CN111798183A - 理库方法、设备、系统以及存储介质 - Google Patents

理库方法、设备、系统以及存储介质 Download PDF

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Shenzhen Hairou Innovation Technology Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种理库方法、设备、系统以及存储介质，服务器根据目标货物的货物参数和目标库位的库位参数确定搬运路径，再根据搬运路径生成相应理库任务指令，可控制机器人完成整理目标货物的任务，相较于人工整理，本申请由服务器生成相应的理库任务指令，由机器人执行整理目标货物的任务，不依赖人工，执行效率高。

Description

理库方法、设备、系统以及存储介质
技术领域
本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种理库方法、设备、系统以及存储介质。
背景技术
仓储管理(Warehouse Management)指通过仓库对物资进行存储和保管。一般来说，它指的是从接收存储物资开始，经过存储保管作业，直至把物品完好地发放出去的全部活动过程。
理库作为仓储管理中作业活动，具体是指将未装满货物的料箱进行合并整理，并将整理后的料箱搬运至指定位置的活动。例如：将滞留货物放于指定库位区域等。在现有技术中，理库活动通常是由仓库管理人员进行的，也就是由仓库管理人员将未装满货物的料箱进行整理合并，再驾驶运输车将料箱运输至指定位置。
然而，发明人发现现有理库方法依赖人工完成，执行效率低。
发明内容
本申请提供一种理库方法、设备、系统以及存储介质，以解决现有理库方法依赖人工完成，执行效率低的技术问题。
第一方面，本申请提供一种理库方法，应用于服务器，包括：
获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数；
根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的总搬运路径；
根据总搬运路径，生成用于控制机器人整理至少一个目标货物的理库任务指令。
可选地，根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的总搬运路径，具体包括：
根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的最短总搬运路径。
可选地，根据货物参数和库位参数，确定整理目标货物的最短总搬运路径，具体包括：
根据货物参数和库位参数，确定所有目标货物分别搬运至目标库位的至少一个总搬运路径；
从至少一个总搬运路径中选择最短总搬运路径。
可选地，根据货物参数和库位参数，确定所有目标货物分别搬运至目标库位的至少一个总搬运路径，具体包括：
根据货物参数和库位参数，计算单个目标货物搬运至目标库位的单个搬运路径；
对所有目标货物的单个搬运路径进行求和，确定总搬运路径。
可选地，根据货物参数和库位参数，计算单个目标货物搬运至目标库位的单个搬运路径，具体包括：
根据上一个目标货物对应的目标库位的位置和当前目标货物的当前库位的位置，确定取出当前目标货物的取料路径；其中，货物参数包括：当前目标货物的当前库位的位置；
根据当前库位的位置和目标库位的库位参数，确定从当前库位至目标库位的还料路径；
根据取料路径和还料路径，确定单个搬运路径。
可选地，根据当前库位的位置和目标库位的库位参数，确定从当前库位至目标库位的还料路径，具体包括：
根据当前库位的位置和目标库位的位置，确定从当前库位至目标库位的还料路径，其中，库位参数包括：目标库位的位置。
可选地，根据当前库位的位置和目标库位的库位参数，确定从当前库位至目标库位的还料路径，具体包括：
根据当前库位的位置和目标库位的位置，确定从当前库位至目标库位的主还料路径；
根据目标库位的占用状态，确定附加路径，其中，库位参数包括：目标库位的位置和占用状态；
将主还料路径和附加路径进行叠加，生成还料路径。
可选地，根据目标库位的占用状态，确定附加路径，具体包括：
若占用状态表示目标库位被占用货物占用，根据目标库位的位置和和转移库位的位置，确定占用货物从目标库位搬运至转移库位的附加路径；
若占用状态表示目标库位没有被占用货物占用，则附加路径为零。
可选地，根据货物参数和库位参数，确定所有目标货物分别搬运至目标库位的至少一个总搬运路径，具体包括：
根据货物参数和库位参数，先后分别确定所有目标货物的取料路径、所有目标货物的还料路径、以及所有占用货物的附加路径；
根据取料路径、还料路径和附加路径，确定总搬运路径。
可选地，仓库库位为单深度库位，获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数，具体包括以下任意一项或者多项组合：
将位于仓库出口的库位作为目标库位；
将位于仓库主干道旁的库位作为目标库位；
将位于同一区域的库位作为目标库位。
可选地，仓库库位为双深度库位，仓库库位包括浅库位和深库位，获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数，具体包括以下任意一项或者多项组合：
将位于仓库出口的浅库位作为目标库位；
将位于仓库主干道旁的浅库位作为目标库位；
将位于同一位置的浅库位和深库位均作为目标库位；
将没有被占用货物占用的库位作为目标库位。
可选地，获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数，具体包括如下任意一种或者多种组合：
将出库频率高于第一预设频率阈值的库存货物作为目标货物；
将两个库存货物之间关联度高于预设关联度阈值的库存货物作为目标货物；
将出库订单中库存货物作为目标货物。
第二方面，本申请提供一种理库方法，应用于机器人，方法包括：
接收服务器发送的理库任务指令，理库任务指令是根据用于整理至少一个目标货物的总搬运路径确定的，总搬运路径是根据至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数确定的；
根据理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位。
可选地，根据理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位，具体包括：
依次从目标货物的当前库位取出所有目标货物；
依次将目标货物放于目标库位。
可选地，依次将目标货物放于目标库位，具体包括：
判断目标库位被占用货物占用，将占用货物转移至机器人的存储空间内，并将占用货物放于转移库位。
可选地，依次将目标货物放于目标库位，具体包括：
判断目标库位被占用货物占用，向服务器发送占用信息，以使服务器重新分配目标库位。
可选地，依次将目标货物放于目标库位，具体包括：
判断目标库位被占用货物占用，向服务器发送占用信息，以使服务器生成用于表示请求人工协助的提示信息。
可选地，目标货物为出库频率高于第一预设频率阈值的库存货物；
若仓库库位为单深度库位，目标库位为位于仓库出口的库位，和/或，目标库位为位于仓库主干道旁的库位；
若仓库库位为双深度库位，目标库位为位于仓库出口的浅库位，和/或，目标库位为位于仓库主干道旁的浅库位。
可选地，目标货物为出库订单中库存货物；
若仓库库位为单深度库位，目标库位为位于仓库出口的库位，和/或，目标库位为位于仓库主干道旁的库位；
若仓库库位为双深度库位，目标库位为位于仓库出口的浅库位，和/或，目标库位为位于仓库主干道旁的浅库位。
可选地，目标货物为两个库存货物之间关联度高于预设关联度阈值的库存货物；
若仓库库位为单深度库位，目标库位为位于同一区域的库位；
若仓库库位为双深度库位，目标库位为位于同一位置的浅库位和深库位。
第三方面，本申请提供一种理库装置，包括：
获取模块，用于获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数；
确定模块，用于根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的搬运路径；
生成模块，用于根据搬运路径，生成用于控制机器人整理至少一个目标货物的理库任务指令。
第四方面，本申请提供一种理库装置，包括：
接收模块，用于接收服务器发送的理库任务指令，理库任务指令是根据用于整理至少一个目标货物的总搬运路径确定的，总搬运路径是根据至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数确定的；
执行模块，用于根据理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位。
第五方面，本申请提供一种服务器，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行存储器存储的程序，当程序被执行时，处理器用于执行第一方面及可选方案所涉及的理库方法。
第六方面，本申请提供一种机器人，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行存储器存储的程序，当程序被执行时，处理器用于执行第二方面及可选方案所涉及的理库方法。
第七方面，本申请提供一种理库系统，包括：第五方面所涉及的服务器和第六方面所涉及的机器人。
第八方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面及可选方案所涉及和第二方面及可选方案所涉及的理库方法。
本申请提供一种理库方法、设备、系统以及存储介质，服务器根据目标货物的货物参数和目标库位的库位参数确定搬运路径，再根据搬运路径生成相应理库任务指令，可控制机器人完成整理目标货物的任务，相较于人工整理，本申请由服务器生成相应的理库任务指令，由机器人执行整理目标货物的任务，不依赖人工，执行效率高。
附图说明
图1为本申请提供的理库系统的结构示意图；
图2为本申请提供的理库方法的原理图；
图3为本申请一实施例提供的理库方法的流程示意图；
图4为本申请另一实施例提供的理库方法的原理示意图；
图5为本申请又一实施例提供的理库方法的原理示意图；
图6为本申请再一实施例提供的理库方法的原理示意图；
图7为本申请再另一实施例提供的理库方法的原理示意图；
图8为本申请一实施例提供的理库装置的结构示意图；
图9为本申请又一实施例提供的理库装置的结构示意图；
图10为本申请一实施例提供的服务器的结构示意图；
图11为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
仓储管理(Warehouse Management)指通过仓库对物资进行存储和保管。一般来说，它指的是从接收存储物资开始，经过存储保管作业，直至把物品完好地发放出去的全部活动过程。
理库作为仓储管理中作业活动，具体是指将未装满货物的料箱进行合并整理，并将整理后的料箱搬运至指定位置的活动。例如：将滞留货物放于指定库位区域等。在现有技术中，理库活动通常是由仓库管理人员进行的，也就是由仓库管理人员将未装满货物的料箱进行整理合并，再驾驶运输车将料箱运输至指定位置。然而，发明人发现现有理库方法依赖人工完成，执行效率低。
如图1所示，本申请提供的理库方法应用于如下理库应用场景。仓库可以是单层仓库和多层仓库。理库系统100包括服务器101和机器人102。服务器101和机器人102之间相互通信，服务器101向机器人102下达理库任务指令，机器人102根据理库任务指令执行理库任务。服务器101根据仓库内各项参数，例如：库存货物的货物参数和仓库库位的库位货物，生成理库任务。再根据理库任务生成理库任务指令。其中，理库任务具体是指将目标货物从当前库位搬运至目标库位的搬运路径。
本申请提供一种理库方法、设备、系统以及存储介质，旨在解决现有技术中上述问题。如图2所示，本申请提供的理库方法的发明构思是：由服务器根据目标货物的货物参数和目标库位的库位参数确定整理目标货物的搬运路径，并根据搬运路径生成理库任务指令，通过理库任务指令开工至机器人完成整理任务，使得该整理方法不依赖人工，执行效率高。
如图3所示，本申请提供一种理库方法，该理库方法包括如下步骤：
S201、服务器获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数。
其中，目标货物是指已经进行料箱内部整理合并后的货物。目标库位是指目标货物的目标库位。也就是将目标货物从当前库位搬运至目标库位。目标库位是备选库位，目标货物从目标库位中选择库位作为最终存放库位。
由于目标货物均放于标准料箱中，此处用料箱数量计量货物数量。一个标准料箱即为一个目标货物。不论两个标准料箱中放置货物是否相同，均视为两个目标货物。
目标货物的货物参数包括目标货物的当前库位的位置，目标库位的库位参数包括目标库位的位置、目标库位的占用状态等。目标库位的占用状态是用于表示目标库位是否已经放置有货物。
S202、服务器根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的总搬运路径。
其中，搬运路径是指整理所有目标货物的总搬运路径，根据所有目标货物的货物参数和所有目标库位的库位参数确定搬运路径。
下面结合实例说明搬运路径：假若有2个目标货物待整理，分别标记为目标货物O1和目标货物O2，仓库内有2个目标库位，分别标记为目标库位VA和目标库位VB。
确定将目标货物O1搬运至目标库位VA的单个搬运路径，并确定将目标货物O2搬运至目标库位VB的单个搬运路径，将上述两个单个搬运路径进行叠加，得到2个目标货物的总搬运路径。可以将该总搬运路径标记为O1→VA→O2→VB。其中，将目标货物O2搬运至目标库位VB的单个搬运路径包括机器人从目标库位A移动至目标货物O2的当前库位的路径。
相应地，还可以确定另一个总搬运路径，也就是由将目标货物O1搬运至目标库位VB的单个搬运路径，和将目标货物O2搬运至目标库位VA的单个搬运路径所构成的。可以将该总搬运路径标记为O1→VB→O2→VA。
S203、服务器根据总搬运路径，生成用于控制机器人整理至少一个目标货物的理库任务指令。
其中，根据上述总搬运路径生成对应的理库任务指令。并将该理库任务指令发送至机器人，机器人在接收到该理库任务指令时，可以沿着该总搬运路径整理所有目标货物。
S204、机器人接收服务器发送的理库任务指令。
其中，机器人与服务器之间通信连接，通过通信协议进行数据和指令传输。
S205、机器人根据理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位。
其中，机器人解析该理库任务指令得到总搬运路径。再沿着该总搬运路径整理所有目标货物。
若机器人解析出总搬运路径为O1→VB→O2→VA，机器人从目标货物O1所在库位取出目标货物O1，将目标货物O1搬运至目标库位VB。再由目标库位VB移动至目标货物O2，并将目标货物O2搬运至目标库位VA。完成此次整理任务。
本申请提供的理库方法，由服务器根据库位参数和货物参数生成对应的搬运路径，并根据搬运路径生成控制机器人的理库任务指令，由机器人执行理库任务，无需依赖人工，即可完成目标货物的库位整理，提高理库效率。
下面结合图4重点描述本申请实施例提供的理库方法，该理库方法包括如下步骤：
S301、服务器获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数。
其中，货物参数和库位参数同S201中相同，此处不再赘述。下面从高出库频率的货物的整理、低出库频率的货物的整理、关联货物的整理以及出库订单中货物整理四个应用场景描述确定目标货物和目标库位的过程。
针对高出库频率的货物的整理，根据如下方式确定目标货物：统计仓库中每个库存货物的出库频率，将出库频率高于第一预设频率阈值的库存货物作为目标货物。第一预设频率阈值可以根据实际出库频率确定，以根据第一预设频率阈值从众多库存货物中挑选出热点库存货物，并将该货物作为待整理的货物。
同高出库频率的货物的整理相似，针对低出库频率的货物的整理，根据如下方式确定目标货物：将出库频率低于第二预设频率阈值的库存货物作为目标货物，第二预设频率阈值可以根据实际出库频率确定，以实现对仓库内呆滞品、备用品等不经常出库的货物整理。
针对关联货物的整理，根据如下方式确定目标货物：统计仓库中两两库存货物之间的关联度，将两个库存货物之间关联度高于预设关联度阈值的库存货物作为目标货物。可以将经常同时出库的货物之间设置较高相关度。预设关联度阈值可以根据实际需求确定，以根据关联度阈值从众多库存货物中挑选出关联度较高库存货物，并将该货物作为待整理的货物。
针对出库订单中货物整理，根据如下方式确定目标货物：直接将出库订单中货物作为目标货物。
针对高出库频率的货物的和出库订单中货物整理，根据如下方式获得目标库位：首先，库位没有放置货物，也就是处于空闲状态。其次，从空闲状态的库位中选择目标库位。若每个库位是单深度库位，则将位于仓库出口的库位和/或者位于仓库主干道旁的库位作为目标库位，方便置于该目标库位上货物出库。若每个库位是双深度库位，也就是每个库位包括深库位和浅库位，深库位是指位于同一层货架上同一位置的远离走道的库位，浅库位是指位于同一层货架上同一位置的靠近走道的库位。将位于仓库出口的浅库位和/或者位于仓库主干道旁的浅库位作为目标库位。
针对高出库频率的货物整理，机器人在对深库位进行取放操作所需时间更长，另外，如果深库位相邻的浅库位上有货物，在对深库位进行取货物时，还需要先将浅库位的货物取到机器人的背篓上，再取深库位的目标货物。取完目标货物之后，需要将浅库位的货物从背篓还回浅库位上，整个取箱的任务时间相应增加很多。因此，针对高出库频率的货物整理，将目标库位选为浅库位。
针对低出库频率的货物的整理，根据如下方式获得目标库位：从空闲状态的库位中选择目标库位。若每个库位是单深度库位，远离主干道或者远离仓库出口的货物库位作为目标库位。若每个库位是双深度库位，将深库位作为目标库位，还可以将远离主干道或者远离仓库出口的浅库位作为目标库位。
针对关联货物的整理，根据如下方式确定目标库位：从空闲状态的库位中选择目标库位。若每个库位是单深度库位，将位于同一区域的库位作为目标库位。若每个库位是双深度库位，将深库位和浅库位均作为目标库位。
在一种可选的实施例中，若高关联性的货物及料箱，或其时常出现在同一出库单里，可以选择性被整理在相邻浅库位或是同一单位元的浅/深库位。如此，机器人在出库作业时，可以从邻接的浅库位或是从同一单位元的浅/深库位提取出库单里的关联货物/料箱。
S302、服务器根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的总搬运路径。
其中，根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的最短总搬运路径。也就是，根据货物参数和库位参数确定所有目标货物分别搬运至目标库位的至少一个总搬运路径。并从至少一个总搬运路径中选择最短搬运路径。下面结合实例说明获得总搬运路径过程：假若有2个目标货物待整理，分别标记为目标货物O1和目标货物O2，仓库内有2个目标库位，分别标记为目标库位VA和目标库位VB。按照S202中方法可以得到如下总搬运路径：总搬运路径1：O1→VA→O2→VB，总搬运路径2：O1→VB→O2→VA，总搬运路径3：O2→VA→O1→VB，总搬运路径4：O2→VB→O1→VA。从上述四个总搬运路径中选择最短搬运路径。
S303、服务器根据总搬运路径，生成用于控制机器人整理至少一个目标货物的理库任务指令。
S304、机器人接收服务器发送的理库任务指令。
S305、机器人根据理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位。
其中，S303至S305已经分别在S203至S205中详细说明，此处不再赘述。
本申请实施例提供的理库方法，服务器根据货物参数和库位参数确定最短搬运路径，沿着最短搬运路径将出库频率高的货物移动到便于出库的目标库位上，提高货物整理效率。
下面结合图5重点描述本申请实施例提供的理库方法，该理库方法包括如下步骤：
S401、服务器获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数。
其中，S401已经分别在S301中详细说明，此处不再赘述。
S402、服务器根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的总搬运路径。
其中，根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的最短总搬运路径。也就是，根据货物参数和库位参数确定所有目标货物分别搬运至目标库位的至少一个总搬运路径。并从至少一个总搬运路径中选择最短搬运路径。
其中，根据货物参数和库位参数确定所有目标货物分别搬运至目标库位的至少一个总搬运路径具体为：根据货物参数和库位参数计算单个目标货物搬运至目标库位的单个搬运路径。对所有目标货物的单个搬运路径进行求和，确定总搬运路径。
其中，针对计算单个搬运路径，将单个搬运路径分为取料路径和还料路径。取料路径是指从上一个还料点移动至当前取料点的路径，也就是从上一个目标货物被放置的目标库位至当前目标货物的当前库位，以及从当前库位取出当前目标货物的路径。还料路径是指从当前取料点至当前还料点过程。也就是从当前目标货物的当前库位移动至目标库位，并将当前目标货物放于目标库位的路径。
基于上述分解过程，计算单个搬运路径具体包括：货物参数包括当前目标货物的当前库位的位置。根据上一个目标货物对应的目标库位的位置和当前目标货物的当前库位的位置，确定取出当前目标货物的取料路径，根据当前库位的位置和目标库位的库位参数确定从当前库位至目标库位的还料路径，将取料路径和还料路径叠加确定单个搬运路径。
优选的，库位参数仅包括目标库位的位置，可直接根据当前库位的位置和目标库位的位置确定从当前库位至目标库位的还料路径。
S403、服务器根据总搬运路径，生成用于控制机器人整理至少一个目标货物的理库任务指令。
S404、机器人接收服务器发送的理库任务指令。
S405、机器人根据理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位。
其中，S403至S405已经分别在S203至S205中详细说明，此处不再赘述。
在本申请实施例提供的理库方法，通过将单个目标货物的搬运路径分解为取料路径和还料路径，再根据单个目标货物的搬运路径确定所有目标货物的总搬运路径。进而可以从多个总搬运路径中选择最短搬运路径，沿着最短搬运路径将目标货物移动到便于出库的目标库位上，提高货物整理效率。
下面结合图6重点描述本申请实施例提供的理库方法，该理库方法包括如下步骤：
S501、服务器获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数。
其中，确定目标货物的方式与S301中相同，此处不再赘述。货物参数和库位参数同S201中相同，此处不再赘述。下面重点描述确定目标库位的方式。
在确定目标库位时，无需确定库位是否被占用。也就是目标库位有可能被占用，有可能处于空闲状态，仅根据库位的位置选择目标库位。
针对不考虑库位是否被占用情况，高出库频率的货物的整理、低出库频率的货物的整理、关联货物的整理以及出库订单中货物整理四个应用场景下目标库位的确定过程和S401中从空闲库位中确定目标库位过程相同，此处不再赘述。
可选的，无需确定目标库位是否被占用的条件/机制还可以包括：
(1)目标库位是位于为系统调度的一个无摆放货物或料箱的货架，货架的库位是由系统重新调度形成的空闲库位，无需判断是否被占用。
(2)通过任务指示，机器人摆放目标货物至目标库位为相对较高的优先级。当目标库位为空闲，直接摆放目标货物。当目标库位被占用，机器人将占用货物从目标库位搬离，将目标货箱放至目标库位上。
机器人在搬离占用货物时，可以将占用货物放置在机器人的暂存空间内，在暂存空间装满后将占用货物放置于转移库位中。也可以将占用货物从目标库位搬运至转移库位。
当占用货物从目标库位搬运至转移库位时，占用货物的搬运路径可以与目标货物的取料路径和还料路径共同确定。
当将占用货物放置在机器人的暂存空间内时，占用货物的搬运由服务器重新分配任务，指示机器人将占用货物置放在其它库位，也可以同时确定占用货物的搬运路径、目标货物的取料路径和还料路径共同，服务器直接根据理库任务指令将占用货物从目标库位搬运至转移库位。
(3)通过任务指示，机器人摆放目标货物至目标库位为优先级较低。当目标库位为空闲，直接摆放目标货物。当目标库位被占用，机器人上报服务器，由服务器重新分配目标库位，或者服务器发出警示请求人工处理。
S502、服务器根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的总搬运路径。
其中，根据单个搬运路径计算总搬运路径，以及从多个搬运路径中选择最短搬运路径已经在S402中详细说明，此处不再赘述。
下面重点描述计算单个搬运路径的过程，与S502不同的是，该计算过程考虑目标库位是否被占用。具体计算过程为：根据上一个目标货物对应的目标库位的位置和当前目标货物的当前库位的位置，确定取出当前目标货物的取料路径，根据当前库位的位置和目标库位的库位参数确定从当前库位至目标库位的还料路径，将取料路径和还料路径叠加确定单个搬运路径。
其中，还料路径的计算过程具体为：库位参数包括目标库位的位置和占用状态；根据当前库位的位置和目标库位的位置，确定从当前库位至目标库位的主还料路径。根据目标库位的占用状态，确定附加路径。将主还料路径和附加路径进行叠加，生成还料路径。
附加路径是由于目标库位的占用所引起的，若占用状态表示目标库位被占用货物占用，根据目标库位的位置和和转移库位的位置，确定占用货物从目标库位搬运至转移库位的附加路径。若占用状态表示目标库位没有被占用货物占用，则附加路径为零。
S503、服务器根据总搬运路径，生成用于控制机器人整理至少一个目标货物的理库任务指令。
S504、机器人接收服务器发送的理库任务指令。
S505、机器人根据理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位。
其中，S503至S505已经分别在S203至S205中详细说明，此处不再赘述。
在本申请实施例提供的理库方法，将目标库位的占用状态对搬运路径的影响考虑在内，将占用货物移动到转移库位的路径也进行优化，进一步提高货物整理效率。
下面结合图7重点描述本申请实施例提供的理库方法，该理库方法包括如下步骤：
S601、服务器获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数。
其中，该步骤已经在S501中说明，此处不再赘述。
S602、服务器根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的总搬运路径。
其中，其中，根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的最短总搬运路径。也就是，根据货物参数和库位参数确定所有目标货物分别搬运至目标库位的至少一个总搬运路径。并从至少一个总搬运路径中选择最短搬运路径。
下面重点描述总搬运路径的计算过程，与上述实施例不同的是，搬运路径为先完成所有目标货物的取料，再完成所有目标货物的还料，最后完成所有占用货物的还料。具体过程计算过程为：根据货物参数和库位参数，先后分别确定所有目标货物的取料路径、所有目标货物的还料路径、以及所有占用货物的附加路径。将取料路径、还料路径和附加路径进行叠加，确定总搬运路径。
其中，取料路径是指从上一个目标货物的当前库位至当前目标货物的当前库位的路径。针对第一个取料路径直接为从当前目标货物的存储位置直接取出货物的路径。还料路径是指从上一个目标库位至当前目标库位的路径。若该目标库位被占用货物占用，还料路径还包括取出占用货物的路径。针对第一还料路径，还料路径是指从最后一个被取出的目标货物的当前库位至第一个目标库位的路径。附加路径是从上一个转移库位至下一转移库位的路径。
下面结合实例说明总搬运路径的计算过程，假若有2个目标货物待整理，分别标记为目标货物O1和目标货物O2，仓库内有2个目标库位和2个转移库位，目标库位分别标记为目标库位VA和目标库位VB，转移库位分别标记为转移库位TA和转移库位TB。
以其中一种路径为例说明，取料路径：O1→O2，还料路径：O2→VA→VA→VB→VB，附加路径：VB→TA→TB。其中，VA→VA是指从目标库位VA取出占用货物的路径，VB→VB是指从目标库位VB取出占用货物的路径。再取料路径、还料路径和附加路径进行叠加获得总搬运路径。
S603、服务器根据总搬运路径，生成用于控制机器人整理至少一个目标货物的理库任务指令。
S604、机器人接收服务器发送的理库任务指令。
其中，S603和S604已经分别在S203和S204中详细说明，此处不再赘述。
S605、机器人根据理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位。
其中，机器人解析该理库任务指令得到总搬运路径，再沿着该总搬运路径整理所有目标货物。总搬运路径是取出目标货物，再取出占用货物之后将目标货物放于目标库位，最后将占用货物放于转移库位。
根据理库任务指令将目标货物搬运至目标库位具体包括：依次从目标货物的当前库位取出所有目标货物，依次将目标货物放于目标库位，依次将占用货物放于转移库位。
其中，依次从目标货物的当前库位取出所有目标货物，也就是根据总搬运路径逐个取出目标货物，直到将所有货物取出为止。相应地，依次将占用货物放于转移库位，也就是根据总搬运路径逐个将占用货物放于转移库位，直到将所有占用货物放于转移库位为止。
其中，依次将目标货物放于目标库位具体包括：判断目标库位是否被占用货物占用；若是，将占用货物移出，并将目标货物放于目标库位。若否，直接将目标货物放于目标库位。重复执行判断目标库位是否被占用货物占用至将目标货物放于目标库位直到将所有目标货物均放于目标库位为止。
在本申请实施例提供理库方法，按照先取出目标货物，再取出占用货物后放回目标货物，最后放回目标货物的搬运路径，对目标货物进行整理。无需依靠人工，可提高理库效率。
如图8所示，本申请提供一种理库装置700，包括：
获取模块701，用于获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数；
确定模块702，用于根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的搬运路径；
生成模块703，用于根据搬运路径，生成用于控制机器人整理至少一个目标货物的理库任务指令。
可选地，确定模块702具体用于：
根据货物参数和库位参数，确定整理至少一个目标货物的最短总搬运路径。
可选地，确定模块702具体用于：
根据货物参数和库位参数，确定所有目标货物分别搬运至目标库位的至少一个总搬运路径；
从至少一个总搬运路径中选择最短总搬运路径。
可选地，确定模块702具体用于：
根据货物参数和库位参数，计算单个目标货物搬运至目标库位的单个搬运路径；
对所有目标货物的单个搬运路径进行求和，确定总搬运路径。
可选地，确定模块702具体用于：
根据上一个目标货物对应的目标库位的位置和当前目标货物的当前库位的位置，确定取出当前目标货物的取料路径；其中，货物参数包括：当前目标货物的当前库位的位置；
根据当前库位的位置和目标库位的库位参数，确定从当前库位至目标库位的还料路径；
根据取料路径和还料路径，确定单个搬运路径。
可选地，确定模块702具体用于：
根据当前库位的位置和目标库位的位置，确定从当前库位至目标库位的还料路径，其中，库位参数包括：目标库位的位置。
可选地，确定模块702具体用于：
根据当前库位的位置和目标库位的位置，确定从当前库位至目标库位的主还料路径；
根据目标库位的占用状态，确定附加路径，其中，库位参数包括：目标库位的位置和占用状态；
将主还料路径和附加路径进行叠加，生成还料路径。
可选地，确定模块702具体用于：
若占用状态表示目标库位被占用货物占用，根据目标库位的位置和和转移库位的位置，确定占用货物从目标库位搬运至转移库位的附加路径；
若占用状态表示目标库位没有被占用货物占用，则附加路径为零。
可选地，获取模块701具体用于：
根据货物参数和库位参数，先后分别确定所有目标货物的取料路径、所有目标货物的还料路径、以及所有占用货物的附加路径；
根据取料路径、还料路径和附加路径，确定总搬运路径。
可选地，仓库库位为单深度库位，获取模块701具体用于：
将位于仓库出口的库位作为目标库位；
将位于仓库主干道旁的库位作为目标库位；
将位于同一区域的库位作为目标库位。
可选地，仓库库位为双深度库位，获取模块701具体用于：
将位于仓库出口的浅库位作为目标库位；
将位于仓库主干道旁的浅库位作为目标库位；
将位于同一位置的浅库位和深库位均作为目标库位；
将没有被占用货物占用的库位作为目标库位。
可选地，获取模块701具体用于：
将出库频率高于预设频率阈值的库存货物作为目标货物；
将两个库存货物之间关联度高于预设关联度阈值的库存货物作为目标货物；
将出库订单中库存货物作为目标货物。
如图9所示，本申请实施例提供一种理库装置，理库装置800包括：
接收模块801，用于接收服务器发送的理库任务指令；
执行模块802，用于根据理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位。
可选地，执行模块802具体包括：
依次从目标货物的当前库位取出所有目标货物；
依次将目标货物放于目标库位。
可选地，执行模块802具体包括：
判断目标库位被占用货物占用，将占用货物转移至机器人的存储空间内，并将占用货物放于转移库位。
可选地，执行模块802具体包括：
判断目标库位被占用货物占用，向服务器发送占用信息，以使服务器重新分配目标库位。
可选地，执行模块802具体包括：
判断目标库位被占用货物占用，向服务器发送占用信息，以使服务器生成用于表示请求人工协助的提示信息。
可选地，目标货物为出库频率高于第一预设频率阈值的库存货物；
若仓库库位为单深度库位，目标库位为位于仓库出口的库位，和/或，目标库位为位于仓库主干道旁的库位；
若仓库库位为双深度库位，目标库位为位于仓库出口的浅库位，和/或，目标库位为位于仓库主干道旁的浅库位。
可选地，目标货物为出库订单中库存货物；
若仓库库位为单深度库位，目标库位为位于仓库出口的库位，和/或，目标库位为位于仓库主干道旁的库位；
若仓库库位为双深度库位，目标库位为位于仓库出口的浅库位，和/或，目标库位为位于仓库主干道旁的浅库位。
可选地，目标货物为两个库存货物之间关联度高于预设关联度阈值的库存货物；
若仓库库位为单深度库位，目标库位为位于同一区域的库位；
若仓库库位为双深度库位，目标库位为位于同一位置的浅库位和深库位。
图10为本申请实施例示出的服务器的结构示意图。如图10所示，本实施例提供的服务器900包括：发送器901、接收器902、存储器903、及处理器902。
发送器901，用于发送指令和数据；
接收器902，用于接收指令和数据；
存储器903，用于存储计算机执行指令；
处理器904，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中理库方法所执行的各个步骤。具体可以参见前述理库方法实施例中的相关描述。
可选地，上述存储器903既可以是独立的，也可以跟处理器904集成在一起。
当存储器903独立设置时，该处理设备还包括总线，用于连接存储器903和处理器904。
图11为本申请实施例示出的机器人的结构示意图。如图11所示，本实施例提供的机器人1000包括：发送器1001、接收器1002、存储器1003、及处理器1004。
发送器1001，用于发送指令和数据；
接收器1002，用于接收指令和数据；
存储器1003，用于存储计算机执行指令；
处理器1004，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中理库方法所执行的各个步骤。具体可以参见前述理库方法实施例中的相关描述。
可选地，上述存储器1003既可以是独立的，也可以跟处理器1004集成在一起。
当存储器1003独立设置时，该处理设备还包括总线，用于连接存储器1003和处理器1004。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上处理设备所执行的理库生成方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (27)

1.一种理库方法，其特征在于，应用于服务器，包括：
获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数；
根据所述货物参数和所述库位参数，确定整理所述至少一个目标货物的总搬运路径；
根据所述总搬运路径，生成用于控制机器人整理所述至少一个目标货物的理库任务指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述货物参数和所述库位参数，确定整理所述至少一个目标货物的总搬运路径，具体包括：
根据所述货物参数和所述库位参数，确定整理所述至少一个目标货物的最短总搬运路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述货物参数和所述库位参数，确定整理所述目标货物的最短总搬运路径，具体包括：
根据所述货物参数和所述库位参数，确定所有目标货物分别搬运至所述目标库位的至少一个总搬运路径；
从至少一个总搬运路径中选择最短总搬运路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述货物参数和所述库位参数，确定所有目标货物分别搬运至所述目标库位的至少一个总搬运路径，具体包括：
根据所述货物参数和所述库位参数，计算单个目标货物搬运至所述目标库位的单个搬运路径；
对所有目标货物的单个搬运路径进行求和，确定所述总搬运路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述货物参数和所述库位参数，计算单个目标货物搬运至所述目标库位的单个搬运路径，具体包括：
根据上一个目标货物对应的目标库位的位置和当前目标货物的当前库位的位置，确定取出所述当前目标货物的取料路径；其中，所述货物参数包括：所述当前目标货物的当前库位的位置；
根据所述当前库位的位置和所述目标库位的库位参数，确定从当前库位至所述目标库位的还料路径；
根据所述取料路径和所述还料路径，确定所述单个搬运路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前库位的位置和所述目标库位的库位参数，确定从当前库位至所述目标库位的还料路径，具体包括：
根据所述当前库位的位置和所述目标库位的位置，确定从当前库位至所述目标库位的还料路径，其中，所述库位参数包括：目标库位的位置。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前库位的位置和所述目标库位的库位参数，确定从当前库位至所述目标库位的还料路径，具体包括：
根据所述当前库位的位置和所述目标库位的位置，确定从当前库位至所述目标库位的主还料路径；
根据所述目标库位的占用状态，确定附加路径，其中，所述库位参数包括：所述目标库位的位置和占用状态；
将所述主还料路径和附加路径进行叠加，生成所述还料路径。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述目标库位的占用状态，确定附加路径，具体包括：
若所述占用状态表示目标库位被占用货物占用，根据所述目标库位的位置和和转移库位的位置，确定所述占用货物从目标库位搬运至转移库位的所述附加路径；
若所述占用状态表示目标库位没有被占用货物占用，则所述附加路径为零。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述货物参数和所述库位参数，确定所有目标货物分别搬运至所述目标库位的至少一个总搬运路径，具体包括：
根据所述货物参数和所述库位参数，先后分别确定所有目标货物的取料路径、所有目标货物的还料路径、以及所有占用货物的附加路径；
根据所述取料路径、所述还料路径和所述附加路径，确定所述总搬运路径。
10.根据权利要求1至9中任意一项所述的方法，其特征在于，仓库库位为单深度库位，获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数，具体包括以下任意一项或者多项组合：
将位于仓库出口的库位作为所述目标库位；
将位于仓库主干道旁的库位作为所述目标库位；
将位于同一区域的库位作为所述目标库位。
11.根据权利要求1至9中任意一项所述的方法，其特征在于，仓库库位为双深度库位，所述仓库库位包括浅库位和深库位，获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数，具体包括以下任意一项或者多项组合：
将位于仓库出口的浅库位作为所述目标库位；
将位于仓库主干道旁的浅库位作为所述目标库位；
将位于同一位置的浅库位和深库位均作为所述目标库位。
12.根据权利要求1至9中任意一项所述的方法，其特征在于，获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数，具体包括如下任意一种或者多种组合：
将出库频率高于第一预设频率阈值的库存货物作为目标货物；
将两个库存货物之间关联度高于预设关联度阈值的库存货物作为所述目标货物；
将出库订单中库存货物作为目标货物。
13.一种理库方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
接收服务器发送的理库任务指令，所述理库任务指令是根据用于整理至少一个目标货物的总搬运路径确定的，所述总搬运路径是根据至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数确定的；
根据所述理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，根据所述理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位，具体包括：
依次从所述目标货物的当前库位取出所有目标货物；
依次将所述目标货物放于所述目标库位。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述依次将所述目标货物放于所述目标库位，具体包括：
判断目标库位没有被占用货物占用时，直接将所述目标货物放于所述目标库位。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述依次将所述目标货物放于所述目标库位，具体包括：
当所述目标库位被占用货物占用时，将所述占用货物转移至机器人的存储空间，并将所述占用货物放于转移库位。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述依次将所述目标货物放于所述目标库位，具体包括：
当所述目标库位被占用货物占用时，向服务器发送占用信息，以使所述服务器重新分配目标库位。
18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述依次将所述目标货物放于所述目标库位，具体包括：
当所述目标库位被占用货物占用时，向服务器发送占用信息，以使所述服务器生成用于表示请求人工协助的提示信息。
19.根据权利要求13至18中任意一项所述的方法，其特征在于：
所述目标货物为出库频率高于第一预设频率阈值的库存货物；
若仓库库位为单深度库位，所述目标库位为位于仓库出口的库位，和/或，所述目标库位为位于仓库主干道旁的库位；
若所述仓库库位为双深度库位，所述目标库位为位于仓库出口的浅库位，和/或，所述目标库位为位于仓库主干道旁的浅库位。
20.根据权利要求13至18中任意一项所述的方法，其特征在于：
所述目标货物为出库订单中库存货物；
若仓库库位为单深度库位，所述目标库位为位于仓库出口的库位，和/或，所述目标库位为位于仓库主干道旁的库位；
若所述仓库库位为双深度库位，所述目标库位为位于仓库出口的浅库位，和/或，所述目标库位为位于仓库主干道旁的浅库位。
21.根据权利要求13至18中任意一项所述的方法，其特征在于：
所述目标货物为两个库存货物之间关联度高于预设关联度阈值的库存货物；
若仓库库位为单深度库位，所述目标库位为位于同一区域的库位；
若所述仓库库位为双深度库位，所述目标库位为位于同一位置的浅库位和深库位。
22.一种理库装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数；
确定模块，用于根据所述货物参数和所述库位参数，确定整理所述至少一个目标货物的搬运路径；
生成模块，用于根据所述搬运路径，生成用于控制机器人整理所述至少一个目标货物的理库任务指令。
23.一种理库装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收服务器发送的理库任务指令，用于整理至少一个目标货物的总搬运路径确定的，所述总搬运路径是根据至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数确定的；
执行模块，用于根据所述理库任务指令，将目标货物搬运至目标库位。
24.一种服务器，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1至12中任意一项所述的理库方法。
25.一种机器人，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求13至21中任意一项所述的理库方法。
26.一种理库系统，其特征在于，包括：如权利要求21所述的服务器和如权利要求22所述的机器人。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至12中任意一项和如权利要求13至21中任意一项所述的理库方法。
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