CN116002268A - 自动下线搬运系统和自动下线搬运方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动下线搬运系统和自动下线搬运方法，其中自动下线搬运系统包括检测组件、智能叉车、叉车中控系统端和仓库管理系统端，用于生产单位的货物搬运。生产单位包括输送线和仓储区。检测组件用于设置于输送线以获取货物搬运信息，并将货物搬运信息发送给叉车中控系统端。智能叉车用于从输送线取货物并将货物搬运至仓储区。叉车中控系统端耦接智能叉车和检测组件，用于调度智能叉车按照货物搬运信息搬运货物。仓库管理系统端耦接叉车中控系统端，用于管理仓储区，并更新仓储区的存储状态。叉车中控系统端还用于向仓库管理系统端发送搬运完成信息。通过上述方式，能够提高生产单位的自动化程度。

Description

自动下线搬运系统和自动下线搬运方法

技术领域

本申请涉及自动化运输领域，特别是涉及自动下线搬运系统和自动下线搬运方法。

背景技术

随着科技日新月异的发展，在生产生活中，自动设备越来越普及，给人们的生活和生产活动提供了便利。在工业生产领域，在进行货物生产时，常常通过输送线自动将货物输送至各个流程。

现有技术中，在货物生产完成离开输送线时，货物的下线过程不够自动化，需要消耗大量人力。例如，在货物生产完成时，需要人工从输送线取下货物，然后人工将货物转移到仓储区。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供自动下线搬运系统和自动下线搬运方法，能够提高生产单位的自动化程度。

为解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种自动下线搬运系统，用于生产单位的货物搬运，生产单位包括输送线和仓储区，自动下线搬运系统包括检测组件、智能叉车、叉车中控系统端和仓库管理系统端，检测组件用于设置于输送线，以获取输送线所输出的货物对应的货物搬运信息；智能叉车用于从输送线取货物，并将货物搬运至仓储区；叉车中控系统端耦接智能叉车和检测组件，用于调度智能叉车搬运货物；仓库管理系统端耦接叉车中控系统端，用于管理仓储区；其中，检测组件用于将货物搬运信息发送给叉车中控系统端；叉车中控系统端用于调度智能叉车按照货物搬运信息搬运货物；叉车中控系统端用于在智能叉车将货物搬运至仓储区后向仓库管理系统端发送搬运完成信息；仓库管理系统端用于按照搬运完成信息更新仓储区的存储状态。

为解决上述技术问题，本申请采用的第二个技术方案是：提供一种自动下线搬运方法，应用于第一个技术方案提供的自动下线搬运系统，自动下线搬运方法包括：叉车中控系统端通过检测组件获取输送线所输出的货物对应的货物搬运信息；叉车中控系统端调度智能叉车按照货物搬运信息从输送线将货物搬运至仓储区；叉车中控系统端在智能叉车将货物搬运至仓储区后向仓库管理系统端发送搬运完成信息；仓库管理系统端按照搬运完成信息更新仓储区的存储状态。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过检测组件用于设置于输送线，以获取输送线所输出的货物对应的货物搬运信息，智能叉车用于从输送线取货物，并将货物搬运至仓储区，叉车中控系统端耦接智能叉车和检测组件，用于调度智能叉车搬运货物，仓库管理系统端耦接叉车中控系统端，用于管理仓储区，其中，检测组件用于将货物搬运信息发送给叉车中控系统端，叉车中控系统端用于调度智能叉车按照货物搬运信息搬运货物，叉车中控系统端用于在智能叉车将货物搬运至仓储区后向仓库管理系统端发送搬运完成信息，仓库管理系统端用于按照搬运完成信息更新仓储区的存储状态，可实现对货物是否到达输送线的下线位置进行自动检测以及自动获取货物搬运信息，又可在货物到达输送线的下线位置后实现对货物的自动搬运，还可在完成货物搬运后自动更新仓储区的存储状态，从而提高生产单位的自动化程度和生产效率。

附图说明

图1为本申请生产单位和自动下线搬运系统的位置关系示意图；

图2为本申请智能叉车的立体结构示意图；

图3为本申请输送线、贴标签设备和第一扫码设备的位置关系示意图；

图4为本申请输送线和对射检测模块的位置关系示意图；

图5为本申请自动下线搬运方法实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明人经过长期研究发现，在工业生产领域，在进行货物生产时，常常通过输送线自动将货物输送至各个流程。在货物生产完成离开输送线时，货物的下线过程不够自动化，需要消耗大量人力。例如，在货物生产完成时，需要人工从输送线取下货物，然后人工将货物转移到仓储区。为了解决上述技术问题，本申请提供以下实施例。

如图1所示，本申请自动下线搬运系统实施例描述的自动下线搬运系统100用于生产单位200的货物300搬运，生产单位200包括输送线210和仓储区220。自动下线搬运系统100包括检测组件110、智能叉车120、叉车中控系统端170和仓库管理系统端180。检测组件110用于设置于输送线210，以获取输送线210所输出的货物300对应的货物搬运信息。智能叉车120用于从输送线210取货物300，并将货物300搬运至仓储区220。叉车中控系统端170耦接智能叉车120和检测组件110，用于调度智能叉车120搬运货物300。仓库管理系统端180耦接叉车中控系统端170，用于管理仓储区220。

其中，检测组件110用于将货物搬运信息发送给叉车中控系统端170。叉车中控系统端170用于调度智能叉车120按照货物搬运信息搬运货物300。叉车中控系统端170用于在智能叉车120将货物300搬运至仓储区220后向仓库管理系统端180发送搬运完成信息。仓库管理系统端180用于按照搬运完成信息更新仓储区220的存储状态。

智能叉车120可用于近距离移动货物300以及远距离运输货物300。

可选地，如图2所示，智能叉车120可包括货叉组件121和底盘122，货叉组件121支撑于底盘122。货叉组件121可包括门架123和货叉124，门架123可相对于底盘122滑动。货叉124能够承载货物300。货叉124可沿门架123的高度方向相对于门架123滑动，以能够对货物300进行装卸。智能叉车120可包括车架125，车架125由底盘122进行支撑。货叉124与门架123同步相对于底盘122滑动时能够靠近或远离车架125。智能叉车120还可包括控制模块126。控制模块126可支撑于车架125上方。控制模块126可用于控制智能叉车120行驶。

可选地，货叉124上可设置检测装置用于对货物300相对货叉124是否放置到位进行检测，以能够正确取货。环绕底盘122外周可设置有多个防撞组件，用于对智能叉车120的周围环境进行检测以防止智能叉车120发生碰撞。防撞组件可以是激光雷达组件、摄像头等。

如图1所示，输送线210和仓储区220可间隔设置。因此需要通过智能叉车120将输送线210上的货物300搬运至仓储区220。在货物300搬运过程，可先由检测组件110获取输送线210所输出的货物300对应的货物搬运信息，并将货物搬运信息发送至叉车中控系统端170。叉车中控系统端170根据货物搬运信息确定有搬运货物300至仓储区220的需求，然后调度智能叉车120按照货物搬运信息搬运货物300。叉车中控系统端170在确认智能叉车120完成搬运货物300至仓储区220的工作之后，可向仓库管理系统端180发送搬运完成信息。

可选地，生产单位200可包括多条输送线210。

仓库管理系统端180可对仓储区220的货物300存储情况进行管理，例如对货物300数量、货物300存储位置、仓储区220空置位置进行管理。在接收到叉车中控系统端170发送的搬运完成信息后，仓库管理系统端180可更新仓储区220的存储状态，例如对货物300数量、货物300存储位置、仓储区220空置位置进行更新。叉车中控系统端170可根据仓储区220空置位置确定智能叉车120搬运货物300时的卸货位置。

可选地，如图1所示，仓储区220可包括多个仓储位221，每个仓储位221可用于放置货物300，仓库管理系统端180可确定每个仓储位221处于空置状态或占用状态，以便于后续向仓储区220搬运货物300和从仓储区220搬离货物300。智能叉车120向仓储区220搬运货物300时，相应的仓储位221会由空置状态转变为占用状态，仓库管理系统端180可根据搬运完成信息更新相应的仓储位221的状态、处于空置状态的仓储位221的数量以及处于占用状态的仓储位221的数量。

通过检测组件110，自动下线搬运系统100可实现对货物300是否到达输送线210的下线位置进行自动检测以及自动获取货物搬运信息。通过叉车中控系统端170耦接智能叉车120和检测组件110，自动下线搬运系统100可在货物300到达输送线210的下线位置后实现对货物300的自动搬运。通过仓库管理系统端180耦接叉车中控系统端170，自动下线搬运系统100可自动更新仓储区220的存储状态。

可选地，输送线210可与生产单位200的生产线连接，生产线产出的成品可作为货物300进入输送线210并经由输送线210运输，然后由智能叉车120搬运至仓储区220。

通过检测组件110用于设置于输送线210，以获取输送线210所输出的货物300对应的货物搬运信息，智能叉车120用于从输送线210取货物300，并将货物300搬运至仓储区220，叉车中控系统端170耦接智能叉车120和检测组件110，用于调度智能叉车120搬运货物300，仓库管理系统端180耦接叉车中控系统端170，用于管理仓储区220，其中，检测组件110用于将货物搬运信息发送给叉车中控系统端170，叉车中控系统端170用于调度智能叉车120按照货物搬运信息搬运货物300，叉车中控系统端170用于在智能叉车120将货物300搬运至仓储区220后向仓库管理系统端180发送搬运完成信息，仓库管理系统端180用于按照搬运完成信息更新仓储区220的存储状态，可实现对货物300是否到达输送线210的下线位置进行自动检测以及自动获取货物搬运信息，又可在货物300到达输送线210的下线位置后实现对货物300的自动搬运，还可在完成货物300搬运后自动更新仓储区220的存储状态，从而提高生产单位200的自动化程度和生产效率。

可选地，如图3所示，检测组件110包括第一扫码设备111，第一扫码设备111用于扫描货物300上的识别码，以从识别码读取货物搬运信息。

第一扫码设备111可设置于输送线210，货物300在输送线210上输送时货物300上的识别码到达第一扫码设备111的扫描范围内，第一扫码设备111可自动扫描货物300上的识别码。

具体地，第一扫码设备111固定于输送线210的末端，第一扫码设备111的扫码口朝向输送线210设置。输送线210输送货物300时会将

货物300输送至输送线210的末端，第一扫码设备111在输送线210的5末端扫描货物300上的识别码。

进一步地，第一扫码设备111可固定于输送线210的末端上方或输送线210的末端一侧。

可选地，识别码包括条形码、二维码等。

可选地，检测组件110包括至少两个第一扫码设备111，至少两个0第一扫码设备111可同时对至少两个货物300的识别码进行扫描。

可选地，货物搬运信息包括产线位置信息、存储位置信息以及货物信息。叉车中控系统端170用于调度智能叉车120从输送线210中与产线位置信息对应的位置搬运货物300，并将货物300运输至仓储区220中与存储位置信息对应的位置。

5产线位置信息可表示智能叉车120搬运货物300的起点，即智能叉

车120的取货位置。存储位置信息可表示智能叉车120搬运货物300的终点，即智能叉车120的卸货位置。

进一步地，货物信息可包括货物名称、货物规格、货物批次、货物300所包含的货品数量等信息。

0可选地，如图1和图3所示，自动下线搬运系统100包括贴标签设备150，贴标签设备150沿输送线210的输送方向位于第一扫码设备111的上游，贴标签设备150用于向货物300上粘贴识别码。

通过向货物300上粘贴识别码，能够赋予货物300可被机器识别的特性，便于在后续搬运、出库等过程对货物300的状态以及货物300所5处的流程节点进行确认和自动录入，能够提高生产单位200的自动化程度，提高生产效率。例如在后续搬运过程可通过第一扫码设备111对货物300的识别码进行扫描，以快速获取、传输货物300的各种信息。

贴标签设备150可与第一扫码设备111对应设置，以使得贴标签设备150粘贴的识别码能够在下游被第一扫码设备111捕捉扫描。例如，贴标签设备150和第一扫码设备111固定于输送线210的同一侧，在货物300的高度方向贴标签设备150粘贴的识别码能够落于第一扫码设备111的扫描范围以内。

在另一些实施例中，货物300到达贴标签设备150之前已粘贴有识别码，贴标签设备150用于向货物300上粘贴各种标志信息。

可选地，如图1所示，输送线210具有取货位211，检测组件110还用于检测输送线210是否将货物300输送至取货位211，并在检测到输送线210将货物300输送至取货位211时或者将货物300输送至取货位211的过程中获取货物搬运信息。

取货位211可表示货物在输送线210的下线位置。智能叉车120搬运货物300时可在取货位211取货。通过设置取货位211，能够使得智能叉车120在固定位置取货，有利于对智能叉车120的行驶路线进行规划。

在智能叉车120取货之前，可通过检测组件110确认输送线210将货物300输送至取货位211，以避免智能叉车120取货时货物300未到达取货位211的情况，从而避免智能叉车120在取货位211做无用功。

可选地，如图4所示，检测组件110包括对射检测模块112，对射检测模块112安装于输送线210，以能够在输送线210将货物300往取货位211输送时感应到货物300。

对射检测模块112可包括间隔设置的发射端114和接收端115，发射端114发射光线，接收端115接收光线。货物300在输送线210上经过对射检测模块112时可经过发射端114和接收端115之间从而打断发射端114和接收端115之间的光线传输，从而被对射检测模块112感应。对射检测模块112可在感应到输送线210将货物300输送至取货位211时向叉车中控系统端170发送信息，以提示智能叉车120到取货位211进行取货。

进一步地，发射端114和接收端115在输送线210的两侧边相对设置。

可选地，如图1所示，输送线210具有码垛位212，码垛位212沿输送线210的输送方向位于取货位211的上游，自动下线搬运系统100包括机械臂160，货物300包括货品310和承载件320，承载件320用于承载货品310，机械臂160用于在承载件320处于码垛位212时将货品310码垛于承载件320。

货品310可以是生产线产出的成品。承载件320可包括托盘、栈板等。将多个货品310在码垛位212码垛于承载件320之上，便于对货品310进行移动。例如，当货品310不便于智能叉车120直接叉取时，可通过承载件320作为媒介供智能叉车120叉取货品310。机械臂160完成对货物300的码垛之后，输送线210可将货物300由码垛位212输送至取货位211。

可选地，机械臂160完成对货物300的码垛之后，贴标签设备150可在货物300侧面粘贴标签，第一扫码设备111可扫描货物300上的识别码以识别货物300的各种信息。

可选地，如图1所示，智能叉车120可具有第一行驶路线a1和第二行驶路线a2，第一行驶路线a1和第二行驶路线a2并排设置，智能叉车120于第一行驶路线a1和第二行驶路线a2的行驶方向相反，使得多辆智能叉车120行驶方向不同时可互不干涉。智能叉车120还可具有第三行驶路线a3和第四行驶路线a4，第三行驶路线a3一端连接取货位211，另一端连接第一行驶路线a1和第二行驶路线a2，第三行驶路线a3垂直于第一行驶路线a1和第二行驶路线a2。第四行驶路线a4一端连接仓储区220，另一端连接第一行驶路线a1和第二行驶路线a2，第四行驶路线a4垂直于第一行驶路线a1和第二行驶路线a2。

可选地，如图1所示，生产单位200包括充电区230，智能叉车120还可具有第五行驶路线a5，第五行驶路线a5连接第一行驶路线a1和第二行驶路线a2。充电区230的一端设置有充电口供智能叉车120停放充电，另一端连接第五行驶路线a5，第五行驶路线a5垂直于第一行驶路线a1和第二行驶路线a2。

可选地，自动下线搬运系统100包括第二扫码设备190，第二扫码设备190用于在仓储区220的货物300出库时扫描相应货物300上的识别码并发送出库信息给仓库管理系统端180，仓库管理系统端180用于按照出库信息更新仓储区220的存储状态。

货物300上的识别码能够赋予货物300可被机器识别的特性。在出库过程，通过利用第二扫码设备190对货物300的识别码进行扫描，能够快速获取、传输货物300的各种信息，能够提高生产单位200的自动化程度，并提高货物300的出库效率。

例如，在仓储区220的货物300出库时，相应的仓储位221会由占用状态转变为空置状态，仓库管理系统端180可根据第二扫码设备190的扫码情况更新相应的仓储位221的状态、处于空置状态的仓储位221的数量以及处于占用状态的仓储位221的数量。

可选地，第二扫码设备190可供人工手持在仓储区220内移动，从而得以对放置于不同位置的货物300的识别码进行扫描。

可选地，智能叉车120用于将货物300搬运至仓储区220后将货物300按照搬运顺序依次陈列。在仓储区220的货物300出库时，第二扫码设备190用于按照与搬运顺序相反的顺序扫描货物300上的识别码。

具体地，如图1所示，仓储区220包括多个仓储位221，多个仓储位221阵列排布。货物300以仓储位221为放置单位进行放置。对于某一列仓储位221内的货物300，出货时可由人工按照仓储位221的位置顺序逐个将仓储位221内的货物300移出仓储区220，同时按照仓储位221的位置顺序逐个扫描货物300上的识别码，智能叉车120卸货时可按照与人工出货相反的顺序逐个在仓储位221内卸货。

例如，某一列仓储位221的数量为10个，按照位置顺序分别记为1、2…10，出货时可由人工按1、2…10的顺序逐个将仓储位221内的货物300移出仓储区220，智能叉车120卸货时可按照10、9…1的顺序逐个在仓储位221内卸货。

如图5所示，本申请自动下线搬运方法实施例描述的自动下线搬运方法应用于上述自动下线搬运系统100，自动下线搬运方法包括：S100：叉车中控系统端通过检测组件获取输送线所输出的货物对应的货物搬运信息。S200：叉车中控系统端调度智能叉车按照货物搬运信息从输送线将货物搬运至仓储区。S300：叉车中控系统端在智能叉车将货物搬运至仓储区后向仓库管理系统端发送搬运完成信息。S400：仓库管理系统端按照搬运完成信息更新仓储区的存储状态。

关于自动下线搬运方法，请参阅自动下线搬运系统实施例的相关文字描述，在此不再赘述。

综上所述，本实施例可实现对货物300是否到达输送线210的下线位置进行自动检测以及自动获取货物搬运信息，又可在货物300到达输送线210的下线位置后实现对货物300的自动搬运，还可在完成货物300搬运后自动更新仓储区220的存储状态，从而提高生产单位200的自动化程度和生产效率。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动下线搬运系统，其特征在于，用于生产单位的货物搬运，所述生产单位包括输送线和仓储区，所述自动下线搬运系统包括：

检测组件，用于设置于所述输送线，以获取所述输送线所输出的所述货物对应的货物搬运信息；

智能叉车，用于从所述输送线取所述货物，并将所述货物搬运至所述仓储区；

叉车中控系统端，耦接所述智能叉车和所述检测组件，用于调度所述智能叉车搬运所述货物；

仓库管理系统端，耦接所述叉车中控系统端，用于管理所述仓储区；

其中，所述检测组件用于将所述货物搬运信息发送给所述叉车中控系统端；所述叉车中控系统端用于调度所述智能叉车按照所述货物搬运信息搬运所述货物；所述叉车中控系统端用于在所述智能叉车将所述货物搬运至所述仓储区后向所述仓库管理系统端发送搬运完成信息；所述仓库管理系统端用于按照所述搬运完成信息更新所述仓储区的存储状态。

2.根据权利要求1所述的自动下线搬运系统，其特征在于，

所述检测组件包括第一扫码设备，所述第一扫码设备用于扫描所述货物上的识别码，以从所述识别码读取所述货物搬运信息。

3.根据权利要求2所述的自动下线搬运系统，其特征在于，

所述货物搬运信息包括产线位置信息、存储位置信息以及货物信息；所述叉车中控系统端用于调度所述智能叉车从所述输送线中与所述产线位置信息对应的位置搬运所述货物，并将所述货物运输至所述仓储区中与所述存储位置信息对应的位置。

4.根据权利要求2所述的自动下线搬运系统，其特征在于，

所述自动下线搬运系统包括贴标签设备，所述贴标签设备沿所述输送线的输送方向位于所述第一扫码设备的上游，所述贴标签设备用于向所述货物上粘贴所述识别码。

5.根据权利要求1所述的自动下线搬运系统，其特征在于，

所述输送线具有取货位，所述检测组件还用于检测所述输送线是否将所述货物输送至所述取货位，并在检测到所述输送线将所述货物输送至所述取货位时或者将所述货物输送至所述取货位的过程中获取所述货物搬运信息。

6.根据权利要求5所述的自动下线搬运系统，其特征在于，

所述检测组件包括对射检测模块，所述对射检测模块安装于所述输送线，以能够在所述输送线将所述货物往所述取货位输送时感应到所述货物。

7.根据权利要求5所述的自动下线搬运系统，其特征在于，

所述输送线具有码垛位，所述码垛位沿所述输送线的输送方向位于所述取货位的上游，所述自动下线搬运系统包括机械臂，所述货物包括货品和承载件，所述承载件用于承载所述货品，所述机械臂用于在所述承载件处于所述码垛位时将所述货品码垛于所述承载件。

8.根据权利要求1所述的自动下线搬运系统，其特征在于，

所述自动下线搬运系统包括第二扫码设备，所述第二扫码设备用于在所述仓储区的所述货物出库时扫描相应所述货物上的识别码并发送出库信息给所述仓库管理系统端，所述仓库管理系统端用于按照所述出库信息更新所述仓储区的存储状态。

9.根据权利要求8所述的自动下线搬运系统，其特征在于，

所述智能叉车用于将所述货物搬运至所述仓储区后将所述货物按照搬运顺序依次陈列；在所述仓储区的所述货物出库时，所述第二扫码设备用于按照与所述搬运顺序相反的顺序扫描所述货物上的识别码。

10.一种应用于权利要求1-9任一项所述的自动下线搬运系统的自动下线搬运方法，其特征在于，包括：

所述叉车中控系统端通过所述检测组件获取所述输送线所输出的所述货物对应的货物搬运信息；

所述叉车中控系统端调度所述智能叉车按照所述货物搬运信息从所述输送线将所述货物搬运至所述仓储区；

所述叉车中控系统端在所述智能叉车将所述货物搬运至所述仓储区后向所述仓库管理系统端发送搬运完成信息；

所述仓库管理系统端按照所述搬运完成信息更新所述仓储区的存储状态。

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