CN109311608B - 一种货物处理系统及货物处理方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种货物处理系统及货物处理方法，该系统包括储货机构(101)和移动机器人(102)；储货机构(101)用于装载待处理货物(20)；移动机器人(102)用于将至少一个储货机构(101)移入货舱(30)中，或将至少一个储货机构(101)移出货舱(30)；其中，装载在同一个储货机构(101)的待处理货物(20)在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。通过上述方式，能够减少运输工具等待时间，提高运输效率。

Description

一种货物处理系统及货物处理方法

技术领域

本申请涉及物流领域，尤其是涉及一种货物处理系统及货物处理方法。

背景技术

现有物流系统采用机器人进行装卸货过程中，通常是机器人进入运输工具的货舱内，一个一个的装载或搬卸货物，而货物一般较多，装载和搬卸过程需要耗费大量时间，因此运输工具需要等待很长时间，导致运输工具的运输效率下降。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种货物处理系统及货物处理方法，能够减少运输工具等待时间，提高运输效率。

为了解决上述问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种货物处理系统，包括：储货机构和移动机器人；储货机构用于装载待处理货物；移动机器人用于将至少一个储货机构移入货舱中，或将至少一个储货机构移出货舱；其中，装载在同一个储货机构的待处理货物在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。

为了解决上述问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种货物处理方法，应用于货物处理系统，该货物处理系统包括：储货机构和移动机器人，该货物处理方法包括：移动机器人将装载有待处理货物的至少一个储货机构移入货舱中，或将至少一个储货机构移出货舱；其中，装载在同一个储货机构的待处理货物在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的部分实施例中，先采用同一个储货机构装载运输路径中至少存在一个相同的处理节点的待处理货物，然后移动机器人直接将至少一个储货机构移入货舱中，或将至少一个储货机构移出货舱，使得移动机器人在卸货时，可以直接将货舱内的储货机构移出货舱外进行处理，在装货时，货物已经预先被装载在储货机构中，移动机器人只需要直接把储货机构移动到对应的货舱即可，不需要装卸货机器人进入运输工具的货舱中一个一个装卸货物，减少运输工具的等待时间，提高运输效率。

附图说明

图1是本申请货物处理系统第一实施例的结构示意图；

图2是本申请货物处理系统第一实施例中储货机构采用储货架的应用场景示意图；

图3是本申请货物处理系统第二实施例的结构的示意图；

图4是本申请货物处理系统第三实施例的结构的示意图；

图5是本申请货物处理系统第四实施例的结构的示意图；

图6是本申请货物处理系统第五实施例的结构的示意图；

图7是本申请货物处理系统第六实施例的结构的示意图；

图8是本申请货物处理方法一实施例的流程示意图；

图9是图8中步骤S11之前的步骤以及步骤S11的具体流程示意图；

图10是图9中步骤S101的具体流程示意图；

图11是图10中步骤S1010的具体流程示意图；

图12是图10中步骤S1011之后的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请进行详细说明。

如图1所示，本申请货物处理系统第一实施例包括：储货机构101和移动机器人102。

储货机构101用于装载待处理货物20；移动机器人102用于将至少一个储货机构101移入货舱30中，或将至少一个储货机构101移出货舱30。

其中，装载在同一个储货机构101的待处理货物20在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。

该货舱30可以是陆运货车的车舱、拖车或者集装箱，也可以是船只或飞机上的货舱。该处理节点可以是待处理货物20运输路径中的任一个节点，例如发货仓库、中间分拣地或者收货仓库等。其中，该储货机构101的尺寸可以根据货舱30的尺寸进行设置，例如该储货机构101的高度可以设置为与货舱30高度对应，且其长宽可以设置为依据货舱30的长宽划分后的矩形单元。

具体地，如图1所示，装货时，可以采用装卸货机器人(图未示)，例如，可以为串联机器人，具有6自由度的机械臂，将需要装载在同一货舱30的待处理货物20(例如下一分拣地相同的待处理货物20)，装载在同一个储货机构101中。其他方式中，也可以采用人工方式将待处理货物20装载至储货机构101。然后移动机器人102直接将至少一个储货机构101移入对应的货舱30内，由运输工具运输到下一处理节点。卸货时，移动机器人102只需要移入货舱30内，将至少一个储货机构101移出货舱30外进行卸货或移入存放区域，不需要于货舱30内对待处理货物20一个一个进行搬运，可以节省运输工具的等待时间，提高运输效率。

可选地，该储货机构101可以是具有可移动底座1011的机构，例如图1所示的笼车，也可以是如图2所示的储货架等机构，其中该储货架也可以具有可移动底座。

可选地，该移动机器人102可以具有连接机构1021，该连接机构1021用于连接储货机构101的可移动底座1011，以利用该可移动底座1011带动储货机构101移入或移出货舱30。其中，该连接机构1021可以是卡扣、插销等结构，此处不做具体限定。

具体地，在一个应用例中，如图1所示，货车移动至仓库门前或者仓库中，准备卸货时，移动机器人102检测到货车到达卸货位置，自主导航，移动到货舱30中，与货舱30中的至少一个储货机构101的可移动底座1011连接后，带动可移动底座1011移动，以将储货机构101移出货舱30，移动到指定处理位置对储货机构101中装载的待处理货物20进行后续处理，然后，移动机器人102解除与可移动底座1011的连接，返回到货舱30中继续移动储货机构101。当该货车准备装货时，移动机器人102可以在装货区域与已经装载完毕的储货机构101的可移动底座连接，然后带动可移动底座1011移动，以将储货机构101移入货舱30内，然后，移动机器人102解除与可移动底座1011的连接，返回到装货区域继续移动储货机构101。当然，在其他实施例中，装货时，来自不同装货区域的储货机构101装载完毕时，也可以被放置于统一的待运输区域，移动机器人102可以直接移动到该待运输区域，以移动该储货机构101，降低移动机器人102的导航难度，节省移动时间，进而提高运输效率。

在另一个应用例中，结合图2所示，该储货机构101采用储货架形式，该移动机器人102具有支撑机构1022，该支撑机构1022可以伸入该储货架和地面之间的空隙，抬升该支撑机构1022，支撑该储货架底部，以将该储货架抬离地面。然后，移动机器人102可以抬着该储货架移入或移出货舱30，到达指定位置后，移动机器人102可以将储货架放下后，将该支撑机构1022移出该储货架和地面之间的空隙，之后返回到装货区域或者货舱30中继续进行上述过程。其他实施方式下，储货架也可以包括可移动底座，移动机器人102也可以通过连接机构，例如卡扣、插销等结构，连接储货架，牵引储货架移动。

当移动机器人102移动过程中，移动机器人102还可以利用感知装置(图未示)，例如视觉传感器或者距离传感器等，获取移动机器人102周围的空间数据，以进行自主导航，避开障碍物，移动到目标位置。其中，该感知装置可以设置于移动机器人102，也可以设置于移动机器人102的周围空间中，移动机器人102可以与该感知装置通信以直接获取移动机器人102周围的空间数据，也可以通过控制中心(图未示)获取感知装置上报的空间数据，此处不做具体限定。其中，移动机器人102的导航数据，例如移动路径，也可以由控制中心事先规划后发送给移动机器人102。

在其他实施例中，该货物处理系统还可以包括将待处理货物装载到储货机构中的装货机器人。

具体如图3所示，本申请货物处理系统第二实施例与本申请货物处理系统第一实施例的结构类似，相同之处不再赘述，不同之处在于，本实施例的货物处理系统进一步包括：装货机器人103，用于在装货区域201将待处理货物20装载到储货机构101中。

移动机器人102进一步用于在储货机构101中装载的待处理货物20符合预设条件时，将储货机构101移入货舱30中。

其中，该预设条件可以是该储货机构101装载的待处理货物20的数量达到预设数量，或者装载的待处理货物20的体积达到预设体积，或者装载的待处理货物20的重量达到预设重量等。当然，该预设条件也可以是上述情况的组合。

该装货机器人103在装货区域201工作时，该装货机器人103可以是固定在某一位置，储货机构101或待处理货物20被移动到该装货机器人103的工作区域内进行装载，该装货机器人103也可以是可移动的机器人，可以灵活移动到储货机构101或者待处理货物20所处的区域进行装载。

具体地，如图3所示，在一个应用例中，该装货机器人103固定于装货区域201的某一位置(例如传送带的末端)，待处理货物20从传送带上传输到装货区域201，装货机器人103具有机械臂，机械臂具有末端执行器，该末端执行器可以是真空吸附装置，也可以是机械抓手、夹具等。装货机器人103可以利用该末端执行器获取传送带上或者装货区域201的待处理货物20，然后将该待处理货物20放置到对应的储货机构101内。

该装货机器人103将待处理货物20放置到储货机构101时，可以进行空间规划，以合理放置该待处理货物20。例如，将体积较大、表面较平整的货物放置在底部，将易碎货物或者尺寸不规则的货物放置在表面等，从而合理规划空间，充分利用储货机构101的空间。其中，该装货机器人103可以同时对多个储货机构101进行装载，该多个储货机构101可以对应相同的下一目的地，也可以对应不同的下一目的地。

可选地，该装货机器人103还可具有视觉传感器(图未示)，通过该视觉传感器可以识别并获取待处理货物20的数据，包括待处理货物20的空间数据和目的地或下一分拣地等，从而可以规划该待处理货物20的放置位置，包括对应的储货机构101和在该储货机构101中的位姿。其中，空间数据可以包括待处理货物20的空间坐标信息，长度、宽度和高度信息等用于描述空间的信息。当然，在其他实施例中，该装货机器人103也可以从控制中心(图未示)或传送带等部件获取待处理货物20的数据，此处不做具体限定。

可选地，继续参阅图3，该货物处理系统还可以包括：运货机器人104，用于将待处理货物20运送至装货区域201。

具体地，在一个应用例中，该运货机器人104是可移动的机器人，例如该运货机器人104具有可移动底座1041，该可移动底座1041上设置有一容置空间，用于放置待处理货物20，并将装载的待处理货物20移动到对应的装货机器人103的工作区域进行装货。其中，同一运货机器人104运送的待处理货物20可以是用于装载在同一储货机构101内，也可以是用于装载在不同储货机构101内。该运货机器人104可以固定给某一/些装货机器人103运送货物，也可以根据货物数量等实际情况灵活调整运送路径，给不同的装货机器人103运送货物。

其中，该运货机器人104可以具有自主导航功能，自主规划移动路径，也可以是从控制中心(图未示)中获取移动路径，此处不做具体限定。该运货机器人104还可以具有不同尺寸的容置空间，例如大尺寸的容置空间可以用于存放不规则的货物。此外，该运货机器人104还可以在移动机器人102数量不足时复用为移动机器人102，以提高运输效率。

本实施例中，该装货区域201可以固定设置有多个装货机器人103，多个装货机器人103可以同时装载待处理货物20，或者每个装货机器人103负责一个对应目的地或者对应一辆货车的待处理货物20的装载，或者几个装货机器人103负责一个对应目的地或者对应一辆货车的待处理货物20的装载，具体可以根据货物的数量或者货车的数量灵活配置，此处不做具体限定。

在其他实施例中，该货物处理系统还可以包括将待处理货物从储货机构内移出的卸货机器人。

具体如图4所示，本申请货物处理系统第三实施例与本申请货物处理系统第一实施例的结构类似，不同之处在于，本实施例的货物处理系统进一步包括：卸货机器人105，用于在卸货区域202将储货机构101中装载的待处理货物20移动出储货机构101。

其中，该卸货机器人105可以是固定在某一位置，储货机构101或待处理货物20被移动到该卸货机器人105的工作区域内进行卸货，该卸货机器人105也可以是可移动的机器人，可以灵活移动到储货机构101或者待处理货物20所处的区域进行卸货。

具体地，如图4所示，在一个应用例中，当运输工具30(如货车)到达货物处理中心时，该移动机器人102移动到货舱30内，与货舱30内的储货机构101连接后，将储货机构101从货舱30中移出到卸货区域202。

可选地，该卸货区域202可以包括第一传送机构203(如传送带等)，卸货机器人105可以获取待处理货物20，该待处理货物20可以为被移动到卸货区域202的储货机构101内的。机器人105将该获取到的待处理货物20放置到传送带203上，该传送带203将待处理货物20传送到下一处理位置进行处理，该下一处理位置可以是仓库，或其他储货装置(如其他储货机构)，或其他运输工具。

可选地，在其他应用例中，该货物处理系统还可以包括运货机器人104，该运货机器人104的结构可以参考本申请货物处理系统第二实施例，此处不再重复。该卸货机器人105可以将该待处理货物20从储货机构101内移出，并放置到对应的运货机器人104内，该运货机器人104会将装载的待处理货物20运送到下一处理位置进行处理。

其中，该运货机器人104可以固定给某一/些卸货机器人105运送货物，也可以根据货物数量等实际情况灵活调整运送路径，给不同的卸货机器人105运送货物。

在其他实施例中，若该储货机构中的待处理货物不需要继续进行分拣等下一步任务时，可以利用移动机器人直接将该储货机构移动到下一运输工具的货舱内。

可选地，本实施例中，该货物处理系统也可以包括装货机器人103，具体可以参考本申请货物处理系统第二实施例的内容，此处不再重复。

该第一传送机构203可以设置于装货区域201和卸货区域202之间，用于将货舱30或卸货区域202的待处理货物20传送至装货区域201。其中，该第一传送机构203可以包括多条传送带，每条传送带的进货端连接一个或多个卸货机器人105的工作区域。

可选地，至少部分该卸货机器人105可以包括可移动储物座1051，该可移动储物座1051可以带动卸货机器人105移动到货舱30内，该卸货机器人105的机械臂可以获取货舱30内的待处理货物20，并将该待处理货物20放置到该可移动储物座1051，或者该第一传送机构203可以根据该卸货机器人105的位置延伸到该货舱30内与该可移动储物座1051对接，之后，该卸货机器人105可以直接将该待处理货物20放置到第一传送机构203上。

每条传送带的出货端连接一个或多个装货机器人103的工作区域，或者多条传送带具有相同的出货端，该出货端可以连接一个或多个装货机器人103的工作区域。装货机器人103可以将出货端的待处理货物20放置到对应的储货机构101。

本实施例中，若该卸货机器人或该装货机器人是可移动的机器人时，可以根据装卸货任务量进行灵活调度，将装货机器人复用为卸货机器人，或将卸货机器人复用为装货机器人。此外，也可以根据任务需求灵活调度运货机器人。

在其他实施例中，该货物处理系统还可以包括存货取货仓，该存货取货仓可以按照装货顺序将对应的待处理货物依次输出到第一传送机构，以通过第一传送机构输送到装货区域进行装货。

具体如图5所示，本申请货物处理系统第四实施例与本申请货物处理系统第三实施例的结构类似，不同之处在于，本实施例的货物处理系统进一步包括：存货取货仓106，设置于卸货区域202和装货区域201之间，用于存储第一传送机构203上传送的待处理货物20，并获取待处理货物20的货物信息，以根据货物信息将对应的待处理货物20输出给对应的装货机器人103。存货取货仓106各存储单元与其中放置的待处理货物202具有关联关系。例如存储单元的标识、位置等信息与放置其中的待处理货物20的货物信息关联存储。

其中，该存货取货仓106可以是一个智能存货取货仓库，例如AS/RS(automatedstorage and retrieval system，自动存取系统)，其具有至少一个存货口和至少一个出货口，可以将存入的货物按照一定顺序等条件依次从出货口中输出，以便于进行后续货物处理。

具体地，在一个应用例中，如图5所示，该存货取货仓106设置于卸货区域202和装货区域201之间，该第一传送机构203可以分为第一子传送机构2031和第二子传送机构2032，其中，该第一子传送机构2031一端处于卸货区域202，另一端连接该存货取货仓106的存货口1061，该第二子传送机构2032一端连接该存货取货仓106的出货口1062，另一端处于装货区域201。卸货机器人105在卸货区域202将待处理货物20放置到该第一子传送机构2031后，该第一子传送机构2031将该待处理货物20传送到该存货取货仓106的存货口1061，进入该存货取货仓106，该存货取货仓106可以获取该待处理货物20的货物信息，然后根据控制中心(图未示)的指令，或者根据出货口1062处的装货机器人103当前的装货任务或该装货机器人103发送的取货请求，或者存货取货仓106自身保存的出货顺序，根据该货物信息将对应的待处理货物20通过对应的出货口1062输送到第二子传送机构1062，由第二子传送机构1062传输给对应的装货机器人103进行装载。

其中，该存货取货仓106可以具有扫描装置(图未示)，利用该扫描装置可以识别待处理货物20上的文字、条码或二维码等信息，从而获取待处理货物20的货物信息，包括货物ID、尺寸、类型、空间数据、目的地、下一分拣地以及货物在该存货取货仓106内的放置位置等信息。当然，该扫描装置也可以设置于其他位置，例如卸货机器人105或第一子传送机构2031上，该存货取货仓106也可以直接从其他设备，例如卸货机器人105或控制中心(图未示)等，获取该待处理货物20的货物信息，此处不做具体限定。

在其他应用例中，该存货取货仓也可以直接设置在第一传送机构的末端，将第一传送机构从卸货区域传输的待处理货物存储起来，并根据装货区域的装货机器人的取货请求或其获取的出货顺序，将对应的待处理货物从出货口输出到装货区域。

在其他实施例中，该货物处理系统还可以包括筛选不同尺寸货物的筛选机构，以将小尺寸的货物和大尺寸货物分开，从而更好的完成后续适用大货物、小货物的装货、卸货和/或分拣任务，提高任务执行效率与质量。例如，对应大货物、小货物分别采用不同型号的机器人和/或不同执行能力的末端执行器，以适配大货物、小货物的尺寸、材质、体积、重量等特性。

具体如图6所示，本申请货物处理系统第五实施例与本申请货物处理系统第三实施例的结构类似，不同之处在于，本实施例的货物处理系统进一步包括：第二传送机构204和筛选机构205。该示例中，筛选机构205，设置于第一传送机构203上，用于将小于预设尺寸的待处理货物筛选至第二传送机构204上。

其中，该预设尺寸可以根据货物处理的实际需求而定，此处不做具体限定。该筛选机构205可以是筛盘，也可以是推杆或机械臂等其他结构，只要能将小于预设尺寸(如长宽高均小于20厘米)的待处理货物筛选至第二传送机构204即可。

具体地，如图6所示，在一个应用例中，该筛选机构205包括一筛盘，筛盘设置有多个筛孔2051，筛孔2051的尺寸设置为该预设尺寸，小于预设尺寸的待处理货物会经过该筛孔2051掉落到该筛盘205下方的第二传送机构204上进行传输，而其他待处理货物会继续沿第一传送机构203传输至装货区域201。其中，该筛孔2051的尺寸和形状可以相同，也可以不同，此处不做具体限定。

该第二传送机构204的末端可以设置有装货区域201，该装货区域201设置有装货机器人103，装货机器人103可以将第二传送机构204上的待处理货物放置到对应的储货机构101内，以便移动机器人102将储货机构101移动到货舱30内进行运输。

在其他应用例中，该筛选机构205可以是机械臂。可以设置于第一传送机构203和第二传送机构204之间。该机械臂可以包括视觉传感器，该视觉传感器可以获取第一传送机构203上传输的待处理货物的空间数据，以获取该待处理货物的尺寸，利用机械臂获取尺寸小于预设尺寸的待处理货物，并将该待处理货物放置到第二传送机构204上进行传输。其中，第二传送机构204的位置可以根据实际需求设置，例如可以与该第一传送机构203平行，此处不做具体限定。

可选地，如图6所示，该货物处理系统还可以包括存货取货仓106，大于预设尺寸的待处理货物通过第一传送机构203传输到该存货取货仓106内进行储存。该存货取货仓106的具体功能可以参考本申请货物处理系统第四实施例的内容，此处不再重复。

本实施例中，该筛选机构可以设置多个，可以对货物进行多次筛选，从而可以将不同尺寸范围的货物分开处理。

在其他实施例中，该货物处理系统还可以包括对待处理货物进行分拣的分拣机构。

具体如图7所示，本申请货物处理系统第六实施例与本申请货物处理系统第五实施例的结构类似，不同之处在于，本实施例的货物处理系统进一步包括：分拣机器人107和分拣单元108，该分拣单元108包括多个分拣口1081。

分拣机器人107用于获取第二传送机构204上传输的待处理货物的货物信息，根据该货物信息获取待处理货物的目标分拣口1081，并将待处理货物投入分拣单元108的目标分拣口1081中。

其中，该分拣单元108可以是分拣柜，也可以是分拣袋等。分拣机器人107可以固定设置于多个分拣柜中间，也可以设置于多个分拣袋顶端。

具体地，如图7所示，在一个应用例中，该分拣机器人107具有末端执行器，该末端执行器可以是吸盘或机械手，利用该末端执行器该分拣机器人107可以获取第二传送机构204上的待处理货物，并根据获取的该待处理货物的货物信息(如目的地或下一分拣地等)，可以得到该待处理货物的目标分拣口1081，则该分拣机器人107可以将该待处理货物投入到对应的目标分拣口1081内。当该分拣柜的目标分拣口装满，或者分拣袋装满时，该分拣单元108可以通知运货机器人104收取该待处理货物或分拣袋。

其中，该分拣机器人107可以通过控制中心(图未示)获取待处理货物的货物信息，该分拣机器人107也可以具有视觉传感器，利用该视觉传感器，分拣机器人107可以识别待处理货物表面的条码、二维码或文字信息，从而获取对应的货物信息。

在其他实施例中，该分拣机器人和分拣单元也可以设置于第一传送机构末端，或者设置于装货区域和卸货区域之间，将卸货区域的待处理货物进行分拣后，再利用传送带或运货机器人等移动到对应的装货区域或仓库中进行装货或储存。

如图8所示，本申请货物处理方法一实施例应用于货物处理系统，该货物处理系统可以参考本申请货物处理系统第一至第六任一实施例或其不冲突的组合，此处不再重复。本实施例的货物处理方法包括：

S11：移动机器人将装载有待处理货物的至少一个储货机构移入货舱中，或将至少一个储货机构移出货舱。

其中，装载在同一个储货机构的待处理货物在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。

该处理节点可以是待处理货物运输路径中的任一个节点，例如发货仓库、中间分拣地或者收货仓库等。该货舱可以是陆运货车的车舱、拖车或者集装箱，也可以是船只或飞机上的货舱。该储货机构的尺寸可以根据货舱的尺寸进行设置，例如该储货机构的高度可以设置为与货舱高度对应，且其长宽可以设置为货舱的长宽划分后的矩形单元。

可选地，步骤S11之前，包括：

S10：移动机器人利用连接机构连接可移动底座，以利用可移动底座带动储货机构移入或移出货舱；或者，该移动机器人利用支撑机构支撑储货架底部，以将储货架移入或移出货舱。

其中，当该储货机构包括可移动底座时，移动机器人包括连接机构；当该储货机构包括一储货架，移动机器人包括支撑机构。

可选地，该货物处理系统进一步包括装货机器人，如图9所示，步骤S11之前，还包括：

S101：装货机器人在装货区域将待处理货物装载到储货机构中；

步骤S11包括：

S111：移动机器人判断储货机构中装载的待处理货物是否符合预设条件；

S112：若判断结果为是，则移动机器人将储货机构移入货舱中。

可选地，该货物处理系统还包括运货机器人，步骤S101之前，还包括：

S100：运货机器人将待处理货物运送至装货区域。

可选地，该货物处理系统进一步包括卸货机器人，继续参阅图8，步骤S11之后，包括：

S12：卸货机器人在卸货区域将储货机构中装载的待处理货物移动出储货机构。

可选地，该货物处理系统进一步包括第一传送机构，如图10所示，步骤S101包括：

S1013：第一传送机构将待处理货物传送至装货区域；

S1014：装货机器人将第一传送机构传送到装货区域的待处理货物装载到储货机构中。

可选地，该货物处理系统进一步包括卸货机器人，步骤S1013之前，包括：

S1010：卸货机器人将货舱或卸货区域的待处理货物移动到第一传送机构上。

可选地，该卸货机器人可以包括可移动储物座，如图11所示，步骤S1010包括：

S10101：第一传送机构根据卸货机器人的位置延伸到货舱内，与可移动储物座对接。

S10102：卸货机器人利用可移动储物座在货舱内移动，将货舱内的待处理货物移动到可移动储物座或与可移动储物座对接的第一传送机构上。

可选地，该货物处理系统进一步包括设置于卸货区域和装货区域之间的存货取货仓。继续参阅图10，步骤S1013之前，还包括：

S1012：存货取货仓存储第一传送机构上传送的待处理货物，并获取待处理货物的货物信息，以根据货物信息将对应的待处理货物输出给对应的装货机器人。

可选地，该货物处理系统进一步包括第二传送机构和设置于第一传送机构上的筛选机构。步骤S1012之前，包括：

S1011：筛选机构将小于预设尺寸的待处理货物筛选至第二传送机构上。

其中，该筛选机构可以是一筛盘，筛盘设置有多个筛孔，预设尺寸是筛孔的尺寸，小于预设尺寸的待处理货物经过筛孔移动到第二传送机构上进行传输。

可选地，该货物处理系统进一步包括分拣机器人和分拣单元，该分拣单元包括多个分拣口。如图12所述，步骤S1011之后，包括：

S1012b：分拣机器人获取第二传送机构上传输的待处理货物的货物信息，根据货物信息获取待处理货物的目标分拣口，并将待处理货物投入分拣单元的目标分拣口中。

本实施例中，上述步骤的具体执行过程可以参考本申请货物处理系统第一至第六任一实施例或其不冲突的组合所提供的内容，此处不再重复。

本实施例中，先采用同一个储货机构装载运输路径中至少存在一个相同的处理节点的待处理货物，然后移动机器人直接将至少一个储货机构移入货舱中，或将至少一个储货机构移出货舱，使得移动机器人在卸货时，可以直接将货舱内的储货机构移出货舱外进行处理，在装货时，货物已经预先被装载在储货机构中，移动机器人只需要直接把储货机构移动到对应的货舱即可，不需要装卸货机器人进入运输工具的货舱中一个一个装卸货物，减少运输工具的等待时间，提高运输效率。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (25)

1.一种货物处理系统，其特征在于，包括：储货机构、移动机器人、装货机器人、第一传送机构以及存货取货仓；

所述储货机构用于装载待处理货物；

所述移动机器人用于将至少一个所述储货机构移入货舱中，或将所述至少一个储货机构移出货舱；

所述装货机器人用于在装货区域将所述待处理货物装载到所述储货机构中；

所述第一传送机构用于将所述待处理货物传送至所述装货区域，其中，所述第一传送机构包括第一子传送机构和第二子传送机构，所述第一子传送机构的一端处于卸货区域，所述第一子传送机构的另一端连接所述存货取货仓的存货口，所述第二子传送机构的一端连接所述存货取货仓的出货口，所述第二子传送机构的另一端处于所述装货区域；

所述存货取货仓用于按照装货顺序将对应的所述待处理货物依次输出到所述第一传送机构，以通过所述第一传送机构输送到所述装货区域进行装货；

其中，装载在同一个所述储货机构的所述待处理货物在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点；所述装货机器人包括视觉传感器，所述装货机器人用于通过所述视觉传感器识别并获取所述待处理货物的数据，以规划所述待处理货物的放置位置，其中，所述待处理货物的数据包括所述待处理货物的空间数据、目的地或下一分拣地，所述待处理货物的放置位置包括对应的所述储货机构和在所述储货机构中的位姿，其中，所述空间数据包括所述待处理货物的空间坐标信息、长度、宽度或高度信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述储货机构包括可移动底座，所述移动机器人包括连接机构，所述连接机构用于连接所述可移动底座，以利用所述可移动底座带动所述储货机构移入或移出所述货舱。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述储货机构包括一储货架，所述移动机器人包括支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述储货架底部，以将所述储货架移入或移出所述货舱。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述移动机器人进一步用于在所述储货机构中装载的所述待处理货物符合预设条件时，将所述储货机构移入货舱中。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，进一步包括：运货机器人，用于将所述待处理货物运送至所述装货区域。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述移动机器人进一步用于将所述储货机构从所述货舱中移出到卸货区域；

所述系统进一步包括：卸货机器人，用于在卸货区域将所述储货机构中装载的所述待处理货物移动出所述储货机构。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，进一步包括：

所述装货机器人用于将所述第一传送机构传送到所述装货区域的所述待处理货物装载到所述储货机构中。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述第一传送机构设置于所述装货区域和卸货区域之间，用于将所述货舱或所述卸货区域的所述待处理货物传送至所述装货区域；

所述系统进一步包括：卸货机器人，用于将所述货舱或所述卸货区域的所述待处理货物移动到所述第一传送机构上。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述卸货机器人包括可移动储物座，所述卸货机器人进一步用于利用所述可移动储物座在所述货舱内移动，以将所述货舱内的所述待处理货物移动到所述可移动储物座或与所述可移动储物座对接的所述第一传送机构上；

所述第一传送机构进一步用于根据所述卸货机器人的位置延伸到所述货舱内，以与所述可移动储物座对接。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述存货取货仓设置于所述卸货区域和所述装货区域之间，用于存储所述第一传送机构上传送的所述待处理货物，并获取所述待处理货物的货物信息，以根据所述货物信息将对应的待处理货物输出给对应的装货机器人。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，进一步包括：第二传送机构和筛选机构；

筛选机构，设置于所述第一传送机构上，用于将小于预设尺寸的所述待处理货物筛选至所述第二传送机构上。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述筛选机构包括一筛盘，所述筛盘设置有多个筛孔，所述预设尺寸是所述筛孔的尺寸，所述小于预设尺寸的所述待处理货物经过所述筛孔移动到所述第二传送机构上进行传输。

13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，进一步包括：分拣机器人和分拣单元，所述分拣单元包括多个分拣口；

所述分拣机器人用于获取所述第二传送机构上传输的所述待处理货物的货物信息，根据所述货物信息获取所述待处理货物的目标分拣口，并将所述待处理货物投入所述分拣单元的所述目标分拣口中。

14.一种货物处理方法，应用于货物处理系统，所述货物处理系统包括：储货机构、移动机器人、装货机器人、第一传送机构以及存货取货仓，其特征在于，所述货物处理方法包括：

所述存货取货仓按照装货顺序将对应的待处理货物依次输出到所述第一传送机构，以通过所述第一传送机构输送到装货区域进行装货；

所述第一传送机构将所述待处理货物传送至所述装货区域；其中，所述第一传送机构包括第一子传送机构和第二子传送机构，所述第一子传送机构的一端处于卸货区域，所述第一子传送机构的另一端连接所述存货取货仓的存货口，所述第二子传送机构的一端连接所述存货取货仓的出货口，所述第二子传送机构的另一端处于所述装货区域；

所述装货机器人将所述第一传送机构传送到所述装货区域的所述待处理货物装载到所述储货机构中；

移动机器人将所述装载有待处理货物的至少一个所述储货机构移入货舱中，或将至少一个所述储货机构移出货舱；

其中，装载在同一个所述储货机构的所述待处理货物在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点，所述装货机器人包括视觉传感器，所述装货机器人用于通过所述视觉传感器识别并获取所述待处理货物的数据，以规划所述待处理货物的放置位置，其中，所述待处理货物的数据包括所述待处理货物的空间数据、目的地或下一分拣地，所述待处理货物的放置位置包括对应的所述储货机构和在所述储货机构中的位姿，其中，所述空间数据包括所述待处理货物的空间坐标信息、长度、宽度或高度信息。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述储货机构包括可移动底座，所述移动机器人包括连接机构，所述移动机器人将所述装载有待处理货物的至少一个所述储货机构移入货舱中，或将至少一个所述储货机构移出货舱之前，包括：

所述移动机器人利用所述连接机构连接所述可移动底座，以利用所述可移动底座带动所述储货机构移入或移出所述货舱。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述储货机构包括一储货架，所述移动机器人包括支撑机构，所述移动机器人将所述装载有待处理货物的至少一个所述储货机构移入货舱中，或将至少一个所述储货机构移出货舱之前，包括：

所述移动机器人利用所述支撑机构支撑所述储货架底部，以将所述储货架移入或移出所述货舱。

17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述移动机器人将所述装载有待处理货物的至少一个所述储货机构移入货舱中包括：

所述移动机器人判断所述储货机构中装载的所述待处理货物是否符合预设条件；

若判断结果为是，则所述移动机器人将所述储货机构移入货舱中。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述系统进一步包括：运货机器人；

所述装货机器人将所述第一传送机构传送到所述装货区域的所述待处理货物装载到所述储货机构中之前，包括：

所述运货机器人将所述待处理货物运送至所述装货区域。

19.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述系统进一步包括：卸货机器人；

所述移动机器人将所述装载有待处理货物的至少一个所述储货机构移出货舱之后，包括：

所述卸货机器人在卸货区域将所述储货机构中装载的所述待处理货物移动出所述储货机构。

20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述系统进一步包括：卸货机器人；

所述第一传送机构将所述待处理货物传送至所述装货区域之前，包括：

所述卸货机器人将所述货舱或卸货区域的所述待处理货物移动到所述第一传送机构上。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述卸货机器人包括：可移动储物座；

所述卸货机器人将所述货舱中的所述待处理货物移动到所述第一传送机构上包括：

所述卸货机器人利用所述可移动储物座在所述货舱内移动，将所述货舱内的所述待处理货物移动到所述可移动储物座或与所述可移动储物座对接的所述第一传送机构上；

所述卸货机器人将所述货舱内的所述待处理货物移动到与所述可移动储物座对接的所述第一传送机构上之前，包括：

所述第一传送机构根据所述卸货机器人的位置延伸到所述货舱内，与所述可移动储物座对接。

22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述系统进一步包括：设置于所述卸货区域和所述装货区域之间的存货取货仓；

所述第一传送机构将待处理货物传送至装货区域之前，包括：

所述存货取货仓存储所述第一传送机构上传送的所述待处理货物，并获取所述待处理货物的货物信息，以根据所述货物信息将对应的待处理货物输出给对应的装货机器人。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述系统进一步包括：第二传送机构和设置于所述第一传送机构上的筛选机构；

所述存货取货仓存储所述第一传送机构上传送的所述待处理货物之前，包括：

所述筛选机构将小于预设尺寸的所述待处理货物筛选至所述第二传送机构上。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述筛选机构包括一筛盘，所述筛盘设置有多个筛孔，所述预设尺寸是所述筛孔的尺寸，所述小于预设尺寸的所述待处理货物经过所述筛孔移动到所述第二传送机构上进行传输。

25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述系统进一步包括：分拣机器人和分拣单元，所述分拣单元包括多个分拣口；

所述筛选机构将小于预设尺寸的所述待处理货物筛选至所述第二传送机构上之后，包括：

所述分拣机器人获取所述第二传送机构上传输的所述待处理货物的货物信息，根据所述货物信息获取所述待处理货物的目标分拣口，并将所述待处理货物投入所述分拣单元的所述目标分拣口中。

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