CN111275370A - Agv动态调度方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Agv动态调度方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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CN111275370A CN201811474844.4A CN201811474844A CN111275370A CN 111275370 A CN111275370 A CN 111275370A CN 201811474844 A CN201811474844 A CN 201811474844A CN 111275370 A CN111275370 A CN 111275370A
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Abstract

本发明提供了一种AGV动态调度方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：生成调度任务，从可调度的AGV中选择一空闲AGV；查询工作站状态，所述工作站状态包括开启状态和关闭状态；查找开启状态的工作站，判断开启状态的工作站是否有可用排队位；若有，则选择一开启状态且有可用排队位的工作站，发送该工作站的排队位位置坐标及排队指令至所述空闲AGV。本发明的AGV动态调度方法实现了仓储物流各个工作站的AGV资源的动态均衡调度，提高分拣AGV的利用率，提升整体分拣效率。

Description

AGV动态调度方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及物流领域，具体地说，涉及一种分拣AGV动态调度方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
随着电商等新经济的发展，物流的地位和作用凸显，它改变着人们的生活方式、消费方式，改变着产业格局和经济地理，而其自身，也在这个过程中获得了长足发展。更快、更智慧、更高效的物流才能满足现代生活的需求。
采用分拣AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)对仓储物流分拣，实现无人分拣，大大节省人工成本的同时提高了物流的效率。在无人分拣仓中，一般有数量众多的分拣AGV共同完成分拣任务。无人分拣仓的一般包括若干工作站，每个工作站包含若干个排队位，需要由分拣调度系统分配AGV去不同工作站的排队位进行排队，AGV依次排队等待工作站分配分拣任务。
在实际的分拣工作过程中，根据包裹量的实际情况，需要随时关闭或者开启某些工作站，被关闭的工作站，不再给AGV分配分拣任务，只有开启的工作站才给AGV分配分拣任务。
为保证每个开启的工作站都能高效顺利完成分拣任务，动态调度每个工作站的AGV资源是一个关键环节，在随时关闭或者开启工作站的过程中，需要保证每个开启的工作站有足够的AGV可分配分拣任务。
在系统中，每个工作站记录可用排队位的数量，初始化为当前工作站排队位总数量减去当前工作站上AGV的数量，当一个AGV进入当前排队位时，系统将其可用排队位数量减1，当一个AGV离开当前排队位时，系统将其可用排队位数量加1。工作站的可用排队位数量为0时，AGV不能去该工作站进行排队。当可用排队位数量大于一定数量，可根据实际情况设置，如排队位数量大于8时，可认为该工作站AGV资源不足。
现有技术为基于工作站可用排队位数量最多进行选择排队位，其流程为：
AGV向分拣调度系统请求去排队位排队。
分拣调度系统查询所有工作站信息集合，遍历所有工作站，选择一个可用排队位数量最多的工作站，返回其排队位入口坐标位置。
AGV获取到排队位入口坐标位置后，调用路径规划系统获取行走路径信息，去排队位入口进行排队。流程图如图2所示。
现有的分拣AGV调度方法的缺点在于不能动态的调度分配AGV资源，主要体现在以下几个方面：
AGV去工作站排队时，不区分工作站是否开启，可能使AGV去关闭的工作站排队，降低AGV的使用率；
关闭工作站排队位上的AGV停在原位置，不能被调度去其他开启工作站工作；
开启工作站AGV不足时，充电桩上电量满足可工作电量(如70％以上的电量)的AGV不能被调度去工作，只有电量满足充满电量(如90％以上的电量)才被调度去工作。
因此，需要一种更有效的分拣AGV调度方法。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供了一种AGV动态调度方法、系统、设备及存储介质，实现各个工作站的AGV资源的动态均衡调度，提高分拣AGV的利用率，提升整体分拣效率。
本发明的实施例提供了一种AGV动态调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
生成调度任务，从可调度的AGV中选择一空闲AGV，查询工作站状态，所述工作站状态包括开启状态和关闭状态；
查找开启状态的工作站；
判断开启状态的工作站是否有可用排队位；
若有，则选择一开启状态且有可用排队位的工作站；
发送该工作站的排队位位置坐标及排队指令至所述空闲AGV。
优选地，判断开启工作站是否有可用排队位之后，所述AGV动态调度方法还包括以下步骤：
如果开启状态的工作站无可用排队位，则查找关闭状态的工作站；
判断关闭状态的工作站是否有可用排队位；
如果关闭状态的工作站有可用排队位，则选择一关闭状态且有可用排队位的工作站；发送该工作站的排队位位置坐标及排队指令至空闲AGV；
如果关闭状态的工作站无可用排队位，则发送下线区入口坐标位置及去下线区指令至所述空闲AGV。
优选地，所述选择一开启状态且有可用排队位的工作站包括以下步骤：
比较每个开启状态的工作站的排队位数量，选择一可用排队位数量最多的工作站。
优选地，所述选择一关闭状态且有可用排队位的工作站包括以下步骤：
比较每个关闭状态的工作站的排队位数量，选择一可用排队位数量最多的工作站。
优选地，所述可调度的AGV包括发送排队请求的AGV和/或不在进行分拣工作的AGV。
优选地，所述发送排队请求的AGV包括以下一种或多种AGV：
第一次注册的AGV；
完成分拣任务的AGV；
充电已满的AGV。
优选地，所述不在进行分拣工作的AGV包括以下一种或多种AGV：
关闭状态的工作站上排队的AGV；
开启状态的工作站上排队的AGV；
充电未满但达到可工作电量的AGV。
优选地，所述选择一空闲AGV包括以下步骤：
接收AGV发送的排队请求，按照请求时间先后生成AGV请求队列，选择列表中最先发送的排队请求AGV为空闲AGV。
优选地，所述选择一空闲AGV包括以下步骤：
检测关闭状态的工作站上是否有排队中的AGV；
若有，则任意选择排队中的一AGV为空闲AGV；
若无，则
检测开启状态的工作站上排队中AGV数量；
检测充电未满的AGV，建立AGV与电量的映射关系；
从有最大AGV排队数量的开启状态的工作站中选择一AGV为空闲AGV；
或从选择电量最高的AGV为空闲AGV。
本发明的实施例还提供了一种AGV动态调度系统，其特征在于，所述系统包括调度模块和地图模块，其中：
所述地图模块提供无人分拣仓库的地图信息，所述地图信息包括工作站位置坐标、充电位位置坐标、排队位位置坐标、路径位置坐标中的一个或多个；
所述调度模块用于生成调度任务，从可调度的AGV中选择一空闲AGV，选择开启且有可用排队位的工作站，并从所述地图模块中查询该工作站的排队位位置坐标后，将排队位位置坐标和排队指令发送至空闲AGV。
本发明的实施例还提供了一种AGV动态调度设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述AGV动态调度方法的步骤。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现所述AGV动态调度方法的步骤。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为无人分拣仓库的结构示意图；
图2为本发明一实施例的AGV动态调度系统的示意图；
图3为本发明一实施例的AGV动态调度方法的流程图；
图4为本发明一实施例的AGV动态调度设备的结构示意图；
图5为本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
图1为无人分拣仓库的结构示意图，无人分拣仓库包括AGV动态调度系统10、多个工作站20和多个可执行分拣任务的AGV 30。
AGV动态调度系统10和工作站20、AGV动态调度系统10和AGV30、工作站20和AGV 30之间通过有线网络或无线网络相连，之间的网络协议包括但不限于如下协议中的至少一种：
基于Zigbee(Zigzag Flying of Bees，紫蜂)协议的网络协议；
基于无线组网规格Z-Wave的网络协议；
基于Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线保真)协议的网络协议；
基于BLE(Bluetooth Low Energy，蓝牙低功耗)协议的网络协议；
基于RF(Radio Frequency，射频)433协议的网络协议，该网络协议使用433Mhz频段；
基于RF2.4G协议的网络协议，该网络协议使用2.4Ghz频段；
基于射频RF5G协议的网络协议，该网络协议使用5Ghz频段。
图2为AGV动态调度系统的示意图，AGV动态调度系统10系统包括调度模块11和地图模块12。
图3为本发明一实施例的AGV动态调度方法的流程图，可以看出，该方法包括以下步骤：
S100、调度模块11生成调度任务，从可调度的AGV中选择一空闲AGV,查询工作站状态，工作站状态包括开启状态和关闭状态；
可调度的AGV包括发送排队请求的AGV和/或不在进行分拣工作的AGV；发送排队请求的AGV包括以下一种或多种AGV：
第一次注册的AGV，即新上线的第一次注册到无人分拣仓库的AGV；
完成分拣任务的AGV；
充电已满的AGV。
不在进行分拣工作的AGV包括以下一种或多种AGV：
关闭状态的工作站上排队的AGV；
开启状态的工作站上排队的AGV；
充电未满但达到可工作电量的AGV，一般情况下，AGV充电至电量满后才可作为可调度的AGV，但在一些情况下，AGV虽充电未满但已达到可工作的电量，可工作的电量可人为定义设定，可以是50％、70％，也可以是90％电量，电量可以满足一定时间的持续工作即可。
查询工作站状态的方法有多种，工作站也可以是一个控制中心，AGV动态调度系统10通过调取工作站20的状态数据获得。
S200、调度模块11查找开启状态的工作站，即在本发明中，优先满足开启状态的工作站的调度任务。
S300、调度模块11判断开启状态的工作站是否有可用排队位，工作站的排队位的数量是可以根据各个无人分拣仓储物流的实际需要设定的。
若有，S400则调度模块11选择一开启状态且有可用排队位的工作站；
具体地，可通过比较每个开启状态的工作站的排队位数量，选择一可用排队位数量最多的工作站。
实际的操作中，工作站20的排队位前面可以有龙门架，上面有扫描设备，每个工作站20通过排队位的数量与扫描到的AGV数量得到每个工作站20可用排队位数量。
每个工作站20前面排队的AGV数量也可通过AGV的定位系统由AGV动态调度系统10获得。
S500、地图模块12发送该工作站的排队位位置坐标及调度模块11发送排队指令至所述空闲AGV，空闲AGV获取行驶路径，并根据行驶路径至工作站排队。
本发明的实施例中，AGV动态调度系统10的地图模块12提供无人分拣仓库的地图信息，地图信息包括工作站位置坐标、充电位位置坐标、排队位位置坐标、路径位置坐标中的一个或多个。每个AGV具有管理自身的信息(是否需要充电等)、接收调度模块11发送的工作站的排队位位置坐标、获取行驶路径以及执行分拣任务等的功能模块。
在满足各个开启状态的工作站均有充足的AGV排队等待执行分拣任务的情况下，如仍有可调度的AGV，则执行S600步骤，即调度模块11查找关闭状态的工作站，
S700、调度模块11判断关闭状态的工作站是否有可用排队位，
若关闭状态的工作站有可用排队位，则执行S800步骤，即调度模块11选择一关闭状态且有可用排队位的工作站。此步骤可与S400类似，先比较每个关闭状态的工作站的排队位数量，选择一可用排队位数量最多的工作站。
调度模块11选择一关闭状态且有可用排队位的工作站后，执行S500步骤。
若关闭状态的工作站都没有可用排队位，S900、则调度模块11发送下线区入口坐标位置及去下线区指令至所述空闲AGV。
在S100步骤中，调度模块11从可调度的AGV中选择一空闲AGV,优先选择发送排队请求的AGV，调度模块11可根据排队请求的时间先后生成AGV请求队列，选择列表中最先发送的排队请求AGV为空闲AGV。
在分拣任务繁多，譬如开启状态的工作站出现无AGV的情况下，可调度的AGV包括不在进行分拣工作的AGV包括以下一种或多种AGV。此种情况下，选择一空闲AGV包括以下步骤：
检测关闭状态的工作站上是否有排队中的AGV；
若有，则任意选择排队中的一AGV为空闲AGV；
若无，则
检测开启状态的工作站上排队中AGV数量；
检测充电未满的AGV，建立AGV与电量的映射关系；
从有最大AGV排队数量的开启状态的工作站中选择一AGV为空闲AGV；
或从选择电量最高的AGV为空闲AGV。
是选择开启状态的工作站的排队中的AGV还是选择未充电电量未满的AGV，可在调度系统10中预先设定。
如上所述，本发明的AGV动态调度系统，应用于上述AGV动态调度方法，包括调度模块11和地图模块12，其中：
所述地图模块12提供无人分拣仓库的地图信息，所述地图信息包括所述工作站位置坐标、充电位位置坐标、排队位位置坐标、路径位置坐标中的一个或多个；
所述调度模块11用于生成调度任务，从可调度的AGV中选择一空闲AGV，选择开启且有可用排队位的工作站，并从所述地图模块12中查询该工作站的排队位位置坐标后，将排队位位置坐标和排队指令发送至空闲AGV，所述空闲AGV获取规划的行驶路径，并根据所述行驶路径至所述工作站排队。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图4显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图3中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行实现分拣AGV动态调度方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上所述，本发明提供了一种分拣AGV动态调度方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：生成调度任务，从可调度的AGV中选择一空闲AGV；查询工作站状态，所述工作站状态包括开启状态和关闭状态；查找开启状态的工作站，判断开启状态的工作站是否有可用排队位；若有，则选择一开启状态且有可用排队位的工作站，发送该工作站的排队位位置坐标及排队指令至所述空闲AGV，所述空闲AGV获取行驶路径，并根据所述行驶路径至所述工作站排队。本发明的AGV动态调度方法实现了仓储物流各个工作站的AGV资源的动态均衡调度，提高分拣AGV的利用率，提升整体分拣效率。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (12)

1.一种AGV动态调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
生成调度任务，从可调度的AGV中选择一空闲AGV，查询工作站状态，所述工作站状态包括开启状态和关闭状态；
查找开启状态的工作站；
判断开启状态的工作站是否有可用排队位；
若有，则选择一开启状态且有可用排队位的工作站；
发送该工作站的排队位位置坐标及排队指令至所述空闲AGV。
2.根据权利要求1所述的AGV动态调度方法，其特征在于，判断开启工作站是否有可用排队位之后，还包括以下步骤：
如果开启状态的工作站无可用排队位，则查找关闭状态的工作站，判断关闭状态的工作站是否有可用排队位；
如果关闭状态的工作站有可用排队位，则选择一关闭状态且有可用排队位的工作站；发送该工作站的排队位位置坐标及排队指令至空闲AGV；
如果关闭状态的工作站无可用排队位，则发送下线区入口坐标位置及去下线区指令至所述空闲AGV。
3.根据权利要求1所述的AGV动态调度方法，其特征在于，所述选择一开启状态且有可用排队位的工作站包括以下步骤：
比较每个开启状态的工作站的排队位数量，选择一可用排队位数量最多的工作站。
4.根据权利要求2所述的AGV动态调度方法，其特征在于，所述选择一关闭状态且有可用排队位的工作站包括以下步骤：
比较每个关闭状态的工作站的排队位数量，选择一可用排队位数量最多的工作站。
5.根据权利要求1所述的AGV动态调度方法，其特征在于，所述可调度的AGV包括发送排队请求的AGV和/或不在进行分拣工作的AGV。
6.根据权利要求5所述的AGV动态调度方法，其特征在于，所述发送排队请求的AGV包括以下一种或多种AGV：
第一次注册的AGV；
完成分拣任务的AGV；
充电已满的AGV。
7.根据权利要求5所述的AGV动态调度方法，其特征在于，所述不在进行分拣工作的AGV包括以下一种或多种AGV：
关闭状态的工作站上排队的AGV；
开启状态的工作站上排队的AGV；
充电未满但达到可工作电量的AGV。
8.根据权利要求6所述的AGV动态调度方法，其特征在于，所述选择一空闲AGV包括以下步骤：
接收AGV发送的排队请求，按照请求时间先后生成AGV请求队列，选择列表中最先发送的排队请求AGV为空闲AGV。
9.根据权利要求6所述的AGV动态调度方法，其特征在于，所述选择一空闲AGV包括以下步骤：
检测关闭状态的工作站上是否有排队中的AGV；
若有，则任意选择排队中的一AGV为空闲AGV；
若无，则
检测开启状态的工作站上排队中AGV数量；
检测充电未满的AGV，建立AGV与电量的映射关系；
从有最大AGV排队数量的开启状态的工作站中选择一AGV为空闲AGV；
或从选择电量最高的AGV为空闲AGV。
10.一种AGV动态调度系统，其特征在于，所述系统包括调度模块(11)和地图模块(12)，其中：
所述地图模块(12)提供无人分拣仓库的地图信息，所述地图信息包括工作站位置坐标、充电位位置坐标、排队位位置坐标、路径位置坐标中的一个或多个；
所述调度模块(11)用于生成调度任务，从可调度的AGV中选择一空闲AGV，选择开启且有可用排队位的工作站，并从所述地图模块(12)中查询该工作站的排队位位置坐标后，将排队位位置坐标和排队指令发送至空闲AGV。
11.一种AGV动态调度设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9任意一项所述AGV动态调度方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9任意一项所述AGV动态调度方法的步骤。
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