CN116360378B - 一种基于数据分析的agv小车安全调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于数据分析的AGV小车安全调度方法，涉及小车安全调度技术领域，解决了现有技术中，AGV小车在运输过程中不能够在单一场景和多个场景下进行针对性监管的技术问题；本发明中，在单一小车运输场景下，对小车的实时运行过程进行监管，保证单一小车运行场景下小车的运行效率合格，防止小车运行出现异常导致运输进度受到影响，且在单一小车运行场景下无法准确进行小车调度，以至于单一小车运行场景的实时运输不能够满足需求，且运输的风险无法最大程度的规避，影响小车的工作效率；在多个小车运输场景下，对小车配合运行进行优先级划分，将多个小车进行合理调度，保证运输过程中多个小车的合理调度运行。

Description

一种基于数据分析的AGV小车安全调度方法

技术领域

本发明涉及小车安全调度技术领域，具体为一种基于数据分析的AGV小车安全调度方法。

背景技术

AGV又名无人搬运车，显著特点是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，AGV的行驶路径可根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉；

但是在现有技术中，AGV小车在运输过程中不能够在单一场景和多个场景下进行针对性监管，以至于AGV小车在运输时不能够准确进行调度，导致AGV小车的运输效率降低，无法保证运输区域的通行调度质量；

针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述提出的问题，而提出一种基于数据分析的AGV小车安全调度方法，是将实时运输区域的运输需求量进行分析，以此判定小车的投入使用量，根据实时运输需求量分析准确判断小车的投入量，提高了小车运输工作效率，在满足小车实际运输需求的同时将小车的投入成本进行控制，同时针对不同量的投入小车进行相对应的安全调度，保证小车的运行高效性和合理性。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种基于数据分析的AGV小车安全调度方法，具体小车安全调度方法步骤如下：

步骤一、实时需求量分析，将实时运输区域的运输需求量进行分析，以此判定小车的投入使用量；

步骤二、单一小车行驶调度，通过实时需求量分析将小车运输划分为单一小车运输场景和多个小车运输场景，在单一小车运输场景下，对小车的实时运行过程进行监管；

步骤三、多个小车行驶调度，在多个小车运输场景下，对小车配合运行进行优先级划分，将多个小车进行合理调度，保证运输过程中多个小车的合理调度运行；

步骤四、安全调度效率分析，对实时运输区域的小车行驶调度进行效率分析，判断实时运输区域内小车安全调度是否合格。

作为本发明的一种优选实施方式，步骤一中实时需求量分析过程如下：

将实时运输区域划分为i个子区域，i为大于1的自然数，采集到实时运输区域内两个存在运输需求的子区域之间的平均间隔子区域数量以及存在运输需求的子区域对应重叠路线的长度；采集到实时运输区域内存在运输需求的子区域的增长速度；

通过分析获取到实时运输区域内的需求量分析系数；

将实时运输区域内的需求量分析系数与需求量分析系数阈值进行比较：

若实时运输区域内的需求量分析系数超过需求量分析系数阈值，则判定实时运输区域的需求量强度大，将当前实时运输区域的运输场景设置为多个小车运输场景并进入步骤三；若实时运输区域内的需求量分析系数未超过需求量分析系数阈值，则判定实时运输区域的需求量强度小，将当前实时运输区域的运输场景设置为单一小车运输场景并进入步骤二。

作为本发明的一种优选实施方式，步骤二中单一小车行驶调度具体过程如下：

在单一小车运输场景下，将实时运输过程进行分析，其中，小车运行类型划分为激光导引和电磁导引两种方式；

采集到激光导引类型小车在运输过程中待通行子区域的能见度降低跨度以及待通行子区域内除反射点之外的光线可反射面积，并将其分别与能见度降低跨度阈值和光线可反射面积阈值进行比较：

若激光导引类型小车在运输过程中待通行子区域的能见度降低跨度超过能见度降低跨度阈值，或者待通行子区域内除反射点之外的光线可反射面积超过光线可反射面积阈值，则判定激光导引类型小车的对应待通行子区域无法安全通行，将对应待通行子区域标记为障碍子区域，并将障碍子区域编号发送至激光导引类型小车的管理员终端，管理员终端将对应激光导引类型小车进行路线调度，在不影响其他小车通行的前提下控制对应小车绕行障碍子区域；

若激光导引类型小车在运输过程中待通行子区域的能见度降低跨度未超过能见度降低跨度阈值，且待通行子区域内除反射点之外的光线可反射面积未超过光线可反射面积阈值，则判定激光导引类型小车的对应待通行子区域可安全通行，将对应待通行子区域标记为安全子区域，并将安全子区域编号发送至激光导引类型小车的管理员终端。

作为本发明的一种优选实施方式，采集到电磁导引类型小车在运输过程中待通行子区域内金属线对应位置的占用面积以及待通行子区域内金属线对应位置占用区域的小车需通行等待时长，并将其分别与占用面积阈值和需通行等待时长阈值进行比较：

若电磁导引类型小车在运输过程中待通行子区域内金属线对应位置的占用面积超过占用面积阈值，或者待通行子区域内金属线对应位置占用区域的小车需通行等待时长超过需通行等待时长阈值，则判定电磁导引类型小车的对应待通行子区域无法安全通行，将对应待通行子区域标记为障碍子区域，并将障碍子区域编号发送至激光导引类型小车的管理员终端；

若电磁导引类型小车在运输过程中待通行子区域内金属线对应位置的占用面积未超过占用面积阈值，且待通行子区域内金属线对应位置占用区域的小车需通行等待时长未超过需通行等待时长阈值，则判定电磁导引类型小车的对应待通行子区域可安全通行，将对应待通行子区域标记为安全子区域，并将安全子区域编号发送至激光导引类型小车的管理员终端。

作为本发明的一种优选实施方式，步骤三中多个小车行驶调度过程如下：

在多个小车运输场景下，将实时运输小车标记为分析对象，设置标号o，o为大于1的自然数，采集到分析对象的实时运输路线的交汇子区域，并将其标记为优先级划分区域，交汇子区域表示为同一时间段通行子区域重叠；采集到优先级划分区域对应分析对象的通行时刻与运输计划完成时刻的间隔时长以及分析对象运输暂停的需投入存储成本，并将其分别与间隔时长阈值和投入存储成本阈值进行比较：

若优先级划分区域对应分析对象的通行时刻与运输计划完成时刻的间隔时长超过间隔时长阈值，且分析对象运输暂停的需投入存储成本未超过投入存储成本阈值，则对分析对象通行优先级划分区域时不设置高优先级，且在高优先级分析对象的需通行时则优先级划分区域作为对应分析对象的暂时障碍区域，对应分析对象需绕行暂时障碍区域；

若优先级划分区域对应分析对象的通行时刻与运输计划完成时刻的间隔时长未超过间隔时长阈值，或者分析对象运输暂停的需投入存储成本超过投入存储成本阈值，则对分析对象通行优先级划分区域时设置高优先级，且对应分析对象需通行时则优先级划分区域作为对应分析对象的可通行区域。

作为本发明的一种优选实施方式，步骤四中安全调度效率分析过程如下：

采集到运输区域内小车运输路线因小车通行占用无法及时通行的频率以及数量不唯一的小车同时通行同一子区域的频率，并将其分别与及时通行频率阈值和同时通行频率阈值进行比较：

若运输区域内小车运输路线因小车通行占用无法及时通行的频率超过及时通行频率阈值，或者数量不唯一的小车同时通行同一子区域的频率超过同时通行频率阈值，则判定运输区域内小车的安全调度效率分析不合格，生成调度效率异常信号并将调度效率异常信号发送至管理员终端；若运输区域内小车运输路线因小车通行占用无法及时通行的频率未超过及时通行频率阈值，且数量不唯一的小车同时通行同一子区域的频率未超过同时通行频率阈值，则判定运输区域内小车的安全调度效率分析合格，生成调度效率正常信号并将调度效率正常信号发送至管理员终端。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中，将实时运输区域的运输需求量进行分析，以此判定小车的投入使用量，根据实时运输需求量分析准确判断小车的投入量，提高了小车运输工作效率，在满足小车实际运输需求的同时将小车的投入成本进行控制，同时针对不同量的投入小车进行相对应的安全调度，保证小车的运行高效性和合理性；

本发明中，在单一小车运输场景下，对小车的实时运行过程进行监管，保证单一小车运行场景下小车的运行效率合格，防止小车运行出现异常导致运输进度受到影响，且在单一小车运行场景下无法准确进行小车调度，以至于单一小车运行场景的实时运输不能够满足需求，且运输的风险无法最大程度的规避，影响小车的工作效率；

本发明中，在多个小车运输场景下，对小车配合运行进行优先级划分，将多个小车进行合理调度，保证运输过程中多个小车的合理调度运行，防止在运输过程中出现小车拥挤碰撞等现象，造成小车的运输效率降低，使得运输区域内实时运输进度受到影响；判断实时运输区域内小车安全调度是否合格，从而对小车安全调度进行效率分析，以至于保证运输区域内小车运输的工作效率。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的方法流程图。

实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1所示，一种基于数据分析的AGV小车安全调度方法，具体小车安全调度方法步骤如下：

步骤一、实时需求量分析，将实时运输区域的运输需求量进行分析，以此判定小车的投入使用量，根据实时运输需求量分析准确判断小车的投入量，提高了小车运输工作效率，在满足小车实际运输需求的同时将小车的投入成本进行控制，同时针对不同量的投入小车进行相对应的安全调度，保证小车的运行高效性和合理性；

步骤二、单一小车行驶调度，通过实时需求量分析将小车运输划分为单一小车运输场景和多个小车运输场景，在单一小车运输场景下，对小车的实时运行过程进行监管，保证单一小车运行场景下小车的运行效率合格，防止小车运行出现异常导致运输进度受到影响，且在单一小车运行场景下无法准确进行小车调度，以至于单一小车运行场景的实时运输不能够满足需求，且运输的风险无法最大程度的规避，影响小车的工作效率；其中，本申请中单一小车运输场景和多个小车运输场景的实际区别为设定的小车同时运行数量阈值，单一小车运输场景则小车运行数量未超过同时运行数量阈值，反之则是多个小车运输场景；

步骤三、多个小车行驶调度，在多个小车运输场景下，对小车配合运行进行优先级划分，将多个小车进行合理调度，保证运输过程中多个小车的合理调度运行，防止在运输过程中出现小车拥挤碰撞等现象，造成小车的运输效率降低，使得运输区域内实时运输进度受到影响；

步骤四、安全调度效率分析，对实时运输区域的小车行驶调度进行效率分析，判断实时运输区域内小车安全调度是否合格，从而对小车安全调度进行效率分析，以至于保证运输区域内小车运输的工作效率；

步骤一中实时需求量分析过程如下：

将实时运输区域划分为i个子区域，i为大于1的自然数，采集到实时运输区域内两个存在运输需求的子区域之间的平均间隔子区域数量以及存在运输需求的子区域对应重叠路线的长度，并将实时运输区域内两个存在运输需求的子区域之间的平均间隔子区域数量以及存在运输需求的子区域对应重叠路线的长度分别标记为SLi和CDi；采集到实时运输区域内存在运输需求的子区域的增长速度，并将实时运输区域内存在运输需求的子区域的增长速度标记为SDi；

通过公式获取到实时运输区域内的需求量分析系数Xi，其中，a1、a2以及a3均为预设比例系数，且a1＞a2＞a3＞0，β为误差修正因子，取值为0.7895；

将实时运输区域内的需求量分析系数Xi与需求量分析系数阈值进行比较：

若实时运输区域内的需求量分析系数Xi超过需求量分析系数阈值，则判定实时运输区域的需求量强度大，将当前实时运输区域的运输场景设置为多个小车运输场景并进入步骤三；

若实时运输区域内的需求量分析系数Xi未超过需求量分析系数阈值，则判定实时运输区域的需求量强度小，将当前实时运输区域的运输场景设置为单一小车运输场景并进入步骤二；

步骤二中单一小车行驶调度具体过程如下：

在单一小车运输场景下，将实时运输过程进行分析，其中，小车运行类型划分为激光导引和电磁导引两种方式；激光导引表示为小车通过发射激光光束同时采集到反射板反射的激光束来确定方向和位置，电磁引导表示为小车通行路线地面预埋有金属线，根据金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现小车引导；

采集到激光导引类型小车在运输过程中待通行子区域的能见度降低跨度以及待通行子区域内除反射点之外的光线可反射面积，并将激光导引类型小车在运输过程中待通行子区域的能见度降低跨度以及待通行子区域内除反射点之外的光线可反射面积分别与能见度降低跨度阈值和光线可反射面积阈值进行比较：其中，待通行子区域表示为小车在当前线路规划中预计通行的子区域；

若激光导引类型小车在运输过程中待通行子区域的能见度降低跨度超过能见度降低跨度阈值，或者待通行子区域内除反射点之外的光线可反射面积超过光线可反射面积阈值，则判定激光导引类型小车的对应待通行子区域无法安全通行，将对应待通行子区域标记为障碍子区域，并将障碍子区域编号发送至激光导引类型小车的管理员终端，管理员终端将对应激光导引类型小车进行路线调度，在不影响其他小车通行的前提下控制对应小车绕行障碍子区域；

若激光导引类型小车在运输过程中待通行子区域的能见度降低跨度未超过能见度降低跨度阈值，且待通行子区域内除反射点之外的光线可反射面积未超过光线可反射面积阈值，则判定激光导引类型小车的对应待通行子区域可安全通行，将对应待通行子区域标记为安全子区域，并将安全子区域编号发送至激光导引类型小车的管理员终端；

采集到电磁导引类型小车在运输过程中待通行子区域内金属线对应位置的占用面积以及待通行子区域内金属线对应位置占用区域的小车需通行等待时长，并将电磁导引类型小车在运输过程中待通行子区域内金属线对应位置的占用面积以及待通行子区域内金属线对应位置占用区域的小车需通行等待时长分别与占用面积阈值和需通行等待时长阈值进行比较：

若电磁导引类型小车在运输过程中待通行子区域内金属线对应位置的占用面积超过占用面积阈值，或者待通行子区域内金属线对应位置占用区域的小车需通行等待时长超过需通行等待时长阈值，则判定电磁导引类型小车的对应待通行子区域无法安全通行，将对应待通行子区域标记为障碍子区域，并将障碍子区域编号发送至激光导引类型小车的管理员终端；

若电磁导引类型小车在运输过程中待通行子区域内金属线对应位置的占用面积未超过占用面积阈值，且待通行子区域内金属线对应位置占用区域的小车需通行等待时长未超过需通行等待时长阈值，则判定电磁导引类型小车的对应待通行子区域可安全通行，将对应待通行子区域标记为安全子区域，并将安全子区域编号发送至激光导引类型小车的管理员终端；

步骤三中多个小车行驶调度过程如下：

在多个小车运输场景下，将实时运输小车标记为分析对象，设置标号o，o为大于1的自然数，采集到分析对象的实时运输路线的交汇子区域，并将其标记为优先级划分区域，交汇子区域表示为同一时间段通行子区域重叠；采集到优先级划分区域对应分析对象的通行时刻与运输计划完成时刻的间隔时长以及分析对象运输暂停的需投入存储成本，并将优先级划分区域对应分析对象的通行时刻与运输计划完成时刻的间隔时长以及分析对象运输暂停的需投入存储成本分别与间隔时长阈值和投入存储成本阈值进行比较：

若优先级划分区域对应分析对象的通行时刻与运输计划完成时刻的间隔时长超过间隔时长阈值，且分析对象运输暂停的需投入存储成本未超过投入存储成本阈值，则对分析对象通行优先级划分区域时不设置高优先级，且在高优先级分析对象的需通行时则优先级划分区域作为对应分析对象的暂时障碍区域，对应分析对象需绕行暂时障碍区域；

若优先级划分区域对应分析对象的通行时刻与运输计划完成时刻的间隔时长未超过间隔时长阈值，或者分析对象运输暂停的需投入存储成本超过投入存储成本阈值，则对分析对象通行优先级划分区域时设置高优先级，且对应分析对象需通行时则优先级划分区域作为对应分析对象的可通行区域；其中同等级优先级的分析对象在同时通行优先级划分区域时，则需按照时间先后顺序进行排序，并将当前运输区域的小车路线进行重新规划；

步骤四中安全调度效率分析过程如下：

采集到运输区域内小车运输路线因小车通行占用无法及时通行的频率以及数量不唯一的小车同时通行同一子区域的频率，并将运输区域内小车运输路线因小车通行占用无法及时通行的频率以及数量不唯一的小车同时通行同一子区域的频率分别与及时通行频率阈值和同时通行频率阈值进行比较：

若运输区域内小车运输路线因小车通行占用无法及时通行的频率超过及时通行频率阈值，或者数量不唯一的小车同时通行同一子区域的频率超过同时通行频率阈值，则判定运输区域内小车的安全调度效率分析不合格，生成调度效率异常信号并将调度效率异常信号发送至管理员终端，管理员终端接收到调度效率异常信号后，将运输区域内的小车运输过程进行整顿并将小车路线进行重规划；

若运输区域内小车运输路线因小车通行占用无法及时通行的频率未超过及时通行频率阈值，且数量不唯一的小车同时通行同一子区域的频率未超过同时通行频率阈值，则判定运输区域内小车的安全调度效率分析合格，生成调度效率正常信号并将调度效率正常信号发送至管理员终端。

上述公式均是采集大量数据进行软件模拟得出且选取与真实值接近的一个公式，公式中的系数是由本领域技术人员根据实际情况进行设置；

本发明在使用时，实时需求量分析，将实时运输区域的运输需求量进行分析，以此判定小车的投入使用量；单一小车行驶调度，通过实时需求量分析将小车运输划分为单一小车运输场景和多个小车运输场景，在单一小车运输场景下，对小车的实时运行过程进行监管；多个小车行驶调度，在多个小车运输场景下，对小车配合运行进行优先级划分，将多个小车进行合理调度，保证运输过程中多个小车的合理调度运行；安全调度效率分析，对实时运输区域的小车行驶调度进行效率分析，判断实时运输区域内小车安全调度是否合格。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (1)

1.一种基于数据分析的AGV小车安全调度方法，其特征在于，具体小车安全调度方法步骤如下：

步骤一、实时需求量分析，将实时运输区域的运输需求量进行分析，以此判定小车的投入使用量；

步骤二、单一小车行驶调度，在单一小车运输场景下，对小车的实时运行过程进行监管；

步骤三、多个小车行驶调度，在多个小车运输场景下，对小车配合运行进行优先级划分，将多个小车进行合理调度，保证运输过程中多个小车的合理调度运行；

步骤四、安全调度效率分析，对实时运输区域的小车行驶调度进行效率分析，判断实时运输区域内小车安全调度是否合格；

步骤一中实时需求量分析过程如下：

将实时运输区域划分为i个子区域，i为大于1的自然数，采集到实时运输区域内两个存在运输需求的子区域之间的平均间隔子区域数量以及存在运输需求的子区域对应重叠路线的长度；采集到实时运输区域内存在运输需求的子区域的增长速度；通过分析获取到实时运输区域内的需求量分析系数；

将实时运输区域内的需求量分析系数与需求量分析系数阈值进行比较：

若实时运输区域内的需求量分析系数超过需求量分析系数阈值，则判定实时运输区域的需求量强度大，将当前实时运输区域的运输场景设置为多个小车运输场景并进入步骤三；若实时运输区域内的需求量分析系数未超过需求量分析系数阈值，则判定实时运输区域的需求量强度小，将当前实时运输区域的运输场景设置为单一小车运输场景并进入步骤二；

步骤二中单一小车行驶调度具体过程如下：

在单一小车运输场景下，将实时运输过程进行分析，其中，小车运行类型划分为激光导引和电磁导引两种方式；

采集到激光导引类型小车在运输过程中待通行子区域的能见度降低跨度以及待通行子区域内除反射点之外的光线可反射面积，并将其分别与能见度降低跨度阈值和光线可反射面积阈值进行比较：

若激光导引类型小车在运输过程中待通行子区域的能见度降低跨度超过能见度降低跨度阈值，或者待通行子区域内除反射点之外的光线可反射面积超过光线可反射面积阈值，则判定激光导引类型小车的对应待通行子区域无法安全通行，将对应待通行子区域标记为障碍子区域，并将障碍子区域编号发送至激光导引类型小车的管理员终端，管理员终端将对应激光导引类型小车进行路线调度，在不影响其他小车通行的前提下控制对应小车绕行障碍子区域；

若激光导引类型小车在运输过程中待通行子区域的能见度降低跨度未超过能见度降低跨度阈值，且待通行子区域内除反射点之外的光线可反射面积未超过光线可反射面积阈值，则判定激光导引类型小车的对应待通行子区域可安全通行，将对应待通行子区域标记为安全子区域，并将安全子区域编号发送至激光导引类型小车的管理员终端；

采集到电磁导引类型小车在运输过程中待通行子区域内金属线对应位置的占用面积以及待通行子区域内金属线对应位置占用区域的小车需通行等待时长，并将其分别与占用面积阈值和需通行等待时长阈值进行比较：

若电磁导引类型小车在运输过程中待通行子区域内金属线对应位置的占用面积超过占用面积阈值，或者待通行子区域内金属线对应位置占用区域的小车需通行等待时长超过需通行等待时长阈值，则判定电磁导引类型小车的对应待通行子区域无法安全通行，将对应待通行子区域标记为障碍子区域，并将障碍子区域编号发送至电磁导引类型小车的管理员终端；

若电磁导引类型小车在运输过程中待通行子区域内金属线对应位置的占用面积未超过占用面积阈值，且待通行子区域内金属线对应位置占用区域的小车需通行等待时长未超过需通行等待时长阈值，则判定电磁导引类型小车的对应待通行子区域可安全通行，将对应待通行子区域标记为安全子区域，并将安全子区域编号发送至电磁导引类型小车的管理员终端；

步骤三中多个小车行驶调度过程如下：

在多个小车运输场景下，将实时运输小车标记为分析对象，设置标号o，o为大于1的自然数，采集到分析对象的实时运输路线的交汇子区域，并将其标记为优先级划分区域，交汇子区域表示为同一时间段通行子区域重叠；采集到优先级划分区域对应分析对象的通行时刻与运输计划完成时刻的间隔时长以及分析对象运输暂停的需投入存储成本，并将其分别与间隔时长阈值和投入存储成本阈值进行比较：

若优先级划分区域对应分析对象的通行时刻与运输计划完成时刻的间隔时长超过间隔时长阈值，且分析对象运输暂停的需投入存储成本未超过投入存储成本阈值，则对应分析对象通行优先级划分区域时不设置高优先级，且在高优先级分析对象需通行时，则优先级划分区域作为对应分析对象的暂时障碍区域，对应分析对象需绕行暂时障碍区域；

若优先级划分区域对应分析对象的通行时刻与运输计划完成时刻的间隔时长未超过间隔时长阈值，或者分析对象运输暂停的需投入存储成本超过投入存储成本阈值，则对应分析对象通行优先级划分区域时设置高优先级，且对应分析对象需通行时，则优先级划分区域作为对应分析对象的可通行区域；

步骤四中安全调度效率分析过程如下：

采集到运输区域内小车运输路线因小车通行占用无法及时通行的频率以及数量不唯一的小车同时通行同一子区域的频率，并将其分别与及时通行频率阈值和同时通行频率阈值进行比较：

若运输区域内小车运输路线因小车通行占用无法及时通行的频率超过及时通行频率阈值，或者数量不唯一的小车同时通行同一子区域的频率超过同时通行频率阈值，则判定运输区域内小车的安全调度效率分析不合格，生成调度效率异常信号并将调度效率异常信号发送至管理员终端；若运输区域内小车运输路线因小车通行占用无法及时通行的频率未超过及时通行频率阈值，且数量不唯一的小车同时通行同一子区域的频率未超过同时通行频率阈值，则判定运输区域内小车的安全调度效率分析合格，生成调度效率正常信号并将调度效率正常信号发送至管理员终端。