KR20220162591A - 물품 적재 시스템 및 이를 이용한 물품 입고 및 출고방법 - Google Patents

Abstract

물품 적재 시스템 및 이를 이용한 물품 입고 및 출고방법이 개시된다. 일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템은, 각각 복수의 물품을 적재하기 위한 평면의 적재 공간부가 마련되고 수직으로 적층 되는 복수의 단위 적재대를 포함하는 적재부와, 적어도 하나의 단위 적재대를 들어 올리는 적재대 리프트와, 적재대 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 물품을 적재하거나 놓인 물품을 꺼내는 물품 피킹장치를 포함한다.

Description

물품 적재 시스템 및 이를 이용한 물품 입고 및 출고방법 {System for loading goods and method for receiving and delivering goods using the system}

본 발명은 물품 적재 시스템에 관한 것이다.

물품 처리규모가 큰 업체에서는 비용절감과 자동화에 많은 투자를 하여 발전된 물품 처리장치 및 공정을 보유하고 있다. 일반적인 물품 처리 시스템은 주로 보관이나 창고 내에서의 물품 이동에 국한되어 있다. 따라서, 물품들을 적재하고 적재되어 있던 물품을 자동으로 피킹(picking: 보관 물품을 선택하여 이송하도록 하는 상태)하여 이송하도록 하는 자동화 물품 처리 시스템은 상대적으로 발전이 더뎠다.

일 실시 예에 따라, 적은 공간에 보다 많은 물품을 적재할 수 있고 효율적으로 적재된 물품을 꺼낼 수 있는 물품 적재 시스템 및 이를 이용한 물품 입고 및 출고방법을 제안한다.

일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템은, 물품을 적재하는 복수의 단위 적재대가 수직으로 적층 되는 적재부와, 적재부에 마련되어, 적재부 내 적어도 하나의 단위 적재대를 수직 방향으로 들어 올리는 적재대 리프트와, 적재대 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 놓인 물품을 꺼내거나 적재하는 물품 피킹장치를 포함한다.

적재대 리프트는, 단위 적재대를 잡을 수 있는 걸이부가 구비된 스크류 기어 또는 타이밍 벨트를 이용하여 단위 적재대를 들어 올릴 수 있다.

적재대 리프트는, 단위 적재대를 상하로 수직 이동시키는 이동 레일을 통해 단위 적재대를 들어 올리거나, 상하로 수직 이동시키는 이동 레일 없이 수직 적층으로 적재한 상태에서 수직으로 들어 올리고 내릴 수 있다.

적재대 리프트는, 단위 적재대를 하나씩 들어 올리거나 특정 위치 위쪽의 모든 단위 적재대를 한꺼번에 들어 올릴 수 있다.

적재대 리프트는, 단위 적재대에 적재할 적어도 하나 이상의 물품을 입출구에서 공급받아 임시로 올려 두었다가 단위 적재대로 이동하기 위한 제1 간이 적재부와, 단위 적재대에 있는 적어도 하나 이상의 물품을 꺼내서 입출구까지 이동하기 위해 임시로 물품을 올려 두는 적어도 하나의 제2 간이 적재부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

각 단위 적재대는, 적재대 리프트를 통해 들어 올려지면 들어 올려진 단위 적재대가 내려가지 않도록 고정시키는 고정 부재를 포함할 수 있다.

물품 피킹장치는, 적재대 리프트에 의해 벌어진 공간까지 상하 및 좌우로 이동하는 직교 로봇과, 직교 로봇에 장착되어, 직교 로봇이 벌어진 공간까지 이동하면 좌우로 수평 이동하면서 각도를 조정하여 소정의 물품을 벌어진 공간 사이에 적재하거나 꺼내는 로봇 암을 포함할 수 있다.

물품 피킹장치는, 적재대 리프트에 의해 벌어진 공간까지 상하 이동하는 기준 축과, 기준 축을 기준으로 회전 축으로 연결되어, 접혀져 있다가 퍼지면서 좌우로 수평 이동하여 소정의 물품을 벌어진 공간 사이에 적재하거나 꺼내는 로봇 암을 포함할 수 있다.

물품 피킹장치는, 미리 저장되어 있는 단위 적재대 내 물품 위치정보, 단위 적재대에서 물품이 비어있는 위치정보 및 물품의 크기정보 중 적어도 하나를 이용하여 단위 적재대 내 피킹할 물품의 위치 또는 단위 적재대에 적재할 물품의 위치를 결정하고 결정된 위치에서 물품을 피킹하거나 결정된 위치에 물품을 적재하는 제어부를 포함할 수 있다.

물품 적재 시스템은 적재부의 어느 위치에 어떤 물품이 있는지에 대한 위치정보를 가지고 있는 관리서버를 더 포함하며, 물품 피킹장치는 새로 입고 또는 출고할 물품에 대한 물품 식별정보를 획득하는 인식부와, 인식된 물품 식별정보와 매칭되는 위치정보를 관리서버에 요청하여 획득하는 제어부를 포함할 수 있다.

물품 적재 시스템은, 물품을 하나씩 물품 피킹장치에 공급하는 물품 공급부와, 물품 피킹장치를 통해 피킹된 적어도 하나의 물품을 배출하는 배출 슈트 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.

물품 적재 시스템은, 적재부에 적재된 물품들 및 적재공간의 온도를 자가 조절하는 온도 조절장치를 더 포함할 수 있다.

물품 적재 시스템을 이용한 물품 입고 방법은, 인식부가, 새로 입고할 물품에 대한 물품 식별정보를 획득하는 단계와, 물품 피킹장치가, 획득된 물품 식별정보를 이용하여 인식된 물품을 피킹하는 단계와, 제어부가, 피킹된 입고 물품을 적재할 단위 적재대를 결정하는 단계와, 적재대 리프트가, 결정된 단위 적재대 위쪽의 단위 적재대를 들어 올리는 단계와, 물품 피킹장치가, 적재대 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 피킹한 물품을 적재하는 단계와, 저장부가, 적재된 위치정보를 저장하는 단계를 포함한다.

물품 적재 시스템을 이용한 물품 출고 방법은, 인식부가, 출고할 물품에 대한 물품 식별정보를 획득하는 단계와, 제어부가, 획득된 물품 식별정보를 이용하여 출고 물품이 적재된 단위 적재대 위치를 검색하는 단계와, 적재대 리프트가, 검색된 단위 적재대 위쪽의 단위 적재대를 들어 올리는 단계와, 물품 피킹장치가, 적재대 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 적재된 물품을 피킹하는 단계와, 물품 피킹장치가, 피킹된 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키는 단계와, 배출 슈트가, 물품을 배출하는 단계를 포함한다.

일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템 및 이를 이용한 물품 입고 및 출고방법 은 적은 공간에 보다 많은 물품을 적재할 수 있고 효율적으로 적재된 물품을 꺼낼 수 있다. 예를 들어, 복수의 단위 적재대를 상하 다층으로 배치하고, 서랍식 등에서 요구되었던 물품을 꺼내기 위한 공간이 별도로 필요하지 않으므로 공간 효율을 높일 수 있다. 또한, 물품 피킹장치를 이용하여 적재대 내 물품을 피킹할 수 있어서 처리속도를 향상시킬 수 있고 구조를 간단화 할 수 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템의 적재부의 구조를 도시한 도면,
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 단위 적재대를 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재대 리프트를 이용하여 단위 적재대를 들어 올리는 예를 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 피킹장치를 도면,
도 7 및 도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 피킹장치를 도시한 도면,
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템의 구성을 도시한 도면,
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템을 이용한 물품 입고방법의 흐름을 도시한 도면,
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템을 이용한 물품 출고방법의 흐름을 도시한 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능들을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다. 그러나 다음에 예시하는 본 발명의 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시 예는 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공된다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템의 적재부의 구조를 도시한 도면이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 물품 적재 시스템은 복수의 단위 적재대(100)가 수직으로 적재된 적재부(10)를 포함한다. 각 단위 적재대(100)에는 물품이 적재될 수 있는 적재공간을 가지며, 각 단위 적재대(100)에 복수의 물품이 적재될 수 있다. 도 1의 단위 적재대(100)는 적재상자 형태이고, 도 2의 단위 적재대(100)는 단위 적재판 형태이다.

물품을 선반, 서랍 등에 수직으로 쌓아 적재하고 이를 꺼내는 경우 별도의 공간이 필요하다. 예를 들어, 선반의 경우, 안쪽에 있는 물품을 꺼내기 위해 물품의 높이를 확보해야 한다. 서랍식의 경우, 앞쪽 공간이 필요하기 때문에 마찬가지로 물품을 적재한 공간의 2배 이상의 공간이 필요하다.

그러나 일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템은 전술한 별도의 공간 없이도 물품을 적재하고 꺼낼 수 있으므로 공간을 효율적으로 사용할 수 있다. 이때, 물품 적재 시스템은 적은 공간에 많은 종류의 물품을 적재하거나, 적재된 물품을 꺼낼 수 있다. 예를 들어, 물품 적재 시스템은 수직으로 단위 적재대(100)를 적재하되, 물품을 꺼낼 공간 없이 단위 적재대(100)를 쌓아 둔다. 물품 적재 시스템은 물품을 꺼내기 위해, 소정의 단위 적재대 위쪽에 수직으로 쌓여 있는 적어도 하나의 단위 적재대를 들어 올려 공간을 생성한 이후, 생성된 공간 단위 적재대에 있는 물품을 꺼낸다.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 단위 적재대를 도시한 도면이다.

보다 세부적으로, 도 3은 단위 적재상자를 도시한 도면이고, 도 4는 단위 적재판을 도시한 도면이다. 단위 적재대(100)는 도 3에 도시된 바와 같이 단위 적재상자 형태일 수도 있고, 도 4에 도시된 바와 같이 단위 적재판 형태일 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재대 리프트를 이용하여 단위 적재대를 들어 올리는 예를 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 각 단위 적재대(100)는 적재부(10)에 마련된 적재대 리프트를 이용하여 상하로 이동할 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 적재대 리프트는 단위 적재대(100)를 상하로 수직 이동할 수 있는 이동 레일(102)을 포함할 수 있다. 이동 레일(102)은 적재부(10)의 상면의 한쪽 또는 양쪽 측면에 일정 길이로 연장 배치되어 단위 적재대(100)가 이동 레일(102)을 따라 들어올려지도록 안내한다. 단위 적재대(100)는 외부에 돌출 형성된 돌출부 또는 홈이 형성된 수용부를 구비하여, 돌출부 또는 수용부가 이동 레일(102)에 걸려 들려 올려질 수 있다. 다른 예로, 적재대 리프트는 이동 레일(102) 없이 수직 적층으로 적재한 상태에서 수직으로 들어 올리고 내릴 수 있다.

적재대 리프트를 이용하여 소정의 단위 적재대 아래쪽을 밀면 위쪽의 단위 적재대들이 모두 한꺼번에 이동할 수 있다. 또한, 필요할 경우 들어 올려진 각 단위 적재대를 고정시킬 수 있는 고정 부재(104)를 두고, 들어 올려진 단위 적재대가 내려가지 않도록 고정시킬 수 있다. 적재대 리프트는 단위 적재대를 하나씩 순차적으로 위로 올릴 수 있고, 특정 위치 위쪽의 단위 적재대들을 모두 한꺼번에 들어 올릴 수도 있다. 들어 올려진 단위 적재대는 적재대 리프트를 통해 다시 내릴 수 있다.

적재대 리프트는, 스크류 기어나 타이밍 벨트 등에 단위 적재대(100)를 잡을 수 있는 걸이부를 구비하고, 이를 이용하여 단위 적재대를 상하로 이동시킬 수 있다. 단위 적재대(100)에는 물품(A)이 적재되기 위한 공간을 가진다.

적재대 리프트는, 단위 적재대에 적재할 적어도 하나 이상의 물품을 입출구에서 공급받아 임시로 올려 두었다가 단위 적재대로 이동하기 위한 제1 간이 적재부와, 단위 적재대에 있는 적어도 하나 이상의 물품을 꺼내서 입출구까지 이동하기 위해 임시로 물품을 올려 두는 적어도 하나의 제2 간이 적재부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 간이 적재부는 버퍼 선반일 수 있다. 제2 간이 적재부는 버퍼 선반이나 바구니일 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 피킹장치를 도면이다.

도 6을 참조하면, 물품 적재 시스템은 소정의 단위 적재대에 있는 물품을 꺼내기 위해서 적재대 리프트를 이용하여 해당 단위 적재대 위를 들어 올리면, 물품 피킹장치(12a)를 이용하여 그 사이 공간으로 로봇 암(122)이 들어가서 물품을 꺼낸다. 이를 위한 물품 피킹장치(12a)는 좌우, 상하로 이동하는 x, y, z 축 직교 로봇과, 수평으로 이동 가능한 로봇 암을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 6에 도시된 바와 같이, 직교 로봇은 상하로 움직이는 제1 바디(120)와 좌우로 움직이는 제2 바디(121)를 포함하며, 직교 로봇에 장착된 로봇 암(122)을 좌우로 수평이동 하면서 각도를 조정함에 따라 꺼내고자 하는 물품을 피킹하거나 잡고 있는 물품을 해당 위치에 적재할 수 있다. 직교 로봇이 적재대 리프트에 의해 벌어진 공간까지 상하 및 좌우로 이동하면, 로봇 암이 좌우로 수평 이동하면서 각도를 조정하여 소정의 물품을 벌어진 공간 사이에 적재하거나 꺼낼 수 있다.

도 7 및 도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 피킹장치를 도시한 도면이다.

보다 세부적으로, 도 7은 물품 피킹장치(12b)의 상면을 도시한 것이고, 도 8은 물품 피킹장치(12b)의 측면을 도시한 도면이다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 물품 피킹장치(12b)는 기준 축(123), 회전 축(124) 및 로봇 암(125)을 포함한다. 회전 축(124) 및 로봇 암(125)은 복수 개일 수 있다. 기준 축(123)은 적재대 리프트에 의해 벌어진 공간까지 상하로 이동한다. 로봇 암(125)은 기준 축(123)을 기준으로 회전 축(124)을 통해 연결되며, 접혀져 있다가 퍼지면서 좌우로 수평 이동하여 소정의 물품을 벌어진 공간 사이에 적재하거나 꺼낸다.

물품 피킹장치(12b)는 상하로만 움직이는 기준 축(123)에 관절 역할을 하는 회전 축(124)을 통해 좌우로 꺽이는 로봇 암(125)을 부착하여 2차원 평면에서 임의의 위치에 접근할 수 있다.

로봇 암(125)은 상하로 벌어진 공간으로 들어가서 특정 위치에 있는 물품을 꺼내거나 특정 위치에 물품을 놓을 수 있다. 로봇 암(125)은 특정 단위 적재대 위치까지 상하로 이동할 때는 접혀 있다가 해당 단위 적재대 위치에 진입하면 해당 단위 적재대 내 물품이 있는 위치까지 펴지는 방식으로 물품에 접근할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템의 구성을 도시한 도면이다.

도 9를 참조하면, 물품 적재 시스템(1)은 적재부(10), 적재대 리프트, 물품 피킹장치(12)를 포함한다. 또한, 물품 적재 시스템(1)은 프로세서와 저장부를 포함할 수 있고, 프로세서는 인식부 및 제어부를 포함할 수 있다.

적재부(10)는 각각 복수의 물품을 적재하기 위한 평면의 적재 공간이 마련되고 수직으로 적층 되는 복수의 단위 적재대(100)를 포함한다. 각 단위 적재대(100)는 상하 수직으로 쌓여 있다. 각 단위 적재대(100)를 상하 다층으로 만들면 적재 효율을 높일 수 있다.

적재대 리프트는 적어도 하나의 단위 적재대를 들어 올린다. 적재대 리프트는 단위 적재대(100)를 잡을 수 있는 걸이부가 구비된 스크류 기어 또는 타이밍 벨트를 이용하여 단위 적재대(100)를 들어 올릴 수 있다. 적재대 리프트는 단위 적재대(100)를 상하로 수직 이동시키는 이동 레일(102)을 통해 단위 적재대(100)를 들어 올릴 수 있다. 적재대 리프트는 단위 적재대를 하나씩 들어 올리거나 특정 위치 위쪽의 모든 단위 적재대를 한꺼번에 들어 올릴 수 있다. 각 단위 적재대(100)는 적층되어 있어서 아래에 있는 단위 적재대는 위쪽 단위 적재대를 받치고 있을 수 있다.

물품 피킹장치(12)는 적재대 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 벌어진 공간에 접근하여 그 공간에 물품을 적재하거나 놓인 물품을 꺼낸다. 예를 들어, 적재대 리프트가 적재부(10) 내 복수의 단위 적재대 중에 적어도 하나 이상의 단위 적재대를 수직으로 들어 올리면, 물품 피킹장치(12)는 들여 올려진 단위 적재대 사이로 진입하여 물품을 꺼내온다.

물품 피킹장치(12)는 피킹 암(pickup arm), 피킹용 로봇(pickup robot) 등이 있다. 피킹용 로봇은 직교좌표 로봇, 단축 로봇 등이 있다. 단축 로봇을 사용하는 경우에는 단위 적재대(100)를 꺼내는 정도에 따라서 한쪽 좌표를 정하도록 하고 단축 로봇의 로봇 암은 좌우(가로 방향)로만 움직이도록 구성할 수 있다.

물품 피킹장치(12)는 소정의 단위 적재대에서 물품을 피킹할 수도 있고, 단위 적재대에 물품을 놓을 수도 있다. 원하는 물품을 피킹 또는 적재하기 위해 비전 기술을 이용할 수도 있지만, 이미 시스템에 저장되어 있는 단위 적재대 내 물품의 위치정보와 비어 있는 위치 정보 및 물품의 크기 정보 등을 이용하여 원하는 물품을 피킹하거나 적재할 수 있다. 물품 피킹장치(12)는 적재대 리프트와 같이 연동하여 움직일 수 있다.

물품 피킹장치(12)가 로봇 암을 이용하여 물품을 집는 위치와 놓는 위치는 피킹 및 배출 계획에 따라 결정할 수 있다. 또한, 시스템이 알고 있는 단위 적재대 내 빈자리 정보를 이용해서 물품을 적재할 위치를 결정할 수 있다. 물품 피킹장치(12)가 해당 위치에 있는 물품을 집을 때는 공기 흡입 방식을 이용할 수 있다. 물품 피킹장치(12)는 피킹된 물품을 배출 슈트에 갖다 놓을 수도 있다. 물품 피킹장치(12)는 좌표 지정을 쉽게 하기 위해서, x, y축으로 움직이는 구조에 상하로 움직이는 구성만을 가질 수 있다.

물품 피킹장치(12)는 적재대 리프트를 통해 들어 올려진 적재대 사이의 물품을 피킹한 다음 배출 슈트에 직접 갖다 놓는 방식 또는 아래로 떨어뜨리는 방식 등으로 물품을 배출할 수 있다.

물품 피킹장치(12)는 인식부 및 제어부를 포함할 수 있다.

인식부는 새로 입고 또는 출고할 물품에 대한 물품 식별정보를 획득할 수 있다. 이때, 인식부는 새로 입고 또는 출고할 물품에 대한 물품 식별정보를 획득할 수 있다. 이때, 물품 식별정보는 바코드, RFID 등일 수 있다. 인식부는 스캐너, 비전 카메라, 바코드 리더기, RFID 리더기 등일 수 있다.

제어부는 인식부를 통해 인식된 물품 식별정보와 매칭되는 위치정보를 관리서버에 요청하여 획득한다. 제어부는 미리 저장되어 있는 단위 적재대 내 물품 위치정보, 단위 적재대에서 물품이 비어있는 위치정보 및 물품의 크기정보 중 적어도 하나를 이용하여 단위 적재대 내 피킹할 물품의 위치 또는 단위 적재대에 적재할 물품의 위치를 결정하고 결정된 위치에서 물품을 피킹하거나 결정된 위치에 물품을 적재하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부는 물품을 입고(적재)할 때는 물품의 종류(또는 ID)와 크기를 파악한 다음에 단위 적재대 내 비어 있는 위치 중 적재 위치 평가 기준(거리나 동선 등 고려)에 따라 선정된 위치에 물품을 적재하도록 제어할 수 있다. 적재 위치는 시스템이 기억하고 있으면 어디나 가능하므로 임의의 위치가 될 수 있어서 적재 효율을 높일 수 있다. 동선이 짧도록 적재할 수 있고, 다량 주문이 적다면 동일 물품을 같이 적재할 필요는 없다.

물품 적재 시스템(1)은 물품을 하나씩 물품 피킹장치에 공급하는 물품 공급부와, 물품 피킹장치를 통해 피킹된 적어도 하나의 물품을 배출하는 배출 슈트를 더 포함할 수 있다. 물품 공급부는 컨베이어 등의 형태일 수 있다.

물품 적재 시스템(1)은 적재부(10)에 적재된 물품들 및 적재공간의 온도를 자가 조절하는 온도 조절장치를 더 포함할 수 있다. 온도 조절장치는 냉장, 냉동, 항온 등이 가능하다. 이 경우, 물품을 자동으로 입출 관리하는 장치로도 사용할 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템을 이용한 물품 입고방법의 흐름을 도시한 도면이다.

도 9 및 도 10을 참조하면, 인식부가, 새로 입고할 물품에 대한 물품 식별정보를 획득한다(1010). 이때, 물품 식별정보를 입력 받을 수 있고 물품 식별정보를 측정할 수 있다. 물품 식별정보는 물품을 식별할 수 있는 정보로, 예를 들어, 바코드, RFID 등이 있다. 관리서버에서는 적재부의 어느 위치에 어떤 물품이 적재되어 있는지에 대한 위치정보를 가지고 있으므로, 물품 피킹장치의 제어부가 물품 식별정보를 가지고 관리서버에 요청하여 물품 식별정보와 매칭되는 위치정보를 획득할 수 있다.

이어서, 물품 피킹장치가, 획득된 물품 식별정보를 이용하여 인식된 물품을 피킹한다(1020).

이어서, 제어부가, 피킹된 입고 물품을 적재할 단위 적재대를 결정한다(1030).

이어서, 적재대 리프트가, 결정된 단위 적재대 위쪽의 단위 적재대를 들어 올린다(1040). 이어서, 물품 피킹장치가, 적재대 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 피킹한 물품을 적재한다(1050).

이어서, 저장부가, 적재된 위치정보를 저장한다(1060).

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 적재 시스템을 이용한 물품 출고방법의 흐름을 도시한 도면이다.

도 9 및 도 11을 참조하면, 인식부가, 출고할 물품에 대한 물품 식별정보를 획득한다(1110). 이때, 물품 식별정보를 입력 받을 수 있고 물품 식별정보를 측정할 수 있다. 물품 식별정보는 물품을 식별할 수 있는 정보로, 예를 들어, 바코드, RFID 등이 있다.

이어서, 제어부가, 획득된 물품 식별정보를 이용하여 출고 물품이 적재된 단위 적재대 위치를 검색한다(1120). 물품 식별정보를 알면 관리서버에 요청하여 해당 물품이 적재부의 어느 위치에 적재되어 있는지에 대한 위치정보를 검색할 수 있다.

이어서, 적재대 리프트가, 검색된 단위 적재대 위쪽의 단위 적재대를 들어 올린다(1130). 그리고 물품 피킹장치가, 적재대 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 적재된 물품을 피킹한다(1140).

이어서, 물품 피킹장치가, 피킹된 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키고(1150), 배출 슈트가 물품을 배출한다(1160).

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (14)

1. 물품을 적재하는 복수의 단위 적재대가 수직으로 적층 되는 적재부;
   적재부에 마련되어, 적재부 내 적어도 하나의 단위 적재대를 수직 방향으로 들어 올리는 적재대 리프트; 및
   상기 적재대 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 놓인 물품을 꺼내거나 적재하는 물품 피킹장치;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템.
2. 제 1 항에 있어서, 적재대 리프트는
   단위 적재대를 잡을 수 있는 걸이부가 구비된 스크류 기어 또는 타이밍 벨트를 이용하여 단위 적재대를 들어 올리는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템.
3. 제 1 항에 있어서, 적재대 리프트는
   단위 적재대를 상하로 수직 이동시키는 이동 레일을 통해 단위 적재대를 들어 올리거나, 상하로 수직 이동시키는 이동 레일 없이 수직 적층으로 적재한 상태에서 수직으로 들어 올리고 내리는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템.
4. 제 1 항에 있어서, 적재대 리프트는
   단위 적재대를 하나씩 들어 올리거나 특정 위치 위쪽의 모든 단위 적재대를 한꺼번에 들어 올리는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템.
5. 제 1 항에 있어서, 적재대 리프트는
   단위 적재대에 적재할 적어도 하나 이상의 물품을 입출구에서 공급받아 임시로 올려 두었다가 단위 적재대로 이동하기 위한 제1 간이 적재부; 및
   단위 적재대에 있는 적어도 하나 이상의 물품을 꺼내서 입출구까지 이동하기 위해 임시로 물품을 올려 두는 적어도 하나 이상의 제2 간이 적재부;
   중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템.
6. 제 1 항에 있어서, 각 단위 적재대는
   적재대 리프트를 통해 들어 올려지면 들어 올려진 단위 적재대가 내려가지 않도록 고정시키는 고정 부재;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템.
7. 제 1 항에 있어서, 물품 피킹장치는
   적재대 리프트에 의해 벌어진 공간까지 상하 및 좌우로 이동하는 직교 로봇; 및
   직교 로봇에 장착되어, 직교 로봇이 벌어진 공간까지 이동하면 좌우로 수평 이동하면서 각도를 조정하여 소정의 물품을 벌어진 공간 사이에 적재하거나 꺼내는 로봇 암;
   을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품적재 시스템.
8. 제 1 항에 있어서, 물품 피킹장치는
   적재대 리프트에 의해 벌어진 공간까지 상하 이동하는 기준 축; 및
   기준 축을 기준으로 회전 축으로 연결되어, 접혀져 있다가 퍼지면서 좌우로 수평 이동하여 소정의 물품을 벌어진 공간 사이에 적재하거나 꺼내는 로봇 암;
   을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품적재 시스템.
9. 제 1 항에 있어서, 물품 피킹장치는
   미리 저장되어 있는 단위 적재대 내 물품 위치정보, 단위 적재대에서 물품이 비어있는 위치정보 및 물품의 크기정보 중 적어도 하나를 이용하여 단위 적재대 내 피킹할 물품의 위치 또는 단위 적재대에 적재할 물품의 위치를 결정하고 결정된 위치에서 물품을 피킹하거나 결정된 위치에 물품을 적재하는 제어부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템.
10. 제 1 항에 있어서, 물품 적재 시스템은
    적재부의 어느 위치에 어떤 물품이 있는지에 대한 위치정보를 가지고 있는 관리서버; 를 더 포함하며,
    물품 피킹장치는
    물품 피킹장치는 새로 입고 또는 출고할 물품에 대한 물품 식별정보를 획득하는 인식부; 및
    인식된 물품 식별정보와 매칭되는 위치정보를 관리서버에 요청하여 획득하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템.
11. 제 1 항에 있어서, 물품 적재 시스템은
    물품을 하나씩 물품 피킹장치에 공급하는 물품 공급부; 및
    물품 피킹장치를 통해 피킹된 적어도 하나의 물품을 배출하는 배출 슈트;
    중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템.
12. 제 1 항에 있어서, 물품 적재 시스템은
    적재부에 적재된 물품들 및 적재공간의 온도를 자가 조절하는 온도 조절장치;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템.
13. 물품 적재 시스템을 이용한 물품 입고 방법에 있어서,
    인식부가, 새로 입고할 물품에 대한 물품 식별정보를 획득하는 단계;
    물품 피킹장치가, 획득된 물품 식별정보를 이용하여 인식된 물품을 피킹하는 단계;
    제어부가, 피킹된 입고 물품을 적재할 단위 적재대를 결정하는 단계;
    적재대 리프트가, 결정된 단위 적재대 위쪽의 단위 적재대를 들어 올리는 단계;
    물품 피킹장치가, 적재대 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 피킹한 물품을 적재하는 단계; 및
    저장부가, 적재된 위치정보를 저장하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 입고 방법.
14. 물품 적재 시스템을 이용한 물품 출고 방법에 있어서,
    인식부가, 출고할 물품에 대한 물품 식별정보를 획득하는 단계;
    제어부가, 획득된 물품 식별정보를 이용하여 출고 물품이 적재된 단위 적재대 위치를 검색하는 단계;
    적재대 리프트가, 상기 검색된 단위 적재대 위쪽의 단위 적재대를 들어 올리는 단계;
    물품 피킹장치가, 적재대 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 적재된 물품을 피킹하는 단계;
    물품 피킹장치가, 피킹된 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키는 단계; 및
    배출 슈트가, 물품을 배출하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 적재 시스템을 이용한 물품 출고방법.

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