CN108133608A - 一种采用交互机制的agv路径控制方式 - Google Patents

Abstract

本发明公开了交通调制技术领域的一种采用交互机制的AGV路径控制方式，该采用交互机制的AGV路径控制方式包括如下步骤：S1：根据调度中心的任务指令和在相干区域内或路径上其他AGV运动单元的状态，自主制定行进方式；S2：采用通讯系统将本AGV运动单元趋向广播方式通知其他AGV运动单元，设定路径和行走规划交其他相干的AGV运动单元确认，否则，重新设定路径和行走规划；S3：由于和设定的内容矛盾无法达成统一的情况下，由调度中心进行仲裁，在多台AGV系统中能够简化AGV路径控制的程序，避免AGV因防止碰撞而减少控制系统的反应时间。可实现AGV的灵活调度，解决多台AGV系统同向超车、简化逆向交汇问题。

Description

一种采用交互机制的AGV路径控制方式

技术领域

本发明涉及交通调制技术领域，具体为一种采用交互机制的AGV路径控制方式。

背景技术

目前在AGV(无人驾驶)控制领域基本是：对目标对象控制为主，使用统一调度管理，每个运动单元是一个孤立的独立体，较难适应大量应用AGV共同工作的场面，更难适应人和AGV配合生产(活动)的环境，遇到突发事件会需要人工干预，否则系统会出现呆滞或故障，为此，我们提出一种采用交互机制的AGV路径控制方式。

发明内容

本发明的目的在于提供一种采用交互机制的AGV路径控制方式，以解决上述背景技术中提出的现有的AGV控制方法较难适应大量应用AGV共同工作的场面，更难适应人和AGV配合生产(活动)的环境，遇到突发事件会需要人工干预，否则系统会出现呆滞或故障的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种采用交互机制的AGV路径控制方式，该采用交互机制的AGV路径控制方式包括如下步骤：

S1：根据调度中心的任务指令和在相干区域内或路径上其他AGV运动单元的状态，自主制定行进方式；

S2：采用通讯系统将本AGV运动单元趋向广播方式通知其他AGV运动单元，设定路径和行走规划交其他相干的AGV运动单元确认，否则，重新设定路径和行走规划，继续交其他相干的AGV运动单元确认；

S3：由于和设定的内容矛盾无法达成统一的情况下，由调度中心进行仲裁。

优选的，所述步骤S1中的自主制定行进方式包括：本身位置、各段的速度、启停时间、避让节点和路径上的障碍，所述路径上的障碍以广播方式通知其他AGV运动单元。

优选的，该采用交互机制的AGV路径控制方式包括控制每一台AGV的路径、速度、行进过程中的启停时间、行进方向，且各AGV运动单元独立控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明公开了一种采用交互机制的AGV路径控制方式，本发明通过上述方式，在多台AGV系统中能够简化AGV路径控制的程序，避免AGV因防止碰撞而减少控制系统的反应时间。可实现AGV的灵活调度，解决多台AGV系统同向超车、简化逆向交汇问题。

利用AGV上的传感器和通信设备，计算出自己位置、趋向、前方区间的状态。结合每个AGV运动单元预定任务运用无线通信的方式，广播到相关区域内的每一个AGV运动单元。每个AGV运动单元根据预定任务的路径和相干区域内的其他AGV运动单元信息，灵活规划出行进路途、避让位置。每个AGV运动单元发现的随机出现障碍位置，通过调度中心广播。使整个相干区域AGV系统的每个AGV运动单元规划出运行的最佳避让后的路径，或在无可避让区间外等待。在需要通过路径上提前知道因障碍而暂时封闭区间，提前重新规划路径从而减少等待时间。采用调度中心裁决和各AGV运动单元之间相互协商方式，解决了因突发事件而产生的系统呆滞。为交汇节点处得到最大通过量，各AGV运动单元因任务不同需要在行进不同速度的AGV运动单元间的同向运动超车提供了简化的解决方法。

附图说明

图1为本发明采用交互机制的AGV路径控制方式应用场景示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种技术方案：一种采用交互机制的AGV路径控制方式，该采用交互机制的AGV路径控制方式包括如下步骤：

S1：根据调度中心的任务指令和在相干区域内或路径上其他AGV运动单元的状态，自主制定行进方式；

S2：采用通讯系统将本AGV运动单元趋向广播方式通知其他AGV运动单元，设定路径和行走规划交其他相干的AGV运动单元确认，否则，重新设定路径和行走规划，继续交其他相干的AGV运动单元确认；

S3：由于和设定的内容矛盾无法达成统一的情况下，由调度中心进行仲裁。

其中，所述步骤S1中的自主制定行进方式包括：本身位置、各段的速度、启停时间、避让节点和路径上的障碍，所述路径上的障碍以广播方式通知其他AGV运动单元，该采用交互机制的AGV路径控制方式包括控制每一台AGV的路径、速度、行进过程中的启停时间、行进方向，且各AGV运动单元独立控制。

请参阅图1，本发明实施例包括：AGV运动单元“C1”(以下各AGV运动单元简称C1、C2、C3、C4等)需要在A道上经过交叉节点b点到A道上某位置。“C1”利用AGC的测量设备检测出本身的当前位置、行进方向、速度和前方障碍情况，并结合目标路径等数据通过调度中心广播到整个AGV系统。

“C2”、“C3”、“C4”和AGV系统的各个AGV运动单元都收到“C1”广播的信息。除“C2”、“C3”、“C4”外，其他各个AGV运动单元和当前的设定路径不相干都不需作响应。

目前相干区域内存在以下情况：

1.AGV运动单元“C1”需要在A道上经过交叉节点b点到A道上某位置；

2.“C2”：需要经过b点经e点，转向E道；

3.“C3”：需要过b、g点沿A道行进；

4.“C4”：需要到a点和b点间某一位置。

其中：“C1”、“C2”、“C3”只能单向行驶，“C4”可以双向行驶。

根据以上情况根据各AGV运动单元原协商后计划：

“C1”、“C2”以一个较低的速度在a、b点区间运动，让“C3”利用避让道F道在“C1”经过g点，“C2”在a、g区间内时绕过“C1”、“C2”后再回到A道。

“C4”等“C1”“C2”通过b点后进入a、b区间。

由于“C3”的传感器感知前方有阻挡物，通过调度中心广播：A道过b点附近有阻挡物，所以只能等待。

当“C1”根据“C3”的提示，路径上有阻挡物。原计划无法实现，需要重新计划路径：“C1”过b点转向C道,经d点转向B道，绕过障碍物和“C3”再取其他通道回到A道。为补偿路径增加而需要提速，并把这一信息通过调度系统广播给其他AGV运动单元。

“C2”根据计算无法在避让通道上赶上“C1”，会和“C1”同时到达g点，原计划需要改变，重新规划由a点转向D道过c点走B道，在d点转向C道，再过e点转向E道。这样就由中心调度来仲裁，规定通过b点的次序。“C1”、“C2”按预先约定改变各自速度。

由于“C1”、“C2”在b、d区间有矛盾，其他方式无法解决，就需要调度中心进行仲裁。调度中心根据全局和相干区域内各AGV位置和任务性质采用算法进行有利排序规划出最好解决方案。调度中心将仲裁结果广播到AGV系统，“C1”、“C2”根据仲裁结果调整各自路径规划。同时将最新路径规划广播到AGV系统，“C4”根据“C1”、“C2”的信息调整原来路径规划。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种采用交互机制的AGV路径控制方式，其特征在于：该采用交互机制的AGV路径控制方式包括如下步骤：

S1：根据调度中心的任务指令和在相干区域内或路径上其他AGV运动单元的状态，自主制定行进方式；

S2：采用通讯系统将本AGV运动单元趋向广播方式通知其他AGV运动单元，设定路径和行走规划交其他相干的AGV运动单元确认，否则，重新设定路径和行走规划，继续交其他相干的AGV运动单元确认；

S3：由于和设定的内容矛盾无法达成统一的情况下，由调度中心进行仲裁。

2.根据权利要求1所述的一种采用交互机制的AGV路径控制方式，其特征在于：所述步骤S1中的自主制定行进方式包括：本身位置、各段的速度、启停时间、避让节点和路径上的障碍，所述路径上的障碍以广播方式通知其他AGV运动单元。

3.根据权利要求1所述的一种采用交互机制的AGV路径控制方式，其特征在于：该采用交互机制的AGV路径控制方式包括控制每一台AGV的路径、速度、行进过程中的启停时间、行进方向，且各AGV运动单元独立控制。