CN114527720B - 一种基于养蚕设备的agv远程监控系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于养蚕设备的AGV远程监控系统，涉及远程监督控制技术领域，本发明通过运行控制模块在执行养蚕任务时获取养蚕生产区的若干AGV小车的状态信息、规划的运输任务路线、下达指令以及执行任务中AGV小车的运行参数；控制干预模块在AGV小车执行运输任务时根据获取的各AGV小车运行参数中的运行速度下降量ΔV确定AGV小车执行运输任务的过程中是否出现紧急降速，根据出现该紧急降速情况的AGV小车的出现率确定当前路径规划是否合理，若判定该运行参数不合理时，对AGV小车的行为进行干预，通过告警模块向远程监控中心发送AGV小车反馈的告警信息，提高远端AGV小车执行任务过程控制更精准并提高蚕房工作效率。

Description

一种基于养蚕设备的AGV远程监控系统

技术领域

本发明涉及远程监督控制技术领域，尤其涉及一种基于养蚕设备的AGV远程监控系统。

背景技术

远程监控系统作为对终端设备进行远程监督，并根据监督结果对终端设备进行远程控制，以使大型企业能够对其生产区、仓库等进行综合管理，且能够将数据直观反馈给用户，减少用户工作量。

AGV作为一种以电磁或光学为基础的自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

现有技术的AGV远程监控系统，基本可以很好的为用户提供对生产区和/仓库的远程监督控制功能，但是还是存在一些方面的不足。

中国专利公开号：CN205665585U。公开了一种用于物流自动化过程的自主导引运输车AGV远程控制系统，它是由车载控制系统与远程监控系统组成；所述的车载控制系统包括主控单元、安全与辅助单元、电机驱动机构、通讯模块和电源模块；主控单元是以三菱公司FX2N系列PLC为主控制器，主控制器通过RS485通信接口与通讯模块连接。所述的远程监控系统由研华工控机、MCGS上位组态软件和通讯模块组成；通讯模块与研华工控机通过RS485转RS232模块连接；由此可见，所述AGV远程控制系统存在对远端的AGV小车的执行任务过程控制不精准，从而导致任务执行效率低的问题。

发明内容

为此，本发明提供一种基于养蚕设备的AGV远程监控系统，用以克服现有技术中对远端的AGV小车的执行任务过程控制不精准，从而导致任务执行效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于养蚕设备的AGV远程监控系统，包括：

运行控制模块，用以在执行养蚕任务时获取养蚕生产区的若干AGV小车的状态信息，并根据该状态信息确定AGV小车是否可执行运输任务，在确定可执行运输任务时，根据可执行运输任务的AGV小车总数和任务量初步确定所述运输任务的路径，在确定完成时向AGV小车下发执行运输任务指令，以及在执行运输任务过程中获取AGV小车的运行参数；

控制干预模块，其与所述运行控制模块连接，控制干预模块用以在所述AGV小车执行运输任务时，根据所述运行控制模块获取的各所述AGV小车运行参数中的运行速度下降量ΔV确定所述AGV小车执行所述运输任务的过程中是否出现紧急降速，并在出现紧急降速情况时，根据出现该紧急降速情况的所述AGV小车的出现率确定当前路径规划是否合理，且在判定不合理时，根据出现紧急降速的所述AGV小车的出现率对初步确定的运输任务的路径进行调整，和获取当前路径规划的路径重合率，并根据该出现率和预设出现率的比对结果对该路径重合率进行调节，以及在对路径重合率调节完成且判定当前路径规划仍不合理，对所述AGV小车的运行速度进行降速或升速干预；

告警模块，其与所述控制干预模块连接，告警模块用以在所述AGV小车执行运输任务的过程中，所述控制干预模块对运输任务的过程干预完成且判定执行所述运输任务的过程不合格，则所述告警模块向远程监控中心发送告警信息。

进一步地，所述运行控制模块在判定所述AGV小车可执行当前运输任务时，所述运行控制模块根据所述AGV小车总数和任务量初步确定执行所述运输任务的路径，所述运行控制模块在初步确定所述运输任务的路径时，以各所述AGV小车执行任务的最短路径为执行所述运输任务的初始路径。

进一步地，所述运行控制模块在确定初始路径完成时，所述运行控制模块计算执行所述运输任务的初始路径总长、路径重合点数量以及路径重合率，并将该路径重合点数量G与预设路径重合点数量G0进行比对以及将该路径重合率P和预设路径重合率P0进行比对，并根据比对结果确定所述初始路径是否合理，

若G＞G0或P＞P0，所述运行控制模块初步判定所述初始路径不合理；

若G＞G0且P＞P0，所述运行控制模块判定所述初始路径不合理；

若G≤G0且P≤P0，所述运行控制模块判定所述初始路径合理。

进一步地，所述运行控制模块在初步判定所述初始路径不合理且G＞G0时，所述运行控制模块获取路径重合点最多的所述AGV小车，并为该AGV小车重新规划路线，且该重新规划路线不超过所述初始路径总长的2％；

所述运行控制模块在初步判定所述初始路径不合理且P＞P0时，所述运行控制模块获取路径重合率最大的所述AGV小车，并为该AGV小车重新规划路线，且该重新规划的路径长度不超出所述初始路径总长的3％；

所述运行控制模块在判定所述初始路径不合理、G＞G0且P＞P0时，调整至少两个AGV小车的初始路径，以使其重新规划的路径长度不超出所述初始路径总长的4％；

进一步地，所述控制干预模块在所述AGV小车执行任务时，获取各所述AGV小车运行参数中的运行速度下降量ΔV，将ΔV与预设速度下降量ΔV0进行比对，并根据比对结果确定是否为紧急降速；

若ΔV＞ΔV0，所述运行控制模块将该情况判定为紧急降速；

若ΔV≤ΔV0，所述运行控制模块将该情况判定为一般降速。

进一步地，所述控制干预模块在判定出现紧急降速情况时，获取出现紧急降速情况的所述AGV小车的出现率D，并将该出现率D分别与第一预设出现率D1和第二预设出现率D2进行比较，其中D1＞D2，

若D≥D1，所述控制干预模块将当前路径规划判定为不合理；

若D1＞D＞D2，所述控制干预模块将当前路径规划判定为不合理；

若D≤D2，所述控制干预模块将当前路径规划判定为合理，且判定该出现率对应的所述AGV小车的运行速度不合理。

进一步地，所述控制干预模块将当前路径规划判定为不合理且D1＞D＞D2时，计算所述出现率D和第一预设出现率D1的第一出现率比值Ba，设定Ba＝D/D1，并根据该出现率比值Ba和预设出现率比值的比对结果选取对应的调节系数对所述路径重合率进行调整，控制干预模块将调节后的路径重合率设置为P1，设定P1＝P×Ki，Ki为路径重合率调节系数。

进一步地，所述控制干预模块仅判定该出现率对应的所述AGV小车的运行速度不合理且D≤D2时，计算所述出现率D和第二预设出现率D2的第二出现率比值Bb，设定Bb＝D2/D，并根据该第二出现率比值与预设出现率比值的比对结果选取对应的调节系数对所述AGV小车的运行速度进行调整，控制干预模块将调节后的运行速度设置为V1，设定V1＝Vn×Kvi，其中Kvi为运行速度调节系数，Vn为所述AGV小车的初始速度。

进一步地，所述运行控制模块判定所述AGV小车为一般降速时，所述控制干预模块计算所述运行速度下降量ΔV与预设速度下降量ΔV0的下降量差值C，设定C＝ΔV0-ΔV，并根据该下降量差值与预设下降量差值的比对结果选取对应的修正系数对所述AGV小车的运行速度进行修正，控制干预模块将修正后的所述AGV小车的运行速度设置为V2，设定V2＝Vn×Xve，其中Xve为运行速度修正系数，Vn为所述AGV小车的初始速度。

进一步地，所述控制干预模块还用以在将所述AGV小车的运行速度设置为Vf时，f＝1，2，3，控制干预模块获取所述AGV小车的紧急降速的出现率D，并将该出现率D与第二预设出现率D2进行比对，根据比对结果确定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数是否合理，

若D≤D2，所述控制干预模块判定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数合理；

若D＞D2，所述控制干预模块判定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数不合理；

进一步地，所述控制干预模块判定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数不合理时，所述控制干预模块将所述运行速度调节系数设置为1＜Kv1＜Kv2＜Kv3＜1.2，或将所述运行速度修正系数设置为1＜X1＜X2＜X3＜1.2，并以该运行速度调节系数或运行速度修正系数对所述AGV小车初始速度进行调整。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过在执行养蚕任务时，对养蚕生产区的若干AGV小车进行实时监控，获取AGV小车的状态信息和AGV小车在执行运输任务时的运行参数，通过AGV小车的状态信息和运行参数确定AGV小车执行运输任务的过程是否合格，并在不合格时，对运输过程进行干预，在干预完成时，若判定运输任务仍不合格，则向监控中心发送告警信息，提高了执行养蚕任务的作业标准化和精准度。

进一步地，本发明通过在执行运输任务前，以多个AGV小车的最短路径的总和作为执行此次运输任务的最短路径，保证更高效的执行客户发布的运输任务。

进一步地，本发明通过运行控制模块对各所述AGV小车的路径进行规划，选出所述AGV小车运输路线路径重合率最低的的全局运输任务路径，进一步高效完成客户所发布的养蚕任务。

进一步地，本发明通过运行控制模块对各所述AGV小车的路径进行判定，在所述AGV小车的路径重合率高于预设路径重合率时，调整部分所述AGV小车的原先运输路径，降低所述AGV小车运输路径重合率，更加高效、精准地完成客户所发布的养蚕任务。

进一步地，本发明通过控制干预模块对各所述AGV小车的速度变化进行判定，若所述AGV小车的速度下降量高于预设速度下降量，判定所述AGV小车为紧急降速，所述AGV小车的速度下降量低于预设速度下降量，判定所述AGV小车为普通降速，可以更精确地对各所述AGV小车的速度进行调控，以达到更高效工作的目的。

进一步地，本发明通过控制干预模块获取出现紧急降速的所述AGV小车的数量，并根据该数据量判定执行运输任务的过程是否合理，在不合理时进行调整，，提高了对AGV小车的执行任务过程的控制精确性，从而进一步提高了执行运输任务的效率。

进一步地，本发明通过控制干预模块对所述AGV小车紧急降速出现率对所述AGV小车的运输路径进行判定，若判定当前所述AGV小车的运输路线不合理，对规划不合理的运输路径进行调控，对全局运输路径进行合理的调控，旨在让所述AGV小车更加精准、高效地完成客户发布的养蚕任务。

进一步地，本发明通过控制干预模块对所述AGV小车的运行速度进行判定，并测算出速度调节系数，若对所述AGV小车的运行速度判定为不合理，根据所述速度调节系数，对所述AGV小车的运行速度进行调整，提高了对所述AGV小车行驶速度进行精确的调节精确度，从而进一步提高了执行运输任务的效率。

进一步地，本发明通过控制干预模块在判定所述AGV小车的降速为一般降速时，对所述AGV小车速度根据修正系数进行修正，使所述控制干预模块对所述AGV小车行驶速度进行更精确调节，从而进一步提高了执行运输任务的效率。

进一步地，本发明通过控制干预模块判定所述AGV小车的速度修正系数合理，采用当前修正系数对当前所述AGV小车的速度进行修正，所述控制干预模块判定所述AGV小车修正系数不合理，向告警模块告警，以达到所述AGV小车可以，更加精准，更加高效地完成客户交代的养蚕任务。

附图说明

图1为本发明实施例所述基于养蚕设备的AGV远程监控系统的结构结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，为本发明实施例所述基于养蚕设备的AGV远程监控系统的结构结构框图。

本发明实施例所述基于养蚕设备的AGV远程监控系统，包括：

运行控制模块，用以在执行养蚕任务时获取养蚕生产区的若干AGV小车的状态信息，并根据该状态信息确定AGV小车是否可执行运输任务，在确定可执行运输任务时向AGV小车下发执行运输任务指令，以及在执行运输任务过程中获取AGV小车的运行参数；

控制干预模块，其与所述运行控制模块连接，控制干预模块用以在所述AGV小车执行运输任务时，根据所述运行控制模块获取的运行参数确定所述AGV小车执行所述运输任务的过程是否合格，且在判定不合格时，对运输过程进行干预；

告警模块，其与所述控制干预模块连接，告警模块用以在所述AGV小车执行运输任务的过程中，所述控制干预模块对运输任务的过程干预完成且判定执行所述运输任务的过程不合格，则所述告警模块向远程监控中心发送告警信息；

具体而言，本发明通过在执行养蚕任务时，对养蚕生产区的若干AGV小车进行实时监控，获取AGV小车的状态信息和AGV小车在执行运输任务时的运行参数，通过AGV小车的状态信息和运行参数确定AGV小车执行运输任务的过程是否合格，并在不合格时，对运输过程进行干预，在干预完成时，若判定运输任务仍不合格，则向监控中心发送告警信息，提高了执行养蚕任务的作业标准化和精准度。

本发明实施例中，所述运行控制模块获取若干所述AGV小车的状态信息包括所述AGV小车队列编号、AGV小车电量剩余、定位传感器运行状态、当前位置、所处网络状态、操作系统状态、导向装置运行状态、驱动装置运行状态、制动装置状态、移载装置状态、信息传输装置状态、车载控制器状态、紧急停运机制状态、当日完成作业次数、环境传感器状态。

本发明实施例中，在所述AGV小车电量低于可供正常行驶电量时，所述运行控制模块命令小车返回充电桩处进行充电，所述AGV小车所处环境网络状态较差时，应人工介入将故障小车移动至所述AGV小车初始化起点处，所述AGV小车货架上有未送出的蚕盒时，所述运行控制模块命令所述AGV小车将未送出蚕盒送回蚕盒放置处，所述AGV小车没有通过自检时，应人工介入对小车进行全面检测、保养、维修，所述AGV小车所处环境无法完成运动时，应人工介入将所述故障AGV小车移动至可安全活动处，所述AGV小车存在没有处理的告警信息时，应通过远程web客户端处理告警信息。

本发明实施例中，所述运行控制模块在获取所述状态信息完成时，根据所述状态信息确定所述AGV小车是否可执行运输任务，所述AGV小车处于可执行运输任务状态，所述运行控制模块向所述AGV小车发出指令，所述AGV小车进入运输任务状态，所述AGV小车处于不可执行运输任务状态，所述运行控制模块通过所述AGV小车的状态信息安排其他处于可执行运输任务状态的所述AGV小车去完成当前运输任务。

本发明实施例中，所述运行控制模块在确定所述AGV小车电量低于可供正常行驶电量、所述AGV小车所处环境网络状态较差、所述AGV小车货架上有未送出的蚕盒、所述AGV小车没有通过自检、所述AGV小车所处环境无法完成运动、所述AGV小车告警模块有告警信息没有处理，判定所述AGV小车不可执行运输任务。

具体而言，本发明通过所述运行控制模块对所述AGV小车的状态进行监控、干预、调度，确保所述AGV监控系统中所有所述AGV小车健康、有序、高效地完成客户发布的养蚕工作，进一步提高了整体蚕房的养殖效率与工作效率。

尤其，本发明在通过所述运行控制模块、控制干预模块、告警模块联动对所述AGV小车进行控制，高效完成过去蚕房中的传统工作，增加生产力的同时，保障了生产的高效性与安全性。

本发明通过对所述AGV小车的行为进行干预，进一步地降低了蚕房的生产成本，增加了仓房生产效率，提高了蚕房工作的安全性、时效性、经济性。

具体而言，所述运行控制模块在判定所述AGV小车可执行当前运输任务时，所述运行控制模块根据所述AGV小车总数和任务量初步确定执行所述运输任务的路径，所述运行控制模块在初步确定所述运输任务的路径时，以各所述AGV小车执行任务的最短路径为执行所述运输任务的初始路径。

具体而言，所述运行控制模块在确定初始路径完成时，所述运行控制模块计算执行所述运输任务的初始路径总长、路径重合点数量以及路径重合率，并将该路径重合点数量G与预设路径重合点数量G0进行比对以及将该路径重合率P和预设路径重合率P0进行比对，并根据比对结果确定所述初始路径是否合理，

若G＞G0或P＞P0，所述运行控制模块初步判定所述初始路径不合理；

若G＞G0且P＞P0，所述运行控制模块判定所述初始路径不合理；

若G≤G0且P≤P0，所述运行控制模块判定所述初始路径合理。

具体而言，所述运行控制模块在初步判定所述初始路径不合理且G＞G0时，所述运行控制模块获取路径重合点最多的所述AGV小车，并为该AGV小车重新规划路线，且该重新规划路线不超过所述初始路径总长的2％。

所述运行控制模块在初步判定初始路径不合理且G＞G0时，所述运行控制模块获取路径重合率最大的所述AGV小车，并为该AGV小车重新规划路线，且该重新规划的路径长度不超出所述初始路径总长的3％。

所述运行控制模块在判定所述初始路径不合理、G＞G0且P＞P0时，调整至少两个AGV小车的路径，以使其重新规划的路径长度不超出所述初始路径总长的4％。

具体而言，所述控制干预模块在所述AGV小车执行任务时，获取各所述AGV小车运行参数中的运行速度下降量ΔV，将ΔV与预设速度下降量ΔV0进行比对，并根据比对结果确定是否为紧急降速；

若ΔV＞ΔV0，所述运行控制模块将该情况判定为紧急降速；

若ΔV≤ΔV0，所述运行控制模块将该情况判定为一般降速。

具体而言，所述控制干预模块在判定出现紧急降速情况时，获取出现紧急降速情况的所述AGV小车的出现率D，并将该出现率D分别与第一预设出现率D1和第二预设出现率D2进行比较，其中D1＞D2，

若D≥D1，所述控制干预模块将当前路径规划判定为不合理；

若D1＞D＞D2，所述控制干预模块将当前路径规划判定为不合理；

若D≤D2，所述控制干预模块将当前路径规划判定为合理，且判定该出现率对应的所述AGV小车的运行速度不合理。

具体而言，所述控制干预模块将当前路径规划判定为不合理且D≥D1时，所述控制干预模块对所述路径进行调整，调整至少三个AGV小车的路径，以使其重新规划的路径长度不超出所述路径总长的5％。

具体而言，所述控制干预模块将当前路径规划判定为不合理且D1＞D＞D2时，计算所述出现率D和第一预设出现率D1的第一出现率比值Ba，设定Ba＝D/D1，并根据该出现率比值Ba和预设出现率比值的比对结果选取对应的调节系数对所述路径重合率进行调整，

其中，所述控制干预模块设有第一预设出现率比值B1、第二预设预设出现率比值B2、第三预设预设出现率比值B3、第一路径重合率调节系数K1、第二路径重合率调节系数K2、第三路径重合率调节系数K3，其中B1＜B2＜B3，0.8＜K3＜K2＜K1＜1；

当Ba≤B1时，所述控制干预模块选取第一路径重合率调节系数K1对所述路径重合率进行调节；

当B1＜Ba≤B2时，所述控制干预模块选取第二路径重合率调节系数K2对所述路径重合率进行调节；

当B2＜Ba≤B3时，所述控制干预模块选取第三路径重合率调节系数K3对所述路径重合率进行调节；

当所述控制干预模块选取第i路径重合率调节系数Ki对所述路径重合率进行调节时，i＝1，2，3，控制干预模块将调节后的路径重合率设置为P1，设定P1＝P×Ki。

具体而言，当选取调节系数K1对路径重合率调节后，所述控制干预模块根据调节后的所述路径重合率对所述AGV小车进行路线调整，重新规划路线不得超过所述路线总长的2％。

当选取调节系数K2时，并对处于所述B值的所述AGV小车进行路线调节，重新规划路线不得超过所述路线总长的3％。

当选取调节系数K3时，并对处于所述B值的所述AGV小车进行路线调节，重新规划路线不得超过所述路线总长的4％。

具体而言，所述控制干预模块仅判定该出现率对应的所述AGV小车的运行速度不合理且D≤D2时，计算所述出现率D和第二预设出现率D2的第二出现率比值Bb，设定Bb＝D2/D，并根据该第二出现率比值与预设出现率比值的比对结果选取对应的调节系数对所述AGV小车的运行速度进行调整，

其中，所述控制干预模块还设有第一速度调节系数Kv1、第二速度调节系数Kv2以及第三速度调节系数Kv3，设定0.8＜Kv3＜Kv2＜Kv1＜1，

当Bb≤B1时，所述控制干预模块选取第一速度调节系数Kv1对所述行驶进行调节；

当B1＜Bb≤B2时，所述控制干预模块选取第二速度调节系数Kv2对所述运行速度进行调节；

当B2＜Bb≤B3时，所述控制干预模块选取第三速度调节系数Kv3对所述运行速度进行调节；

当所述控制干预模块选取第j速度调节系数Kvj对所述运行速度进行调节时，j＝1，2，3，控制干预模块将调节后的运行速度设置为V1，设定V1＝Vn×Kvi，其中Vn为所述AGV小车的初始速度。

所述运行控制模块判定所述AGV小车为一般降速时，所述控制干预模块计算所述运行速度下降量ΔV与预设速度下降量ΔV0的下降量差值C，设定C＝ΔV0-ΔV，并根据该下降量差值与预设下降量差值的比对结果选取对应的修正系数对所述AGV小车的运行速度进行修正；

其中，所述控制干预模块中还设有第一预设下降量差值C1、第二预设下降量差值C2、第三预设下降量差值C3、第一速度修正系数Xv1、第二速度修正系数Xv2以及第三速度修正系数Xv3，其中C1＜C2＜C3，设定0.8＜X3＜X2＜X1＜1,

当C≤C1时，所述控制干预模块选取第一速度修正系数X1对所述AGV小车的运行速度进行修正；

当C1＜C≤C2时，所述控制干预模块选取第二速度修正系数X2对所述AGV小车的运行速度进行修正；

当C2＜C≤C3时，所述控制干预模块选取第一速度修正系数X3对所述AGV小车的运行速度进行修正；

当所述控制干预模块选取第e速度修正系数Xve对所述AGV小车的运行速度进行修正时，设定e＝1，2，3，控制干预模块将修正后的所述AGV小车的运行速度设置为V2，设定V2＝Vn×Xve，设定Vn为所述AGV小车的初始速度。

所述控制干预模块在对所述路径重合率调节完成时，若所述控制干预模块判定当前路径规划不合理，所述控制干预模块计算所述出现率D和第一预设出现率的第一出现率比值Ba，并根据该第一出现率比值与预设出现率比值的比对结果选取对应的速度修正系数对所述AGV小车的运行速度进行修正；

当Ba≤B1时，所述控制干预模块选取第一速度修正系数Xv1对所述AGV小车的运行速度进行修正；

当B1＜Ba≤B2时，所述控制干预模块选取第二速度修正系数Xv2对所述AGV小车的运行速度进行修正；

当B2＜Ba≤B3时，所述控制干预模块选取第三速度修正系数Xv3对所述AGV小车的运行速度进行修正；

当所述控制干预模块选取第e速度修正系数Xve对所述AGV小车的运行速度进行修正时，设定e＝1，2，3，控制干预模块将修正后的所述运行速度设置为V3，V3＝Vn×Xve，其中Vn为所述AGV小车的初始速度。

所述控制干预模块还用以在将所述AGV小车的运行速度设置为Vf时，f＝1，2，3，控制干预模块获取所述AGV小车的紧急降速的出现率D，并将该出现率D与第二预设出现率D2进行比对，根据比对结果确定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数是否合理，

若D≤D2，所述控制干预模块判定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数合理；

若D＞D2，所述控制干预模块判定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数不合理。

所述控制干预模块判定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数不合理时，所述控制干预模块将所述运行速度调节系数设置为1＜Kv1＜Kv2＜Kv3＜1.2，或将所述运行速度修正系数设置为1＜X1＜X2＜X3＜1.2，并以该运行速度调节系数或运行速度修正系数对所述AGV小车初始速度进行调整。

所述告警模块在所述控制干预模块以调整后的调节系数或修正系数对所述AGV小车初始速度进行调整完成且D＞D2时，向远程监控中心发送告警信息。

所述运行控制模块还用以在判定所述初始路径合理时，获取初始路径的长度和完成任务时长，并根据该初始路径的长度和完成任务时长确定所有所述AGV小车的初始速度。

具体而言，本发明通过控制干预模块对所述AGV小车的行为进行干预、调控、调度，确保所述AGV监控系统中所述的AGV小车有序、高效、精准地完成客户发布的养蚕任务，进一步地提高了整体蚕房工作的高效性、经济性、精确性。

尤其，本发明通过控制干预模块对所述AGV小车的行为进行干预，为所述AGV小车规划更高效的运行轨迹来提高工作效率，较之过去的技术来说缩短了运送蚕盒的时间，更高效地完成蚕盒配送任务。

尤其，本发明通过控制干预模块对所述AGV小车的行为进行调控，为所述AGV小车进行升速与降速，较之过去的技术来说减少了任务等待时间，更高效的解决了客户所遇到的问题。

尤其，本发明通过控制干预模块对所述AGV小车的行为进行调度，为所述AGV小车选择最优目的地点位进行配送，较之过去的技术，能够更加精准、高效地完成蚕盒配送任务。

本发明通过控制干预模块对小车行为进行干预，较之过去的技术进一步地提升了客户蚕房的工作效率，提升了养蚕工作的精确度，提高了客户的经济效益，提升了蚕房工作的安全性，解放了蚕房的人工生产力。

所述运行控制模块在判断所述路径合理且G≤G0、P≤P0时将客户发布的任务信息发送给所述AGV小车，所述AGV小车收到任务后，根据所述运行控制模块判定的所述合理运输路径以所述安全车速将所述蚕盒运输至所述目标货架处。

所述运行控制模块在所述AGV小车执行任务过程中，通过所述激光避障模块对周围环境进行监测，若发现所述路径重合点超过所述预设重合点和/或所述路径重合率超过所述预设路径重合率时，则所述运行控制模块对所述AGV小车进行降速处理，若所述路径重合点与所述路径重合率仍高于所述预设重合点与所述预设路径重合率，在对所述AGV小车进行降速处理的同时开始为所述AGV小车规划新的行驶路径，若所述路径重合点与所述路径重合率仍高于所述预设路径重合点与所述预设路径重合率，则为该所述AGV小车提供特殊的行驶路径去完成现有任务。

所述特殊的行驶路径为：所述AGV远程监控系统会为所述AGV小车预留出2～3条与其他所述AGV小车的行驶路径完全没有交集的预设路径，其作用就在于为无法获得完成任务的所述AGV小车提供有效地完成任务路径。

所述运行控制模块在所述AGV小车执行运输任务过程中获取所述AGV小车的运行参数包括：运行速度、行驶轨迹、目标点位、当前运行方向、承载蚕盒数量、周边环境监控数据。

所述控制干预模块在所述AGV小车执行所述运输任务过程中，根据所述运行控制模块获取的所述运行参数确定所述运输任务过程是否合格包括：所述AGV小车搬运的物料数量与客户所发布的任务中包含的物料数量是否相同，送达的点位与客户发布的任务中指定的点位是否一致，执行任务途中车速是否在安全数值范围之内，执行任务途中是否出现紧急情况，出现紧急情况的避让措施，紧急避让措施是否生效。

所述控制干预模块与所述运行控制模块进行联动对所述AGV小车的行为实施干预行为，所述干预行为包括：调整所述AGV小车当前运行速度，选择安全且路径较短的行动轨迹，调整所述AGV小车前往客户发布任务中所述点位，调整所述AGV小车前进方向为安全且路径较短的行驶方向，控制所述AGV小车搬取与客户所发布的任务所述的蚕盒数量一致的蚕盒，干预所述AGV小车对所述紧急情况进行规避及处理。

所述紧急情况包括：所述AGV小车行驶路径上出现障碍物，所述AGV小车行驶途中与障碍物发生碰撞，所述AGV小车发生侧翻，所述AGV小车处在未规划的路径，所述AGV小车货架上存在异物，所述AGV小车碰撞检测设备出现故障，所述AGV小车自身系统出现故障，所述AGV小车处于网络异常，所述AGV小车没有响应。

告警模块通过与所述AGV小车碰撞检测机制、所述AGV小车自主检测模块联动向控制干预模块发出告警信号，

所述AGV小车采用激光检测避障，检测机制和安全控制如下：

第一档3000-2000mm最大速度700mm/s，减速距离：实际距离-1000mm；

第二档2000-500mm最大速度100mm/s，减速距离：实际距离-1500mm；

第三档500-40mm最大速度0mm/s，减速距离：实际距离-460mm。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于养蚕设备的AGV远程监控系统，其特征在于，包括：

运行控制模块，用以在执行养蚕任务时获取养蚕生产区的若干AGV小车的状态信息，并根据该状态信息确定所述AGV小车是否可执行运输任务，在确定可执行运输任务时,根据可执行运输任务的所述AGV小车总数和任务量初步确定所述运输任务的路径，在确定完成时向所述AGV小车下发执行运输任务指令，以及在执行运输任务过程中获取所述AGV小车的运行参数；

控制干预模块，其与所述运行控制模块连接，控制干预模块用以在所述AGV小车执行运输任务时，根据所述运行控制模块获取的各所述AGV小车运行参数中的运行速度下降量ΔV确定所述AGV小车执行所述运输任务的过程中是否出现紧急降速，并在出现紧急降速情况时，根据出现该紧急降速情况的所述AGV小车的出现率确定当前路径规划是否合理，且在判定不合理时，根据出现紧急降速的所述AGV小车的出现率对初步确定的运输任务的路径进行调整，和获取当前路径规划的路径重合率，并根据该出现率和预设出现率的比对结果对该路径重合率进行调节，以及在对路径重合率调节完成且判定当前路径规划仍不合理，对所述AGV小车的运行速度进行降速或升速干预；

告警模块，其与所述控制干预模块连接，告警模块用以在所述AGV小车执行运输任务的过程中，所述控制干预模块对运输任务的过程干预完成且判定执行所述运输任务的过程不合格，则所述告警模块向远程监控中心发送告警信息。

2.根据权利要求1所述的基于养蚕设备的AGV远程监控系统，其特征在于，所述运行控制模块在判定所述AGV小车可执行当前运输任务时，所述运行控制模块根据所述AGV小车总数和任务量初步确定执行所述运输任务的路径，所述运行控制模块在初步确定所述运输任务的路径时，以各所述AGV小车执行任务的最短路径为执行所述运输任务的初始路径。

3.根据权利要求2所述的基于养蚕设备的AGV远程监控系统，其特征在于，所述运行控制模块在确定初始路径完成时，所述运行控制模块计算执行所述运输任务的初始路径总长、路径重合点数量以及路径重合率，并将该路径重合点数量G与预设路径重合点数量G0进行比对以及将该路径重合率P和预设路径重合率P0进行比对，并根据比对结果确定所述初始路径是否合理，

若G＞G0或P＞P0，所述运行控制模块初步判定所述初始路径不合理；

若G＞G0且P＞P0，所述运行控制模块判定所述初始路径不合理；

若G≤G0且P≤P0，所述运行控制模块判定所述初始路径合理。

4.根据权利要求3所述的基于养蚕设备的AGV远程监控系统，其特征在于，所述运行控制模块在初步判定所述初始路径不合理且G＞G0时，所述运行控制模块获取路径重合点最多的所述AGV小车，并为该AGV小车重新规划路线，且该重新规划路线不超过所述初始路径总长的2％；

所述运行控制模块在初步判定所述初始路径不合理且P＞P0时，所述运行控制模块获取路径重合率最大的所述AGV小车，并为该AGV小车重新规划路线，且该重新规划的路径长度不超出所述初始路径总长的3％；

所述运行控制模块在判定所述初始路径不合理、G＞G0且P＞P0时，调整至少两个AGV小车的初始路径，以使其重新规划的路径长度不超出所述初始路径总长的4％。

5.根据权利要求4所述的基于养蚕设备的AGV远程监控系统，其特征在于，所述控制干预模块在所述AGV小车执行任务时，获取各所述AGV小车运行参数中的运行速度下降量ΔV，将ΔV与预设速度下降量ΔV0进行比对，并根据比对结果确定是否为紧急降速；

若ΔV＞ΔV0，所述运行控制模块将该情况判定为紧急降速；

若ΔV≤ΔV0，所述运行控制模块将该情况判定为一般降速。

6.根据权利要求5所述的基于养蚕设备的AGV远程监控系统，其特征在于，所述控制干预模块在判定出现紧急降速情况时，获取出现紧急降速情况的所述AGV小车的出现率D，并将该出现率D分别与第一预设出现率D1和第二预设出现率D2进行比较，其中D1＞D2，

若D≥D1，所述控制干预模块将当前路径规划判定为不合理；

若D1＞D＞D2，所述控制干预模块将当前路径规划判定为不合理；

若D≤D2，所述控制干预模块将当前路径规划判定为合理，且判定该出现率对应的所述AGV小车的运行速度不合理。

7.根据权利要求6所述的基于养蚕设备的AGV远程监控系统，其特征在于，所述控制干预模块将当前路径规划判定为不合理且D1＞D＞D2时，计算所述出现率D和第一预设出现率D1的第一出现率比值Ba，设定Ba＝D/D1，并根据该出现率比值Ba和预设出现率比值的比对结果选取对应的调节系数对所述路径重合率进行调整，控制干预模块将调节后的路径重合率设置为P1，设定P1＝P×Ki，Ki为路径重合率调节系数。

8.根据权利要求7所述的基于养蚕设备的AGV远程监控系统，其特征在于，所述控制干预模块仅判定该出现率对应的所述AGV小车的运行速度不合理且D≤D2时，计算所述出现率D和第二预设出现率D2的第二出现率比值Bb，设定Bb＝D2/D，并根据该第二出现率比值与预设出现率比值的比对结果选取对应的调节系数对所述AGV小车的运行速度进行调整，控制干预模块将调节后的运行速度设置为V1，设定V1＝Vn×Kvi，其中Kvi为运行速度调节系数，Vn为所述AGV小车的初始速度。

9.根据权利要求8所述的基于养蚕设备的AGV远程监控系统，其特征在于，所述运行控制模块判定所述AGV小车为一般降速时，所述控制干预模块计算所述运行速度下降量ΔV与预设速度下降量ΔV0的下降量差值C，设定C＝ΔV0-ΔV，并根据该下降量差值与预设下降量差值的比对结果选取对应的修正系数对所述AGV小车的运行速度进行修正，控制干预模块将修正后的所述AGV小车的运行速度设置为V2，设定V2＝Vn×Xve，其中Xve为运行速度修正系数，Vn为所述AGV小车的初始速度。

10.根据权利要求9所述的基于养蚕设备的AGV远程监控系统，其特征在于，所述控制干预模块还用以在将所述AGV小车的运行速度设置为Vf时，f＝1，2，3，控制干预模块获取所述AGV小车的紧急降速的出现率D，并将该出现率D与第二预设出现率D2进行比对，根据比对结果确定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数是否合理，

若D≤D2，所述控制干预模块判定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数合理；

若D＞D2，所述控制干预模块判定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数不合理；

所述控制干预模块判定所述运行速度调节系数或运行速度修正系数不合理时，所述控制干预模块将所述运行速度调节系数设置为1＜Kv1＜Kv2＜Kv3＜1.2，或将所述运行速度修正系数设置为1＜X1＜X2＜X3＜1.2，并以该运行速度调节系数或运行速度修正系数对所述AGV小车初始速度进行调整。

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