JP2023046495A - 棚処理システム、棚搬送制御システム、及び棚搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】棚処理の効率化及び担当者の負担軽減を図ることができる棚処理システムを提供すること。【解決手段】実施形態に係る棚処理システムは、取り込み部、棚搬送部、取り出し装置、容器搬送部、及び返却装置を備える。前記取り込み部は、複数の収納部を有する搬送棚を搬送する１以上の搬送車により搬送される前記搬送棚を取り込む。前記棚搬送部は、前記取り込み部により取り込まれる搬送棚を搬送する。前記取り出し装置は、前記取り込み部が取り込む搬送棚の収納部から容器を取り出す。前記容器搬送部は、前記取り出し装置が取り出す容器を搬送する。前記返却装置は、前記容器を前記搬送部が搬送する搬送棚に返却する。【選択図】 図３

Description

本発明の実施形態は、棚処理システム、棚搬送制御システム、及び棚搬送制御方法に関する。

近年の物流の効率化に伴い、ＡＧＶ（automated guided vehicle）と称される自走式の搬送車を利用した様々なシステムが提案されている。搬送車は、上位サーバからの指示に基づき、荷物等の物品を収容する搬送棚を倉庫から指定位置まで搬送する。担当者は、指定位置に搬送された搬送棚から目的の物品をピッキングする。

特許第４４２３６１６号公報

上記した自走式の搬送車により、搬送棚を搬送するという作業負担は軽減されている。しかしながら、搬送車により搬送された搬送棚から目的の物品をピッキングする作業において、いくつかの改善が要望されている。

例えば、ピッキング作業者の作業場所に搬送棚が搬送されてくるまでの待ち時間が発生するが、この待ち時間の短縮が要望されている。また、搬送棚の上段（特に高い段）の容器から物品をピッキングするとき作業者はラダー（階段）を登る、下段（特に低い段）の容器から物品をピッキングするとき作業者は屈んだ姿勢をとるなど負担が大きく、その軽減が要望されている。

また、作業者のピッキング中に搬送車は待機状態となるが、搬送車の稼働効率についても改善が要望されている。

本発明の目的は、棚処理の効率化及び担当者の負担軽減を図ることができる棚処理システム、棚搬送制御システム、及び棚搬送制御方法を提供することである。

実施形態に係る棚処理システムは、実施形態に係る棚処理システムは、取り込み部、棚搬送部、取り出し装置、容器搬送部、及び返却装置を備える。前記取り込み部は、複数の収納部を有する搬送棚を搬送する１以上の搬送車により搬送される前記搬送棚を取り込む。前記棚搬送部は、前記取り込み部により取り込まれる搬送棚を搬送する。前記取り出し装置は、前記取り込み部が取り込む搬送棚の収納部から容器を取り出す。前記容器搬送部は、前記取り出し装置が取り出す容器を搬送する。前記返却装置は、前記容器を前記搬送部が搬送する搬送棚に返却する。

図１は、実施形態に係る棚処理システムの全体イメージを示す概略図である。 図２は、実施形態に係る棚処理システムのシステム構成を示す概略図である。 図３は、実施形態に係るピッキングステーションシステムの一例を示す概略図である。 図４は、実施形態に係る棚処理システムの取り出し装置（又は返却装置）及び搬送棚を示す側面図である。 図５は、実施形態に係る取り出し装置（又は返却装置）を示す背面図である。 図６は、実施形態に係る取り出し装置（又は返却装置）を示す斜視図である。 図７は、実施形態に係る搬送棚の構成を示す断面図である。 図８は、実施形態に係る搬送棚の構成を示す正面図である。 図９は、実施形態に係る倉庫制御システムによる搬送棚の持ち出し制御の一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態に係る倉庫制御システムによる搬送棚の持ち帰り制御の一例を示すフローチャートである。 図１１は、実施形態に係る倉庫制御システムによる搬送棚の出し入れ制御の一例を示すフローチャートである。 図１２は、実施形態に係る倉庫運用管理システムによる容器の出し入れ制御の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態に係る棚処理システムの一例を説明する。
［構成］
図１は、実施形態に係る棚処理システムＳＹ１の全体イメージを示す概略図である。図２は、実施形態に係る棚処理システムＳＹ１のシステム構成を示す概略図である。図３は、実施形態に係るピッキングステーションシステム２の一例を示す概略図である。図４は、実施形態に係る棚処理システムＳＹ１の取り出し装置１２ａ（又は返却装置１２ｂ）及び搬送棚３を示す側面図である。なお、取り出し装置１２ａと返却装置１２ｂは実質同一である。ここで側面図は、取り出し装置１２ａ（又は返却装置１２ｂ）による容器８１の取り出し方向（又は返却方向）に対して側方から見た図である。

図５は、実施形態に係る取り出し装置１２ａ（又は返却装置１２ｂ）を示す背面図である。ここで、取り出し装置１２ａ（又は返却装置１２ｂ）の背面図は、取り出し装置１２ａ（又は返却装置１２ｂ）の移動装置２５から搬送棚３へ向かう方向を前方向としたときの背面図である。図６は、実施形態に係る取り出し装置１２ａ（又は返却装置１２ｂ）を示す斜視図である。図７は、実施形態に係る搬送棚３の構成を示す断面図である。ここで、搬送棚３の断面図は、搬送棚３を、上下方向に並ぶ２つの棚板部８６の間で、上下方向に直交する切断面に沿って切断した断面図である。図８は、実施形態に係る搬送棚３を示す正面図である。

図１及び図２に示すように、棚処理システムＳＹ１は、倉庫管理システム（WMS：Warehouse Management System）ＳＹ１１、倉庫運用管理システム（WES：Warehouse Execution System）ＳＹ１２、及び倉庫制御システム（WCS：Warehouse Control System）ＳＹ１３を備える。倉庫管理システムＳＹ１１、倉庫運用管理システムＳＹ１２、及び倉庫制御システムＳＹ１３は、棚搬送制御システムに相当する。

また、棚処理システムＳＹ１は、複数のピッキングステーションシステム２、複数の搬送棚３、及び複数の搬送車４を備える。ピッキングステーションシステム２は、順に取り込まれる搬送棚３から容器８１を取り出し、複数の搬送棚３及び複数の容器８１を独立して搬送し、容器８１を搬送棚３へ戻して、容器８１を収納した搬送棚３を排出する容器処理システムの一例である。

棚収納エリアＥ１に配置される搬送棚３は、垂直方向に高さの異なる複数の収納部を有し、各収納部には、１以上の容器が収納可能である。また、各容器には、物品が収納可能である。

倉庫管理システムＳＹ１１、倉庫運用管理システムＳＹ１２、及び倉庫制御システムＳＹ１３は、１又は複数のコンピュータで実現可能である。また、倉庫管理システムＳＹ１１、倉庫運用管理システムＳＹ１２、及び倉庫制御システムＳＹ１３は、相互に接続される。

倉庫管理システムＳＹ１１は、上位サーバと接続し、上位サーバからのオーダを受信する。倉庫運用管理システムＳＹ１２は、例えば第１の制御装置に相当し、オーダに基づき搬送棚、容器、及び物品７の入出庫を管理し、また、これらの入出庫を制御する。倉庫制御システムＳＹ１３は、例えば第２の制御装置に相当し、オーダに基づき搬送棚、容器、物品７の入出庫、及び搬送車の搬送を制御する。

倉庫管理システムＳＹ１１は、倉庫管理情報を記憶する。倉庫管理情報は、荷物等の物品７に関する物品情報、及び容器を搬送する搬送棚３に関する棚情報、物品７を収容する容器８１に関する容器情報、搬送車４に関する搬送車情報、及び棚処理システムＳＹ１の全体のマップデータ等を含む。

倉庫制御システムＳＹ１３の制御に従い、複数の搬送車４から選択される一台の搬送車４は、複数の搬送棚３から選択される１つの搬送棚３をピッキングステーションシステム２に移動し、ピッキングステーションシステム２は、取り出し装置１２ａにより、搬送棚３から物品７を収容した容器８１を取り出し、配置されるピッキング担当者により、容器８１に収容された物品７が取り出され、取り出された物品７は所定の仕分け箱に収納される。なお、ピッキング担当者に代えて、或いはピッキング担当者と共にピッキングロボットシステムを利用するようにしてもよい。ピッキングロボットシステムは、例えば、複数の搬送棚３に収容された物品７を、物品７に応じた仕分け箱に移動する用途に用いることができる。

例えば、倉庫運用管理システムＳＹ１２は、プロセッサ１２１、メインメモリ１２２、補助記憶デバイス１２３、及び通信インタフェース１２４を備える。

プロセッサ１２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等であり、各種処理に必要な演算等を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１２１は、補助記憶デバイス１２３等に記憶されたプログラムを実行することにより、出入制御部１２１１の機能を実現する。なお、出入制御部１２１１は、プロセッサ１２１がプログラムを実行するのと同様の機能を有するＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアにより実現されてもよい。

出入制御部１２１１は、ピッキングステーションシステム２による搬送棚３の出し入れ及び搬送、容器８１の出し入れ及び搬送を制御する。即ち、出入制御部１２１１は、ピッキングステーションシステム２に対して、第１の指定位置に搬送され載置された搬送棚３を取り込ませ、取り込まれる搬送棚３の収納部から容器を取り出させ、複数の搬送棚３及び複数の容器８１を独立して搬送させ、搬送された搬送棚３の収納部に容器８１を返却させ、容器８１が返却された搬送棚３を排出させる出し入れ制御信号を出力する。ピッキングステーションシステム２は、出入制御部１２１１の出し入れ制御信号に基づき、搬送車４により搬送される搬送棚３を取り込み、取り込まれる複数の搬送棚３の収納部から容器８１を取り出し、複数の搬送棚３及び複数の容器８１を独立して搬送し、搬送された搬送棚３の収納部に搬送された容器８１を返却し、容器８１を収納した搬送棚３を排出する。

メインメモリ１２２は、データの読み書きに用いられるメモリである。メインメモリ１２２は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス１２３は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、補助記憶デバイス１２３は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。なお、補助記憶デバイス１２３に上記のプログラムが記憶された状態で、倉庫運用管理システムＳＹ１２が譲渡されてもよいし、上記のプログラムを記憶しない状態で、倉庫運用管理システムＳＹ１２が譲渡されてもよい。後者の場合、倉庫運用管理システムＳＹ１２は、光ディスク又は半導体メモリのようなリムーバブルな記憶媒体に記憶された上記のプログラムを読み取り、読み取ったプログラムを補助記憶デバイス１２３へ書き込む。又は、倉庫運用管理システムＳＹ１２は、ネットワークなどを介して上記のプログラムをダウンロードし、ダウンロードしたプログラムを補助記憶デバイス１２３へ書き込む。

また、補助記憶デバイス１２３は、倉庫管理システムＳＹ１１から送信される倉庫管理情報の一部又は全部を記憶する。倉庫管理情報は、物品７等の物品に関する物品情報、及び容器を搬送する搬送棚３に関する棚情報、物品７を収容する容器８１に関する容器情報、搬送車４に関する搬送車情報、及び棚処理システムＳＹ１の全体のマップデータ等を含む。

物品情報は物品ＩＤ（identification information）等を含み、各物品には物品ＩＤが割り当てられる。棚情報は棚ＩＤ及び収納部ＩＤ等を含み、各搬送棚３には棚ＩＤが割り当てられ、各収納部には収納部ＩＤが割り当てられ、収納部ＩＤには収納中の容器８１の容器ＩＤが対応付けられる。即ち、棚情報は、どの搬送棚３のどの収納部にどの容器８１が収納されているかを示す。容器情報は容器ＩＤ及び物品ＩＤ等を含み、各容器８１には容器ＩＤが割り当てられる。即ち、容器情報は、どの容器８１にどの物品７を収納しているかを示す。搬送車情報は搬送車ＩＤ等を含み、搬送車４には搬送車ＩＤが割り当てられる。さらに、マップデータは、棚処理システムＳＹ１の全体の３次元の位置情報を含み、位置情報に対応付けられる搬送棚３のＩＤを含む。即ち、マップデータは、どの搬送棚３がどこに位置するかを示す。

通信インタフェース１２４は、倉庫管理システムＳＹ１１から送信されるオーダを受信する。また、通信インタフェース１２４は、ピッキングステーションシステム２に対して各種指示を出力する。

倉庫制御システムＳＹ１３は、プロセッサ１３１、メインメモリ１３２、補助記憶デバイス１３３、及び通信インタフェース１３４を備える。

プロセッサ１３１は、ＣＰＵ等であり、各種処理に必要な演算等を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１３１は、補助記憶デバイス１３３等に記憶されたプログラムを実行することにより、搬送制御部１３１１の機能を実現する。なお、搬送制御部１３１１は、プロセッサ１３１がプログラムを実行するのと同様の機能を有するＬＳＩ、ＡＳＩＣ、およびＦＰＧＡ等のハードウェアにより実現されてもよい。

搬送制御部１３１１は、搬送車４の走行及び搬送棚３の上げ下ろしを制御する。搬送車４は、搬送制御部１３１１の制御に基づき、第１の指定位置へ走行し、第１の指定位置の搬送棚３を持ち上げて、第２の指定位置へ走行し、第２の指定位置に搬送棚３を降ろす。

メインメモリ１３２は、データの読み書きに用いられるメモリである。メインメモリ１３２は、プロセッサ１３１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス１３３は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、補助記憶デバイス１３３は、プロセッサ１３１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。なお、補助記憶デバイス１３３に上記のプログラムが記憶された状態で、倉庫制御システムＳＹ１３が譲渡されてもよいし、上記のプログラムを記憶しない状態で、倉庫制御システムＳＹ１３が譲渡されてもよい。後者の場合、倉庫制御システムＳＹ１３は、光ディスク又は半導体メモリのようなリムーバブルな記憶媒体に記憶された上記のプログラムを読み取り、読み取ったプログラムを補助記憶デバイス１３３へ書き込む。又は、倉庫制御システムＳＹ１３は、ネットワークなどを介して上記のプログラムをダウンロードし、ダウンロードしたプログラムを補助記憶デバイス１３３へ書き込む。

また、補助記憶デバイス１３３は、倉庫管理システムＳＹ１１から送信される倉庫管理情報の一部又は全部を記憶する。倉庫管理情報の詳細は上記の通りである。

通信インタフェース１３４は、倉庫管理システムＳＹ１１から送信されるオーダを受信する。また、通信インタフェース１３４は、ピッキングステーションシステム２に対して各種指示を出力する。

搬送車４は、搬送棚３を移動可能に構成されている。搬送車４は、例えば、棚リフト機構９１及び車輪９２を有する自走ロボットである。

棚リフト機構９１は、天板９１ａ、及び天板９１ａを押し上げる駆動部９１ｂを有している。駆動部９１ｂが上方向に延びると、天板９１ａを押し上げる。駆動部９１ｂが縮むと、天板９１ａが下げられる。搬送車４が搬送棚４の下に潜り込み、駆動部９１ｂが天板９１ａを押し上げると、天板９１ａは搬送棚４を持ち上げる。搬送車４は、車輪９２の操舵角調整によりその場で回転可能であり、また、天板９１ａは、水平方向に回転可能である。搬送車４が搬送棚４を持ち上げた状態で、搬送車４（本体）が回転することにより（搬送車４の姿勢変更により）、搬送棚４の向きを変更することができる。また、搬送車４が、搬送棚４を持ち上げた状態で、搬送車４（本体）は回転せずに天板９１ａが回転することにより（搬送車４の姿勢を変更せずに）、搬送棚４の向きを変更することもできる。

搬送車４は、搬送制御部１３１１からの制御信号に基づき、目的の搬送棚３に対応する回収位置（例えば搬送棚３の直下）に移動し、回収位置にて目的の搬送棚３を回収し、搬送棚３の配置位置に向けて走行する。搬送車４は、搬送制御部１３１１からの制御信号に基づき、目的の搬送棚３の配置位置に、目的の搬送棚３を配置する。

図３に示すように、ピッキングステーションシステム２は、例えば、取り込み機構１１、取り出し装置１２ａ、容器搬送部１３、棚搬送部１４、返却装置１２ｂ、及び排出機構１６を備えている。ピッキングステーションシステム２は、倉庫等の床の所定の領域に、取り込み機構１１、取り出し装置１２ａ、容器搬送部１３、棚搬送部１４、返却装置１２ｂ、及び排出機構１６が設置されることで構成されている。

搬送車４は、棚収納エリアＥ１から指定位置Ｐ１１（第１の指定位置）に指定の搬送棚３を搬送する。搬送車４は、指定位置Ｐ１１に向けて指定方向（図３の上下左右の何れかの指定方向）からアクセス可能である。また、搬送車４は、指定位置Ｐ１１において搬送棚４を持ち上げた状態で、搬送車４（本体）が回転する又は天板９１ａが回転することにより、搬送棚３の向きを指定方向に変更した上で、向きが変更された搬送棚３を指定位置Ｐ１１に降ろす。これにより、搬送棚３の表側の容器８１だけでなく、裏側の容器８１の取り出し及び収納を容易にすることができる。

取り込み機構１１は、取り込み部として機能し、搬送車４により指定位置Ｐ１１に搬送される搬送棚３を順に取り込む。取り出し装置１２ａは、順に取り込まれる複数の搬送棚３の指定の収納部から順に指定の容器８１を取り出し、容器搬送部１３へ供給する。容器搬送部１３は、取り出し装置１２ａから指定の容器８１を受け取り搬送する。また、棚搬送部１４は、取り込み機構１１から搬送棚３を受け取り搬送する。即ち、容器搬送部１３及び棚搬送部１４は、複数の搬送棚３及び複数の容器８１を独立して搬送する。返却装置１２ｂは、搬送された搬送棚３の収納部に搬送された容器８１を返却する。排出機構１６は、排出部として機能し、容器８１が返却された搬送棚３を指定位置Ｐ１２（第２の指定位置）へ排出する。

搬送車４は、指定位置Ｐ１２から棚収納エリアＥ１へ指定の搬送棚３を搬送する。搬送車４は、指定位置Ｐ１２に向けて指定方向（図３の上下左右の何れかの指定方向）からアクセス可能である。また、搬送車４は、指定位置Ｐ１２において搬送棚４を持ち上げた状態で、搬送車４（本体）が回転する又は天板９１ａが回転することにより、搬送棚３の向きを指定方向に変更することができる。

取り出し装置１２ａは、図４乃至図６に示すように、搬送棚３の複数の容器８１のうち、取り出し対象の物品７が収容された容器８１を搬送棚３から取り出し可能に構成されている。

取り出し装置１２ａは、例えば、筐体２１、保持部２３、昇降装置２４、移動装置２５、及び取り出し装置コントローラ２８を備えている。

ここで、取り出し装置１２ａの上下方向、前後方向、及び幅方向の一例を定義する。重力方向を下方向として上下方向を設定し、上下方向に直交し、取り出し装置１２ａから搬送棚３へ向かう方向を前方向として前後方向を設定し、上下方向及び前後方向の双方に直交する方向を幅方向として設定する。

筐体２１は、例えば、底部３１、柱部３２、及び天井部３３を備えている。
底部３１は、図６に示すように、例えば、矩形の枠状に形成されている。底部３１は、例えば、複数の脚部３４が設けられている。脚部３４は、例えば、４つ設けられており、それぞれ、底部３１の下面の隅部に１つずつ固定されている。

柱部３２は、底部３１に設けられている。柱部３２は、例えば、４本の柱部材３５を有している。２本の柱部材３５は、例えば、底部３１の隣接する一対の隅部に固定されている。残りの２本の柱部材３５は、例えば、底部３１の柱部材３５が固定された隅部、及び、当該隅部と隣接する隅部の間の、柱部材３５固定された隅部側に固定されている。

天井部３３は、柱部３２の上端に固定されている。天井部３３は、例えば、板状に構成されている。

保持部２３は、容器８１を着脱可能に保持する。保持部２３は、本実施形態の例では、図６に示すように、１または複数のアームを備え、アーム上に容器８１が載置されることで、容器８１を保持する。保持部２３は、例えば、１または複数のアーム２３ａ、及びストッパ２３ｂを備えている。

アーム２３ａは、容器８１の下面を安定して保持可能な数が用いられており、本実施形態の例では、３本設けられている。アーム２３ａは、例えば、前後方向に長い棒状に形成されている。３本のアーム２３aは、幅方向に離間して配置されている。アーム２３ａの上面は、例えば平面に形成されており、アーム２３ａの長手方向に直交する断面は、例えば矩形状に形成されている。ここで、安定して保持可能な数とは、アーム２３ａ上に容器８１が載置された状態で保持部２３が昇降装置２４で昇降され、移動装置２５で移動されても、アーム２３ａから容器８１が落下しない数である。本実施形態の例では、幅方向で外側の２つのアーム２３ａが容器８１の下面の幅方向で両端部を支持し、幅方向で中央のアーム２３ａが容器８１の下面の幅方向で中央を支持する。

ストッパ２３ｂは、移動装置２５により保持部２３が前方に移動されると、容器８１の取り出し装置１２ａに対向する面に当接可能に構成されている。ストッパ２３ｂは、例えば、アーム２３ａの上面に固定されている。ストッパ２３ｂの前面は、例えば前後方向に直交する平面に形成されている。

このように構成された保持部２３の、アーム２３ａのストッパ２３ｂより前方の部分の前後方向の長さは、当該前方の部分上に容器８１を安定して載置可能な長さを有している。ここで、安定して載置可能な長さとは、保持部２３を、昇降装置２４及び移動装置２５により移動しても、容器８１が落下することない長さである。

昇降装置２４は、保持部２３及び移動装置２５を、保持部２３が搬送棚３の最下段の容器８１を取り出す位置、及び、搬送棚３の最上段の容器８１を取り出す位置の間で昇降可能に構成されている。また、昇降装置２４は、保持部２３及び移動装置２５により搬送棚３から取り出された容器８１を、ピック高さに移動可能に構成されている。ピッキングロボットを適用する場合、ピック高さは、ピッキングロボットにより容器８１から物品７を取り出す高さ位置であり、ピッキングロボットにより設定される高さ位置である。また、ピッキング作業者がピッキングする場合、ピック高さは、ピッキング作業者がピックし易い高さ位置に調整される。昇降装置２４は、筐体２１に設けられている。昇降装置２４は、例えば、レール５１、昇降部５２、及び駆動部５３を備えている。

レール５１は、昇降部５２を上下方向に移動可能に支持する。レール５１は、筐体２１の例えば柱部３２に設けられている。レール５１は、例えば、幅方向に並ぶ２つの柱部材３５のそれぞれに１つずつに設けられている。

昇降部５２は、レール５１に上下方向に移動可能に支持されている。昇降部５２は、例えば、２つのレール５１のそれぞれに１つずつ設けられている。

駆動部５３は、昇降部５２を上下方向に移動可能に構成されている。駆動部５３は、例えば、モータ５４及び伝達機構５５を備えている。

モータ５４は、例えば、底部３１の後端部の２つの柱部材３５の間に固定されている。モータ５４は、取り出し装置コントローラ２８に電気的に接続されている。

伝達機構５５は、モータ５４の回転を昇降部５２の上下方向の移動に変換可能に構成されている。伝達機構５５は、例えば、モータ５４の出力軸に係合されて、当該出力軸の回転に合わせて回転する軸部５６、一対の第１プーリ５７、一対の第２プーリ５８、及び一対のベルト５９を備えている。

軸部５６は、例えば幅方向に平行な姿勢で、底部３１に回転可能に支持されている。一対の第１プーリ５７は、軸部５６の両端部に固定されており、軸部５６と一体に回転する。一対の第２プーリ５８は、例えば、天井部３３に回転可能に支持されている。一対の第２プーリ５８は、例えば、一対の第１プーリ５７と上下方向で対向する位置に配置されている。

一対のベルト５９は、第１プーリ５７及び第２プーリ５８に回しかけられている。一対のベルト５９は、昇降部５２に固定されている。

このように構成された駆動部５３によれば、モータ５４の回転に合わせて一対の第１プーリ５７、一対の第２プーリ５８、及び一対のベルト５９が回転することで、一対のベルト５９に固定された昇降部５２を介して保持部２３及び移動装置２５が上下方向に移動する。

移動装置２５は、保持部２３を、上下方向に交差する一軸方向に移動する。本実施形態の例では、移動装置２５は、保持部２３を、上下方向に直交する前後方向に移動する。また、移動装置２５は、保持部２３を、前後方向で、搬送棚３に収容された容器８１を保持部２３が保持する位置、及び、容器８１の取り出しが完了した位置の間で移動する。容器８１を保持する位置は、例えば、ストッパ２３ｂが容器８１に当接する位置である。

移動装置２５は、例えば、基部６１、移動部６２、及び駆動部６３を備えている。
基部６１は、移動部６２を前後方向に移動可能に支持する。基部６１は、昇降装置２４の２つの昇降部５２に固定されている。

移動部６２には、保持部２３が固定されている。移動部６２は、例えば、駆動部６３の後述する伝達機構６５により、基部６１に前後方向に移動可能に支持されている。なお、基部６１の上面に、移動部６２の前後方向の移動を支持するレールが設けられてもよい。

駆動部６３は、モータ６４及び伝達機構６５を備えている。
モータ６４は、例えば、基部６１に設けられている。モータ６４は、取り出し装置コントローラ２８に電気的に接続されている。
伝達機構６５は、モータ６４の回転を、移動部６２の前後方向の移動に変換可能に構成されている。伝達機構６５は、図４に示すように、例えば、モータ６４により回転されるねじ６６、及び移動部６２に設けられてねじ６６に螺合するナット６７を備える構成であってもよい。

また、伝達機構６５の他の例としては、ベルトを含み、このベルトにより、モータ６４の回転を、移動部６２の前後方向の移動に変換する構成であってもよい。この例としては、伝達機構６５は、モータ６４の出力軸に係合されて、当該出力軸の回転に合わせて回転する軸部、軸部に固定され、軸部と一体に回転する第３プーリ、基部６１の前端に回転可能に設けられた第４プーリ、及び第３プーリ及び第４プーリに回しかけられ、かつ、移動部６２が固定されたベルトを備える。

このように構成された伝達機構６５によれば、モータ６４の回転に合わせて第３プーリ、第４プーリ、及びベルト５９が回転することで、一対のベルトに固定された移動部６２が前後方向に移動し、移動部６２を介して保持部２３が前後方向に移動する。

ピッキングロボットを適用する場合、カメラは、例えばピッキングステーションの任意の位置に設けられ、取り出し装置１２ａにより搬送棚３から取り出された容器８１の内部を撮影可能に構成されている。カメラは、例えば、ピッキングステーションにおいて容器８１内の物品７の位置を検出できる情報を撮影できるカメラである。また、カメラは、例えば、ピッキングステーションにおいて容器８１内の物品７の形状を検出できる情報を撮影できるカメラである。または、これらの機能を１つ備えるカメラが複用いられることで、これらの機能が達成されてもよい。カメラは、撮影した画像のデータを、取り出し装置コントローラ２８に送信する。カメラは、例えば、デプスカメラ及びＲＧＢカメラがある。デプスカメラの撮影した画像のデータにより、上下方向での物品７までの距離を検出できる。ＲＧＢカメラの撮影した画像のデータにより、水平方向での物品７の位置を検出できる。デプスカメラ及びＲＧＢカメラにより、物品７の形状も検出できる。カメラは、例えば１つ設けられている。また、カメラは、例えば、デプスカメラ及びＲＧＢカメラを備えている。

ピッキングロボットを適用する場合、センサは、ピッキングロボットに対応する位置、例えばピッキングステーションの任意の位置に設けられ、ピッキングロボットが容器８１から物品７を取り出したことを検出可能に構成されている。センサは、例えば、ピッキングロボットが物品７を容器８１から取り出し完了高さまで移動したことを検出する。本実施形態の例では、物品７が取り出し完了高さまで移動されると、取り出しが完了されたこととする。取り出し完了高さは、物品７の下端が容器８１の上縁より上方に位置する高さである。センサは、例えばレーザーレンジファインダである。

取り出し装置コントローラ２８は、例えば、１台のコンピュータ又は複数台のコンピュータを組み合わせて実現することができる。取り出し装置コントローラ２８は、倉庫運用管理システムＳＹ１２と有線又は無線で通信する。取り出し装置コントローラ２８は、倉庫運用管理システムＳＹ１２からの信号に基づいて、昇降装置２４のモータ５４、及び移動装置２５のモータ６４を制御することで、昇降装置２４及び移動装置２５を制御する。

また、取り出し装置コントローラ２８は、保持部２３が容器８１を保持し、移動装置２５が保持部２３を前後方向に移動するよう制御した後に、昇降装置２４が所定の高さに移動するよう制御するように、保持部２３、移動装置２５、及び昇降装置２４を制御する。

なお、本実施形態では、保持部２３は、アーム２３ａ上に容器８１を載置することで容器８１を保持する。すなわち、本実施形態では、容器８１を保持するように保持部２３を制御することは、アーム２３ａ上に容器８１が載置されるように移動装置２５及び昇降装置２４を制御することである。さらに換言すると、本実施形態では、移動装置２５及び昇降装置２４を制御することで、間接的に保持部２３を制御する。

なお、保持部２３が、例えば、吸着パッドを備え、ポンプにより吸着パッド内に負圧にすることで容器８１を吸着して保持する構成である場合、保持部２３を制御することは、このポンプを制御することとなる。または、保持部２３が、挟持部、及びを駆動する駆動部を備え、挟持部により容器８１を挟持することで容器８１を保持する構成である場合は、保持部２３を制御することは、この駆動部を制御することとなる。このように、保持部２３がポンプやモータ等の駆動部を備える構成の場合では、この駆動部を制御することが保持部２３を制御することとなる。

ピッキング担当者又はピッキングロボットシステムは、図３に示すように、ピッキング位置に配置された容器８１内から物品７を取り出し、取り出した物品７を複数の仕分け箱のうち物品７に応じた仕分け箱に移動する。

搬送棚３は、図４に示すように、上下方向に複数の容器８１を配置可能に構成されている。搬送棚３は、搬送車４により移動可能に構成されている。搬送棚３は、例えば、複数の容器８１、及び複数の容器８１を収容する搬送棚本体８２を備えている。

複数の容器８１は、棚板部８６の上面８９に載置されている。即ち、棚板部８６は、容器を収納する収納部に相当する。複数の容器８１は、内部に物品７を収容可能に構成されている。容器８１は、上方から、物品７の取り出しが可能に構成されている。容器８１は、例えば、上端が開口する矩形の容器状に構成されている。

搬送棚本体８２は、移動装置２５による保持部２３の移動方向に沿って容器８１を出し入れ可能に構成されている。搬送棚本体８２は、例えば、棚底板８３、脚部８４、支持部材８５、及び複数の棚板部８６を備えている。

棚底板８３は、搬送車４と接する棚底８３aを形成する。棚底板８３に対する脚部８４の形状は、適宜に形成される。脚部８４は、棚底板８３の棚底８３aの例えば角部から下方に延びている。脚部８４の長さ（棚下の高さ（床面から棚底板８３の棚底８３aまでの高さ））は、搬送車４の最小高さよりも僅かに長い。すなわち、脚部８４は、搬送車４を配置可能な高さを有する。脚部８４間は、搬送車４が脚部８４間を通して棚底板８３の下方に配置可能な長さ離れている。このため、搬送車４は、搬送棚３の脚部８４間を通して、搬送棚３の棚下に潜り込むことができる。

脚部８４は、本実施形態では、搬送棚３が床面に安定して直立するように、棚底板８３の角部の棚底８３aから４つ以上、下方に延びている例について説明する。搬送棚３が床面に安定して直立するのであれば、脚部８４は３つであってもよい。脚部８４は、５つ以上であることも好適である。

支持部材８５は、棚底板８３に固定されており、複数の棚板部８６が固定されている。支持部材８５は、本実施形態では、例えば、４本用いられている。４本の支持部材８５は、図７に示すように、棚底８３ａの４つの角部のそれぞれに設けられている。４本の支持部材８５は、例えば、断面Ｌ字状に形成された、一方向に長い部材である。

後方の一対の支持部材８５の間、及び、前方の一対の支持部材８５の間は、容器８１が通過可能な幅を有している。

複数の棚板部８６は、支持部材８５に、上下方向に離間して固定されている。棚板部８６は、１または複数の容器８１を載置可能な大きさを有している。本実施形態の例では、棚板部８６は、前後方向に２つの容器８１を配置可能な大きさを有する矩形板状に形成されている。複数の棚板部８６の４つの角部は、４つの支持部材８５に固定されている。

棚板部８６の上面８９には、図７及び図８に示すように、保持部２３のアーム２３ａを配置可能な溝８７が、アーム２３ａと同数形成されている。溝８７は、保持部２３が挿入可能に形成されている。溝８７の後端は開口している。溝８７の深さは、アーム２３aの厚みより長い寸法に設定されている。

溝８７は、アーム２３ａ上に容器８１を安定して載置できる位置までアーム２３ａを挿入可能な長さを有している。例えば、溝８７は、ストッパ２３ｂが容器８１に当接するまでアーム２３ａが侵入可能な長さを有している。溝８７の幅は、アーム２３ａの幅よりも大きい寸法に設定されている。溝８７の幅は、全てのアーム２３ａが全ての溝８７に挿入された状態で、保持部２３を幅方向に移動可能な移動代を有している。

このように構成された溝８７は、例えば、板部材８８ａに、複数の棒部材８８ｂを固定することで構成されてもよい。または、溝８７は、棚板部８６の上面８９に切削加工等を施すことで、構成されてもよい。

次に、棚処理システムＳＹ１の動作について説明する。
倉庫管理システムＳＹ１１は、上位サーバからのオーダを受信し、倉庫運用管理システムＳＹ１２へオーダを通知する。倉庫運用管理システムＳＹ１２は、オーダに基づき搬送棚、容器、及び物品の入出庫を管理し、これらの入出庫を制御する。倉庫制御システムＳＹ１３は、オーダに基づき搬送棚、容器、及び物品の入出庫を制御する。

［搬送棚の持ち出し制御］
図９は、実施形態に係る倉庫制御システムＳＹ１３による搬送棚３の持ち出し制御の一例を示すフローチャートである。

図９に示すように、棚収納エリアＥ１から指定搬送棚３を持ち出すために、プロセッサ１３１の搬送制御部１３１１は、搬送車４を棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０１へ走行させる搬送制御信号Ｓ１１１を出力する（ＳＴ１１１）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１１１を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１１１に基づき、棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３に対応する保管位置Ｐ０１へ走行し停止し、指定搬送棚３を持ち上げて、指定搬送棚３を移動可能にする。

続いて、搬送制御部１３１１は、指定搬送棚３を持ち上げた搬送車４を棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０１から指定位置Ｐ１１へ走行させる搬送制御信号Ｓ１１２（第１の搬送制御信号）を出力する（ＳＴ１１２）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１１２を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１１２に基づき、棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の位置から指定位置Ｐ１１へ走行し停止し、指定位置Ｐ１１で指定搬送棚３を降ろす。

搬送制御部１３１１が、搬送制御を継続する場合（ＳＴ１１３、ＹＥＳ）、搬送車４を指定位置Ｐ１１から棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０１へ走行させる搬送制御信号Ｓ１１３を出力する（ＳＴ１１４）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１１３を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１１３に基づき、指定位置Ｐ１１から棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０１へ走行し停止し、指定搬送棚３を持ち上げて、指定搬送棚３を移動可能にする。

搬送制御部１３１１は、指定搬送棚３を持ち上げた搬送車４を棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０１から指定位置Ｐ１１へ走行させる搬送制御信号Ｓ１１２を出力する（ＳＴ１１２）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１１２を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１１２に基づき、棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の位置から指定位置Ｐ１１へ走行し停止し、指定位置Ｐ１１で指定搬送棚３を降ろす。

搬送制御部１３１１が、搬送制御を継続しなければ（ＳＴ１１３、ＮＯ）、終了する。このように、所定の搬送車４は、棚収納エリアＥ１から指定搬送棚３を繰り返し持ち出す。

［搬送棚の持ち帰り制御］
図１０は、実施形態に係る倉庫制御システムＳＹ１３による搬送棚３の持ち帰り制御の一例を示すフローチャートである。

図１０に示すように、棚収納エリアＥ１から指定搬送棚３を持ち帰るために、プロセッサ１３１の搬送制御部１３１１は、搬送車４を指定位置Ｐ１２へ走行させる搬送制御信号Ｓ１２１を出力する（ＳＴ１２１）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１２１を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１２１に基づき、指定位置Ｐ１２の指定搬送棚３に対応する位置へ走行し停止し、指定搬送棚３を持ち上げて、指定搬送棚３を移動可能にする。

続いて、搬送制御部１３１１は、指定搬送棚３を持ち上げた搬送車４を指定位置Ｐ１２の指定搬送棚３に対応する位置から棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０２へ走行させる搬送制御信号Ｓ１２２（第２の搬送制御信号）を出力する（ＳＴ１２２）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１２２を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１２２に基づき、指定位置Ｐ１２の指定搬送棚３に対応する位置から棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０２へ走行し停止し、保管位置Ｐ０２で指定搬送棚３を降ろす。

搬送制御部１３１１が、搬送制御を継続する場合（ＳＴ１２３、ＹＥＳ）、搬送制御部１３１１は、搬送車４を保管位置Ｐ０２から指定位置Ｐ１２の指定搬送棚３に対応する位置へ走行させる搬送制御信号Ｓ１２３を出力する（ＳＴ１２４）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１２３を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１２３に基づき、保管位置Ｐ０２から指定位置Ｐ１２の指定搬送棚３に対応する位置へ走行し停止し、指定搬送棚３を持ち上げて、指定搬送棚３を移動可能にする。

搬送制御部１３１１は、指定搬送棚３を持ち上げた搬送車４を指定位置Ｐ１２の指定搬送棚３に対応する位置から棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０２へ走行させる搬送制御信号Ｓ１２２を出力する（ＳＴ１２２）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１２２を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１２２に基づき、指定位置Ｐ１２の指定搬送棚３に対応する位置から棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０２へ走行し停止し、保管位置Ｐ０２で指定搬送棚３を降ろす。

搬送制御部１３１１が、搬送制御を継続しなければ（ＳＴ１２３、ＮＯ）、終了する。このように、所定の搬送車４は、棚収納エリアＥ１へ指定搬送棚３を繰り返し持ち帰る。

例えば、持ち出される搬送棚３の保管場所と、持ち帰られる搬送棚３の保管場所が異なるようなケースでは、図９に示すように持ち出しに特化した搬送車４と、図１０に示すように持ち帰りに特化した搬送車４を利用することにより、搬送棚３の搬送効率の向上を図ることができる。

［搬送棚の出し入れ制御］
図１１は、実施形態に係る倉庫制御システムＳＹ１３による搬送棚３の出し入れ制御の一例を示すフローチャートである。
図１１に示すように、搬送制御部１３１１は、搬送車４を棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０１へ走行させる搬送制御信号Ｓ１３１を出力する（ＳＴ１３１）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１３１を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１３１に基づき、棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３に対応する保管位置Ｐ０１へ走行し停止し、指定搬送棚３を持ち上げて、指定搬送棚３を移動可能にする。

続いて、搬送制御部１３１１は、指定搬送棚３を持ち上げた搬送車４を棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０１から指定位置Ｐ１１へ走行させる搬送制御信号Ｓ１３２（第１の搬送制御信号）を出力する（ＳＴ１３２）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１３２を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１３２に基づき、棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の位置から指定位置Ｐ１１へ走行し停止し、指定位置Ｐ１１で指定搬送棚３を降ろす。

続いて、搬送制御部１３１１は、搬送車４を指定位置Ｐ１１から指定位置Ｐ１２へ走行させる搬送制御信号Ｓ１３３を出力する（ＳＴ１３３）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１３３を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１３３に基づき、指定位置Ｐ１１から指定位置Ｐ１２の指定搬送棚３に対応する位置へ走行し停止し、指定搬送棚３を持ち上げて、指定搬送棚３を移動可能にする。

続いて、搬送制御部１３１１は、指定搬送棚３を持ち上げた搬送車４を指定位置Ｐ１２から棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０２へ走行させる搬送制御信号Ｓ１３４（第２の搬送制御信号）を出力する（ＳＴ１３４）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１３４を送信し、搬送車４は、この搬送制御信号Ｓ１３４に基づき、指定位置Ｐ１２から棚収納エリアＥ１の指定搬送棚３の保管位置Ｐ０２へ走行し停止し、保管位置Ｐ０２で指定搬送棚３を降ろす。

搬送制御部１３１１が、搬送制御を継続する場合（ＳＴ１３５、ＹＥＳ）、搬送制御部１３１１は、搬送車４を保管位置Ｐ０２から保管位置Ｐ０１の指定搬送棚３に対応する位置へ走行させる搬送制御信号Ｓ１２３を出力する（ＳＴ１３１）。通信インタフェース１３４は、搬送車４に対して搬送制御信号Ｓ１２３を送信し、搬送制御部１３１１が、搬送制御を継続しなければ（ＳＴ１３５、ＮＯ）、終了する。

なお、保管位置Ｐ０１から指定位置Ｐ１１へ搬送される指定搬送棚３と、指定位置Ｐ１２から保管位置Ｐ０２へ搬送される指定搬送棚３は、同一の棚であってもよいし、異なる棚であってもよい。また、保管位置Ｐ０１と保管位置Ｐ０２は、同一の位置であってもよいし、異なる位置であってもよい。

例えば、持ち出される搬送棚３の保管場所と、持ち帰られる搬送棚３の保管場所が共通するケースでは、図１１に示すように持ち出しと持ち帰りの両方を担う搬送車４を利用することにより、搬送棚３の搬送効率の向上を図ることができる。

［容器の出し入れ制御］
図１２は、実施形態に係る倉庫運用管理システムＳＹ１２による容器の出し入れ制御の一例を示すフローチャートである。

取り込み機構１１は、指定位置Ｐ１１に置かれた指定搬送棚３を検知し、コンベア等により指定搬送棚３を取り込む（ＳＴ２０１）。取り込み機構１１は、指定位置Ｐ１１に置かれる指定搬送棚３を次々に取り込む。出入制御部１２１１は、通信インタフェース１２４を介して取り出し制御信号をピッキングステーションシステム２へ送信する。ピッキングステーションシステム２の取り出し装置１２ａは、出入制御部１２１１からの取り出し制御信号を受信し、受信した取り出し制御信号に基づき、指定搬送棚３の指定収納部に収納された指定容器８１を取り出す（ＳＴ２０２）。取り出し装置１２ａは、取り込み機構１１により取り込まれる指定搬送棚３から指定容器８１を次々に取り出す。

容器搬送部１３は、指定搬送棚３から取り出された指定容器８１を検知し、コンベア等により指定容器８１を搬送する（ＳＴ２０３）。容器搬送部１３は、最大Ｎ個（Ｎ≧２、Ｎ：整数）の指定容器８１を搬送する。また、棚搬送部１４は、指定容器８１の取り出しを終えた指定搬送棚３を検知し、コンベア等により指定搬送棚３を搬送する（ＳＴ２０４）。棚搬送部１４は、最大Ｍ個（Ｍ≧Ｎ≧２、Ｍ：整数）の搬送棚３を搬送する。

搬送棚３は、垂直方向に高さの異なる複数の収納部を有し、各収納部には、１以上の容器が収納可能である。即ち、搬送棚３に収納される容器８１の高さは、収納位置によりばらばらである。例えば、容器搬送部１３は、ピッキングレーンに沿って一定の高さで配置される。即ち、容器搬送部１３により搬送される容器８１の高さは、一定である。この高さ一定により、ピッキング担当者のピッキング作業の負担を軽減することができる。

例えば、一つの指定搬送棚３から複数の指定容器８１が取り出されることを想定し、容器搬送部１３による指定容器８１の最大搬送個数を棚搬送部１４による指定搬送棚３の最大搬送個数より多くする。また、棚搬送部１４は、第１の搬送速度で複数の搬送棚３を搬送し、容器搬送部１３は、第２の搬送速度で複数の指定容器８１を搬送する。第１の搬送速度と第２の搬送速度は同一であってもよいし異なる速度であってもよい。例えば、ピッキング担当者が多く配置される場合、速度設定により、容器搬送部１３は、第２の搬送速度を上げて高速で指定容器８１を搬送し、逆に、ピッキング担当者が少なく配置される場合、速度設定により、容器搬送部１３は、第２の搬送速度を下げて低速で指定容器８１を搬送する。

出入制御部１２１１は、通信インタフェース１２４を介して返却制御信号をピッキングステーションシステム２へ送信する。ピッキングステーションシステム２の返却装置１２ｂは、出入制御部１２１１からの返却制御信号を受信し、受信した返却制御信号に基づき、指定搬送棚３の指定収納部へ指定容器８１を返却する（ＳＴ２０５）。返却装置１２ｂは、棚搬送部１４により搬送される指定搬送棚３を受け取り、また、容器搬送部１３により搬送される指定容器８１を受け取り、受け取った指定搬送棚３の指定収納部に指定容器８１を送り込む。

排出機構１６は、指定容器８１が返却された指定搬送棚３を検知し、コンベア等により指定搬送棚３を指定位置Ｐ１２へ排出する（ＳＴ２０６）。

本実施形態によれば、棚処理の効率化及び担当者の負担軽減を図ることができる棚処理システム、棚搬送制御システム、及び棚搬送制御方法を提供することができる。

例えば、ピッキングステーションシステム２は、順次取り込まれる搬送棚３を搬送するが、最大Ｎ個の搬送棚３を同時に搬送することができ、また、順次取り出される容器８１を搬送するが、最大Ｍ個の容器８１を同時に搬送することができる。言い換えれば、ピッキングステーションシステム２は、最大Ｎ個の搬送棚３を同時に保持するバッファーとしての機能を有し、また、最大Ｍ個の容器８１を同時に保持するバッファーとしての機能を有する。バッファー機能により、ピッキング作業待ち時間を低減することができる。

また、ピッキングステーションシステム２は、第１の搬送速度で複数の搬送棚３を搬送し、第２の搬送速度で複数の容器８１をピッキングレーンに沿って搬送する。例えば、ピッキング担当者の配置人数に応じて、第２の搬送速度を調整することにより、適切なピッキング作業時間を確保するとともに、ピッキング作業待ち時間を低減することができる。

また、ピッキングステーションシステム２は、高さの異なる複数の収容部を有する搬送棚３の指定収納部から取り出される容器、即ち高さの異なる位置から取り出される容器を、ピッキングレーンに沿って一定の高さで搬送する。これにより、ピッキング担当者は、ラダーに登って高い位置から容器をピッキングしたり、屈んだ姿勢で低い位置から容器をピッキングしたりする作業から開放され、ピッキング担当者の作業負担の軽減を図ることができる。

また、棚処理システムＳＹ１では、搬送車４による搬送棚３の処理と、ピッキングステーションシステム２による搬送棚３の処理とを独立させることにより、搬送車４はピッキング作業の影響を受けずに搬送棚３を搬送することができ、ピッキングステーションシステム２も上記したバッファーにより搬送車４による搬送棚３を待たずにピッキング作業を実施でき、システム全体の稼働効率の向上を図ることができる。

本実施形態では、棚処理システムＳＹ１をピッキングステーションでのピッキング作業（出庫作業）に適用するケースについて説明したが、これに限定されるものではなく、棚処理システムＳＹ１により物品７を容器８１に投入する入庫作業に適用することも可能である。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

Ｅ１…棚収納エリア
ＳＹ１…棚処理システム
ＳＹ１１…倉庫管理システム
ＳＹ１２…倉庫運用管理システム
ＳＹ１３…倉庫運用管理システム
ＳＹ１３…倉庫制御システム
２…ピッキングステーションシステム
３…搬送棚
４…搬送車
７…物品
１１…取り込み機構
１２ａ…取り出し装置
１２ｂ…返却装置
１３…容器搬送部
１４…棚搬送部
１６…排出機構
２１…筐体
２３…保持部
２３ａ…アーム
２３ｂ…ストッパ
２４…昇降装置
２５…移動装置
２８…取り出し装置コントローラ
３１…底部
３２…柱部
３３…天井部
３４…脚部
３５…柱部材
５１…レール
５２…昇降部
５３…駆動部
５４…モータ
５５…伝達機構
５６…軸部
５７…第１プーリ
５８…第２プーリ
５９…ベルト
６１…基部
６２…移動部
６３…駆動部
６４…モータ
６５…伝達機構
８１…容器
８２…搬送棚本体
８３…棚底板
８３ａ…棚底
８４…脚部
８５…支持部材
８６…棚板部
８９…上面
９１…棚リフト機構
１２１…プロセッサ
１２２…メインメモリ
１２３…補助記憶デバイス
１２４…通信インタフェース
１３１…プロセッサ
１３２…メインメモリ
１３３…補助記憶デバイス
１３４…通信インタフェース
１２１１…搬送制御部
１２１１…出入制御部
１３１１…搬送制御部

Claims (7)

1. 複数の収納部を有する搬送棚を搬送する１以上の搬送車により搬送される前記搬送棚を取り込む取り込み部と、
   前記取り込み部により取り込まれる搬送棚を搬送する棚搬送部と、
   前記取り込み部が取り込む搬送棚の収納部から容器を取り出す取り出し装置と、
   前記取り出し装置が取り出す容器を搬送する容器搬送部と、
   前記容器を前記棚搬送部が搬送する搬送棚に返却する返却装置と、
   を備える棚処理システム。
2. 前記棚搬送部は、第１の搬送速度で複数の搬送棚を搬送し、
   前記容器搬送部は、第２の搬送速度で複数の容器をピッキングレーンに沿って搬送する、請求項１の棚処理システム。
3. 前記取り出し装置は、高さの異なる複数の収納部を有する搬送棚の指定収納部から容器を取り出し、前記容器搬送部へ供給する、請求項１又は２の棚処理システム。
4. 搬送棚の収納部から容器を取り出す取り出し制御信号を前記取り出し装置に送信し、搬送棚の収納部へ容器を返却する返却制御信号を前記返却装置に送信する制御システム、
   を備える、請求項１乃至３の何れか一つの棚処理システム。
5. 前記制御システムは、搬送棚を棚収納エリアから第１の指定位置へ搬送するための第１の搬送制御信号と、搬送棚を第２の指定位置から前記棚収納エリアへ搬送するための第２の搬送制御信号を前記搬送車へ送信し、
   前記棚搬送部は、前記第１の指定位置に搬送される搬送棚を取り込み、前記第２の指定位置に搬送棚を排出する、請求項４の棚処理システム。
6. 複数の収納部を有する搬送棚を搬送する１以上の搬送車に対して、搬送棚を棚収納エリアから第１の指定位置へ搬送させる第１の搬送制御信号を出力し、搬送棚を第２の指定位置から前記棚収納エリアへ搬送させる第２の搬送制御信号を出力する第１の制御装置と、
   容器処理システムに対して、前記第１の指定位置の搬送棚を取り込ませ、取り込まれる搬送棚の収納部から容器を取り出させ、複数の搬送棚及び複数の容器を独立して搬送させ、搬送された搬送棚の収納部に容器を返却させ、容器が返却された搬送棚を排出させる出し入れ制御信号を出力する第２の制御装置と、
   を備える棚搬送制御システム。
7. 複数の収納部を有する搬送棚を搬送する１以上の搬送車に対して、指定搬送棚を棚収納エリアから第１の指定位置へ搬送させる第１の搬送制御信号を出力し、指定搬送棚を第２の指定位置から前記棚収納エリアへ搬送させる第２の搬送制御信号を出力し、
   前記第１の指定位置の搬送棚を取り込み前記第２の指定位置へ搬送棚を排出する容器処理システムに対して、指定搬送棚の指定収納部から指定容器を取り出させる取り出し制御信号を出力し、指定搬送棚の指定収納部へ指定容器を返却させる返却制御信号を出力する、棚搬送制御方法。

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