JP4169043B2 - 移動装置群制御システム - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1の実施形態に係る、複数の自律移動装置とこれらの自律移動装置を制御する制御装置とを備えた移動装置群制御システムにについて、図面を参照して説明する。図1は本発明の第1の実施形態に係る移動装置群制御システム1の概念を示し、図2は同システム1における自律移動装置2のブロック構成を示し、図3は同システム1における制御装置3のブロック構成を示す。
次に、図8を参照して、本発明の移動装置群制御システム1の第2の実施形態を説明する。図8は同システム1が適用される稼働環境の例を示す。本実施形態では、加工設備6の前面に設けられた部品投入と回収用の作業エリア4において、自律移動装置2の移動可能な方向が、一方通行に制限されており、この点が上述の第1の実施形態と異なり、他の点は第1の実施形態と実質的に同じである。
次に、図9、図10を参照して、本発明の移動装置群制御システム1の第3の実施形態を説明する。図9は本発明の第3の実施形態に係る移動装置群制御システム1の概念を示し、図10は同上システム1が適用される稼働環境の例を示す。
2 自律移動装置
3 制御装置
4 作業エリア
10 稼働領域
11 通信手段
14 走行手段
15 走行制御手段
16 通信手段
17 動作指示手段
30 移動経路干渉予測部
31 動作割当部
40 作業エリア
3a 副制御装置
Claims (4)
- 複数の自律移動装置とこれらの自律移動装置を制御する制御装置とを備えた移動装置群制御システムにおいて、
前記自律移動装置は、前記制御装置からの動作指示情報を受けると共に自己の位置を含む動作情報を前記制御装置に送信する通信手段と、走行するための走行手段と、稼働領域に設定された特定の作業エリアの情報を含む地図情報を記憶すると共にその地図情報と前記通信手段によって得られた動作指示情報とに基づいて前記走行手段を制御する走行制御手段と、を備え、
前記制御装置は、前記自律移動装置からの動作情報を受けると共に自律移動装置に動作指示情報を送信する通信手段と、前記動作指示情報を生成する動作指示手段と、を備え、
前記動作指示手段は、前記通信手段によって得られた各自律移動装置の動作情報に基づいて、移動経路上の一の点を所定時間以内に複数の自律移動装置が通過するか否かを判断することにより各自律移動装置相互の移動経路における干渉を予測する移動経路干渉予測部、及び前記移動経路干渉予測部による予測結果を考慮して前記作業エリアの1つ当たりに複数の自律移動装置が割り付けられないように各自律移動装置それぞれへの動作指示情報を生成すると共にそれぞれの自律移動装置に前記動作指示情報を割り当てる動作割当部、を有し、
前記動作指示手段は、前記作業エリアにいる自律移動装置を、前記移動経路干渉予測部による干渉予測の対象から外すことを特徴とする移動装置群制御システム。 - 前記移動経路干渉予測部は、複数の前記自律移動装置が互いの交差する移動経路における交差部に到達する時間又は互いの逆向きに進む移動経路におけるすれ違い位置に到達する時間を算出し、その時間が所定時間内であると判断される場合に干渉が発生するとして各自律移動装置相互の移動経路における干渉を予測することを特徴とする請求項1に記載の移動装置群制御システム。
- 前記動作割当部は、前記作業エリア内における前記自律移動装置の移動が一方通行の移動となる場合に、当該作業エリアに複数の自律移動装置を重複して割り付け可能とすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動装置群制御システム。
- 前記自律移動装置は、前記作業エリアに入ったときに前記制御装置とは別の制御装置と通信を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の移動装置群制御システム。
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