CN113222404B - 智能送物系统的调度装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种智能送物系统的调度装置，其包括自动售货机竞争锁定程序模块用于在所述可用自动售货机队列中竞争可用的自动售货机的数据并锁定该可用的自动售货机的数据以锁定该可用的自动售货机的数据所对应的自动售货机并作为选定的自动售货机。此种调度装置实现的调度节省了时间和导航机器人电力消耗。本申请还公开了对应的智能送物系统调度方法。

Description

智能送物系统的调度装置和方法
技术领域
本发明涉及智能送物系统，尤其涉及智能送物系统的调度方法和装置。
背景技术
自动售货机-室内导航移动机器人自动售货系统实现了对货物的全无人干预的收取和配送。当前室内导航移动机器人与固定位置的自动售自动售货机对接，当消费者选择通过智能终端操作声称订单购买取自动售货机中的商品时，由机器人到取自动售货机处与取自动售货机对接完成取货，配送操作。但目前的系统只实现了一台机器人对一个无人取自动售货机的对接，并且一台机器人取完货后才能调度下一台机器人处理下一订单，效率较低。
当一栋楼部署了多台机器人，多个无人自动取自动售货机时，需要最大程度提升机器人的运作效率，例如，当同一时间有多个订单产生的时候，需要最大程度地增加机器人的调度效率以最快地完成取货和配送，增加客户满意度。同时因为一个自动售货机只有一个出货口，还需要避免多个机器人争抢同一个自动售货机出货口。
发明内容
本发明的提出了在多台室内导航移动机器人对多台无人自动售货机这样的场景中的调度方法和装置。
本申请的一些实施例提供了一种智能送物系统的调度装置，其包括：队列构建程序模块，用于构建可用自动售货机队列和可用机器人队列，其中所述可用自动售货机队列包括每个可用自动售货机的自动售货机编号、出货口点位的位置信息的数据集合；订单接收程序模块，用于接收用户端程序产生的包括待取货物的订单；机器人锁定程序模块，用于将所述可用机器人队列中的可用的室内导航移动机器人的数据锁定以将该可用的室内导航移动机器人的数据对应的机器人作为选定的机器人用于该订单中货物的取货和配送；自动售货机竞争锁定程序模块，用于在所述可用自动售货机队列中竞争可用的自动售货机的数据并锁定该可用的自动售货机的数据以锁定该可用的自动售货机的数据所对应的自动售货机并作为选定的自动售货机；选定的机器人的控制程序模块，用于指令所述选定的机器人的数据对应的该机器人自所述锁定的可用自动售货机数据所对应的所述可用自动售货机中取货并向所述订单中指定的送货点位配送；以及选定的自动售货机控制程序模块，用于指令所述选定的自动售货机将所述订单中的该自动售货机中的货物传送给所述选定的机器人。
在一些实施例中，所述机器人锁定程序模块包括在可用室内导航移动机器人队列中进行查找以获取一个可用的机器人的编号；当获取到一个可用机器人编号后则将其作为所述选定的机器人并从所述可用机器人队列中删除该编号；以及将该订单和该选定的机器人绑定。
在一些实施例中，所述机器人锁定程序模块包括在可用室内导航移动机器人队列中进行查找以获取一个可用的机器人的编号；当获取到一个可用机器人编号后，则将其作为选定的机器人并向该选定的机器人本机的机器人驱动程序发送锁定指令，禁止该选定的机器人可通过触摸屏和其他方式调用，以及将该订单和该选定的机器人绑定。
在一些实施例中，所述自动售货机竞争锁定程序模块包括程序以执行以下步骤：获取该订单需要取货的自动售货机的编号，并将需要的自动售货机编号存入存储单元中；从该订单对应的该存储单元中依次取出所述自动售货机编号；在可用自动售货机队列中进行编号比对；如果匹配上一个自动售货机编号，则对队列中的此自动售货机存储单元加排他锁，如果无法对此自动售货机存储单元加排他锁，则从该订单对应的存储单元中取出下一个自动售货机编号，重复上述比对动作。
在一些实施例中，所述自动售货机竞争锁定程序模块还包括程序以执行以下步骤：当在可用自动售货机队列中能够对自己需要取货的自动售货机数据集合存储单元加排他锁时，则将该自动售货机作为选定的自动售货机，取出此自动售货机的数据集合，将其存储在该订单对应的存储单元中，将对应的该选定的自动售货机的自动售货机出货口点位发送给所述选定的机器人，并等待该选定的机器人的响应。
在一些实施例中，选定的机器人的控制程序模块进一步包括：判断是否在指定时间内收到所述选定的机器人产生的成功响应；如果在指定的时间内未收到所述响应，则释放排他锁和/或将此编号的机器人放入故障队列中和/或解除订单和所述选定的机器人的绑定关系；从所述可用机器人队列中挑选其他机器人绑定订单；如果在指定的时间内收到室内导航移动机器人响应，则从可用自动售货机队列中删除此选定的自动售货机数据集合和所加的排他锁。
在一些实施例中，所述选定的自动售货机的控制程序模块包括：判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；以及判断是否从选定的自动售货机收到出货完毕通知，如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则向所述选定的自动售货机发送关门指令。
在一些实施例中，所述选定的自动售货机的控制程序模块包括：判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则操作所绑定的订单，将当前已经完成取货的选定的自动售货机的编号从绑定订单需要取货的自动售货机编号存储单元中删除，并查询本订单是否还有需要取货的自动售货机；如果没有需要取货的自动售货机，则由选定的机器人的控制程序模块向所述机器人发送指令使得所述选定的机器人移动到所述订单需要配送的目标点位，并且将当前自动售货机数据集合重新放入可用自动售货机队列中。
在一些实施例中，所述可用自动售货机队列存储的数据集合还包括等待点位的位置信息；当所述选定的机器人收到所述自动售货机出货口点位位置信息后，如果所述选定的机器人当前处于自动售货机的等待点位，则向所述调度程序返回此等待点位的位置信息；还包括构建等待点位占用队列，所述等待点位占用队列的初始值为空；如果所述选定的自动售货机的控制程序模块收到所述选定的机器人当前所处的等待点位位置信息后，则从所述等待点位占用队列中删除此等待点位。
本申请的另一些方面公开了一种智能送物系统调度方法，其包括：构建可用自动售货机队列和可用机器人队列，其中所述可用自动售货机队列包括每个可用自动售货机的自动售货机编号、出货口点位和和等待点位的位置信息的数据集合；接收用户端程序产生的包括待取货物的订单；将所述可用机器人队列中的可用的室内导航移动机器人的数据锁定以将该可用的室内导航移动机器人的数据对应的机器人作为选定的机器人用于该订单中货物的取货和配送；在所述可用自动售货机队列中竞争可用的自动售货机的数据并锁定该可用的自动售货机的数据以锁定该可用的自动售货机的数据所对应的自动售货机并作为选定的自动售货机；指令所述选定的机器人的数据对应的该机器人自所述锁定的可用自动售货机数据所对应的所述可用自动售货机中取货并向所述订单中指定的送货点位配送；以及指令所述选定的自动售货机将所述订单中的该自动售货机中的货物传送给所述选定的机器人。
按照本发明，当同一种商品布货在多个无人自动售货机中时，室内导航移动机器人可以运动经过较少的距离即可完成在自动售货机中取货，从而节省了时间和电力消耗。此外，当同一时间有多个订单的时候，可以最大程度地利用室内导航移动机器人资源去无人自动售货机取货，从而实现机器人资源的优化配置和充分利用。
本发明的优势和特点将通过以下结合说明书附图的描述对本领域技术人员更加清晰，其中：
附图说明
图1 是根据本发明的实施例的智能送物系统的示意图；
图2是根据本发明的实施例的智能送物系统的调度程序的结构示意图；
图3是根据本发明的实施例的队列创建模块的工作流程示意图；
图4是根据本发明的实施例的队列结构的示意图；
图5是根据本发明的实施例的订单接收程序模块的工作流程的示意图；
图6是根据本发明的实施例的机器人锁定程序模块的工作流程的示意图；
图7是根据本发明的实施例的自动售货机竞争锁定程序模块的工作流程的示意图；
图8是根据本发明的实施例的选定的机器人的控制程序模块的工作流程的示意图；
图9是根据本发明的实施例的选定的自动售货机控制程序模块的工作流程的示意图；
图10是根据本发明的实施例的选定的机器人的调度程序模块的另一部分的工作流程的示意图；
图11是根据本发明的实施例的等待点位控制模块的工作流程的示意图；以及
图12是根据本发明的实施例的机器人驱动程序部分的示意图；
图13是根据本发明的实施例的自动售货机驱动程序部分的示意图；
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例来详细说明可实现本发明的目的改进的示例性的室内导航移动机器人调度系统和室内导航移动机器人调度方法。
在此所描述的实施例仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
如图1所示，本实施例的系统可以但不限于应用于这样的场景中，在室内的位置设置有固定的自动售货机4，例如多个自动售货机4A，4B，多个室内导航移动机器人3，例如3A、3B可以根据一个或多个用户端2生成的订单在控制服务器1的控制下与这些自动售货机对接，以从自动售货机4接收或国内的货物，一个订单中的货物可以存储在其中一个自动售货机中，或者存储于不同的自动售货机中，因此室内导航移动机器人3可能仅需要与其中一个自动售货机4对接取货，或者于多个自动售货机4，例如4A、4B对接取货。在本申请中，多个指大于等于两个。
根据本发明的一些实施例的室内导航移动机器人调度系统如图1所示，包括调度程序P100，与所述调度程序P100通信连接的用户端程序P200，与所述调度程序P100通信连接的多个室内导航移动机器人驱动程序P300，以及与所述调度程序P100通信连接的多个自动售货机端驱动程序P400。调度程序P100配置为根据用户端程序P200发送的订单实现对所述室内导航移动机器人驱动程序P300和所述自动售货机驱动程序P400的调度。
在本申请中，用户端程序P200可以部署于任何智能设备上，例如，其可以是部署于诸如手机、平板电脑等用户智能设备或宾馆、商场内的计算机、智能终端等固定智能设备上的应用、微信小程序，或页面程序等，其可以接受用户的操作而生成对自动售货机410中储存货品的订单，并可将该订单发送至调度程序P100，并从调度程序获得响应。订单的生成可以包括为用户提供货物选择界面供用户选择购买货物，提供结算方式以实现用户支付，以及可选的提供送货位置选择以便于用户选择送货位置，并进而生成订单。
在本申请中，室内导航移动机器人310是一种可自主运动的设备，其内的存储单元存储导航地图，室内导航移动机器人可以按照导航地图中设置的站停点位站停，站停点位例如包括每个自动售货机的出货口对应的位置，每个用户端程序指定的送货位置等。室内导航移动机器人可以从调度程序接收需站停的位置的点位信息，并根据该点位信息控制机器人在该点位站停。
室内导航移动机器人驱动程序P300可以匹配任何可用的室内导航移动机器人310，室内导航移动机器人驱动程序P300可以部署于室内导航移动机器人310内，其自调度程序P100接收指令，并根据该指令控制室内导航移动机器人310运动至指定的目标点位，例如自动售货机的出货口点位、用户终端的位置点位，用户终端指定的配送位置点位等以实现等待、取货、配送等操作。
在本申请中，自动售货机驱动程序P400可以匹配任何的智能自动售货机410，用于控制自动售货机将被请求的货物送至自动售货机出货口以进一步送至配合至出货口的室内导航移动机器人。自动售货机驱动程序P400用于从调度程序P100接收指令，并将指令的执行情况响应给调度程序P100。
应当理解，虽然例如用户端程序P200、室内导航移动机器人驱动程序P300和所述自动售货机驱动程序P400均在图中显示于部署于对应的用户端、移动机器人3以及自动售货机4，但这些程序同样可以部署于控制服务器端，例如部署于云端而与各设备通过基于有线或无线网络的交互实现程序功能。
在本申请中，调度程序P100可以部署于云端的控制服务器1上，从而实现与用户端程序P200、室内导航移动机器人驱动程序P300以及自动售货机驱动程序P400的通信连接。调度程序P100与可用自动售货机队列Q1以及可用室内导航移动机器人队列Q2两个队列相关联。其中，可用自动售货机队列Q1包括每个可用自动售货机的自动售货机编号、出货口点位位置，例如图1中的三角形表示的位置的位置信息的数据集合，每个数据集合可以占用队列中的一个存储单元。可用室内导航移动机器人队列Q2则被放入空闲的室内导航移动机器人的编号，上述队列Q1、Q2的构建和赋值可以通过队列构建程序模块P110实现。
该队列构建程序模块P110可以包括以下程序步骤，如图3所示：
步骤S110，创建可用自动售货机队列Q1，其包括多个存储单元，例如图4所示的Q1A、Q1B、Q1C、Q1D，以将系统中的所有自动售货机的自动售货机编号以及出货口点位位置等自动售货机特征信息作为数据集存储于该队列的存储单元中。
步骤S120，创建可用室内导航移动机器人队列Q2，其包括多个存储单元，例如图4所示的Q2A、Q2B、Q2C、Q2D，每个存储单元被放入空闲的室内导航移动机器人的编号，其中机器人是否空闲可以从机器人控制程序的对应数据库单元调取。
应当理解上述步骤S110，S120，S130时可以同时执行的，或者可以顺序执行的，其中的存储单元可以公用或独占。
典型的调度程序P100，如图2所示，可以是虚拟的调度装置，其除上述队列构建模块P110外，还包括订单接收模块P120用于接收用户端程序产生的订单，机器人锁定程序模块P130用于将可用的机器人锁定以用于订单中货物的取货和配送，与机器人锁定程序模块P130通信连接的用于对竞争可用的自动售货机的自动售货机竞争锁定程序模块P140，与机器人锁定程序模块P130及自动售货机竞争锁定程序模块P140通信连接的用于指令所述可用的机器人取货和配送的机器人控制程序模块P150，以及用于指令竞争到的自动售货机将所述机器人需要的货物传送给所述机器人的自动售货机控制程序模块P160。
订单接收模块P120如图5所示，包括以下程序步骤：
步骤S101，接收用户端程序P200产生的订单，该订单的取得可以通过被动推送或主动拉取方式从所述用户端程序直接或间接获得；
机器人锁定程序模块P130如图6所示，包括以下程序步骤：
步骤S102，在可用室内导航移动机器人队列Q2中进行查找以获取一个可用的机器人的编号；
步骤S103，当获取到一个可用机器人编号后则将该室内导航移动机器人作为选定的机器人，从所述可用机器人队列Q2中删除该编号，将该订单和选定的机器人绑定，可选地，顺序或同时地向该选定的机器人本机的机器人驱动程序P300发送锁定指令，禁止该机器人可通过触摸屏和其他方式调用，步骤S103A；
执行完毕机器人锁定后，启动自动售货机锁定程序模块P140，该程序模块如图7所示包括以下程序步骤：
步骤S1041，获取该订单需要取货的自动售货机的编号，并将需要的自动售货机编号存入机器人调度程序的存储单元中；
步骤S1042，从该订单的该存储单元中依次取出所述自动售货机编号；
步骤S1043，在可用自动售货机队列Q1中进行编号比对，如果匹配上一个自动售货机编号，则调度程序将对队列中的此自动售货机存储单元加排他锁，步骤S1043A，如果调度程序无法对此自动售货机存储单元加排他锁，则转入步骤S1043B，从存储单元中取出该订单需要取货的下一个自动售货机编号，重复上述比对动作；
步骤S1044，当云端机器人调度程序在可用自动售货机队列Q1中可以对自己需要取货的自动售货机数据集合存储单元加排他锁时，则将该自动售货机作为选定的自动售货机，调度程序取出此自动售货机的数据集合存储在该机器人调度程序的存储单元中，并将对应自动售货机出货口点位发送给室内导航移动机器人，并等待室内导航移动机器人的响应；
机器人控制程序模块P150如图8所示，包括：
步骤S1051，判断是否在指定时间内收到机器人产生的成功接收响应；如果在指定的时间内，未收到机器人的响应，则释放排他锁，将此编号的机器人放入故障队列中和/或解除订单和所述选定的机器人的绑定关系，步骤S1051A；再从可用机器人队列中挑选其他机器人绑定订单，步骤S1051B，并返回步骤S102的动作。
步骤S1052，当收到室内导航移动机器人发成的成功接收响应后，则从可用自动售货机队列中删除此选定的自动售货机数据集合和所加的排他锁。
此后，执行自动售货机控制程序模块P160，其如图8所示，包括步骤：
步骤S1061，判断是否收到机器人到达自动售货机出货口点位的响应，收到机器人到达自动售货机出货口点位的响应后，则向自动售货机发送出货指令，并等待自动售货机的出货完毕通知，即步骤S1061A。
步骤S1062，判断是否从所述选定的自动售货机收到出货完毕通知，如果云端机器人调度程序收到自动售货机出货完毕通知，则向自动售货机发送关门指令；同时操作所述选定的机器人所绑定的订单，将当前已经完成取货的自动售货机编号从绑定订单需要取货的自动售货机编号存储单元中删除，步骤S1062A.
此后返回机器人控制程序模块P150，如图10所示的步骤，包括查询本订单是否还有需要取货的自动售货机，步骤S 1053；如果没有则由机器人调度程序向机器人发送指令使得机器人移动到订单需要配送的客户目标点位，步骤S1053A。
当机器人执行完配送任务，向队列构件程序模块P110发送通知，队列构件程序模块P110获得该通知后，将此机器人编号重新放入可用机器人队列Q2中，从而形成可循环运行，步骤S1053C。
应当理解，虽然上述步骤S1053A、S1053B、S1053C被描绘为按顺序进行，其也是可以同时进行的，并不影响本实施例的期望的功能实现。
如果还有要取货的自动售货机，则重复执行步骤S1043直至所述需要取货的自动售货机对应的取货过程全部完成。在这里，对订单中下一个待取货物对应的自动售货机的匹配工作可以在确定了订单中的第一个待取货物所匹配的自动售货机后的任意时间完成。在一些实施例中，可以在确定了订单中的第一个待取货物所匹配的自动售货机后的立即匹配订单中的其他待取货物所匹配的自动售货机。在另一些实施例中，可以在选定的机器人运动到第一个待取货物所匹配的选定的自动售货机后，即开始匹配订单中的其他待取货物所选定的自动售货机。
在步骤S1043中，当机器人调度程序在该订单需要取货的自动售货机中，无法对可用自动售货机队列中的相应编号自动售货机存储单元加排他锁或者匹配不到至少一个自动售货机编号，则调度程序休眠指定的时间后，从头执行步骤S1042以竞争可用自动售货机队列Q2中的自动售货机，步骤S1043C。
在本申请的改进的实施例中，除出货口点位位置外，可以为自动售货机关联等待点位位置，例如图1中的圆圈表示的位置，等待点位位置与出货口点位位置不同，其可以为例如距离货口点位位置1米同时在自动售货机1米半径范围内的一个位置。
可以在例如图4所示的队列Q1的Q1A、Q1B、Q1C、Q1D中，与所有自动售货机的自动售货机编号、出货口点位位置等一起将等待点位位置作为数据集进行存储。
所述计算机调度程序还可以关联等待点位占用队列Q3以防止两个机器人同时争抢同一个等待点位。为此，调度程序P100与等待点位占用队列Q3相关联。等待点位占用队列Q3可通过以下步骤在队列构建程序模块中构建：
步骤S130，创建等待点位占用队列Q3，其包括多个存储单元，其初始值为空。
对应的，在所述自动售货机锁定程序模块P140还包括：
在上一实施例的步骤S1044中，如果调度程序同时收到机器人当前所处的某个等待点位这一响应，则从等待点位占用队列Q3中删除此等待点位。
在创建了等待点位占用队列Q3的实施例中，所述机器人控制程序模块P150还可以包括：
在步骤S1053中，如果查询到本订单有要继续取货的自动售货机，则转入等待点位控制模块P170。所述等待点位控制模块P170，如图11所示，包括以下程序步骤：由机器人调度程序查询自动售货机等待点位占用队列Q3中是否存在当前自动售货机等待点位，步骤S1071，如果未被占用，则向机器人发送指令，使其移动到当前自动售货机的等待点位，步骤S1072，并且同时地或顺序地将当前自动售货机等待点位放入等待点位占用队列中，步骤S1073；如果被占用，则调度程序一直等待当前自动售货机等待点位可用，步骤S1071A；继续等待被控机器人发送的到达等待点位的通知，步骤S1073，当机器人调度程序收到机器人移动到等待点位通知后，将当前取货完毕的自动售货机的数据集合（编号，出货点位，等待点位）重新放回可用自动售货机队列中，将当前自动售货机等待点位放入等待点位占用队列中，并返回步骤S102。
对应于所述调度程序P100的步骤，所述室内导航移动机器人驱动程序P300如图12所示包括，禁止机器人可通过触摸屏和其他方式调用的步骤S301，该步骤可以与所述从队列Q2中删除获取的机器人编号的步骤同时执行；向机器人移动单元发送指令，驱动机器人移动到目标自动售货机的出货口点位的驱动步骤 S302，机器人到达自动售货机出货口点位后，将自身的货舱门打开，并向云端发送到达响应的步骤S303，当机器人执行完配送任务，向云端发送通知的步骤S304，以及机器人移动到自动售货机的等待点位后，向云端发送到达通知的步骤S305。
对应于所述调度程序P100的步骤，所述自动售货机410的控制程序400，如图13所示包括，自云端调度程序接收出货指令的步骤S401，以及在出货完毕后，向云端调度程序发送成功通知的步骤S402。
上述有关等待点位占用队列Q3以及所述等待点位的功能还可以通过单独的等待控制模块P170实现。
如在本文中使用的，可操作地连接或可操作地耦合应当被理解为，涉及直接连接或者间接连接，但不论是哪种情况，都能使可操作地连接至彼此的部件在功能上互连。
在本文中，所述控制单元包括任何形式的控制器及其附加部件，例如可以是可编程控制逻辑、单片机、通用计算机以及专用计算机。
本文所述的通信连接指通过有线或无线等方式实现的直接或间接连接，用于实现消息、信息、数据、通知、信号、信令、指令的传送、接收和响应。
需要注意的是，本发明的处理部分可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
以上记载了本发明的优选实施例，但是本发明的精神和范围不限于这里所公开的具体内容。本领域技术人员能够根据本发明的教导任意组合和扩展上述各实施例而在本发明的精神和范围内做出更多的实施方式和应用。本发明的精神和范围不由具体实施例来限定，而由权利要求来限定。
本申请的示例包括：
1.一种机器人调度装置，其特征在于：包括：
队列构建程序模块P110，用于构建可用自动售货机队列和可用机器人队列，其中所述可用自动售货机队列包括每个可用自动售货机的自动售货机编号、出货口点位的位置信息的数据集合；
订单接收程序模块P120，用于接收用户端程序P200产生的包括待取货物的订单；
机器人锁定程序模块P130，用于将所述可用机器人队列中的可用的室内导航移动机器人的数据锁定以将该可用的室内导航移动机器人的数据对应的机器人作为选定的机器人用于该订单中货物的取货和配送；
自动售货机竞争锁定程序模块P140，用于在所述可用自动售货机队列中竞争可用的自动售货机的数据并锁定该可用的自动售货机的数据以锁定该可用的自动售货机的数据所对应的自动售货机并作为选定的自动售货机；
选定的机器人的控制程序模块P150，用于指令所述选定的机器人的数据对应的该机器人自所述锁定的可用自动售货机数据所对应的所述可用自动售货机中取货并向所述订单中指定的送货点位配送；以及
选定的自动售货机控制程序模块P160，用于指令所述选定的自动售货机将所述订单中的该自动售货机中的货物传送给所述选定的机器人。
2.根据示例1所述的调度装置，其特征在于：所述机器人锁定程序模块P130包括
在可用室内导航移动机器人队列Q2中进行查找以获取一个可用的机器人的编号；
当获取到一个可用机器人编号后则将其作为所述选定的机器人并从所述可用机器人队列Q2中删除该编号；以及
将该订单和该选定的机器人绑定。
3.根据示例1所述的调度装置，其特征在于：所述机器人锁定程序模块P130包括
在可用室内导航移动机器人队列Q2中进行查找以获取一个可用的机器人的编号；当获取到一个可用机器人编号后，则将其作为选定的机器人并向该选定的机器人本机的机器人驱动程序P300发送锁定指令，禁止该选定的机器人可通过触摸屏和其他方式调用，以及
将该订单和该选定的机器人绑定。
4.根据示例2或3所述的调度装置，其特征在于：所述自动售货机竞争锁定程序模块P140包括：
步骤S1041，获取该订单需要取货的自动售货机的编号，并将需要的自动售货机编号存入存储单元中；
步骤S1042，从该订单对应的该存储单元中依次取出所述自动售货机编号；
步骤S1043，在可用自动售货机队列Q1中进行编号比对；
步骤S1043A，如果匹配上一个自动售货机编号，则对队列中的此自动售货机存储单元加排他锁，如果无法对此自动售货机存储单元加排他锁，则从该订单对应的存储单元中取出下一个自动售货机编号，重复上述比对动作。
5.根据示例4所述的调度装置，其特征在于：所述自动售货机竞争锁定程序模块P140还包括
步骤S1044，当在可用自动售货机队列Q1中能够对自己需要取货的自动售货机数据集合存储单元加排他锁时，则将该自动售货机作为选定的自动售货机，取出此自动售货机的数据集合，将其存储在该订单对应的存储单元中，将对应的该选定的自动售货机的自动售货机出货口点位发送给所述选定的机器人，并等待该选定的机器人的响应。
6.根据示例5所述的调度装置，其特征在于：选定的机器人的控制程序模块P150进一步包括：
步骤S1045，判断是否在指定时间内收到所述选定的机器人产生的成功响应；
步骤S1045A，如果在指定的时间内未收到所述响应，则释放排他锁和/或将此编号的机器人放入故障队列中和/或解除订单和所述选定的机器人的绑定关系；从所述可用机器人队列Q1中挑选其他机器人绑定订单，步骤S1045B，并重复步骤S1042的动作。
步骤S1046，如果在指定的时间内收到室内导航移动机器人响应，则从可用自动售货机队列中删除此选定的自动售货机数据集合和所加的排他锁。
7.根据示例6所述的调度装置，其特征在于：所述选定的自动售货机的控制程序模块P160，包括：
步骤S1047，判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；以及
步骤S1048，判断是否从选定的自动售货机收到出货完毕通知，如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则向所述选定的自动售货机发送关门指令。
8.根据示例6所述的调度装置，其特征在于：所述选定的自动售货机的控制程序模块P160，包括：
步骤S1047，判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；
步骤S1048，如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则操作所绑定的订单，将当前已经完成取货的选定的自动售货机的编号从绑定订单需要取货的自动售货机编号存储单元中删除，并查询本订单是否还有需要取货的自动售货机；
如果没有需要取货的自动售货机，则由选定的机器人的控制程序模块向所述机器人发送指令使得所述选定的机器人移动到所述订单需要配送的目标点位，并且将当前自动售货机数据集合重新放入可用自动售货机队列Q2中。
9.根据示例8所述的调度装置，其特征在于：如果还有要取货的自动售货机，则重复执行步骤S1043直至所述需要取货的自动售货机对应的取货过程全部完成。
10.根据示例9所述的调度装置，其特征在于：对所述订单中下一个待取货物所对应的自动售货机的匹配在确定所述了订单中的第一个待取货物所匹配的自动售货机后的任意时间完成。
11.根据示例10所述的调度装置，其特征在于：在确定了订单中的第一个待取货物所匹配的自动售货机后的立即匹配订单中的其他待取货物所匹配的自动售货机或在所述选定的机器人运动到第一个待取货物所匹配的选定的自动售货机后，即开始匹配订单中的其他待取货物所选定的自动售货机。
12.根据示例6所述的调度装置，其特征在于：所述可用自动售货机队列存储的数据集合还包括等待点位的位置信息；当所述选定的机器人收到所述自动售货机出货口点位位置信息后，如果所述选定的机器人当前处于自动售货机的等待点位，则向所述调度程序返回此等待点位的位置信息。
13.根据示例12所述的调度装置，其特征在于：还包括构建等待点位占用队列Q3，所述等待点位占用队列的初始值为空；如果所述选定的自动售货机的控制程序模块P160收到所述选定的机器人当前所处的等待点位位置信息后，则从所述等待点位占用队列中删除此等待点位。
14.根据示例13所述的调度装置，其特征在于：所述选定的自动售货机的控制程序模块P160，包括：
步骤S1047，判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；以及
步骤S1048，判断是否从选定的自动售货机收到出货完毕通知，如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则向所述选定的自动售货机发送关门指令。
15.根据示例13所述的调度装置，其特征在于：所述选定的自动售货机的控制程序模块P160，包括：
步骤S1047，判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；
步骤S1048，如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则操作所绑定的订单，将当前已经完成取货的选定的自动售货机的编号从绑定订单需要取货的自动售货机编号存储单元中删除，并查询本订单是否还有需要取货的自动售货机；
如果没有需要取货的自动售货机，则由选定的机器人的控制程序模块向所述机器人发送指令使得所述选定的机器人移动到所述订单需要配送的目标点位，并且将当前自动售货机数据集合重新放入可用自动售货机队列Q2中。
16.根据示例15所述的调度装置，其特征在于：如果还有要取货的自动售货机，则查询自动售货机等待点位占用队列Q3中是否存在当前自动售货机等待点位，步骤S1050，如果未被占用，则向所述选定的机器人发送指令，使其移动到当前自动售货机的等待点位，步骤S1051，并且同时地或顺序地将当前自动售货机等待点位放入等待点位占用队列中，步骤S1052；如果被占用，则一直等待当前自动售货机等待点位可用，步骤S1050A。
17.根据示例18所述的调度装置，其特征在于：所述选定的自动售货机的控制程序模块P160收到所述选定机器人移动到所述等待点位通知后，将当前取货完毕的所述选定的自动售货机的数据集合重新放回可用自动售货机队列中，将所述选定的自动售货机的等待点位放入等待点位占用队列中，并继续竞争可用的自动售货机。
18.根据示例4所述的调度装置，其特征在于：当机器人调度程序在该订单需要取货的自动售货机中，无法对可用自动售货机队列中的相应编号自动售货机存储单元加排他锁或者匹配不到至少一个自动售货机编号，则调度程序休眠指定的时间后执行步骤S1042以竞争可用自动售货机队列Q2中的自动售货机。
19.一种机器人调度方法，其特征在于：包括：
构建可用自动售货机队列和可用机器人队列，其中所述可用自动售货机队列包括每个可用自动售货机的自动售货机编号、出货口点位的位置信息的数据集合；
接收用户端程序P200产生的包括待取货物的订单；
将所述可用机器人队列中的可用的室内导航移动机器人的数据锁定以将该可用的室内导航移动机器人的数据对应的机器人作为选定的机器人用于该订单中货物的取货和配送；
在所述可用自动售货机队列中竞争可用的自动售货机的数据并锁定该可用的自动售货机的数据以锁定该可用的自动售货机的数据所对应的自动售货机并作为选定的自动售货机；
指令所述选定的机器人的数据对应的该机器人自所述锁定的可用自动售货机数据所对应的所述可用自动售货机中取货并向所述订单中指定的送货点位配送；以及
指令所述选定的自动售货机将所述订单中的该自动售货机中的货物传送给所述选定的机器人。
20.根据示例19所述的调度方法，其特征在于：将所述可用机器人队列中的可用的室内导航移动机器人的数据锁定包括：
在可用室内导航移动机器人队列Q2中进行查找以获取一个可用的机器人的编号；
当获取到一个可用机器人编号后则将其作为所述选定的机器人并从所述可用机器人队列Q2中删除该编号；以及
将该订单和该选定的机器人绑定。
21.根据示例20所述的调度方法，其特征在于：进一步包括：
在可用室内导航移动机器人队列Q2中进行查找以获取一个可用的机器人的编号；当获取到一个可用机器人编号后，则将其作为选定的机器人并向该选定的机器人本机的机器人驱动程序P300发送锁定指令，禁止该选定的机器人可通过触摸屏和其他方式调用，以及
将该订单和该选定的机器人绑定。
22.根据示例20或21所述的调度方法，其特征在于：在所述可用自动售货机队列中竞争可用的自动售货机的数据并锁定该可用的自动售货机的数据包括：
步骤S1041，获取该订单需要取货的自动售货机的编号，并将需要的自动售货机编号存入存储单元中；
步骤S1042，从该订单对应的该存储单元中依次取出所述自动售货机编号；
步骤S1043，在可用自动售货机队列Q1中进行编号比对；
步骤S1043A，如果匹配上一个自动售货机编号，则对队列中的此自动售货机存储单元加排他锁，如果无法对此自动售货机存储单元加排他锁，则从该订单对应的存储单元中取出下一个自动售货机编号，重复上述比对动作。
23.根据示例22所述的调度方法，其特征在于：进一步包括
步骤S1044，当在可用自动售货机队列Q1中能够对自己需要取货的自动售货机数据集合存储单元加排他锁时，则将该自动售货机作为选定的自动售货机，取出此自动售货机的数据集合，将其存储在该订单对应的存储单元中，将对应的该选定的自动售货机的自动售货机出货口点位发送给所述选定的机器人，并等待该选定的机器人的响应。
24.根据示例23所述的调度方法，其特征在于：指令所述选定的机器人的数据对应的该机器人自所述锁定的可用自动售货机数据所对应的所述可用自动售货机中取货并向所述订单中指定的送货点位配送包括：
步骤S1045，判断是否在指定时间内收到所述选定的机器人产生的成功响应；
步骤S1045A，如果在指定的时间内未收到所述响应，则释放排他锁和/或将此编号的机器人放入故障队列中和/或解除订单和所述选定的机器人的绑定关系；从所述可用机器人队列Q1中挑选其他机器人绑定订单，步骤S1045B，并重复步骤S1042的动作。
步骤S1046，如果在指定的时间内收到室内导航移动机器人响应，则从可用自动售货机队列中删除此选定的自动售货机数据集合和所加的排他锁。
25.根据示例24所述的调度方法，其特征在于：指令所述选定的自动售货机将所述订单中的该自动售货机中的货物传送给所述选定的机器人进一步包括：
步骤S1047，判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；以及
步骤S1048，判断是否从选定的自动售货机收到出货完毕通知，如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则向所述选定的自动售货机发送关门指令。
26.根据示例24所述的调度装置，其特征在于：指令所述选定的自动售货机将所述订单中的该自动售货机中的货物传送给所述选定的机器人进一步包括：
步骤S1047，判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；
步骤S1048，如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则操作所绑定的订单，将当前已经完成取货的选定的自动售货机的编号从绑定订单需要取货的自动售货机编号存储单元中删除，并查询本订单是否还有需要取货的自动售货机；
如果没有需要取货的自动售货机，则由选定的机器人的控制程序模块向所述机器人发送指令使得所述选定的机器人移动到所述订单需要配送的目标点位，并且将当前自动售货机数据集合重新放入可用自动售货机队列Q2中。
27.根据示例26所述的调度方法，其特征在于：如果还有要取货的自动售货机，则重复执行步骤S1043直至所述需要取货的自动售货机对应的取货过程全部完成。
28.根据示例27所述的调度方法，其特征在于：对所述订单中下一个待取货物所对应的自动售货机的匹配在确定所述了订单中的第一个待取货物所匹配的自动售货机后的任意时间完成。
29.根据示例28所述的调度方法，其特征在于：在确定了订单中的第一个待取货物所匹配的自动售货机后的立即匹配订单中的其他待取货物所匹配的自动售货机或在所述选定的机器人运动到第一个待取货物所匹配的选定的自动售货机后，即开始匹配订单中的其他待取货物所选定的自动售货机。
30.根据示例24所述的调度方法，其特征在于：所述可用自动售货机队列存储的数据集合还包括等待点位的位置信息；当所述选定的机器人收到所述自动售货机出货口点位位置信息后，如果所述选定的机器人当前处于自动售货机的等待点位，则向所述调度程序返回此等待点位的位置信息。
31.根据示例30所述的调度方法，其特征在于：还包括构建等待点位占用队列Q3，所述等待点位占用队列的初始值为空；如果所述选定的自动售货机的控制程序模块P160收到所述选定的机器人当前所处的等待点位位置信息后，则从所述等待点位占用队列中删除此等待点位。
32.根据示例31所述的调度装置，其特征在于：指令所述选定的自动售货机将所述订单中的该自动售货机中的货物传送给所述选定的机器人包括：
步骤S1047，判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；以及
步骤S1048，判断是否从选定的自动售货机收到出货完毕通知，如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则向所述选定的自动售货机发送关门指令。
33.根据示例31所述的调度方法，其特征在于：指令所述选定的自动售货机将所述订单中的该自动售货机中的货物传送给所述选定的机器人进一步包括：
步骤S1047，判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；
步骤S1048，如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则操作所绑定的订单，将当前已经完成取货的选定的自动售货机的编号从绑定订单需要取货的自动售货机编号存储单元中删除，并查询本订单是否还有需要取货的自动售货机；
如果没有需要取货的自动售货机，则由选定的机器人的控制程序模块向所述机器人发送指令使得所述选定的机器人移动到所述订单需要配送的目标点位，并且将当前自动售货机数据集合重新放入可用自动售货机队列Q2中。
34.根据示例33所述的调度方法，其特征在于：如果还有要取货的自动售货机，则查询自动售货机等待点位占用队列Q3中是否存在当前自动售货机等待点位，步骤S1050，如果未被占用，则向所述选定的机器人发送指令，使其移动到当前自动售货机的等待点位，步骤S1051，并且同时地或顺序地将当前自动售货机等待点位放入等待点位占用队列中，步骤S1052；如果被占用，则一直等待当前自动售货机等待点位可用，步骤S1050A。
35.根据示例34所述的调度方法，其特征在于：收到所述选定机器人移动到所述等待点位通知后，将当前取货完毕的所述选定的自动售货机的数据集合重新放回可用自动售货机队列中，将所述选定的自动售货机的等待点位放入等待点位占用队列中，并继续竞争可用的自动售货机。
36.根据示例35所述的调度方法，其特征在于：当机器人调度程序在该订单需要取货的自动售货机中，无法对可用自动售货机队列中的相应编号自动售货机存储单元加排他锁或者匹配不到至少一个自动售货机编号，则调度程序休眠指定的时间后执行步骤S1042以竞争可用自动售货机队列Q2中的自动售货机。

Claims (4)

1.一种智能送物系统的调度装置，其特征在于：包括：
队列构建程序模块（P110），用于构建可用自动售货机队列和可用机器人队列，其中所述可用自动售货机队列包括每个可用自动售货机的自动售货机编号、出货口点位的位置信息的数据集合；订单接收程序模块（P120），用于接收用户端程序（P200）产生的包括待取货物的订单；机器人锁定程序模块（P130），用于将所述可用机器人队列中的可用的室内导航移动机器人的数据锁定以将该可用的室内导航移动机器人的数据对应的机器人作为选定的机器人用于该订单中货物的取货和配送；自动售货机竞争锁定程序模块（P140），用于在所述可用自动售货机队列中竞争可用的自动售货机的数据并锁定该可用的自动售货机的数据以锁定该可用的自动售货机的数据所对应的自动售货机并作为选定的自动售货机；选定的机器人的控制程序模块（P150），用于指令所述选定的机器人的数据对应的该机器人自所述锁定的可用自动售货机数据所对应的所述可用自动售货机中取货并向所述订单中指定的送货点位配送；以及选定的自动售货机控制程序模块（P160），用于指令所述选定的自动售货机将所述订单中的该自动售货机中的货物传送给所述选定的机器人；
其中，所述机器人锁定程序模块（P130）包括，在可用室内导航移动机器人队列（Q2）中进行查找以获取一个可用的机器人的编号；当获取到一个可用机器人编号后则将其作为所述选定的机器人并从所述可用室内导航移动机器人（Q2）中删除该编号，或者当获取到一个可用机器人编号后，则将其作为选定的机器人并向该选定的机器人本机的机器人驱动程序（P300）发送锁定指令，禁止该选定的机器人可通过触摸屏和其他方式调用；以及将该订单和该选定的机器人绑定；
其中，所述自动售货机竞争锁定程序模块（P140）包括程序以执行以下步骤：获取该订单需要取货的自动售货机的编号，并将需要的自动售货机编号存入存储单元中；从该订单对应的该存储单元中依次取出所述自动售货机编号；在可用自动售货机队列（Q1）中进行编号比对；如果匹配上一个自动售货机编号，则对队列中的此自动售货机存储单元加排他锁，如果无法对此自动售货机存储单元加排他锁，则从该订单对应的存储单元中取出下一个自动售货机编号，重复上述比对动作；
其中，所述自动售货机竞争锁定程序模块（P140）还包括程序以执行以下步骤：当在可用自动售货机队列（Q1）中能够对自己需要取货的自动售货机数据集合存储单元加排他锁时，则将该自动售货机作为选定的自动售货机，取出此自动售货机的数据集合，将其存储在该订单对应的存储单元中，将对应的该选定的自动售货机出货口点位发送给所述选定的机器人，并等待该选定的机器人的响应；
其中，选定的机器人的控制程序模块（P150）进一步包括：判断是否在指定时间内收到所述选定的机器人产生的成功响应；如果在指定的时间内未收到所述响应，则释放排他锁和/或将此编号的机器人放入故障队列中和/或解除订单和所述选定的机器人的绑定关系；从所述可用室内导航移动机器人队列（Q2）中挑选其他机器人绑定订单；如果在指定的时间内收到室内导航移动机器人响应，则从可用自动售货机队列中删除此选定的自动售货机数据集合和所加的排他锁。
2. 根据权利要求1所述的智能送物系统的调度装置，其特征在于：所述选定的自动售货机的控制程序模块（P160），包括：
判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；以及
判断是否从选定的自动售货机收到出货完毕通知，如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则向所述选定的自动售货机发送关门指令。
3.根据权利要求1所述的智能送物系统的调度装置，其特征在于：所述选定的自动售货机的控制程序模块（P160），包括：
判断是否收到所述选定的机器人到达所述选定的自动售货机的出货口点位的响应，收到该响应后，则向该选定的自动售货机发送出货指令，并等待该选定的自动售货机的出货完毕通知；
如果收到所述选定的自动售货机出货完毕的通知，则操作所绑定的订单，将当前已经完成取货的选定的自动售货机的编号从绑定订单需要取货的自动售货机编号存储单元中删除，并查询本订单是否还有需要取货的自动售货机；
如果没有需要取货的自动售货机，则由选定的机器人的控制程序模块向所述机器人发送指令使得所述选定的机器人移动到所述订单需要配送的目标点位，并且将当前自动售货机数据集合重新放入可用自动售货机队列（Q1）中。
4.根据权利要求1所述的智能送物系统的调度装置，其特征在于：
所述可用自动售货机队列存储的数据集合还包括等待点位的位置信息；当所述选定的机器人收到所述自动售货机出货口点位位置信息后，如果所述选定的机器人当前处于自动售货机的等待点位，则向所述调度程序返回此等待点位的位置信息；
还包括构建等待点位占用队列（Q3），所述等待点位占用队列的初始值为空；如果所述选定的自动售货机的控制程序模块（P160）收到所述选定的机器人当前所处的等待点位位置信息后，则从所述等待点位占用队列中删除此等待点位。
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