CN111218779B

CN111218779B - 衣车辅助装置、系统、方法、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN111218779B
Application number: CN201911404901.6A
Authority: CN
Inventors: 夏仲开; 张润明
Original assignee: Guangdong Esquel Textiles Co Ltd
Current assignee: Guangdong Esquel Textiles Co Ltd
Priority date: 2019-12-30
Filing date: 2019-12-30
Publication date: 2021-11-12
Anticipated expiration: 2039-12-30
Also published as: CN111218779A

Abstract

本申请涉及一种衣车辅助装置、系统、方法、计算机设备和存储介质。所述衣车辅助装置包括：信息获取装置、处理器和运送装置，所述信息获取装置与处理器以及运送装置连接，信息获取装置用于获取裁片的各个车缝位置的坐标，将所述各个车缝位置的坐标发送至处理器；所述处理器用于根据所述各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标以及各个车缝位置与衣车的对应关系计算各个衣车的坐标转换参数；所述运送装置用于根据坐标转换参数将所述裁片运送至对应的衣车。通过根据裁片的各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标以及各个车缝位置与衣车的对应关系计算各个衣车的坐标转换参数，使裁片准确的运送到对应的衣车，减少了人工操作的工作，提高了工作效率。

Description

衣车辅助装置、系统、方法、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及数字化自动控制技术领域，特别是涉及一种衣车辅助装置、系统、方法、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动化技术的发展，自动化技术被应用到越来越多的操作现场中，在车缝现场中，当多台衣车对同一裁片进行缝制时，因裁片大小形状不同，往往需人工调整衣车或辅助机构的位置。

然而这种人工现场操作，不仅费时费力，劳动强度大，而且人工成本高，工作效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决成本高效率低的衣车辅助装置、系统、方法、计算机设备和存储介质。

一种衣车辅助装置，所述衣车辅助装置包括：信息获取装置、处理器和运送装置，所述信息获取装置与处理器以及运送装置连接，

信息获取装置用于获取裁片的各个车缝位置的坐标，将所述各个车缝位置的坐标发送至处理器；

所述处理器用于根据所述各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标以及各个车缝位置与衣车的对应关系计算各个衣车的坐标转换参数；

所述运送装置用于根据坐标转换参数将所述裁片运送至对应的衣车。

在其中一个实施例中，所述处理器具体用于若当前衣车不是第一衣车，则根据裁片上当前衣车的车缝位置的坐标、当前衣车的坐标、上一衣车的车缝位置的坐标以及上一衣车的坐标计算所述当前衣车的坐标转换参数；若当前衣车是第一衣车，则根据裁片上第一衣车的车缝位置的坐标、第一衣车的坐标计算所述第一衣车的坐标转换参数。

在其中一个实施例中，所述信息获取装置还用于对各个衣车的运行状态进行监测，将各个所述衣车的运行状态发送至处理器；所述处理器还用于根据所述各个衣车的运行状态确定完成指定操作的衣车，根据完成指定操作的衣车确定目标衣车，所述运送装置用于根据所述目标衣车的坐标转换参数将所述裁片由所述完成指定操作的衣车运送至所述目标衣车。

在其中一个实施例中，所述处理器还用于获取所述目标衣车的当前运行参数，将所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息进行比对，若所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息不匹配，则获取目标衣车的切换运行参数，其中，所述切换运行参数被用于所述目标衣车缝制所述裁片。

一种车缝系统，所述车缝系统包括：

如一种衣车辅助装置所述的衣车辅助装置以及多个衣车；所述衣车辅助装置与所述说过衣车连接，

所述衣车辅助装置用于将裁片运算至各个衣车；

所述各个衣车用于根据运行参数对对应的所述裁片的车缝位置进行缝制。

一种衣车控制方法，所述方法包括：

获取裁片的各个车缝位置的坐标；

根据所述各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标以及各个车缝位置与衣车的对应关系计算各个衣车的坐标转换参数；

根据坐标转换参数将所述裁片运送至对应的衣车。

在其中一个实施例中，所述根据所述各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标以及各个车缝位置与衣车的对应关系计算各个衣车的坐标转换参数，包括：

若当前衣车不是第一衣车，则根据裁片上当前衣车的车缝位置的坐标、当前衣车的坐标、上一衣车的车缝位置的坐标以及上一衣车的坐标计算所述当前衣车的坐标转换参数；

若当前衣车是第一衣车，则根据裁片上第一衣车的车缝位置的坐标、第一衣车的坐标计算所述第一衣车的坐标转换参数。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

对各个衣车的运行状态进行监测，获取各个所述衣车的运行状态；

根据所述各个衣车的运行状态确定完成指定操作的衣车，根据完成指定操作的衣车确定目标衣车；

根据所述目标衣车的坐标转换参数将所述裁片由所述完成指定操作的衣车运送至所述目标衣车。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述目标衣车的当前运行参数，将所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息进行比对；

若所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息不匹配，则获取目标衣车的切换运行参数，其中，所述切换运行参数被所述目标衣车缝制所述裁片。

一种衣服缝制方法，所述方法包括：

利用一种衣车辅助装置所述的辅助装置将裁片运算至各个衣车；

各个衣车根据运行参数对对应的所述裁片的车缝位置进行缝制。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现一种衣车控制方法和一种衣服缝制方法中任一项所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现一种衣车控制方法和一种衣服缝制方法中任一项所述的方法的步骤。

上述衣车辅助装置、系统、方法、计算机设备和存储介质，通过根据裁片的各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标以及各个车缝位置与衣车的对应关系计算各个衣车的坐标转换参数，使裁片准确的运送到对应的衣车，实现了裁片缝制自动化，减少了人工操作的工作，提高了工作效率。

附图说明

图1为一个实施例中衣车辅助装置的结构框图；

图2为一个实施例中车缝系统的结构框图；

图3为一个实施例中车缝系统的工作平台结构图；

图4为一个实施例中车缝系统对裁片缝制的流程示意图；

图5为一个实施例中衣车控制方法的流程示意图；

图6为一个实施例中计算衣车的坐标转换参数的流程示意图；

图7为一个实施例中衣车控制方法的运送目标衣车流程示意图；

图8为一个实施例中衣车控制方法衣车切换运行参数的流程示意图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种衣车辅助装置，所述衣车辅助装置包括：信息获取装置100、处理器200和运送装置300，所述信息获取装置100与处理器200以及运送装置连接300。

所述信息获取装置100和运送装置300可以设置于需要使用该衣车辅助装置的工作台上，并以所述工作台建立坐标系，以下提到与坐标有关系的数据以及处理器200计算的坐标转换参数，均以该建立的坐标系为基础。

所述信息获取装置100用于获取裁片的各个车缝位置的坐标，将所述各个车缝位置的坐标发送至处理器200。

其中，所述信息获取装置100可以是相机，摄像机，录像机等具有拍摄功能的装置的至少一种。

具体地，相机对工作台上的裁片进行拍照，得到裁片的图像，或者，在摄像机或者录像机的视频中捕获裁片的图像，根据所述图像以及建立的坐标系获取裁片车缝位置的坐标。信息获取装置100将裁片的车缝位置坐标发送给发送至处理器200。

所述处理器200可以是CPU，用于根据所述各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标以及各个车缝位置与衣车的对应关系计算各个衣车的坐标转换参数。

运送装置连接300，具体是可以抓取裁片的器械，比如机械手或者其他抓取裁片机构。所述运送装置300用于根据坐标转换参数将所述裁片运送至对应的衣车。

上述的衣车辅助装置，通过根据裁片的各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标以及各个车缝位置与衣车的对应关系计算各个衣车的坐标转换参数，使裁片准确的运送到对应的衣车，实现了裁片缝制自动化，减少了人工操作的工作，提高了工作效率。

在其中一个实施例中，所述处理器200具体用于若当前衣车不是第一衣车，则根据裁片上当前衣车的车缝位置的坐标、当前衣车的坐标、上一衣车的车缝位置的坐标以及上一衣车的坐标计算所述当前衣车的坐标转换参数；若当前衣车是第一衣车，则根据裁片上第一衣车的车缝位置的坐标、第一衣车的坐标计算所述第一衣车的坐标转换参数。

具体地，比如第一衣车为衣车一，则依次还包括，第二衣车为衣车二以及第三衣车为衣车三，此处提到的衣车数量仅仅是用来举例说明，并不限于本申请。将所述衣车一、衣车二以及衣车三安装在工作台上固定位置，并根据建立的坐标系确定所述衣车一、衣车二以及衣车三的具体坐标，将所述衣车一、衣车二以及衣车三的具体坐标发送给处理器200，将裁片车缝位置的坐标分别分配给衣车一，衣车二和衣车三，将衣车一，衣车二和衣车三以及对应的裁片车缝位置的坐标发送给处理器200，处理器200根据接收的衣车一、衣车二和衣车三的具体坐标以及各个衣车对应的裁片车缝位置的坐标，确定当前衣车。

可选的，若所述当前衣车为衣车二，则根据裁片上衣车二的车缝位置的坐标、衣车二的坐标、衣车一的车缝位置的坐标以及衣车一的坐标计算所述衣车二的坐标转换参数，以及根据裁片上衣车三的车缝位置的坐标、衣车三的坐标、衣车二的车缝位置的坐标以及衣车二的坐标计算所述衣车三的坐标转换参数。

若所述当前衣车是第一衣车即衣车一，则根据裁片上衣车一的车缝位置的坐标、衣车一的坐标计算所述衣车一的坐标转换参数，进而根据上述计算衣车二的坐标转换参数和衣车三的坐标转换参数的方法依次得到各个衣车的坐标转换参数。

上述车缝辅助装置中，根据每个衣车以及裁片车缝位置的坐标计算坐标转换参数，使运送装置自动运送裁片到每个衣车的位置更加精准，无需人工干预来调节裁片车缝的位置。

在其中一个实施例中，所述信息获取装置100还用于对各个衣车的运行状态进行监测，将各个所述衣车的运行状态发送至处理器200；所述处理器200还用于根据所述各个衣车的运行状态确定完成指定操作的衣车，根据完成指定操作的衣车确定目标衣车，所述运送装置300用于根据所述目标衣车的坐标转换参数将所述裁片由所述完成指定操作的衣车运送至所述目标衣车。

其中，所述各个衣车的运行状态包括：工作状态和非工作状态。

具体地，处理器200根据信息获取装置100监测到的各个衣车的运行状态，即衣车一，衣车二和衣车三。若衣车一的运行状态为工作状态，衣车二和衣车三为非工作状态，则确定衣车一为完成指定操作的衣车，衣车二为目标衣车，运送装置300根据衣车二的坐标转换参数将所述裁片由所述衣车一运送至所述衣车二，在衣车二完成指定操作后，所述运送装置300将裁片由衣车二运送至衣车三。同理，若信息获取装置100监测到衣车二为工作状态，衣车一和衣车三为非工作状态，则衣车一已经完成指定操作，衣车二为完成指定操作的衣车，衣车三为目标衣车，运送装置在衣车二完成指定操作后，将裁片由衣车二运送至衣车三。

在其中一个实施例中，所述处理器200还用于获取所述目标衣车的当前运行参数，将所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息进行比对，若所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息不匹配，则获取目标衣车的切换运行参数，其中，所述切换运行参数被用于所述目标衣车缝制所述裁片。

其中，所述缝制信息包括裁片的车缝位置坐标，以及裁片对应的各个衣车的坐标、各个车缝位置与衣车的对应关系以及对应的各个衣车的坐标转换参数。

具体地，所述处理器200还包括存储器，所述存储器用于存储各个衣车的运行参数，以及不同款式不同码数的裁片的车缝位置坐标以及裁片对应的各个衣车的坐标、各个车缝位置与衣车的对应关系以及对应的各个衣车的坐标转换参数。

可选的，处理器200获取所述目标衣车的当前运行参数，获取存储器中存储的对应的衣车的运行参数以及对应的裁片的缝制信息，将所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息进行比对，若所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息不匹配，则从存储器中获取目标衣车的切换运行参数，以及对应的衣车辅助装置的坐标转换参数，将所述裁片根据坐标转换参数运送至各个衣车，各个衣车跟据对应的运行参数对所述裁片进行缝制。

上述衣车辅助装置，根据当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息自动匹配，自动切换运行参数，大大的提高的生成效率。

基于同一种发明构思，本申请还提供一种车缝系统，如图2所示，所述车缝系统包括：

根据衣车控制装置所述的衣车辅助装置以及多个衣车；所述衣车辅助装置与所述多个衣车连接，

所述衣车辅助装置用于将裁片运送至各个衣车；

具体地，所述衣车辅助装置的具体限定可以参见上文中对于衣车辅助装置的限定，在此不再赘述。衣车辅助装置将裁片按照顺序运送至对应的衣车，衣车在接收到辅助装置运送的裁片后，对裁片对应缝制。

可选的，如图3所示，将上述提到的衣车一，衣车二，以及衣车三，按照品字形安装在所述工作台面上，运送装置即机械手安装在工作台的正上方，信息获取装置即相机对工作台上的裁片拍照，获取裁片的各个车缝位置的坐标，将各个车缝位置坐标划分为区域一，区域二以及区域三，对应三个衣车的衣车一，衣车二以及衣车三，将所述各个车缝位置的坐标发送至处理器。处理器用于根据所述三个车缝位置的坐标、三个衣车的坐标以及三个车缝位置与衣车的对应关系计算三个衣车的坐标转换参数；处理器将所述三个衣车的坐标转换参数发送至机械手，如图4所示，机械手根据三个衣车的工作顺序将裁片依次运送到三个衣车进行缝制。

上述的车缝系统，根据多台衣车分配对应缝制的裁片区域，各自分工明确，并且实现了自动化，不需要人工进行调整和干预，减少了人工的工作成本。

基于同一种发明构思，本申请还提供一种衣车控制方法，如图5所示，所述方法包括：

步骤10：获取裁片的各个车缝位置的坐标；

步骤20：根据所述各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标以及各个车缝位置与衣车的对应关系计算各个衣车的坐标转换参数；

步骤30：根据坐标转换参数将所述裁片运送至对应的衣车。

上述衣车控制方法中，通过根据裁片的各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标以及各个车缝位置与衣车的对应关系计算各个衣车的坐标转换参数，使裁片准确的运送到对应的衣车，实现了裁片缝制自动化，减少了人工操作的工作，提高了工作效率。

在其中一个实施例中，如图6所示，步骤20包括：

在其中一个实施例中，如图7所示，所述方法还包括：

步骤40：对各个衣车的运行状态进行监测，获取各个所述衣车的运行状态；

步骤50：根据所述各个衣车的运行状态确定完成指定操作的衣车，根据完成指定操作的衣车确定目标衣车；

步骤60：根据所述目标衣车的坐标转换参数将所述裁片由所述完成指定操作的衣车运送至所述目标衣车。

在其中一个实施例中，如图8所示，所述方法还包括：

步骤70：获取所述目标衣车的当前运行参数，将所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息进行比对；

步骤80：若所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息不匹配，则获取目标衣车的切换运行参数，其中，所述切换运行参数被用于所述目标衣车缝制所述裁片。

上述衣车控制方法中，根据当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息自动匹配，自动切换运行参数，大大的提高的生成效率。

基于同一种发明构思，本申请还提供一种衣服缝制方法，所述方法包括：

利用一种衣车控制装置所述的辅助装置将裁片运算至各个衣车；

关于衣车控制方法以及衣服缝制方法的具体限定可以参见上文中对于衣车控制装置以及衣车缝制系统限定，在此不再赘述。

上述的衣服缝制方法，根据多台衣车分配对应缝制的裁片区域，各自分工明确，并且实现了自动化，不需要人工进行调整和干预，减少了人工的工作成本。

应该理解的是，虽然图5-8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5-8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储各个车缝位置的坐标、各个衣车的坐标、各个车缝位置与衣车的对应关系以及各个衣车的坐标转换参数数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种衣车控制方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取裁片的各个车缝位置的坐标；

根据坐标转换参数将所述裁片运送至对应的衣车。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息不匹配，则获取目标衣车的切换运行参数，其中，所述切换运行参数被用于所述目标衣车缝制所述裁片。

利用衣车控制装置所述的辅助装置将裁片运算至各个衣车；

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取裁片的各个车缝位置的坐标；

根据坐标转换参数将所述裁片运送至对应的衣车。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

利用衣车控制装置所述的辅助装置将裁片运算至各个衣车；

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种衣车辅助装置，其特征在于，所述衣车辅助装置包括：信息获取装置、处理器和运送装置，所述信息获取装置与处理器以及运送装置连接，

所述处理器具体用于若当前衣车不是第一衣车，则根据裁片上当前衣车的车缝位置的坐标、当前衣车的坐标、上一衣车的车缝位置的坐标以及上一衣车的坐标计算所述当前衣车的坐标转换参数；若当前衣车是第一衣车，则根据裁片上第一衣车的车缝位置的坐标、第一衣车的坐标计算所述第一衣车的坐标转换参数；

2.根据权利要求1所述的衣车辅助装置，其特征在于，所述信息获取装置还用于对各个衣车的运行状态进行监测，将各个所述衣车的运行状态发送至处理器；所述处理器还用于根据所述各个衣车的运行状态确定完成指定操作的衣车，根据完成指定操作的衣车确定目标衣车，所述运送装置用于根据所述目标衣车的坐标转换参数将所述裁片由所述完成指定操作的衣车运送至所述目标衣车。

3.根据权利要求2所述的衣车辅助装置，其特征在于，

所述处理器还用于获取所述目标衣车的当前运行参数，将所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息进行比对，若所述当前运行参数中的缝制信息与所述裁片的缝制信息不匹配，则获取目标衣车的切换运行参数，其中，所述切换运行参数被用于所述目标衣车缝制所述裁片。

4.一种车缝系统，其特征在于，所述车缝系统包括：

如权利要求1-3任一项所述的衣车辅助装置以及多个衣车；所述衣车辅助装置与所述多个衣车连接，

所述衣车辅助装置用于将裁片运送至各个衣车；

5.一种衣车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取裁片的各个车缝位置的坐标；

若当前衣车是第一衣车，则根据裁片上第一衣车的车缝位置的坐标、第一衣车的坐标计算所述第一衣车的坐标转换参数；

根据坐标转换参数将所述裁片运送至对应的衣车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种衣服缝制方法，其特征在于，所述方法包括：

利用权利要求1-3任一项所述的辅助装置将裁片运算至各个衣车；

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求5至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至8中任一项所述的方法的步骤。