CN114119570A - 自动换型方法、装置、控制器以及存储介质 - Google Patents

自动换型方法、装置、控制器以及存储介质 Download PDF

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CN114119570A CN202111440978.6A CN202111440978A CN114119570A CN 114119570 A CN114119570 A CN 114119570A CN 202111440978 A CN202111440978 A CN 202111440978A CN 114119570 A CN114119570 A CN 114119570A
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Abstract

本发明实施例提供了一种自动换型方法、装置、控制器以及存储介质，该方法包括以下步骤：控制获取图像模块获取第一产品的第一特征位置数据；根据第一特征位置数据分别控制机器人和旋转模块调整第一产品的位置信息，以使第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合；根据第一特征数据控制机器人生成工件坐标系以及第一工具坐标系；控制旋转模块对第一工具坐标系进行调整得到第二工具坐标系；获取第一尺寸信息和第二尺寸信息；根据工件坐标系、第二工具坐标系、第一尺寸信息和第二尺寸信息控制机器人将第一产品移动至目标产品检测位置，能够使得产品检测设备自动完成换型操作，无需人手操作，提高工作效率。

Description

自动换型方法、装置、控制器以及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及但不限于通信领域，尤其涉及一种自动换型方法、装置、控制器以及存储介质。
背景技术
现有产品检测机虽然能够实现全自动产品检测处理工作，但在产品变更时，需人工介入进行手动换型；需要工程师操作相机检测软件、相机定位软件、机器人软件、轴伺服位置调参软件进行产品多个检测位置确认，存在人工操作繁琐，设备换型效率低的问题。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
本发明实施例的主要目的在于提出一种自动换型方法、装置、控制器以及存储介质，在产品检测的过程中换一个新的产品，能够自动完成换型操作，无需人手操作，提高工作效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动换型方法，应用于控制器，所述控制器分别与机器人和旋转模块通信连接，机器人与获取图像模块通信连接，所述旋转模块设置在所述机器人的夹持端，所述方法包括：
控制所述获取图像模块获取所述第一产品的第一特征位置数据；
根据所述第一特征位置数据分别控制所述机器人和所述旋转模块调整所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，所述第二产品为已完成检测处理的产品；
根据与所述第二特征位置数据重合的所述第一特征数据控制所述机器人生成工件坐标系以及第一工具坐标系；
控制所述旋转模块对所述第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系；
获取第一产品的第一尺寸信息和第二产品的第二尺寸信息；
根据所述工件坐标系、所述第二工具坐标系、所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人将所述第一产品移动至目标产品检测位置。
在一实施例中，所述根据所述工件坐标系、所述第二工具坐标系、所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人将所述第一产品移动至目标产品检测位置，包括：
根据所述工件坐标系和所述第二工具坐标系控制所述机器人将所述第一产品移动至所述第二产品的检测位；
根据所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人在所述工具坐标系中将所述第一产品从所述第二产品的检测位移动至目标产品检测位置。
在一实施例中，所述根据所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人在所述工具坐标系中将所述第一产品从所述第二产品的检测位移动至目标产品检测位置，包括：
根据所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息进行计算处理，得到尺寸差值；
根据所述尺寸差值控制控制所述机器人在所述工具坐标系中将所述第一产品从所述第二产品的检测位移动至目标产品检测位置。
在一实施例中，所述控制所述机器人的旋转模块对所述第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系，包括：
获取角度差值，所述角度差值为目标角度和所述旋转模块的当前角度的差值；
根据所述角度差值控制所述旋转模块调整所述第一工具坐标系，得到第二工具坐标系。
在一实施例中，所述根据所述第一特征位置数据分别控制所述机器人和所述旋转模块调整所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，所述第二产品为已完成检测处理的产品，包括：
控制所述机器人将所述第一产品移动至夹持位并卸下所述第一产品；
根据所述第一特征位置数据确定夹持位纠偏信息和纠偏角度信息；
根据所述夹持位纠偏信息和所述纠偏角度信息分别控制所述机器人和所述旋转模块调整对所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合。
在一实施例中，所述根据所述夹持位纠偏信息和所述纠偏角度信息分别控制所述机器人和所述旋转模块调整对所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，包括：
根据所述夹持位纠偏信息控制所述机器人调整所述第一产品的夹持位置；
根据所述纠偏角度信息控制所述旋转模块调整所述第一产品的角度，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合。
在一实施例中，在所述控制所述获取图像模块获取所述第一产品的第一特征位置数据之前，所述方法还包括：
控制所述机器人夹持所述第一产品移动至所述获取图像模块的定位拍照位置。
第二方面，本发明实施例提供了一种自动换型装置，包括：
第一获取模块，用于控制所述获取图像模块获取所述第一产品的第一特征位置数据；
调整模块，用于根据所述第一特征位置数据分别控制所述机器人和所述旋转模块调整所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，所述第二产品为已完成检测处理的产品；
生成模块，用于根据与所述第二特征位置数据重合的所述第一特征数据控制所述机器人生成工件坐标系以及第一工具坐标系；
坐标系调整模块，用于控制所述旋转模块对所述第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系；
第二获取模块，用于获取第一产品的第一尺寸信息和第二产品的第二尺寸信息；
移动模块，用于根据所述工件坐标系、所述第二工具坐标系、所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人将所述第一产品移动至目标产品检测位置。
第三方面，本发明实施例提供了一种控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的自动换型方法。
第四方面，一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行第一方面所述的自动换型方法。
本发明实施例包括：自动换型方法应用于控制器，控制器分别与机器人和旋转模块通信连接，机器人与获取图像模块通信连接，旋转模块设置在机器人的夹持端，该方法包括：控制获取图像模块获取第一产品的第一特征位置数据；根据第一特征位置数据分别控制机器人和旋转模块调整第一产品的位置信息，以使第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，第二产品为已完成检测处理的产品；根据与第二特征位置数据重合的第一特征数据控制机器人生成工件坐标系以及第一工具坐标系；控制旋转模块对第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系；获取第一产品的第一尺寸信息和第二产品的第二尺寸信息；根据工件坐标系、第二工具坐标系、第一尺寸信息和第二尺寸信息控制机器人将第一产品移动至目标产品检测位置。在本实施例的技术方案中，将产品从第二产品更换为第一产品进行产品检测，基于第二产品的第二特征位置和第二尺寸信息控制机器人和旋转模块调整第一产品的位置信息以使第一产品移动至目标产品检测位置，能够使得产品检测设备自动完成换型操作，无需人手操作，提高工作效率。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
图1是本发明一个实施例提供的用于执行自动换型方法的系统架构平台的示意图；
图2是本发明一个实施例提供的自动换型方法的流程图；
图3是本发明一个实施例提供的自动换型方法中将第一产品移动至目标产品检测位置的流程图；
图4是本发明一个实施例提供的自动换型方法中得到第二工具坐标系的流程图；
图5是本发明一个实施例提供的控制器的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书、权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
现有产品检测机虽然能够实现全自动产品检测处理工作，但在产品变更时，需人工介入进行手动换型；需要工程师操作相机检测软件、相机定位软件、机器人软件、轴伺服位置调参软件进行产品多个检测位置确认，存在人工操作繁琐，设备换型效率低的问题。
为解决上述存在的问题，本发明实施例提供了一种自动换型方法、装置、控制器以及存储介质，该自动换型方法包括以下步骤：控制获取图像模块获取第一产品的第一特征位置数据；根据第一特征位置数据分别控制机器人和旋转模块调整第一产品的位置信息，以使第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，第二产品为已完成检测处理的产品；根据与第二特征位置数据重合的第一特征数据控制机器人生成工件坐标系以及第一工具坐标系；控制旋转模块对第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系；获取第一产品的第一尺寸信息和第二产品的第二尺寸信息；根据工件坐标系、第二工具坐标系、第一尺寸信息和第二尺寸信息控制机器人将第一产品移动至目标产品检测位置。在本实施例的技术方案中，将产品从第二产品更换为第一产品进行产品检测，基于第二产品的第二特征位置和第二尺寸信息控制机器人和旋转模块调整第一产品的位置信息以使第一产品移动至目标产品检测位置，能够使得产品检测设备自动完成换型操作，无需人手操作，提高工作效率。
下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
如图1所示，图1是本发明一个实施例提供的用于执行自动换型方法的产品检测设备100的示意图。
在图1的示例中，该检测设备100包括控制器110、机器人120、旋转模块130和获取图像模块140，控制器110分别与机器人120和旋转模块130通信连接，机器人120与获取图像模块140通信连接，旋转模块130设置在机器人120的夹持端。
需要说明的是，检测设备100可以是产品检测设备，可以是电芯检测设备，也可以是其他产品检测设备，本实施例对其不作具体限定。
需要说明的是，机器人120可以是六轴机器人120，可以是七轴机器人120，本实施例对其不作具体限定。
需要说明的是，获取图像模块140可以是照相机，可以是摄像机，本实施例对其不作具体限定。
需要说明的是，获取图像模块140可以设置在机器人120上，也可以是独立的设备，本实施例对获取图像模块140的存在形式不作具体限定。
需要说明的是，旋转模块130可以是旋转电机，本实施例对其不作唯一限定。
可以理解的是，当机器人120为六轴机器人120时，旋转模块130可以是设置在六轴机器人120的夹持端，当机器人120为七轴机器人120时，旋转模块130是七轴机器人120的一部分。
本领域技术人员可以理解的是，该产品检测设备100可以应用于2G、3G、4G、5G通信网络系统以及后续演进的移动通信网络系统等，本实施例对此并不作具体限定。
本领域技术人员可以理解的是，图1中示出的系统架构平台并不构成对本发明实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
基于上述产品检测设备，下面提出本发明的自动换型方法的各个实施例。
如图2所示，图2是本发明一个实施例提供的自动换型方法的流程图，该自动换型方法应用于上述产品检测设备中的控制器，并且该自动换型方法包括但不限于有步骤S100、步骤S200、步骤S300、步骤S400、步骤S500和步骤S600。
步骤S100，控制获取图像模块获取第一产品的第一特征位置数据。
具体地，为了能够对新的需要检测的第一产品自动移动到目标产品检测位置，首先需要通过获取图像模块获取第一产品的第一特征位置数据，以确定通过机器人夹持第一产品至获取图像模块的拍照位置上的初始位置情况。
步骤S200，根据第一特征位置数据分别控制机器人和旋转模块调整第一产品的位置信息，以使第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，第二产品为已完成检测处理的产品。
具体地，由于现有的机器人是按照已完成检测处理的第二产品设定的检测设定对第一产品进行控制，控制器可以根据已获取的第一特征位置数据与的第二特征位置数据进行对比，根据对比情况分别控制机器人和旋转模块调整第一产品的位置信息，以使第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，即使得第一产品的原点与第二产品的原点重合。
在一实施例中，控制器可以控制机器人将第一产品移动至夹持位并卸下第一产品，然后根据第一特征位置数据确定夹持位纠偏信息和纠偏角度信息，再根据夹持位纠偏信息和纠偏角度信息分别控制机器人和旋转模块调整对第一产品的位置信息，以使第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合。
在一实施例中，控制器可以根据夹持位纠偏信息控制机器人调整第一产品的夹持位置，再根据纠偏角度信息控制旋转模块调整第一产品的角度，以使第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合。
可以理解的是，上述本实施例中的步骤是一个不断重复趋准的过程，具体如下：
1、机器人夹持产品移到到相机定位拍照位，通过TCP/IP触发相机定位软件拍照并获取产品特征位置数据；
2、机器人移动到产品夹持位卸下产品；
3、机器人根据产品位置数据通过TCP/IP发送第七轴旋转模块纠偏角度至PLC(控制器)；
4、机器人根据产品位置数据进行夹持位纠偏；
5、PLC通过下发脉冲进行第七轴夹持位纠偏；
6、机器人判断新旧产品位置数据是否重合，是否在可接受范围，是则做下一步操作,否则跳转1，直至第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合为止。
步骤S300，根据与第二特征位置数据重合的第一特征数据控制机器人生成工件坐标系以及第一工具坐标系。
具体地，当将第一特征数据与第二特征位置数据重合后，控制机器人生成工件坐标系和第一工具坐标系，用于后续计算如何控制机器人和旋转模块做数据基础。
需要说明的是，工件坐标系和第一工具坐标系的坐标系方向均与产品尺寸方向一致。
步骤S400，控制旋转模块对第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系。
具体地，控制器可以控制旋转模块对第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系，即机器人根据第七轴旋转模块的位置角度差值，对工具坐标系旋转矩阵变换处理，以使机器人工具坐标系方向始终与产品尺寸方向保持一致。
步骤S500，获取第一产品的第一尺寸信息和第二产品的第二尺寸信息。
具体地，调整完以后，获取预设的第一产品的第一尺寸信息和第二产品的第二尺寸信息，用于后续的差值计算工作作数据准备。
步骤S600，根据工件坐标系、第二工具坐标系、第一尺寸信息和第二尺寸信息控制机器人将第一产品移动至目标产品检测位置。
具体地，控制器可以根据工件坐标系、第二工具坐标系、第一尺寸信息和第二尺寸信息控制机器人将第一产品移动至目标产品检测位置，能够使得产品检测设备自动完成换型操作，无需人手操作，提高工作效率。
在一实施例中，在第二产品已经完成检测之后，更换下一个需要检测的第一产品的情况下，工作人员在触摸屏设置新旧产品尺寸特征，确认启动换型计算，控制器控制机器人进入换型流程，控制器可以控制获取图像模块获取第一产品的第一特征位置数据；根据第一特征位置数据分别控制机器人和旋转模块调整第一产品的位置信息，以使第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，第二产品为已完成检测处理的产品；根据与第二特征位置数据重合的第一特征数据控制机器人生成工件坐标系以及第一工具坐标系；控制旋转模块对第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系；获取第一产品的第一尺寸信息和第二产品的第二尺寸信息；根据工件坐标系、第二工具坐标系、第一尺寸信息和第二尺寸信息控制机器人将第一产品移动至目标产品检测位置。在本实施例的技术方案中，将产品从第二产品更换为第一产品进行产品检测，基于第二产品的第二特征位置和第二尺寸信息控制机器人和旋转模块调整第一产品的位置信息以使第一产品移动至目标产品检测位置，能够使得产品检测设备自动完成换型操作，无需人手操作，提高工作效率。
如图3所示，步骤S600包括但不限于有步骤S310和步骤S320。
步骤S310，根据工件坐标系和第二工具坐标系控制机器人将第一产品移动至第二产品的检测位；
步骤S320，根据第一尺寸信息和第二尺寸信息控制机器人在工具坐标系中将第一产品从第二产品的检测位移动至目标产品检测位置。
具体地，控制器可以根据工件坐标系和第二工具坐标系控制机器人将第一产品移动至第二产品的检测位，然后再根据第一尺寸信息和第二尺寸信息控制机器人在工具坐标系中将第一产品从第二产品的检测位移动至目标产品检测位置，例如：根据所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息进行计算处理，得到尺寸差值，然后根据所述尺寸差值控制控制所述机器人在所述工具坐标系中将所述第一产品从所述第二产品的检测位移动至目标产品检测位置，通过上述操作，能够使得产品检测设备自动完成换型操作，将第一产品移动至目标产品检测位置，从而能够通过获取图像模块对第一产品进行检测，整个过程无需人手操作，能够有效提高工作效率。
如图4所示，步骤S400包括但不限于有步骤S410和步骤S420。
步骤S410，获取角度差值，所述角度差值为目标角度和所述旋转模块的当前角度的差值；
步骤S420，根据所述角度差值控制所述旋转模块调整所述第一工具坐标系，得到第二工具坐标系。
具体地，在对第一产品进行平移到目标产品检测位置之前，需要对第一产品的角度位置调整至符合平移条件的第二工具坐标系上，控制器需要获取角度差值，所述角度差值为目标角度和所述旋转模块的当前角度的差值，然后根据该角度差值控制所述旋转模块调整所述第一工具坐标系，得到第二工具坐标系，从而完成角度调整操作，提高检测的准确性。
另外，本发明的一个实施例提供了一种自动换型装置，包括：
第一获取模块，用于控制所述获取图像模块获取所述第一产品的第一特征位置数据；
调整模块，用于根据所述第一特征位置数据分别控制所述机器人和所述旋转模块调整所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，所述第二产品为已完成检测处理的产品；
生成模块，用于根据与所述第二特征位置数据重合的所述第一特征数据控制所述机器人生成工件坐标系以及第一工具坐标系；
坐标系调整模块，用于控制所述旋转模块对所述第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系；
第二获取模块，用于获取第一产品的第一尺寸信息和第二产品的第二尺寸信息；
移动模块，用于根据所述工件坐标系、所述第二工具坐标系、所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人将所述第一产品移动至目标产品检测位置。
需要说明的是，上述自动换型装置与自动换型方法同属一个发明思想，本实施例的自动换型装置所采用的技术手段、解决的技术问题以及达到的技术效果与上述实施例中的自动换型方法一致，因此，在此不再赘述。
另外，参照图5，本发明的一个实施例提供了一种控制器500，该控制器500包括：存储器520、处理器510及存储在存储器520上并可在处理器510上运行的计算机程序。
处理器510和存储器520可以通过总线或者其他方式连接。
需要说明的是，本实施例中的控制器500，设置在如图1所示实施例中的产品检测设备中的控制器，或者仓库管理系统，又或者是业务管理系统，包括存储器520和处理器510，能够构成图1所示实施例中的系统架构平台的一部分，两者属于相同的发明构思，因此两者具有相同的实现原理以及有益效果，此处不再详述。
实现上述实施例的控制器500侧的通信方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器520中，当被处理器510执行时，执行上述实施例的通信方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S100至S600，或者执行图3中的方法步骤S310至S320，又或者执行图4中的方法步骤S410至S420。
此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令用于执行上述终端侧的通信方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S100至S600，或者执行图3中的方法步骤S310至S320，又或者执行图4中的方法步骤S410至S420。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的共享条件下还可作出种种等同的变形或替换，这些等同的变形或替换均包括在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种自动换型方法，应用于控制器，所述控制器分别与机器人和旋转模块通信连接，机器人与获取图像模块通信连接，所述旋转模块设置在所述机器人的夹持端，所述方法包括：
控制所述获取图像模块获取所述第一产品的第一特征位置数据；
根据所述第一特征位置数据分别控制所述机器人和所述旋转模块调整所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，所述第二产品为已完成检测处理的产品；
根据与所述第二特征位置数据重合的所述第一特征数据控制所述机器人生成工件坐标系以及第一工具坐标系；
控制所述旋转模块对所述第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系；
获取第一产品的第一尺寸信息和第二产品的第二尺寸信息；
根据所述工件坐标系、所述第二工具坐标系、所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人将所述第一产品移动至目标产品检测位置。
2.根据权利要求1所述的自动换型方法，其特征在于，所述根据所述工件坐标系、所述第二工具坐标系、所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人将所述第一产品移动至目标产品检测位置，包括：
根据所述工件坐标系和所述第二工具坐标系控制所述机器人将所述第一产品移动至所述第二产品的检测位；
根据所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人在所述工具坐标系中将所述第一产品从所述第二产品的检测位移动至目标产品检测位置。
3.根据权利要求2所述的自动换型方法，其特征在于，所述根据所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人在所述工具坐标系中将所述第一产品从所述第二产品的检测位移动至目标产品检测位置，包括：
根据所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息进行计算处理，得到尺寸差值；
根据所述尺寸差值控制控制所述机器人在所述工具坐标系中将所述第一产品从所述第二产品的检测位移动至目标产品检测位置。
4.根据权利要求1所述的自动换型方法，其特征在于，所述控制所述机器人的旋转模块对所述第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系，包括：
获取角度差值，所述角度差值为目标角度和所述旋转模块的当前角度的差值；
根据所述角度差值控制所述旋转模块调整所述第一工具坐标系，得到第二工具坐标系。
5.根据权利要求1所述的自动换型方法，其特征在于，所述根据所述第一特征位置数据分别控制所述机器人和所述旋转模块调整所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，所述第二产品为已完成检测处理的产品，包括：
控制所述机器人将所述第一产品移动至夹持位并卸下所述第一产品；
根据所述第一特征位置数据确定夹持位纠偏信息和纠偏角度信息；
根据所述夹持位纠偏信息和所述纠偏角度信息分别控制所述机器人和所述旋转模块调整对所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合。
6.根据权利要求5所述的自动换型方法，其特征在于，所述根据所述夹持位纠偏信息和所述纠偏角度信息分别控制所述机器人和所述旋转模块调整对所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，包括：
根据所述夹持位纠偏信息控制所述机器人调整所述第一产品的夹持位置；
根据所述纠偏角度信息控制所述旋转模块调整所述第一产品的角度，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合。
7.根据权利要求1所述的自动换型方法，其特征在于，在所述控制所述获取图像模块获取所述第一产品的第一特征位置数据之前，所述方法还包括：
控制所述机器人夹持所述第一产品移动至所述获取图像模块的定位拍照位置。
8.一种自动换型装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于控制所述获取图像模块获取所述第一产品的第一特征位置数据；
调整模块，用于根据所述第一特征位置数据分别控制所述机器人和所述旋转模块调整所述第一产品的位置信息，以使所述第一特征位置数据与第二产品的第二特征位置数据重合，所述第二产品为已完成检测处理的产品；
生成模块，用于根据与所述第二特征位置数据重合的所述第一特征数据控制所述机器人生成工件坐标系以及第一工具坐标系；
坐标系调整模块，用于控制所述旋转模块对所述第一工具坐标系进行调整，得到第二工具坐标系；
第二获取模块，用于获取第一产品的第一尺寸信息和第二产品的第二尺寸信息；
移动模块，用于根据所述工件坐标系、所述第二工具坐标系、所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息控制所述机器人将所述第一产品移动至目标产品检测位置。
9.一种控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任意一项所述的自动换型方法。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1至4任意一项所述的自动换型方法。
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