KR101951155B1 - 무인 운반 시스템 - Google Patents

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KR101951155B1 KR1020180107313A KR20180107313A KR101951155B1 KR 101951155 B1 KR101951155 B1 KR 101951155B1 KR 1020180107313 A KR1020180107313 A KR 1020180107313A KR 20180107313 A KR20180107313 A KR 20180107313A KR 101951155 B1 KR101951155 B1 KR 101951155B1
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템은 적재된 제품을 운반하기 위한 이송장치 및 이송장치의 동작을 제어하는 제어부가 포함되고, 이송장치에는 제품을 적재하기 위한 적재패드, 적재된 제품에 부착된 전자태그를 인식하여 이송정보를 획득하기 위한 전자태그인식부 및 적재된 제품을 하역하기 위한 하역부가 포함되며, 제어부는 획득된 이송정보에 따른 제품이 운반될 위치를 확인하여 이송장치가 확인된 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.

Description

무인 운반 시스템{THE AUTOMATIC TRANSPORTATION SYSTEM}
본 발명은 무인 운반 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 창고 내로 입고된 제품이 적재 위치까지 이송장치에 의해 운반되도록 하기 위한 것으로, 이송장치에서 적재된 제품에 부착된 전자태그를 인식하여 이송정보를 획득하고, 제어부에서는 획득된 이송정보에 따라 제품이 운반될 위치를 확인함으로써 이송장치가 확인된 위치로 이동하도록 제어되는 무인 운반 시스템에 관한 것이다.
온라인 쇼핑의 급증에 따라 인력부족 문제에 대응하고, 물류센터의 효율 향상을 위해 24시간 무인작업이 가능한 물류로봇의 개발이 요구되고 있다. 물류 로봇은 물류센터, 공장 등에서 IoT 기술과 자율주행 등 로봇 기술 및 학습을 통한 상황인식, 스케쥴링 등 인공지능 기술의 융합을 통한 물류 효율 향상을 목적으로 하는 로봇 시스템으로 물품의 포장, 분류, 적재 및 이송과정에 주로 활용되고 있다.
물류 센터에 적용된 운송 로봇은 주행 기술, 로컬화 기술 및 작업 공정 기술을 필요로 한다. 주행 기술은 적재된 물체를 목표 위치로 안전하게 운송하는 것이고, 위치 인식은 여러 로봇이 동작하는 환경에서 운전 간 충돌을 피하기 위해 필요하다. 특히, 적재된 물체를 목표 위치로 안전하게 운송함에 있어서 운송 로봇에 의해서 자동으로 적재할 위치가 파악되고, 운송 로봇은 적재된 물체에 관한 정보를 토대로 목표 위치에서 제품이 파손되지 않고, 신속하게 제품이 하역되는 방법에 대한 개발이 필요한 실정이다.
1. 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0044046호 "협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼 및 그 운용방법" (2015.04.24 공개)
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 운송 장치에 적재된 물체에 관한 최종 적재 위치를 파악하고, 신속하고 안전하게 적재된 물체가 하역되도록 함에 목적이 있다.
또한, 컨베이어 벨트를 이용하여 물품의 적재 및 하역에 있어서 작업 능률을 향상시킴으로써 효율적인 물류 자동화를 이루고자 함에 목적이 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 목적들은 이상에서 언급한 사항들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하 설명할 본 발명의 실시 예들로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 고려될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예로써, 무인 운반 시스템이 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템은 적재된 제품을 운반하기 위한 이송장치및 이송장치의 동작을 제어하는 제어부가 포함되고, 이송장치에는 제품을 적재하기 위한 적재패드, 적재된 제품에 부착된 전자태그를 인식하여 이송정보를 획득하기 위한 전자태그인식부 및 적재된 제품을 하역하기 위한 하역부가 포함되며, 제어부는 획득된 이송정보에 따른 제품이 운반될 위치를 확인하여 이송장치가 확인된 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템의 전자태그에는 제품의 카테고리, 수량, 무게, 유통기한, 품질등급, 생산장소, 가격, 제조일자, 주문 정보, 배송지 정보, 배송일자 정보, 적재 위치 중 적어도 어느 하나의 정보가 입력되어 있을 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템의 하역부에는 적재패드의 양측단에서부터 수직으로 연장되도록 형성된 바디부 및 바디부로부터 일부 돌출되어 회전되고, 회전력에 의해 적재된 제품이 밀려 이동되도록 하는 적어도 하나의 회전체가 더 포함될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템의 적재패드에는 바디부가 적재패드의 양측단에서부터 중심으로 이동가능하도록 형성된 수평이동부가 더 포함될 수 있다.
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이러한 본 발명은 운송 장치에 적재된 물품에 관한 정보를 간편하게 파악하고, 최종 적재 위치로 이동하여 적재된 물품을 하역함에 있어서 신속하고 안전하게 물품이 전달될 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예들에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 이하의 본발 명의 실시예 들에대한 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 도출되고 이해될 수 있다. 즉, 본 발명을 실시함에 따른 의도하지 않은 효과들 역시 본 발명의 실시 예들로부터 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 도출될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템의 이송장치를 나타낸 예시도이다.
도 5a 내지 도 7은 컨베이어 벨트를 이용하여 제품이 하역되는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템의 이송장치를 나타낸 예시도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, "그 중간에 다른 소자를 사이에 두고" 연결되어 있는 경우도 포함한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예로써, 무인 운반 시스템(10)이 제공될 수 있다.
본 발명의 무인 운반 시스템(10)은 창고 관리 시스템에서 활용될 수 있는데, 예를 들면, 제품(20)을 보관하기 위한 배치스테이션(Ex. 창고 등)으로 입고된 제품(20)이 분류되어 상기 배치스테이션의 적재부에 적재되어 보관되는 과정에서, 상기 무인 운반 시스템(10)의 이송장치(100)를 통해 입고 시부터 적재부에 적재되기 까지 제품(20)이 정확하게 운반되도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)을 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)은 적재된 제품(20)을 운반하기 위한 이송장치(100) 및 이송장치(100)의 동작을 제어하는 제어부(200)가 포함되고, 이송장치(100)에는 제품(20)을 적재하기 위한 적재패드(110), 적재된 제품(20)에 부착된 전자태그를 인식하여 이송정보를 획득하기 위한 전자태그인식부(120) 및 적재된 제품(20)을 하역하기 위한 하역부(130)가 포함되며, 제어부(200)는 획득된 이송정보에 따른 제품(20)이 운반될 위치를 확인하여 이송장치(100)가 확인된 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)의 제어부(200) 및 이송장치(100)에는 각각 상호 통신이 가능하도록 통신모듈이 구비될 수 있고, 상기 통신모듈을 통해 제어부(200)에서는 이송장치(100)로 이동 신호, 하역 신호 등의 신호가 전달될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)의 전자태그에는 제품(20)의 카테고리, 수량, 무게, 유통기한, 품질등급, 생산장소, 가격, 제조일자, 주문 정보, 배송지 정보, 배송일자 정보, 적재 위치 중 적어도 어느 하나의 정보가 입력되어 있을 수 있다. 즉, 전자태그인식부(120)에서는 이송정보(Ex. 제품(20)이 적재될 최종 적재 위치, 적재 위치로의 이동 경로 등)만이 획득되는 것이 아니라 제품(20)에 입력되어 있는 제품(20)의 생산정보, 배송정보 등의 정보들도 획득될 수 있다. 본 발명의 무인 운반 시스템(10)에서는 상기 정보들 중에서 제품(20)이 운반될 최종 적재 위치가 우선적으로 획득됨으로써 본 발명의 이송장치(100)에 의해서 제품(20)이 상기 최종 적재 위치로 운반될 수 있다. 다만, 이에 제한되는 것이 아니라 후술하는 바와 같이 전자태그인식부(120)에서 획득된 상기와 같은 제품(20)의 생산정보, 배송정보 등은 디스플레이될 수 있다. 제어부(200)에서는 획득된 상기 제품(20)의 생산정보, 배송정보 등이 저장될 수 있고, 통신모듈을 통해서 다른 전자 디바이스 혹은 서버로 전송될 수 있다.
더불어, 본 발명의 무인 운송 시스템의 제어부(200)에서는 GPS(Global Positioning System)를 통해 현재 이송장치(100)의 위치가 확인될 수 있고, 상기 확인된 위치를 통신모듈을 통해 다른 전자 디바이스나 서버로 전송할 수 있다. 즉, GPS를 통해 이송장치(100)의 현재 위치 정보를 전송하면서 상기 이송장치(100)에 적재된 제품(20)의 생산정보, 배송정보 등이 서버나 전자 디바이스를 통해 확인될 수 있다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)의 이송장치(100)를 나타낸 예시도이다. 도 2 내지 도 4에 도시된 이송장치(100)는 모두 삼륜차(tricycle) 형태로 형성된 것으로, 상기 적재패드(110)의 하부에는 상기 이송장치(100)를 구동하기 위한 구동모터 및 상기 구동모터로부터 전달받은 구동력을 통해 회전하는 3개의 바퀴가 더 포함될 수 있다. 다만, 상기와 같이 삼륜차 형태에 제한되는 것은 아니고, 그 형태에는 제한이 없다. 이하에서는 도 2 내지 도 4에 도시된 예시적인 이송장치(100)를 토대로 본 발명의 무인 운반 시스템(10)을 설명한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)의 하역부(130)에는 적재패드(110)의 양측단에서부터 수직으로 연장되도록 형성된 바디부(132) 및 바디부(132)로부터 일부 돌출되어 회전되고, 회전력에 의해 적재된 제품(20)이 밀려 이동되도록 하는 적어도 하나의 회전체(131)가 더 포함될 수 있다. 또한, 본 발명의 하역부(130)에는 제어부(200)의 하역 신호에 따라 상기 회전체(131)가 회전되도록 회전력을 제공하기 위한 구동부(미도시)가 더 포함될 수 있다. 하역부(130)는 제품(20)이 적재패드(110)에 적재되는 때에도 상기 구동부(미도시)에 의해서 회전체(131)가 회전함으로써 제품(20)이 적재패드(110)의 중심부에 안착되도록 할 수 있다. 즉, 하역부(130)는 제품(20)의 하역 시는 물론 제품(20)이 이송장치(100)의 적재패드(110)에 적재되는 때에도 이용될 수 있다. 상기 하역부(130)의 회전체(131) 개수는 제한이 없으며, 복수개의 회전체(131)가 하역부(130)에 구비된 경우에는 제어부(200)에서는 회전체(131) 각각의 회전력이 조절되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(200)는 복수개의 회전체(131)의 회전력은 물론 회전 방향도 각각 조절되도록 제어할 수 있다. 본 발명의 적재패드(110)에는 제품(20)에 부착된 전자태그를 인식하기 위한 전자태그인식부(120)가 제품(20)이 적재되는 적재패드(110)의 상단면에 구비될 수 있다. 다만, 전자태그인식부(120)의 위치 및 형태는 달라질 수 있고, 도 2에서 구비된 위치 및 형태에 제한되는 것은 아니다.
다음으로 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)의 하역부(130)에는 적재패드(110)의 양측단에서부터 수직으로 연장되도록 형성된 바디부(132) 및 바디부(132)로부터 일부 돌출되어 회전되고, 회전력에 의해 적재된 제품(20)이 밀려 이동되도록 하는 적어도 하나의 회전체(131)가 더 포함될 수 있다.
또한, 본 발명의 무인 운반 시스템(10)의 이송장치(100)에는 바디부(132)와 적재패드(110)를 연결하기 위한 바디 프레임(133)이 더 포함될 수 있다. 상기 바디 프레임(133)은 바디부(132)가 적재패드(110)로부터 멀어지거나 가까워지도록 길이가 조절될 수 있는데, 상기 바디 프레임(133)의 길이 조절을 통해서 다양한 사이즈의 제품(20)이 상기 적재패드(110)에 적재되도록 할 수 있다. 더불어, 바디부(132)의 회전체(131)가 돌출된 일 측면과는 반대의 타 측면에는 상기 전자태그인식부(120)를 통해 획득한 이송정보가 표시되는 디스플레이부(300)가 더 포함될 수 있다. 상기 디스플레이부(300)에서는 도 3에서와 같이 이송장치(100)에 적재된 제품(20)의 품목에 관한 정보 및 제품(20)이 이송장치(100)에 의해서 운반될 위치에 관한 정보가 표시되는 것은 물론 제품(20)의 수량, 무게, 유통기한, 배송지, 배송일자 등의 정보가 더 표시될 수 있다. 다만 도 3과 같이 디스플레이부의 위치 및 형태가 제한되는 것은 아니고, 적재된 제품의 정보가 표시될 수 있는 다양한 위치에 설치될 수 있고, 그 형태에는 제한이 없다.
도 4를 참조하면, 하역부(130)의 적재패드(110)와 수직으로 연결되고, 회전체(131)가 일 측으로 일부 돌출되도록 형성된 바디부(132) 및 바디부와(132) 적재패드(110)를 연결하기 위한 연결부재(111)가 더 포함될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)의 적재패드(110)에는 바디부(132)가 적재패드(110)의 양측단에서부터 중심으로 이동가능하도록 형성된 수평이동부(112)가 더 포함될 수 있다. 즉, 수평이동부(112)에는 바디부(132)와 연결된 연결부재(111)가 수평방향으로 이동하기 위한 경로가 제공되고, 상기 연결부재(111)가 수평방향으로 이동하기 위한 수평구동부(미도시)가 더 포함될 수 있다. 상기와 같이 본 발명의 무인 운반 시스템(10)에서는 수평구동부(미도시)에 의해서 연결부재(111)를 통해 수평이동부(112)에서 바디부(132)가 이동함으로써 제품(20)이 바디부(132) 및 적재패드(110)에 고정될 수 있다. 또한, 제품(20)의 크기에 따라 바디부(132)가 이동하도록 조절됨으로써 하역부(130)의 회전체(131)에 의해서 적재되거나 하역될 수 있다. 즉, 제품(20)의 크기에 맞추어 바디부(132)가 이동하여 하역 또는 적재 작업이 수행될 수 있다.
또한, 도 4를 참조하면 바디부(132)와 적재패드(110)를 연결하는 연결부재(111)는 높낮이가 조절될 수 있다. 즉, 제품(20)의 적재 또는 하역 작업 시 연결부재(111)의 높낮이가 조절됨으로써 제품(20)과 맞닿는 회전체(131)의 높낮이가 조절됨에 따라 회전체(131)에 의해 제품(20)이 적재 또는 하역을 위해 적재패드(110) 상에서 이동될 수 있다.
도 5a 내지 도 7은 컨베이어 벨트를 이용하여 제품(20)이 하역되는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)의 이송장치(100)를 나타낸 예시도이다.
먼저 도 5a 및 도 5b를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)의 적재패드(110)는 컨베이어 벨트 구조로 형성되어 컨베이어 벨트의 벨트 상에 제품(20)이 적재되고, 하역부(130)는 컨베이어 벨트가 회전하도록 구동시킴으로써 적재된 제품(20)이 하역되며, 이송장치(100)에는 컨베이어 벨트 하부에 전후로 각각 운송 로봇(150)이 구비되어 제어부(200)의 명령에 따라 확인된 위치로 이송장치(100)가 이동되도록 하고, 운송 로봇(150)의 상단에는 컨베이어 벨트와 운송 로봇(150)을 연결하기 위한 연결 프레임(160)이 구비되어 있으며, 연결 프레임(160)은 제어부(200)의 리프팅 신호에 따라 컨베이어 벨트의 전방 또는 후방이 각각 상승하거나 하강하도록 연결 프레임(160)의 높낮이가 조절될 수 있다.
즉, 상기 도 5a 및 도 5b에 도시된 무인 운반 시스템(10)의 이송장치(100)는 컨베이어 벨트를 통해 제품(20)이 적재되거나 하역될 수 있고, 컨베이어 벨트의 하부의 전방 및 후방에 각각 운송 로봇(150)이 연결 프레임(160)을 통해 형성되어, 운송 로봇(150)을 통해 제어부(200)에서 확인된 위치로 이송장치(100)가 이동될 수 있다. 하역부(130)에는 컨베이어 벨트를 구동하기 위한 모터 등이 구비된 컨베이어 벨트 구동부가 더 포함될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 운반 시스템(10)의 연결 프레임(160)은 컨베이어 벨트의 벨트와 직접적으로 바로 연결되는 것이 아닌 컨베이어 벨트의 측면에 형성된 프레임과 연결되도록 형성됨으로써 컨베이어 벨트와 운송 로봇(150)이 연결될 수 있다. 즉, 연결 프레임(160)은 컨베이어 벨트의 회전에는 관계 없이 연결 프레임(160)의 높낮이가 조절될 수 있는 구조로 형성되어 있다. 제어부(200)의 리프팅 신호는 제품의 적재 또는 하역 시 적재패드(110)의 높낮이를 조절하기 위한 것으로, 이를 위해 이송장치(100)에는 각종 센서 및 영상촬영 장치가 더 부착될 수 있다. 즉, 이송장치(100)의 전방 상황에 대하여 센서를 통한 센싱 또는 영상을 촬영함으로써 적재패드(110)의 높이가 조절되도록 연결 프레임(160)의 높낮이가 조절되도록 제어부(200)에서는 리프팅 신호가 생성될 수 있다.
상기 도 5a 및 도 5b에 도시된 이송장치(100)를 통해 제품(20)이 적재되는 과정을 설명한다. 먼저, 제품(20)이 적재되는 장소(=출발지)에서 제품(20)이 적재패드(110)로 전달되는 경우 제어부(200)에서는 적재신호를 형성하여 통신모듈을 통해 이송장치(100)로 전송하는데, 이송장치(100)에서는 수신한 적재신호를 바탕으로 먼저 연결 프레임(160)의 높낮이가 조절된다. 즉, 제품(20)을 전달하는 위치가 상기 이송장치(100)의 적재패드(110)보다 높은 경우에는 연결 프레임(160)이 연장되도록 높이가 높아져 제품(20)을 전달하는 위치와 적재패드(110)의 높이를 일치시키도록 연장 프레임이 조절될 수 있다. 반대의 경우도 마찬가지이다. 제품(20)을 전달하는 위치로부터 적재패드(110)의 높이가 일치된 경우에는 제품(20)이 이송장치(100)로 전달되도록 컨베이어 벨트의 회전 방향이 설정되고, 상기 설정된 회전 방향에 따라 컨베이어 벨트가 회전함으로써 제품(20)이 컨베이어 벨트의 상단 중심부에 위치하는 경우 컨베이어 벨트의 회전이 중단된다. 즉, 도 5a 및 도 5b와 같이 컨베이어 벨트의 상부 중심에 제품(20)이 위치할때까지 컨베이어 벨트가 회전하도록 하역부(130)가 구동될 수 있다.
상기 도 5a 및 도 5b에 도시된 이송장치(100)를 통해 제품(20)이 하역되는 과정도 상기 적재되는 과정과 마찬가지이다. 먼저, 전자태그인식부(120)를 통해 획득된 이송정보를 기초로 적재된 제품(20)이 최종적으로 운반될 위치에 따라 상기 이송장치(100)가 이동한다. 최종 적재 위치에 상기 이송장치(100)가 도착한 후에는 운반될 위치의 높이에 따라 상기 연결 프레임(160)의 높낮이가 조절된다. 운반될 위치의 높이가 컨베이어 벨트보다 낮다면 운반될 위치의 높이까지 연결 프레임(160)의 높이가 낮도록 조절됨으로써 높이가 일치된 이후에 컨베이어 벨트가 회전됨으로써 적재된 제품(20)이 전달될 수 있다.
다만, 상기와 같이 컨베이어 벨트와 운송 로봇(150)을 연결하는 연결 프레임(160)이 항상 동일한 높낮이로 조절되는 것이 아니라 컨베이어 벨트의 전방만 하강되도록 전방의 운송 로봇(150)과 연결된 연결 프레임(160)의 높이가 낮아지도록 조절되거나 컨베이어 벨트의 후방만 상승하도록 후방의 운송 로봇(150)과 연결된 연결 프레임(160)의 높이가 높아지도록 연결 프레임(160)이 조절될 수 있다. 즉, 전술한 바와 같이 전방의 운송 로봇(150)과 컨베이어 벨트를 연결하기 위한 전방 연결 프레임과 후방의 운송 로봇(150)과 컨베이어 벨트를 연결하기 위한 후방 연결 프레임이 각각 구별되어 있고, 각각의 연결 프레임 간 연결되어 있는 것도 아니어서, 연결 프레임은 컨베이어 벨트의 전방 또는 후방이 각각 개별적으로 상승하거나 하강하도록 조절될 수 있는 것이므로, 컨베이어 벨트의 전방은 상승하거나 컨베이어 벨트의 후방은 하강하도록 연결프레임이 각각 달리 조절될 수 있다.
도 6은 도 5a 및 도 5b에 도시된 이송장치(100)가 더 구체화된 일 형태로써, 컨베이어 벨트와 전방 연결 프레임(161)을 연결하기 위한 컨베이어 벨트 프레임(117)과 전방 연결부(163)가 연결되어 있고, 컨베이어 벨트와 후방 연결 프레임(162)을 연결하기 위한 컨베이어 벨트 프레임(117)과 후방 연결부(164)가 연결되어 있는 형태가 도시되어 있다. 도 6에 도시된 이송장치(100)의 경우에도 도 5a 및 도 5b에 도시된 이송장치(100)와 마찬가지로, 전방 연결 프레임(161) 및 후방 연결 프레임(162) 각각이 별개로 높낮이가 조절됨으로써 컨베이어 벨트의 전방 또는 후방이 각각 별개로 상승하거나 하강할 수 있다.
도 7은 도 5a 및 도 5b에 도시된 이송장치(100)가 더 구체화된 또 다른 형태로써, 컨베이어 벨트가 두 개의 단으로 분리되고, 분리된 컨베이어 벨트가 전방 연결 프레임(161) 및 후방 연결 프레임(162) 각각에 전방 연결단(165) 및 후방 연결단(166)을 통해 연결되어 있는 형태가 도시되어 있다. 도 7에 도시된 이송장치(100)의 경우에도 도 5a 및 도 5b에 도시된 이송장치(100)와 마찬가지로, 전방 연결 프레임(161) 및 후방 연결 프레임(162) 각각이 별개로 높낮이가 조절됨으로써 컨베이어 벨트의 전방 또는 후방이 각각 별개로 상승하거나 하강할 수 있다. 또한, 전방 연결단(165) 및 후방 연결단(166)의 길이가 조절됨으로써 적재된 제품(20)의 너비에 맞추어 적재될 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 무인 운반 시스템 20 : 제품
100 : 이송장치 110 : 적재패드
111 : 연결부재 112 : 수평이동부
117 : 컨베이어 벨트 프레임 120 : 전자태그인식부
130 : 하역부 131 : 회전체
132 : 바디부 133 : 바디 프레임
150 : 운송 로봇 160 : 연결 프레임
161 : 전방 연결 프레임
162 : 후방 연결 프레임 163 : 전방 연결부
164 : 후방 연결부 165 : 전방 연결단
166 : 후방 연결단 200 : 제어부

Claims (5)

  1. 무인 운반 시스템에 있어서,
    적재된 제품을 운반하기 위한 이송장치;및
    상기 이송장치의 동작을 제어하는 제어부;가 포함되고,
    상기 이송장치에는
    제품을 적재하기 위한 적재패드;
    상기 적재된 제품에 부착된 전자태그를 인식하여 이송정보를 획득하기 위한 전자태그인식부;및
    상기 적재된 제품을 하역하기 위한 하역부;가 포함되며,
    상기 제어부는 상기 획득된 이송정보에 따른 상기 제품이 운반될 위치를 확인하여 상기 이송장치가 상기 확인된 위치로 이동하도록 제어하고,
    상기 전자태그에는 상기 제품의 카테고리, 수량, 무게, 유통기한, 품질등급, 생산장소, 가격, 제조일자, 주문 정보, 배송지 정보, 배송일자 정보, 적재 위치 중 적어도 어느 하나의 정보가 입력되어 있으며,
    상기 하역부에는 상기 적재패드의 양측단에서부터 수직으로 연장되도록 형성된 바디부 및 상기 바디부로부터 일부 돌출되어 회전되고, 회전력에 의해 상기 적재된 제품이 밀려 이동되도록 하는 복수개의 회전체가 더 포함되고,
    상기 적재패드에는 상기 바디부가 상기 적재패드의 양측단에서부터 중심으로 이동가능하도록 형성된 수평이동부가 더 포함되며,
    상기 제어부는 상기 복수개의 회전체 각각에 대하여 회전력 및 회전 방향이 달리 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 운반 시스템.
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