JP7518098B2 - 倉庫保管タスク処理方法と装置、倉庫保管システム、およびストレージ媒体 - Google Patents
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Description
本開示は、2019年5月23日に出願された中国特許出願第201910433162.7号に基づき、その優先権を主張しており、その開示は、全体として本開示に組み込まれる。
2 注文/組合せ注文
3 在庫棚
5 倉庫管理システム
6 タスク管理および制御デバイス
7 輸送ロボット
8 主要通路
9 仕切り壁
10 自律ホイール型シャーシ
10A シャーシ
11 オプションの車載ディスプレイ画面
12 パレット
13 回転コンテナ
14 表示照明デバイス
15 ステータス照明デバイス
16 オーディオデバイス
17 保管場所ノードピッキング場所(在庫作業ノード)
20 レーザレーダ
21 双眼/単眼カメラ
22 フロントRGBD深度カメラ
23 背面カメラ/RGBD深度カメラ
24 ネットワーク通信トランシーバデバイス
25 制御プロセッサ
26 メモリ
27 慣性測定ユニット
71 タスク管理および制御デバイス
72 交通管理デバイス
73 サブ制御デバイス
77 共同作業者
100 他の障害物
200 バッファリング領域(キュー)
200-1 バッファリング領域
200-2 バッファリング領域
201 バッファリング位置
300 パーキング領域
711 タスク分析ユニット
712 タスク生成モジュール
713 タスクディスパッチモジュール
714 協働処理モジュール
715 パス生成モジュール
716 パス送信モジュール
717 走行制御モジュール
721 バッファリング領域設定モジュール
722 パーキング処理モジュール
723 走行処理モジュール
1001 メモリ
1002 プロセッサ
1003 通信インターフェース
1004 バス
Claims (26)
- 倉庫保管タスク処理方法であって、
在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得するステップと、
前記保管場所に対応する在庫作業ノードを決定し、前記商品情報、前記保管場所、および前記在庫作業ノードに基づいて倉庫保管タスクを生成するステップと、
前記倉庫保管タスクを実行する輸送ロボットを決定し、前記輸送ロボットが前記倉庫保管タスクに基づいて前記在庫作業ノードに走行するように、前記倉庫保管タスクを前記輸送ロボットに送信するステップと、
前記輸送ロボットに対応する共同作業者を決定し、前記共同作業者が、共同作業指示情報に基づいて前記在庫作業ノードに到達し、在庫作業を完了する際に前記輸送ロボットと協働するように、前記共同作業者に前記共同作業指示情報を送信するステップであって、前記共同作業指示情報が輸送ロボット情報と倉庫保管タスクとを備える、ステップと
前記在庫作業ノードを含むロボット走行ルートと、前記共同作業者が前記在庫作業ノードに到達するための共同作業者走行ルートとを生成するステップと、
前記輸送ロボットが前記ロボット走行ルートに基づいて前記在庫作業ノードに自動的に走行し、前記共同作業者が前記共同作業者走行ルートに基づいて前記在庫作業ノードに到達するように、前記ロボット走行ルートと前記共同作業者走行ルートをそれぞれ前記輸送ロボットと前記共同作業者に送信するステップと、
前記倉庫保管タスクに対応する前記ロボット走行ルートに応じて、ロボット走行ルートが部分的に重複する複数の倉庫保管タスクを1台の輸送ロボットに割り当てるステップと
前記複数の倉庫保管タスクに対応する前記在庫作業ノードに基づいて、前記共同作業者のうちの少なくとも1人を前記輸送ロボットに割り当てるステップと、
を備える、倉庫保管タスク処理方法。 - 前記倉庫保管タスクに対応する前記在庫作業ノードに最も近い前記共同作業者を取得して、前記共同作業者を前記輸送ロボットに割り当て、前記倉庫保管タスクを完了するステップをさらに備え、
前記倉庫保管タスクが1つまたは複数の在庫作業ノードを含み、1人または複数の共同作業者が前記在庫作業ノードの各々に割り当てられる、請求項1に記載の方法。 - 倉庫を複数の論理作業領域に分割し、各論理作業領域内に少なくとも1人の共同作業者を構成するステップと、
前記在庫作業ノードが属する論理作業領域を決定し、前記論理作業領域から選択した共同作業者または別の論理作業領域から選択したアイドル状態の共同作業者を前記在庫作業ノードに割り当てるステップと
をさらに備える、請求項2に記載の方法。 - 前記共同作業者の歩行速度および/または前記ロボット走行ルートの属性に応じて、前記輸送ロボットの動的速度を決定するステップと、
前記動的速度と前記ロボット走行ルートに応じて、前記輸送ロボットが前記在庫作業ノードまで走行するように制御するステップと、
前記共同作業者が前記在庫作業ノードに到達するように、前記共同作業者走行ルートに応じて前記共同作業者にナビゲーション機能を提供するステップと
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得する前記ステップが、
前記在庫作業要求に対応する商品SKUを取得するステップと、
在庫格子保管場所リストに基づいて、前記商品SKUに対応する格子識別および格子位置を決定するステップと、
前記格子位置に対応する前記在庫作業ノードを取得して、前記在庫作業要求に対応する宛先として前記在庫作業ノードを設定するステップと
を備える、請求項1に記載の方法。 - 前記ロボット走行ルートに従って交通スケジューリング情報を取得するステップと、
前記交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいて前記輸送ロボットをスケジューリングするステップと
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 前記交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいて前記輸送ロボットをスケジューリングする前記ステップが、
輸送ロボットのバッファリング領域を設定し、前記輸送ロボットのバッファリング領域内に複数のバッファリング位置を設定するステップと、
複数の輸送ロボットが同じ時間期間内に前記在庫作業ノードに到達する必要がある場合、現在、前記在庫作業ノードに到達することができないと決定された場合、前記輸送ロボットのバッファリング領域まで走行するように前記複数の輸送ロボットをスケジューリングするステップと、
前記輸送ロボットのタスクの優先順位を決定し、前記タスクの優先順位に基づいてそれぞれ前記複数の輸送ロボットのバッファリング位置を決定し、パーキングのために対応するバッファリング位置まで走行するように前記複数の輸送ロボットをスケジューリングするステップと、
前記在庫作業ノードに到達できると決定された場合、前記優先順位に基づいて、前記複数の輸送ロボットから選択された輸送ロボットを、前記在庫作業ノードまで走行するようにスケジューリングするステップと
を備える、請求項6に記載の方法。 - 前記輸送ロボットのタスクの優先順位を決定する前記ステップが、
優先順位設定情報を取得し、前記優先順位設定情報に従って前記タスクの優先順位を決定するステップを備え、
前記優先順位設定情報が、倉庫保管タスクの属性情報を備え、前記倉庫保管タスクの属性情報が、注文の締切り時間、貨物の優先順位、商品の種類、および顧客の種類のうちの少なくとも1つを備える、請求項7に記載の方法。 - 前記輸送ロボットに設けられ、前記輸送ロボットのセンサデバイスによって収集された検出情報を取得するサブ制御デバイスをさらに備え、前記センサデバイスが、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備え、
前記サブ制御デバイスが、前記検出情報および倉庫マップに基づいてポジショニング処理を実行し、ポジショニング情報および前記ロボット走行ルートに応じて前記輸送ロボットを前記在庫作業ノードに誘導する、請求項1に記載の方法。 - 前記在庫作業ノードとグローバル位置座標との間に座標マッピングテーブルを確立する前記サブ制御デバイスと、
前記座標マッピングテーブルを使用することによって前記在庫作業ノードのグローバル位置座標を取得し、前記グローバル位置座標に基づいてナビゲーションを実行する前記サブ制御デバイスと
をさらに備える、請求項9に記載の方法。 - 保管、補充、ピッキング、再チェック、梱包、または仕分けを備える前記在庫作業をさらに備える、請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
- 在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得するように構成されたタスク分析ユニットと、
前記保管場所に対応する在庫作業ノードを決定し、前記商品情報、前記保管場所、および前記在庫作業ノードに基づいて倉庫保管タスクを生成するように構成されたタスク生成モジュールと、
輸送ロボットが前記倉庫保管タスクに基づいて前記在庫作業ノードに走行するように、前記倉庫保管タスクを実行する前記輸送ロボットを決定して、前記倉庫保管タスクを前記輸送ロボットに送信するように構成されたタスクディスパッチモジュールと、
前記輸送ロボットに対応する共同作業者を決定することと、前記共同作業者が、共同作業指示情報に基づいて前記在庫作業ノードに到達し、在庫作業を完了する際に前記輸送ロボットと協働するように、前記共同作業者に前記共同作業指示情報を送信することとを行うように構成された協働処理モジュールであって、前記共同作業指示情報が輸送ロボット情報と倉庫保管タスクとを備える、協働処理モジュールと、
前記在庫作業ノードを含むロボット走行ルートと、前記共同作業者が前記在庫作業ノードに到達するための共同作業者走行ルートとを生成するように構成されたパス生成モジュールと、
前記輸送ロボットが前記ロボット走行ルートに基づいて前記在庫作業ノードに自動的に走行し、前記共同作業者が前記共同作業者走行ルートに基づいて前記在庫作業ノードに到達するように、前記ロボット走行ルートと前記共同作業者走行ルートをそれぞれ前記輸送ロボットと前記共同作業者に送信するように構成されたパス送信モジュールと、を備える、タスク管理および制御デバイスを備え、
前記タスクディスパッチモジュールが、前記倉庫保管タスクに対応する前記ロボット走行ルートに応じて、ロボット走行ルートが部分的に重複する複数の倉庫保管タスクを1台の輸送ロボットに割り当てるように構成され、
前記協働処理モジュールが、前記複数の倉庫保管タスクに対応する前記在庫作業ノードに基づいて、少なくとも1人の共同作業者を前記輸送ロボットに割り当てるように構成される、倉庫保管タスク処理システム。 - 前記協働処理モジュールが、前記倉庫保管タスクに対応する前記在庫作業ノードに最も近い前記共同作業者を取得して、前記共同作業者を前記輸送ロボットに割り当て、前記倉庫保管タスクを完了するように構成され、
前記倉庫保管タスクが、1つまたは複数の在庫作業ノードを備え、1人または複数の共同作業者が前記在庫作業ノードの各々に割り当てられる、請求項12に記載のシステム。 - 前記協働処理モジュールが、倉庫を複数の論理作業領域に分割し、各論理作業領域内に少なくとも1人の共同作業者を構成することと、前記在庫作業ノードが属する論理作業領域を決定し、前記論理作業領域から選択した共同作業者または別の論理作業領域から選択したアイドル状態の共同作業者を前記在庫作業ノードに割り当てることとを行うように構成される、請求項13に記載のシステム。
- 前記タスク管理および制御デバイスが、
前記共同作業者の歩行速度および/または前記ロボット走行ルートの属性に応じて、前記輸送ロボットの動的速度を決定することと、前記動的速度と前記ロボット走行ルートに応じて、前記輸送ロボットが前記在庫作業ノードまで走行するように制御することと、前記共同作業者が前記在庫作業ノードに到達するように、前記共同作業者走行ルートに応じて前記共同作業者にナビゲーション機能を提供することとを行うように構成された走行制御モジュールをさらに備える、請求項12に記載のシステム。 - 前記タスク分析ユニットが、前記在庫作業要求に対応する商品SKUを取得することと、在庫格子保管場所リストに基づいて、前記商品SKUに対応する格子識別および格子位置を決定することと、前記格子位置に対応する前記在庫作業ノードを取得して、前記在庫作業要求に対応する宛先として前記在庫作業ノードを設定することと
を行うように構成される、請求項12に記載のシステム。 - 前記ロボット走行ルートに従って交通スケジューリング情報を取得することと、前記交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいて前記輸送ロボットをスケジューリングすることとを行うように構成された交通管理デバイスをさらに備える、請求項12に記載のシステム。
- 交通管理デバイスが、
輸送ロボットのバッファリング領域を設定し、前記輸送ロボットのバッファリング領域内に複数のバッファリング位置を設定するように構成されたバッファリング領域設定モジュールと、
複数の輸送ロボットが同じ時間期間内に前記在庫作業ノードに到達する必要がある場合、現在、前記在庫作業ノードに到達することができないと決定された場合、前記輸送ロボットのバッファリング領域まで走行するように前記複数の輸送ロボットをスケジューリングすることと、前記輸送ロボットのタスクの優先順位を決定し、前記タスクの優先順位に基づいてそれぞれ前記複数の輸送ロボットのバッファリング位置を決定し、パーキングのために対応するバッファリング位置まで走行するように前記複数の輸送ロボットをスケジューリングすることとを行うように構成されたパーキング処理モジュールと、
前記在庫作業ノードに到達できると決定された場合、前記優先順位に基づいて、前記複数の輸送ロボットから選択された輸送ロボットを、前記在庫作業ノードまで走行するようにスケジューリングするように構成された走行処理モジュールと
を備える、請求項12に記載のシステム。 - 前記パーキング処理モジュールが、優先順位設定情報を取得することと、前記優先順位設定情報に従って前記タスクの優先順位を決定することとを行うように構成され、
前記優先順位設定情報が、倉庫保管タスクの属性情報を備え、前記倉庫保管タスクの属性情報が、注文の締切り時間、貨物の優先順位、商品の種類、および顧客の種類のうちの少なくとも1つを備える、請求項18に記載のシステム。 - 前記輸送ロボットに設けられ、前記輸送ロボットのセンサデバイスによって収集された検出情報を取得することであって、前記センサデバイスが、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備える、取得することと、前記検出情報および倉庫マップに基づいてポジショニング処理を実行し、ポジショニング情報および前記ロボット走行ルートに応じて前記輸送ロボットを前記在庫作業ノードに誘導することとを行うように構成されたサブ制御デバイスをさらに備える、請求項12に記載のシステム。
- 前記在庫作業ノードとグローバル位置座標との間に座標マッピングテーブルを確立することと、前記座標マッピングテーブルを使用することによって前記在庫作業ノードのグローバル位置座標を取得することと、前記グローバル位置座標に基づいてナビゲーションを実行することとを行うようにさらに構成される前記サブ制御デバイスをさらに備える、請求項20に記載のシステム。
- メモリと、前記メモリに結合されたプロセッサとを備え、前記プロセッサが、前記メモリに記憶された命令に基づいて、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成される、倉庫保管タスク処理システム。
- 請求項12から22のいずれか一項に記載の、輸送ロボットおよび倉庫保管タスク処理システムを備える、倉庫保管システム。
- 前記輸送ロボットが、ホイールタイプのシャーシ、車載ディスプレイ画面、およびパレットを備え、前記パレットが、商品を積み込むための1つまたは複数の回転コンテナを運び、前記回転コンテナはピッキングされた商品を保管するために使用される、または、前記回転コンテナは補充される商品を積み込むために、もしくは他の動作の商品を運ぶために使用される、請求項23に記載のシステム。
- 前記ホイールタイプのシャーシには、ステータス照明デバイス、オーディオデバイス、およびセンサユニットが装備されており、前記パレットには表示照明デバイスが装備されており、
前記センサユニットが、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備える、請求項24に記載のシステム。 - プロセッサによって実行されると、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法を実行するコンピュータ命令が記憶された、コンピュータ可読ストレージ媒体。
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