CN113286266A - 一种agv小车定位呼叫系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种AGV小车定位呼叫系统，属于AGV小车技术领域，包括GPS定位系统、紧急定位系统、常规呼叫系统、紧急呼叫系统、AGV小车和控制中心；所述GPS定位系统包括置入AGV小车内部的GPS定位器，GPS定位器与GIS系统建立连接，并利用GIS系统获取AGV小车的位置信息，获取后，GPS定位器向控制中心发送该位置信息的实时数据。利用AGV小车之间相互通讯的方式建立去中心化的紧急呼叫系统，避免小车失联发生意外，消除安全隐患；且定位精度高。

Description

一种AGV小车定位呼叫系统
技术领域
本发明涉及AGV小车技术领域，特别涉及一种AGV小车定位呼叫系统。
背景技术
AGV小车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
专利号为CN201822209808.7的专利公开了一种AGV小车的定位系统以及AGV小车，其中，AGV小车的定位系统，AGV小车以及分别设于各楼层的、且与AGV小车无线通讯连接的气压传感装置；AGV小车包括第一气压传感器；气压传感装置用于向AGV小车发送检测到的第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符；AGV小车用于获取第一气压传感器检测到的第一气压值，并根据第二气压值与各第一气压值，得到各气压差值；AGV小车还用于根据使气压差值为最小值的气压传感装置对应的楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到确定的当前所在楼层的导航坐标系。能够基于设于各楼层的气压传感装置以及AGV小车的第一气压传感器，确定出AGV小车的当前所在楼层，准确度高，降低了施工难度。但是，上述专利中的定位无法精准确定AGV小车在磁轨道上的位置，且对于通讯中断的小车，其失去联系后必须紧急定位并重新建立联系，以消除失联后可能存在的安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV小车定位呼叫系统，利用AGV小车之间相互通讯的方式建立去中心化的紧急呼叫系统，避免小车失联发生意外，消除安全隐患；且定位精度高，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种AGV小车定位呼叫系统，包括GPS定位系统、紧急定位系统、常规呼叫系统、紧急呼叫系统、AGV小车和控制中心；
所述GPS定位系统包括置入AGV小车内部的GPS定位器，GPS定位器与GIS系统建立连接，并利用GIS系统获取AGV小车的位置信息，获取后，GPS定位器向控制中心发送该位置信息的实时数据；
所述紧急定位系统包括识别装置、磁引导轨道和标识点，所述磁引导轨道上设置有等间距分布的标识点，识别装置安装于AGV小车的下端，用于识别标识点并将标识点位置信息发送至控制中心；
所述常规呼叫系统包括置入AGV小车内部的外通讯器，外通讯器分别与呼叫中心、控制中心建立连接，利用呼叫中心向外通讯器进行信息传递，外通讯器将呼叫信息发送至控制中心，控制中心对呼叫信息作出响应；
所述紧急呼叫系统包括置入AGV小车内部的内通讯器，内通讯器与外通讯器之间通过通讯接线相互连接，相邻两个AGV小车的内通讯器之间通过无线蓝牙自动连接。
进一步地，所述磁引导轨道划分为多个路段，每条路段两端的标识点为节点，每条路段中部的标识点为路段点。
进一步地，所述路段以出发端为起始点依次标记为A路段、B路段和C路段，其中B路段起始端和末尾端的标识点均标记为B节点，B路段剩余标识点从起始端开始依次标记为B1至Bn。
进一步地，所述识别装置包括摄像头、旋转轴和旋转电机，旋转电机安装于AGV小车的下底面上，旋转电机的电机轴通过联轴器连接有旋转轴，旋转轴上固定连接有摄像头。
进一步地，所述识别装置包括摄像头、换向电机、底板和升降组件，升降组件的上端固定连接有AGV小车，下端固定连接有底板，底板的下底面上安装有换向电机，换向电机的电机轴连接有摄像头。
进一步地，所述升降组件为气压缸、液压缸或电动伸缩杆中的任意一种。
进一步地，所述通讯接线的端口连接CAN通讯接口、RS485通讯接口、COMO接口和COM1接口中的任意一种。
进一步地，相邻两个所述内通讯器之间距离达到一定值以内，则两个内通讯器通过无线蓝牙相互对接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明提出的一种AGV小车定位呼叫系统，利用AGV小车之间相互通讯的方式建立去中心化的紧急呼叫系统，能够在外通讯结构无法使用的情况下，相邻小车蓝牙对接通讯实现呼叫，避免小车失联发生意外，消除安全隐患。
2、本发明提出的一种AGV小车定位呼叫系统，将磁引导轨道划分为多个路段，每个路段上均标记标识点，通过识别装置识别小车附近标示点的方式精准定位小车的位置，该位置信息能够精确至小车车身中心位于磁引导轨道的某点处，定位精度高。
附图说明
图1为本发明实施例一中的AGV小车定位呼叫系统的整体结构图；
图2为本发明实施例一中的AGV小车定位呼叫系统的结构框图；
图3为本发明实施例一中的AGV小车定位呼叫系统的控制中心连接图；
图4为本发明实施例一中的AGV小车定位呼叫系统的识别装置结构图；
图5为本发明实施例一中的AGV小车定位呼叫系统的识别装置工作原理图；
图6为本发明实施例二中的AGV小车定位呼叫系统的识别装置组装图；
图7为本发明实施例二中的AGV小车定位呼叫系统的识别装置分解图。
图中：1、GPS定位系统；11、GPS定位器；12、GIS系统；2、紧急定位系统；21、识别装置；211、摄像头；212、旋转轴；213、旋转电机；214、换向电机；215、底板；216、升降组件；22、磁引导轨道；23、标识点；3、常规呼叫系统；31、外通讯器；32、呼叫中心；4、紧急呼叫系统；4、内通讯器；5、AGV小车；6、控制中心。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参阅图1至图3，一种AGV小车定位呼叫系统，包括GPS定位系统1、紧急定位系统2、常规呼叫系统3、紧急呼叫系统4、AGV小车5和控制中心6；GPS定位系统1包括置入AGV小车5内部的GPS定位器11，GPS定位器11与GIS系统12建立连接，并利用GIS系统12获取AGV小车5的位置信息，获取后，GPS定位器11向控制中心6发送该位置信息的实时数据。
紧急定位系统2包括识别装置21、磁引导轨道22和标识点23，磁引导轨道22上设置有等间距分布的标识点23，识别装置21安装于AGV小车5的下端，用于识别标识点23并将标识点23位置信息发送至控制中心6。
常规呼叫系统3包括置入AGV小车5内部的外通讯器31，外通讯器31分别与呼叫中心32、控制中心6建立连接，利用呼叫中心32向外通讯器31进行信息传递，外通讯器31将呼叫信息发送至控制中心6，控制中心6对呼叫信息作出响应；通讯接线的端口连接CAN通讯接口、RS485通讯接口、COMO接口和COM1接口中的任意一种，相邻两个内通讯器41之间距离达到一定值以内，则两个内通讯器41通过无线蓝牙相互对接。
紧急呼叫系统4包括置入AGV小车5内部的内通讯器41，内通讯器41与外通讯器31之间通过通讯接线相互连接，相邻两个AGV小车5的内通讯器41之间通过无线蓝牙自动连接。
磁引导轨道22划分为多个路段，每条路段两端的标识点23为节点，每条路段中部的标识点23为路段点，本实施例中的路段以出发端为起始点依次标记为A路段、B路段和C路段，其中B路段起始端和末尾端的标识点23均标记为B节点，B路段剩余标识点23从起始端开始依次标记为B1至Bn。
参阅图4至图5，识别装置21包括摄像头211、旋转轴212和旋转电机213，旋转电机213安装于AGV小车5的下底面上，旋转电机213的电机轴通过联轴器连接有旋转轴212，旋转轴212上固定连接有摄像头211，该识别装置21中的摄像头211能够在旋转电机213的驱动下旋转偏移一定角度，令摄像头211识别小车前后两侧最接近摄像头211的标识点23，摄像头211偏移至其拍摄范围与标识点23重合，识别该标识点23后读取此时摄像头211距离小车底板215的距离以及摄像头211偏移的角度，从而获得摄像头211至标识点23之间的距离。
实施例二
参阅图6至图7，本实施例和实施例一的区别仅在于识别装置21的结构不同，本实施例中的识别装置21适用弯曲的磁引导轨道22使用，而实施例一中的识别装置21只适用直线形的磁引导轨道22使用，识别装置21包括摄像头211、换向电机214、底板215和升降组件216，升降组件216为气压缸、液压缸或电动伸缩杆中的任意一种，升降组件216的上端固定连接有AGV小车5，下端固定连接有底板215，底板215的下底面上安装有换向电机214，换向电机214的电机轴连接有摄像头211，该识别装置21中的摄像头211能够在升降组件216作用下沿垂直于水平面的Z轴升降移动，换向电机214可带动摄像头211以360度旋转，则能够令摄像头211识别小车前后两侧最接近摄像头211的标识点23，识别该标识点23后读取此时摄像头211距离小车底板215的距离以及摄像头211偏移的角度，从而获得摄像头211至标识点23之间的距离。
综上所述：本发明提出的一种AGV小车定位呼叫系统，利用AGV小车5之间相互通讯的方式建立去中心化的紧急呼叫系统4，能够在外通讯结构无法使用的情况下，相邻小车蓝牙对接通讯实现呼叫，避免小车失联发生意外，消除安全隐患；将磁引导轨道22划分为多个路段，每个路段上均标记标识点23，通过识别装置21识别小车附近标示点的方式精准定位小车的位置，该位置信息能够精确至小车车身中心位于磁引导轨道22的某点处，定位精度高。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种AGV小车定位呼叫系统，其特征在于，包括GPS定位系统(1)、紧急定位系统(2)、常规呼叫系统(3)、紧急呼叫系统(4)、AGV小车(5)和控制中心(6)；
所述GPS定位系统(1)包括置入AGV小车(5)内部的GPS定位器(11)，GPS定位器(11)与GIS系统(12)建立连接，并利用GIS系统(12)获取AGV小车(5)的位置信息，获取后，GPS定位器(11)向控制中心(6)发送该位置信息的实时数据；
所述紧急定位系统(2)包括识别装置(21)、磁引导轨道(22)和标识点(23)，所述磁引导轨道(22)上设置有等间距分布的标识点(23)，识别装置(21)安装于AGV小车(5)的下端，用于识别标识点(23)并将标识点(23)位置信息发送至控制中心(6)；
所述常规呼叫系统(3)包括置入AGV小车(5)内部的外通讯器(31)，外通讯器(31)分别与呼叫中心(32)、控制中心(6)建立连接，利用呼叫中心(32)向外通讯器(31)进行信息传递，外通讯器(31)将呼叫信息发送至控制中心(6)，控制中心(6)对呼叫信息作出响应；
所述紧急呼叫系统(4)包括置入AGV小车(5)内部的内通讯器(41)，内通讯器(41)与外通讯器(31)之间通过通讯接线相互连接，相邻两个AGV小车(5)的内通讯器(41)之间通过无线蓝牙自动连接。
2.如权利要求1所述的一种AGV小车定位呼叫系统，其特征在于，所述磁引导轨道(22)划分为多个路段，每条路段两端的标识点(23)为节点，每条路段中部的标识点(23)为路段点。
3.如权利要求1所述的一种AGV小车定位呼叫系统，其特征在于，所述路段以出发端为起始点依次标记为A路段、B路段和C路段，其中B路段起始端和末尾端的标识点(23)均标记为B节点，B路段剩余标识点(23)从起始端开始依次标记为B1至Bn。
4.如权利要求1所述的一种AGV小车定位呼叫系统，其特征在于，所述识别装置(21)包括摄像头(211)、旋转轴(212)和旋转电机(213)，旋转电机(213)安装于AGV小车(5)的下底面上，旋转电机(213)的电机轴通过联轴器连接有旋转轴(212)，旋转轴(212)上固定连接有摄像头(211)。
5.如权利要求1所述的一种AGV小车定位呼叫系统，其特征在于，所述识别装置(21)包括摄像头(211)、换向电机(214)、底板(215)和升降组件(216)，升降组件(216)的上端固定连接有AGV小车(5)，下端固定连接有底板(215)，底板(215)的下底面上安装有换向电机(214)，换向电机(214)的电机轴连接有摄像头(211)。
6.如权利要求5所述的一种AGV小车定位呼叫系统，其特征在于，所述升降组件(216)为气压缸、液压缸或电动伸缩杆中的任意一种。
7.如权利要求1所述的一种AGV小车定位呼叫系统，其特征在于，所述通讯接线的端口连接CAN通讯接口、RS485通讯接口、COMO接口和COM1接口中的任意一种。
8.如权利要求1所述的一种AGV小车定位呼叫系统，其特征在于，相邻两个所述内通讯器(41)之间距离达到一定值以内，则两个内通讯器(41)通过无线蓝牙相互对接。
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