定位信息发送给设备控制系统同时，将所述范围设定信息发送给所述设备控制系统。
9.自动化码头定位保护系统，包括设备控制系统，其特征在于，还包括自动化码头定位保护装置；
所述设备控制系统包括锁闭区划定模块和控制模块；所述自动化码头定位保护装置包括定位模块和无线通信模块；
所述定位模块，用于对自身进行定位；所述无线通信模块，用于将定位信息发送给所述设备控制系统；所述锁闭区划定模块，用于接收并基于所述定位信息划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围，并将锁闭区范围信息发送给所述自动化码头定位保护装置；所述控制模块，用于控制所述锁闭区范围内的AGV停止行驶，以及控制所述锁闭区范围外的AGV禁止进入所述锁闭区范围。
10.根据权利要求9所述的自动化码头定位保护系统，其特征在于，所述自动化码头定位保护装置还包括设定模块和/或显示模块；
所述设定模块，用于基于用户的操作输入范围设定信息；所述无线通信模块，还用于将所述定位信息发送给设备控制系统同时，将所述范围设定信息发送给所述设备控制系统；则所述锁闭区划定模块，用于基于所述定位信息和所述范围设定信息，划定所述自动化码头定位保护装置的锁闭区范围；
所述无线通信模块，还用于接收所述锁闭区范围信息；所述显示模块，用于基于所述锁闭区范围信息显示锁闭区范围。
CN201810997209.8A 2018-08-29 2018-08-29 自动化码头定位保护方法、装置和系统 Active CN108974817B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810997209.8A CN108974817B (zh) 2018-08-29 2018-08-29 自动化码头定位保护方法、装置和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810997209.8A CN108974817B (zh) 2018-08-29 2018-08-29 自动化码头定位保护方法、装置和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108974817A true CN108974817A (zh) 2018-12-11
CN108974817B CN108974817B (zh) 2021-01-05

Family

ID=64547280

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810997209.8A Active CN108974817B (zh) 2018-08-29 2018-08-29 自动化码头定位保护方法、装置和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108974817B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109814566A (zh) * 2019-02-01 2019-05-28 青岛港国际股份有限公司 自动化码头agv作业场地检修装置及系统
CN111487931A (zh) * 2019-01-29 2020-08-04 北京京东尚科信息技术有限公司 一种agv异常时的处理方法和装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102411369A (zh) * 2011-09-28 2012-04-11 上海交通大学 具有无线通信功能的自动导引车设定器
CN203149404U (zh) * 2013-03-13 2013-08-21 天津雅飞科技有限公司 Agv手持设定器及其agv控制系统
CN105717921A (zh) * 2014-12-01 2016-06-29 浙江尤恩叉车股份有限公司 一种自动导引车agv系统
US9607285B1 (en) * 2015-03-17 2017-03-28 Amazon Technologies, Inc. Entity monitoring for kiva robotic floors
US20180053141A1 (en) * 2016-08-18 2018-02-22 Amazon Technologies, Inc. Agv traffic management system
CN108449731A (zh) * 2018-02-11 2018-08-24 成都兴联宜科技有限公司 一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102411369A (zh) * 2011-09-28 2012-04-11 上海交通大学 具有无线通信功能的自动导引车设定器
CN203149404U (zh) * 2013-03-13 2013-08-21 天津雅飞科技有限公司 Agv手持设定器及其agv控制系统
CN105717921A (zh) * 2014-12-01 2016-06-29 浙江尤恩叉车股份有限公司 一种自动导引车agv系统
US9607285B1 (en) * 2015-03-17 2017-03-28 Amazon Technologies, Inc. Entity monitoring for kiva robotic floors
US20180053141A1 (en) * 2016-08-18 2018-02-22 Amazon Technologies, Inc. Agv traffic management system
CN108449731A (zh) * 2018-02-11 2018-08-24 成都兴联宜科技有限公司 一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
唐立辉，等: "自动化集装箱码头水平运输系统安全保护设计", 《集装箱化》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111487931A (zh) * 2019-01-29 2020-08-04 北京京东尚科信息技术有限公司 一种agv异常时的处理方法和装置
JP2022518935A (ja) * 2019-01-29 2022-03-17 北京京東乾石科技有限公司 Ａｇｖ異常時の処理方法、装置、電子機器および記憶媒体
US20220092892A1 (en) * 2019-01-29 2022-03-24 Beijing Jingdong Qianshi Technology Co., Ltd. Processing method and apparatus for use when agv is abnormal, electronic device, and storage medium
JP7336529B2 (ja) 2019-01-29 2023-08-31 北京京東乾石科技有限公司 Ａｇｖ異常時の処理方法、装置、電子機器および記憶媒体
CN111487931B (zh) * 2019-01-29 2024-04-12 北京京东乾石科技有限公司 一种agv异常时的处理方法和装置
CN109814566A (zh) * 2019-02-01 2019-05-28 青岛港国际股份有限公司 自动化码头agv作业场地检修装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108974817B (zh) 2021-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8364292B2 (en) Method for isolating a plant device of an industrial plant
CN108974817A (zh) 自动化码头定位保护方法、装置和系统
EP2165586B1 (en) System and method employing short range communications for interactively coordinating unloading operations between a harvester and a grain transport
US20050205720A1 (en) Locomotive remote control system with diagnostic display
US9135813B2 (en) Remote lockout/tagout
EP1498337B1 (en) Remote restart for an on-board train controller
CA2594467A1 (en) System and method for remotely controlling docking station components
CN205750508U (zh) 一种工业自动化信息管控系统
CN107792121A (zh) 利用tdcs调机号跟踪判断调车钩计划执行状态的方法
CN111932839B (zh) 换电站的应急处理方法以及装置
EP2136274A1 (en) Electronic device adapted to be worn on an arm of an operator and to be used in the field of automated manufacturing in textile industry
AU2018204143B2 (en) An equipment isolation system
CN105759783B (zh) 一种实现数据处理的方法及装置
CN110150785A (zh) 一种智能头盔在线监控系统及方法
CN111260881B (zh) 一种炼钢车间施工作业智能安全报警系统及其报警方法
CN104750070A (zh) 一种安全作业管理系统
CN114037289B (zh) 基于站场图形化的铁路车站货运作业管理系统
HIRAGURI et al. Train control system for secondary lines using radio communications in specific area
CN106451788A (zh) 采用遥控安全策略模块的调度自动化系统遥控操作方法
CN114387802B (zh) 一种露天矿山无人矿用卡车远程接管系统及其方法
JPWO2020012937A1 (ja) 列車制御装置および列車制御方法
CN110562300A (zh) 一种无人驾驶地铁线路中轨旁工作人员防护装置及方法
US20200260681A1 (en) Control system, method and computer program for an automatic milking machine
CN110376944A (zh) 一种顺序控制异常中断处理方法
CN110604897B (zh) 一种基于化成分容柜的联动消防控制方法及其装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: No.12 Jingba Road, Huangdao District, Qingdao City, Shandong Province

Patentee after: QINGDAO PORT INTERNATIONAL Co.,Ltd.

Patentee after: QINGDAO NEW QIANWAN CONTAINER TERMINAL Co.,Ltd.

Address before: The city of north port green road 266011 Shandong city of Qingdao province No. 6

Patentee before: QINGDAO PORT INTERNATIONAL Co.,Ltd.

Patentee before: QINGDAO NEW QIANWAN CONTAINER TERMINAL Co.,Ltd.

CP02 Change in the address of a patent holder