JP7469195B2 - 走行パラメータ最適化システムおよび走行パラメータ最適化方法 - Google Patents
走行パラメータ最適化システムおよび走行パラメータ最適化方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7469195B2 JP7469195B2 JP2020151056A JP2020151056A JP7469195B2 JP 7469195 B2 JP7469195 B2 JP 7469195B2 JP 2020151056 A JP2020151056 A JP 2020151056A JP 2020151056 A JP2020151056 A JP 2020151056A JP 7469195 B2 JP7469195 B2 JP 7469195B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving
- parameters
- agv
- experimental
- parameter optimization
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005457 optimization Methods 0.000 title claims description 122
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 82
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 63
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 48
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 38
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 29
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 19
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 17
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 5
- 238000003050 experimental design method Methods 0.000 claims description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 80
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 30
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 16
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 13
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 5
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 3
- 238000013400 design of experiment Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000013401 experimental design Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/10—Geometric CAD
- G06F30/15—Vehicle, aircraft or watercraft design
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
- G06F30/27—Design optimisation, verification or simulation using machine learning, e.g. artificial intelligence, neural networks, support vector machines [SVM] or training a model
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
- G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/10—Weight
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
- G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Geometry (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Economics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Marketing (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
Description
まず、走行パラメータの初期値が決定される。走行パラメータの初期値とは、走行パラメータの最適化前に設定される暫定の走行パラメータである。走行パラメータの初期値は、AGV20が通常に走行する限りにおいてはどのような数値を入力してもよいが、可能なかぎり尤もらしい数値を入力した方が走行パラメータを最適化するための実験の回数を減らすことができるので望ましい。一例として、走行パラメータの初期値は、実験環境(実験室)において、AGV20の走行試験を事前に行うことにより得られた実験結果のデータ(以下、「実験結果データ」という)に基づいて過去に最適化した走行パラメータを走行パラメータの初期値に代入することにより設定することができる。
次に、最適化サーバ12は、走行パラメータの初期値と事前に設定された実験計画作成条件に基づき実験計画を作成する。ここでいう実験計画作成条件とは、一例としては、1つの走行パラメータを最適化するための実験回数などである。また、荷重範囲ごとにそれぞれ対応した複数の走行パラメータの数値の組が設定される。
最適化サーバ12は、実験走行計画として荷重値の範囲と複数回の実験走行における各走行における走行パラメータを管理サーバ16に送信する。
また、最適化サーバ12は、実験結果をベイズ推定法に当て嵌めることにより、走行パラメータの最適化を行い、最適化された走行パラメータ(または、対象の個別パラメータ)を記憶する。具体的には、最適化サーバ12は、M回の実験走行が行われた場合に、1回目からM(Mは2以上の整数)回目までの走行毎に使用した走行パラメータを説明変数とし、1回目からM回目までの走行毎に評価した評価値を目的変数として、ガウス過程回帰により回帰モデルを構築し、構築した回帰モデルに基づいて目的変数の期待値が設定値に最も近づく走行パラメータを最適化された走行パラメータとして算出する。つまり、最適化サーバ12は、管理サーバ16からデータベース18に記憶される実験結果に基づき評価値を算出し、算出した評価値に基づいて最適化された走行パラメータを算出する。設定値としては、AGV20の走行にとって好ましい状態の値を設定する。例えば、目的変数(評価値)を前後揺れ値と振れ幅値の和とする場合には、目的変数(評価値)が小さければ小さいほどAGV20の走行にとって好ましい状態である。このような場合、設定値として0が設定され、これにより目的変数(評価値)が最小となる走行パラメータ走行パラメータを最適化された走行パラメータとして算出する。また、別の例としては、目的変数(評価値)が大きければ大きいほどAGV20の走行にとって好ましい状態である場合には、設定値として無限大と同等とみなせる程に十分に大きい値が設定され、これにより目的変数(評価値)が最大となる走行パラメータ走行パラメータを最適化された走行パラメータとして算出する。目的変数が最大または最小となる説明変数の期待値を最適化した走行パラメータとして算出するのは、評価の仕方で評価値の大小が逆になるからである。ただし、実験走行は、様々な荷重について行われており、各荷重についての実験結果がデータベース18に記憶されている。したがって、走行パラメータの最適化処理は、各荷重の範囲について、目的関数の期待値が設定値に最も近づく走行パラメータを算出することにより行われる。
次に、AGV20の走行制御について説明する。ここでは、AGV20が工場または倉庫などの場所において、最適化パラメータを用いて、実際に荷物を搬送する場合の走行制御を説明する。この実施例では、最適化処理を施された走行パラメータを使用して、使用環境におけるAGV20の走行が制御される。また、上述したように、搬送要求は、管理サーバ16の管理者が入力してもよい。したがって、使用環境においてAGV20が走行される場合には、少なくとも、管理サーバ16とAGV20が通信可能に接続された自動走行システム10aがその使用環境に適用される。
10a …自動走行システム
12 …最適化サーバ
16 …管理サーバ
20 …AGV
22 …コンピュータ
30、50、70 …CPU
32、52、72 …RAM
34、54、56、74 …通信装置
76 …車輪駆動回路
78 …車輪モータ
80 …昇降駆動回路
82 …昇降モータ
84 …近接センサ
86 …荷重センサ
88 …ラインセンサ
90 …慣性センサ
92 …RFタグリーダ
94 …バッテリ
Claims (18)
- 複数の自動走行装置において走行パラメータを最適化するための実験走行を行うことにより、前記複数の自動走行装置の前記走行パラメータを最適化する走行パラメータ最適化システムであって、
走行指示に従って走行する複数の自動走行装置と、
前記実験走行における実験走行計画を作成する実験走行計画作成装置と、
前記実験走行計画作成装置が作成した実験走行計画に基づいて、前記複数の自動走行装置に対して前記走行指示を送信する走行指示装置と、
前記複数の自動走行装置の走行状態を反映した測定値を取得する取得装置と、
前記取得装置が測定した測定値に基づき評価値を算出する評価値算出装置と、
前記実験走行において評価値算出装置により算出された評価値に基づき最適化された走行パラメータを算出する走行パラメータ最適化装置と、
を備え、
前記走行パラメータは、前記自動走行装置に牽引または積載される荷物の重量である荷重の区分ごとに異なる走行パラメータが設定されるものであり、最適化対象の前記荷重の区分ごとに前記走行パラメータを最適化するものであり、
前記走行指示装置は、前記複数の自動走行装置の各々が搬送する荷物の荷重を観測し、当該複数の走行装置の中から実験走行計画において最適化対象の荷重の荷物を搬送する前記自動走行装置を前記実験走行を行う自動走行装置として指定し、指定した当該自動走行装置に対して前記走行指示を送信する、走行パラメータ最適化システム。 - 前記実験走行計画作成装置は、前記実験走行計画として、走行パラメータを走行毎に変化させた複数回の走行を計画することを特徴とする、請求項1に記載の走行パラメータ最適化システム。
- 前記走行パラメータは、それぞれ前記自動走行装置の走行における異なる制御を行うための複数種類のパラメータの組からなり、
前記実験走行計画作成装置は、前記複数種類のパラメータの全てのうち一部の走行パラメータを最適化対象の走行パラメータとして指定して、当該指定された走行パラメータを走行毎に変化させて、前記指定された走行パラメータを最適化するための複数回の走行を計画することを特徴とする、請求項2に記載の走行パラメータ最適化システム。 - 前記実験走行計画作成装置は、前記複数種類のパラメータの全てのうち前記指定された走行パラメータ以外の走行パラメータを走行毎に変化させずに、前記指定された走行パラメータを最適化するための走行として複数回の走行を計画することを特徴とする、請求項3に記載の走行パラメータ最適化システム。
- 前記実験走行計画作成装置は、前記複数種類のパラメータの全てのうち最適化対象の走行パラメータとして指定するパラメータを変化させて、前記指定された走行パラメータ毎に当該指定された走行パラメータを最適化するための走行として複数回の走行を作成することを特徴とする、請求項3または4に記載の走行パラメータ最適化システム。
- 前記実験走行計画作成装置は、ベイズ最適化法を用いた実験計画法により前記実験走行計画を作成することを特徴とする、請求項1から5のいずれか1項に記載の走行パラメータ最適化システム。
- 前記実験走行計画作成装置は、1回目からN回目までの走行毎における前記走行パラメータを説明変数とし、1回目からN回目までの走行毎における前記評価値を目的変数として、ガウス過程回帰により回帰モデルを構築し、当該回帰モデルに基づき獲得関数を算出し、当該獲得関数に基づいてN+1回目の走行の走行パラメータを決定することを特徴とする、請求項1から6のいずれか1項に記載の走行パラメータ最適化システム。
- 前記走行パラメータ最適化装置は、ベイズ最適化法により前記最適化された走行パラメータを算出することを特徴とする、請求項1から7のいずれか1項に記載の走行パラメータ最適化システム。
- 前記走行パラメータ最適化装置は、1回目からM回目までの走行毎における前記走行パラメータを説明変数とし、1回目からM回目までの走行毎における前記評価値を目的変数として、ガウス過程回帰により回帰モデルを構築し、当該回帰モデルに基づいて前記目的変数の期待値が設定値に最も近づく走行パラメータを前記最適化された走行パラメータとして算出することを特徴とする、請求項1から8のいずれか1項に記載の走行パラメータ最適化システム。
- 前記走行パラメータ最適化装置が過去に算出した過去の走行パラメータを記憶する走行パラメータ記憶部を備え、
前記実験走行計画作成装置は、前記実験走行における実験走行計画を作成する際の走行パラメータの初期値として、前記走行パラメータ記憶部に記憶された過去の走行パラメータを設定可能であることを特徴とする、請求項1から9のいずれか1項に記載の走行パラメータ最適化システム。 - 前記走行パラメータは、速度の区分ごとに異なる走行パラメータが設定されるものであり、最適化対象の前記速度の区分ごとに前記走行パラメータを最適化する、請求項1から10のいずれか1項に記載の走行パラメータ最適化システム。
- 前記走行パラメータは、走行ルートごとに異なる走行パラメータが設定されるものであり、最適化対象の前記走行ルートごとに前記走行パラメータを最適化する、請求項1から11のいずれか1項に記載の走行パラメータ最適化システム。
- 前記走行指示装置は、前記自動走行装置に対して当該自動走行装置が最適化対象の前記走行ルートを走行するように前記走行指示を送信する、請求項12に記載の走行パラメータ最適化システム。
- 前記評価値は、前記自動走行装置が指定された線状の走行ルートに沿って走行する際の線状の走行ルートに対する横方向のずれ量を含むことを特徴とする、請求項1から13のいずれか1項の走行パラメータ最適化システム。
- 前記評価値は、前記自動走行装置が走行する際の加速または減速による加速度の変化の大きさを含むことを特徴とする、請求項1から14のいずれか1項の走行パラメータ最適化システム。
- 前記走行パラメータは、前記自動走行装置が指定された線状の走行ルートに沿って走行する際の操舵制御のパラメータを含むことを特徴とする、請求項1から15のいずれか1項の走行パラメータ最適化システム。
- 前記走行パラメータは、前記自動走行装置が走行する際の加速または減速の加速度制御のパラメータを含むことを特徴とする、請求項1から16のいずれか1項の走行パラメータ最適化システム。
- 走行指示に従って走行する複数の自動走行装置において走行パラメータを最適化するための実験走行を行うことにより、前記複数の自動走行装置の前記走行パラメータを最適化する走行パラメータ最適化方法であって、
(a)前記実験走行における実験走行計画を作成するステップと、
(b)前記ステップ(a)において作成した実験走行計画に基づいて、前記複数の自動走行装置に対して前記走行指示を送信するステップと、
(c)前記複数の自動走行装置の走行状態を反映した測定値を取得するステップと、
(d)前記ステップ(c)において取得した測定値に基づき評価値を算出するステップと、
(e)前記実験走行において前記ステップ(d)において算出した評価値に基づき最適化された走行パラメータを算出するステップと、
を含み、
前記走行パラメータは、前記自動走行装置に牽引または積載される荷物の重量である荷重の区分ごとに異なる走行パラメータが設定されるものであり、最適化対象の前記荷重の区分ごとに前記走行パラメータを最適化するものであり、
前記ステップ(b)は、前記複数の自動走行装置の各々が搬送する荷物の荷重を観測し、当該複数の走行装置の中から実験走行計画において最適化対象の荷重の荷物を搬送する前記自動走行装置を前記実験走行を行う自動走行装置として指定し、指定した当該自動走行装置に対して前記走行指示を送信する、走行パラメータ最適化方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020151056A JP7469195B2 (ja) | 2020-09-09 | 2020-09-09 | 走行パラメータ最適化システムおよび走行パラメータ最適化方法 |
US17/412,096 US11983013B2 (en) | 2020-09-09 | 2021-08-25 | Traveling parameter optimization system and traveling parameter optimization method |
CN202110989405.2A CN114239126A (zh) | 2020-09-09 | 2021-08-26 | 行驶参数优化系统及行驶参数优化方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020151056A JP7469195B2 (ja) | 2020-09-09 | 2020-09-09 | 走行パラメータ最適化システムおよび走行パラメータ最適化方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022045453A JP2022045453A (ja) | 2022-03-22 |
JP7469195B2 true JP7469195B2 (ja) | 2024-04-16 |
Family
ID=80470242
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020151056A Active JP7469195B2 (ja) | 2020-09-09 | 2020-09-09 | 走行パラメータ最適化システムおよび走行パラメータ最適化方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11983013B2 (ja) |
JP (1) | JP7469195B2 (ja) |
CN (1) | CN114239126A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115344053B (zh) * | 2022-10-17 | 2023-04-07 | 国网浙江宁波市鄞州区供电有限公司 | Agv无人自动夹抱式叉车控制方法、装置、设备及介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003186538A (ja) | 2001-12-20 | 2003-07-04 | Tokyu Car Corp | 車両の走行制御装置及び方法 |
US20200181879A1 (en) | 2018-12-11 | 2020-06-11 | SafeAI, Inc. | Techniques for kinematic and dynamic behavior estimation in autonomous vehicles |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2712739B2 (ja) | 1990-03-30 | 1998-02-16 | 神鋼電機株式会社 | 無人搬送車の操舵角制御装置 |
DE69121751T2 (de) | 1990-03-30 | 1997-01-02 | Shinko Electric Co Ltd | Steuerungssystem für ein unbemanntes Trägerfahrzeug |
JP3361280B2 (ja) | 1998-11-16 | 2003-01-07 | 日本輸送機株式会社 | 3輪操舵無人搬送車 |
US9358975B1 (en) * | 2015-04-10 | 2016-06-07 | Google Inc. | Virtual moving safety limits for vehicles transporting objects |
US10394244B2 (en) * | 2016-05-26 | 2019-08-27 | Korea University Research And Business Foundation | Method for controlling mobile robot based on Bayesian network learning |
GB201615563D0 (en) * | 2016-09-13 | 2016-10-26 | Guidance Automation Ltd | Adapting an automated guided vehicle |
JP6814658B2 (ja) | 2017-02-21 | 2021-01-20 | 三菱重工エンジニアリング株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、プログラム |
JP7319486B2 (ja) * | 2018-01-09 | 2023-08-02 | フォーミュラトリクス・インターナショナル・ホールディング・リミテッド | 自律移動ロボットを含む作業車ベースの統合された実験室システム |
SE543136C2 (en) * | 2018-11-05 | 2020-10-13 | Scania Cv Ab | Method and control device for operating a modular vehicle |
EP4290878A3 (en) * | 2019-07-23 | 2024-03-06 | R-Go Robotics Ltd | Techniques for co-optimization of motion and sensory control |
JP7221183B2 (ja) * | 2019-09-20 | 2023-02-13 | 株式会社日立製作所 | 機械学習方法、フォークリフト制御方法、及び機械学習装置 |
US20210110089A1 (en) * | 2019-10-10 | 2021-04-15 | Nvidia Corporation | Generating computer simulations of manipulations of materials based on machine learning from measured statistics of observed manipulations |
CN110703756A (zh) * | 2019-10-22 | 2020-01-17 | 杭州精是智能科技有限公司 | 一种控制车辆自动行驶的方法 |
DE112020004633T5 (de) * | 2020-01-02 | 2022-09-08 | Ree Automotive Ltd. | Fahrzeug-eckmodule und fahrzeuge, die sie enthalten |
US11912263B2 (en) * | 2020-01-14 | 2024-02-27 | Delphi Technologies Ip Limited | System and method for vehicle coast control |
EP3875908B1 (de) * | 2020-03-05 | 2022-02-23 | Sick Ag | Navigieren eines fahrzeugs und virtuelle spurführungsvorrichtung |
US20210302981A1 (en) * | 2020-03-31 | 2021-09-30 | Gm Cruise Holdings Llc | Proactive waypoints for accelerating autonomous vehicle testing |
EP3926431A1 (en) * | 2020-06-15 | 2021-12-22 | Volvo Autonomous Solutions AB | A method for controlling an autonomous vehicle operating at a worksite |
CN111805553A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-23 | 丰疆智能(深圳)有限公司 | 推料机器人、推料系统以及推料管理方法 |
-
2020
- 2020-09-09 JP JP2020151056A patent/JP7469195B2/ja active Active
-
2021
- 2021-08-25 US US17/412,096 patent/US11983013B2/en active Active
- 2021-08-26 CN CN202110989405.2A patent/CN114239126A/zh active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003186538A (ja) | 2001-12-20 | 2003-07-04 | Tokyu Car Corp | 車両の走行制御装置及び方法 |
US20200181879A1 (en) | 2018-12-11 | 2020-06-11 | SafeAI, Inc. | Techniques for kinematic and dynamic behavior estimation in autonomous vehicles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11983013B2 (en) | 2024-05-14 |
US20220073105A1 (en) | 2022-03-10 |
CN114239126A (zh) | 2022-03-25 |
JP2022045453A (ja) | 2022-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10875448B2 (en) | Visually indicating vehicle caution regions | |
CN105468001B (zh) | 一种潜入式agv导航小车及其控制方法 | |
US9547945B2 (en) | Integration of an autonomous industrial vehicle into an asset management system | |
JP2022518012A (ja) | 自動運転車用自律放送システム | |
Sierra-García et al. | Mechatronic modelling of industrial AGVs: A complex system architecture | |
EP3705971A1 (en) | Virtual coupling | |
JP7469195B2 (ja) | 走行パラメータ最適化システムおよび走行パラメータ最適化方法 | |
US20220076579A1 (en) | Automatic vehicle dispatching system and automatic vehicle dispatching method | |
JP7436334B2 (ja) | 自動走行システムおよび走行指示方法 | |
Cawood et al. | Navigation and locomotion of a low-cost Automated Guided Cart | |
CN114237209B (zh) | 移动时间预测装置和移动时间预测方法 | |
CN117032265A (zh) | 一种基于ros的智能搬运agv路径规划方法及控制系统 | |
US20210354924A1 (en) | Navigator for Intralogistics | |
US20230211987A1 (en) | Pathfinding using centerline heuristics for an autonomous mobile robot | |
CN114296464B (zh) | 一种基于二维码导航的agv控制系统及方法 | |
EP3647896A1 (en) | Virtual coupling | |
JP7112803B1 (ja) | 搬送システム、及び搬送制御方法 | |
WO2022244422A1 (ja) | 走行経路設定装置およびこれを備える自律移動ロボット制御システム、走行経路設定方法、並びに走行経路設定プログラム | |
US20240152148A1 (en) | System and method for optimized traffic flow through intersections with conditional convoying based on path network analysis | |
Zajac et al. | Automated guided vehicle system for work-in-process movement | |
WO2022149285A1 (ja) | 搬送システム、及び搬送制御方法 | |
US20230174358A1 (en) | Material Handling Vehicle Guidance Systems and Methods | |
CN109871015A (zh) | 一种基于激光信标导航系统的智能agv叉车及导航方法 | |
CN114872690A (zh) | 一种用于agv小车的自动泊车方法、系统、设备及存储介质 | |
Hou et al. | Research on the development and current situation of AGV car |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230322 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240404 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7469195 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |