CN112541701A - 基于调度系统的调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于调度系统的调度方法及装置。其中，该方法包括：向多辆运输车下发对应的运输任务，其中，运输车通过执行对应的运输任务在目标位置对运输物品进行取货或放货；如果不同的运输车执行运输任务时，在目标位置存在重叠区域，控制不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，其中，不同的运输车在重叠区域内存在碰撞。本发明解决了相关技术中在自动化生产过程中，同一条轨道上存在多辆小车时，容易发生碰撞，存在安全隐患的技术问题。

Description

基于调度系统的调度方法及装置

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，具体而言，涉及一种基于调度系统的调度方法及装置。

背景技术

有轨小车如RGV小车，同一条轨道上往往不会只有一辆小车，若是往复型而不是环穿发生碰撞的危险性更高，若只是加了类似于雷达避障的传感器虽然一定程度上能解决碰撞问题但是这只是在发生碰撞情况下解决并不是从源头解决，即将碰撞后小车停止但异常已经出现，解决异常有需要花费大量时间。

另外，传统一轨多车都是依赖于调度系统下发任务的合理性，若调度系统下发任务不准确或者误判一台RGV任务完成将会有碰撞以及RGV瘫痪，需要人工进行处理异常，这样既存在危险又影响生产进度。

针对上述相关技术中在自动化生产过程中，同一条轨道上存在多辆小车时，容易发生碰撞，存在安全隐患的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于调度系统的调度方法及装置，以至少解决相关技术中在自动化生产过程中，同一条轨道上存在多辆小车时，容易发生碰撞，存在安全隐患的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于调度系统的调度方法，所述调度系统应用于对运行在同一条轨道上的多辆运输车进行调度，包括：向多辆运输车下发对应的运输任务，其中，所述运输车通过执行对应的运输任务在目标位置对运输物品进行取货或放货；如果不同的运输车执行运输任务时，在所述目标位置存在重叠区域，控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，其中，所述不同的运输车在所述重叠区域内存在碰撞。

可选地，在所述多辆运输车均处于空闲状态的情况下，在向多辆运输车下发对应的运输任务之后，所述方法还包括：获取不同的运输车待执行的运输任务；基于每个运输任务的任务信息，判断所述不同的运输车在所述目标位置是否存在所述重叠区域；如果不存在，控制所述不同的运输车同时分别执行各自的运输任务；如果存在，获取所述不同的运输车的运输任务的优先级。

可选地，在所述目标位置存在重叠区域，控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，包括：控制执行优先级高的运输任务的运输车运行到所述重叠区域，并控制执行优先级低的运输任务的运输车避开所述重叠区域；在执行优先级高的运输任务的运输车离开所述重叠区域，或者执行完成所述运输任务之后，控制所述执行优先级低的运输任务的运输车开始运行到所述重叠区域。

可选地，通过所述不同的运输车之间的相互通信，获取所述不同的运输车待执行的运输任务。

可选地，在所述多辆运输车处于不同状态的情况下，在向多辆运输车下发对应的运输任务之后，所述方法还包括：将处于空闲状态下的运输车的运输任务，与处于运输状态下的运输车的运输任务进行比对；基于比对结果，确定处于所述空闲状态下的运输车与处于所述运输状态下的运输车在所述目标位置是否存在所述重叠区域；如果不存在，控制处于所述空闲状态下的运输车执行对应的运输任务；如果存在，获取处于所述空闲状态下的运输车的运输任务的优先级。

可选地，在所述目标位置存在重叠区域，控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，包括：检测处于所述运输状态下的运输车是否离开了所述重叠区域，或者完成了对应的运输任务；如果处于所述运输状态下的运输车离开了所述重叠区域，或者完成了对应的运输任务，则控制优先级高的，且处于所述空闲状态下的运输车执行对应的运输任务，并控制优先级低的运输车在预定时间到达时开始运行到所述重叠区域。

可选地，所述方法还包括：如果处于所述运输状态下的运输车正处于所述重叠区域，中止处于所述空闲状态下的运输车执行对应的运输任务。

可选地，在控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务的过程中，在任意一辆运输车未在预定时间内离开所述重叠区内发生故障的情况下，如果检测到其他运输车靠近时，控制所述靠近的运输车停止。

根据本发明实施例的另外一个方面还提供了一种基于调度系统的调度装置，所述调度系统应用于对运行在同一条轨道上的多辆运输车进行调度，其中，所述调度装置包括：发送单元，用于向多辆运输车下发对应的运输任务，其中，所述运输车通过执行对应的运输任务在目标位置对运输物品进行取货或放货；控制单元，用于如果不同的运输车执行运输任务时，在所述目标位置存在重叠区域，控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，其中，所述不同的运输车在所述重叠区域内存在碰撞。

可选地，所述装置还包括：获取单元，用于在所述多辆运输车均处于空闲状态的情况下，在向多辆运输车下发对应的运输任务之后，获取不同的运输车待执行的运输任务；判断单元，用于基于每个运输任务的任务信息，判断所述不同的运输车在所述目标位置是否存在所述重叠区域；所述控制单元，用于在所述不同的运输车在所述目标位置不存在所述重叠区域时，控制所述不同的运输车同时分别执行各自的运输任务；所述获取单元，用于在所述不同的运输车在所述目标位置存在所述重叠区域时，获取所述不同的运输车的运输任务的优先级。

可选地，所述控制单元，包括：第一控制模块，用于控制执行优先级高的运输任务的运输车运行到所述重叠区域，并控制执行优先级低的运输任务的运输车避开所述重叠区域；第二控制模块，用于在执行优先级高的运输任务的运输车离开所述重叠区域，或者执行完成所述运输任务之后，控制所述执行优先级低的运输任务的运输车开始运行到所述重叠区域。

可选地，通过所述不同的运输车之间的相互通信，获取所述不同的运输车待执行的运输任务。

可选地，所述装置还包括：比对单元，用于在所述多辆运输车处于不同状态的情况下，在向多辆运输车下发对应的运输任务之后，将处于空闲状态下的运输车的运输任务，与处于运输状态下的运输车的运输任务进行比对；确定单元，用于基于比对结果，确定处于所述空闲状态下的运输车与处于所述运输状态下的运输车在所述目标位置是否存在所述重叠区域；所述控制单元，用于在确定处于所述空闲状态下的运输车与处于所述运输状态下的运输车在所述目标位置不存在所述重叠区域时，控制处于所述空闲状态下的运输车执行对应的运输任务；所述控制单元，用于在确定处于所述空闲状态下的运输车与处于所述运输状态下的运输车在所述目标位置存在所述重叠区域时，获取处于所述空闲状态下的运输车的运输任务的优先级。

可选地，所述控制单元，包括：检测模块，用于检测处于所述运输状态下的运输车是否离开了所述重叠区域，或者完成了对应的运输任务；第三控制模块，用于在处于所述运输状态下的运输车离开了所述重叠区域，或者完成了对应的运输任务，则控制优先级高的，且处于所述空闲状态下的运输车执行对应的运输任务，并控制优先级低的运输车在预定时间到达时开始运行到所述重叠区域。

可选地，所述装置还包括：中止模块，用于在处于所述运输状态下的运输车正处于所述重叠区域，中止处于所述空闲状态下的运输车执行对应的运输任务。

可选地，在控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务的过程中，在任意一辆运输车未在预定时间内离开所述重叠区内发生故障的情况下，如果检测到其他运输车靠近时，控制所述靠近的运输车停止。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行上述中任一项所述的基于调度系统的调度方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任一项所述的基于调度系统的调度方法。

在本发明实施例中，采用向多辆运输车下发对应的运输任务，其中，运输车通过执行对应的运输任务在目标位置对运输物品进行取货或放货；如果不同的运输车执行运输任务时，在目标位置存在重叠区域，控制不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，其中，不同的运输车在重叠区域内存在碰撞，通过本发明实施例提供的基于调度系统的调度方法，实现了通过调度系统为运行在同一条轨道上的多辆运输车设置优先级，并基于设置的优先级在多辆运输车在同一条轨道上的某位置存在重叠区域时，控制不同的运输车按照设定额定优先级执行对应的运输任务的目的，达到了提高调度系列的可靠性的技术效果，降低了运行在同一条轨道上的多辆运输车发生碰撞的几率，进而解决了相关技术中在自动化生产过程中，同一条轨道上存在多辆小车时，容易发生碰撞，存在安全隐患的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的基于调度系统的调度方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的可选的基于调度系统的调度方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的基于调度系统的调度装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种基于调度系统的调度方法的方法实施例，需要说明的是，调度系统应用于对运行在同一条轨道上的多辆运输车进行调度，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的基于调度系统的调度方法的流程图，如图1所示，该基于调度系统的调度方法包括如下步骤：

步骤S102，向多辆运输车下发对应的运输任务，其中，运输车通过执行对应的运输任务在目标位置对运输物品进行取货或放货。

在该实施例中，可以由调度系统向多辆运输车下发对应的运输任务；这里的调度系统可以是电气自动调度系统。

需要说明的是，在本发明实施例中，有轨小车，例如，RGV执行任务的条件是：调度系统给RGV下发任务(任务类型、取货行列、放货行列、任务完成)，RGV收到系统下发的取货放货行列后开始执行任务，执行完成给系统报完成，执行过程调度系统不干预RGV运行。

步骤S104，如果不同的运输车执行运输任务时，在目标位置存在重叠区域，控制不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，其中，不同的运输车在重叠区域内存在碰撞。

由上可知，在本发明实施例中，针对应用于运行在同一条轨道上的多辆运输车进行调度的调度系统，可以先向多辆运输车下发对应的运输任务，其中，运输车通过执行对应的运输任务在目标位置对运输物品进行取货或放货；如果不同的运输车执行运输任务时，在目标位置存在重叠区域，控制不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，其中，不同的运输车在重叠区域内存在碰撞，实现了通过调度系统为运行在同一条轨道上的多辆运输车设置优先级，并基于设置的优先级在多辆运输车在同一条轨道上的某位置存在重叠区域时，控制不同的运输车按照设定额定优先级执行对应的运输任务的目的，达到了提高调度系列的可靠性的技术效果，降低了运行在同一条轨道上的多辆运输车发生碰撞的几率。

因此，通过本发明实施例提供的基于调度系统的调度方法，解决了相关技术中在自动化生产过程中，同一条轨道上存在多辆小车时，容易发生碰撞，存在安全隐患的技术问题。

在一种可选的实施例中，在多辆运输车均处于空闲状态的情况下，在向多辆运输车下发对应的运输任务之后，该基于调度系统的调度方法还包括：获取不同的运输车待执行的运输任务；基于每个运输任务的任务信息，判断不同的运输车在目标位置是否存在重叠区域；如果不存在，控制不同的运输车同时分别执行各自的运输任务；如果存在，获取不同的运输车的运输任务的优先级。

在该实施例中，可以基于不同的运输车待执行的运输任务，然后基于每个运输任务的任务信息，判断不同的运输车在目标位置是否存在重叠区域；如果不存在，则控制不同的运输策划同时分别执行各自的运输任务；反之，获取不同的运输车的运输任务的优先级，以基于不同的运输车的优先级来控制不同的运输车来运行。

即，通过设置多台有轨小车之间的优先级，当发生执行任务由重叠区域，优先执行优先级高的运输车；另外的有轨小车可开启自动自调度系统到最近的不重叠区域进行避让。

在一种可选的实施例中，在目标位置存在重叠区域，控制不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，包括：控制执行优先级高的运输任务的运输车运行到重叠区域，并控制执行优先级低的运输任务的运输车避开重叠区域；在执行优先级高的运输任务的运输车离开重叠区域，或者执行完成运输任务之后，控制执行优先级低的运输任务的运输车开始运行到重叠区域。

其中，通过不同的运输车之间的相互通信，获取不同的运输车待执行的运输任务。

在该实施例中，不同的运输车之间相互通信，从而可以获取不同的运输车待执行的运输任务。

其中，当调度系统下发任务给多台RGV(同时处于空闲状态)，首先RGV之间会进行通信，检查各自的任务信息，取货放货的地方是否会有重叠区域，若没有同时执行任务；当发现有重叠区域，根据预先设置的优先级，先执行优先级高的RGV任务，优先级低的RGV利用自调度系统离开重叠区域进行避让，检测到优先级高的RGV执行完任务或者离开避让区后，优先级低的RGV开始执行任务，若优先级高的RGV执行完仍在重叠区，则优先级高的RGV开始避让，实现不停机不碰撞。

在一种可选的实施例中，在多辆运输车处于不同状态的情况下，在向多辆运输车下发对应的运输任务之后，该基于调度系统的调度方法还包括：将处于空闲状态下的运输车的运输任务，与处于运输状态下的运输车的运输任务进行比对；基于比对结果，确定处于空闲状态下的运输车与处于运输状态下的运输车在目标位置是否存在重叠区域；如果不存在，控制处于空闲状态下的运输车执行对应的运输任务；如果存在，获取处于空闲状态下的运输车的运输任务的优先级。

在该实施例中，当多台RGV状态不一致(有些在执行任务有些空闲)，则系统下发任务到空闲RGV上时，多台RGV之间会进行通信，检查空闲RGV执行任务会不会和正在执行的RGV有重叠区，若没有直接执行，若有寻找最优的时间去执行空闲的RGV任务，不会等到正执行任务的RGV执行完成，如：正执行的RGV开始脱离重叠区，则等待执行的开始执行，若前车故障，未在规定时间脱离重叠区，当两车靠近时，首先根据两车实时位置提前进行停车，其次还可以根据雷达避障进行紧急停车，避免碰撞。

在一种可选的实施例中，在目标位置存在重叠区域，控制不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，包括：检测处于运输状态下的运输车是否离开了重叠区域，或者完成了对应的运输任务；如果处于运输状态下的运输车离开了重叠区域，或者完成了对应的运输任务，则控制优先级高的，且处于空闲状态下的运输车执行对应的运输任务，并控制优先级低的运输车在预定时间到达时开始运行到重叠区域。

在一种可选的实施例中，该基于调度系统的调度方法还包括：如果处于运输状态下的运输车正处于重叠区域，中止处于空闲状态下的运输车执行对应的运输任务。

在一种可选的实施例中，在控制不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务的过程中，在任意一辆运输车未在预定时间内离开重叠区内发生故障的情况下，如果检测到其他运输车靠近时，控制靠近的运输车停止。

在该实施例中，由于自调度系统采用的是时间最优原则，当判断到一台RGV开始离开重叠区，另一台就开始执行，若执行的RGV没有在固定时间离开则会有碰撞危险，雷达避障检测区域检测到时会进行紧急停车，脱离避障区域后再继续执行。

图2是根据本发明实施例的可选的基于调度系统的调度方法的流程图，如图2所示，调度系统会先下发任务至RGV1、RGV2、RGV3等，其中，RGV1的优先级为1、RGV2的优先级为2、RGV3的优先级为3；RGV1、RGV2、RGV3会执行调度系统下发的任务；在执行任务的过程中，会判断RGV执行任务是否存在重叠区域；若否，则直接执行任务；反之，则执行自调度系统，根据RGV之间的优先级决定哪个RGV先执行任务、哪些RGV需要避让，同时根据时间最优原则执行其他RGV任务，再利用雷达避让进行保护。

综上所述，在本发明实施例中，电气自调度系统成型后依托本身测距定位、雷达避障和补充调度系统形成三重安全防护，保证RGV可以在系统出现调度异常下照常运行，不需要停车处理异常，提高了自动化生产的效率。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面还提供了一种基于调度系统的调度装置，调度系统应用于对运行在同一条轨道上的多辆运输车进行调度，其中，图3是根据本发明实施例的基于调度系统的调度装置的示意图，如图3所示，该调度装置包括：发送单元31以及控制单元33。下面对该基于调度系统的调度装置进行说明。

发送单元31，用于向多辆运输车下发对应的运输任务，其中，运输车通过执行对应的运输任务在目标位置对运输物品进行取货或放货。

控制单元33，用于如果不同的运输车执行运输任务时，在目标位置存在重叠区域，控制不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，其中，不同的运输车在重叠区域内存在碰撞。

此处需要说明的是，上述发送单元31以及控制单元33对应于实施例1中的步骤S102至S104，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述单元作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用发送单元向多辆运输车下发对应的运输任务，其中，运输车通过执行对应的运输任务在目标位置对运输物品进行取货或放货；并利用控制单元如果不同的运输车执行运输任务时，在目标位置存在重叠区域，控制不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，其中，不同的运输车在重叠区域内存在碰撞。通过本发明实施例提供的基于调度系统的调度装置，实现了通过调度系统为运行在同一条轨道上的多辆运输车设置优先级，并基于设置的优先级在多辆运输车在同一条轨道上的某位置存在重叠区域时，控制不同的运输车按照设定额定优先级执行对应的运输任务的目的，达到了提高调度系列的可靠性的技术效果，降低了运行在同一条轨道上的多辆运输车发生碰撞的几率，解决了相关技术中在自动化生产过程中，同一条轨道上存在多辆小车时，容易发生碰撞，存在安全隐患的技术问题。

在一种可选的实施例中，该基于调度系统的调度装置还包括：获取单元，用于在多辆运输车均处于空闲状态的情况下，在向多辆运输车下发对应的运输任务之后，获取不同的运输车待执行的运输任务；判断单元，用于基于每个运输任务的任务信息，判断不同的运输车在目标位置是否存在重叠区域；控制单元，用于在不同的运输车在目标位置不存在重叠区域时，控制不同的运输车同时分别执行各自的运输任务；获取单元，用于在不同的运输车在目标位置存在重叠区域时，获取不同的运输车的运输任务的优先级。

在一种可选的实施例中，控制单元，包括：第一控制模块，用于控制执行优先级高的运输任务的运输车运行到重叠区域，并控制执行优先级低的运输任务的运输车避开重叠区域；第二控制模块，用于在执行优先级高的运输任务的运输车离开重叠区域，或者执行完成运输任务之后，控制执行优先级低的运输任务的运输车开始运行到重叠区域。

在一种可选的实施例中，通过不同的运输车之间的相互通信，获取不同的运输车待执行的运输任务.

在一种可选的实施例中，该基于调度系统的调度装置还包括：比对单元，用于在多辆运输车处于不同状态的情况下，在向多辆运输车下发对应的运输任务之后，将处于空闲状态下的运输车的运输任务，与处于运输状态下的运输车的运输任务进行比对；确定单元，用于基于比对结果，确定处于空闲状态下的运输车与处于运输状态下的运输车在目标位置是否存在重叠区域；控制单元，用于在确定处于空闲状态下的运输车与处于运输状态下的运输车在目标位置不存在重叠区域时，控制处于空闲状态下的运输车执行对应的运输任务；控制单元，用于在确定处于空闲状态下的运输车与处于运输状态下的运输车在目标位置存在重叠区域时，获取处于空闲状态下的运输车的运输任务的优先级。

在一种可选的实施例中，控制单元，包括：检测模块，用于检测处于运输状态下的运输车是否离开了重叠区域，或者完成了对应的运输任务；第三控制模块，用于在处于运输状态下的运输车离开了重叠区域，或者完成了对应的运输任务，则控制优先级高的，且处于空闲状态下的运输车执行对应的运输任务，并控制优先级低的运输车在预定时间到达时开始运行到重叠区域。

在一种可选的实施例中，该基于调度系统的调度装置还包括：中止模块，用于在处于运输状态下的运输车正处于重叠区域，中止处于空闲状态下的运输车执行对应的运输任务。

在一种可选的实施例中，在控制不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务的过程中，在任意一辆运输车未在预定时间内离开重叠区内发生故障的情况下，如果检测到其他运输车靠近时，控制靠近的运输车停止。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述中任一项的基于调度系统的调度方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任一项的基于调度系统的调度方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于调度系统的调度方法，其特征在于，所述调度系统应用于对运行在同一条轨道上的多辆运输车进行调度，其中，所述调度方法包括：

向多辆运输车下发对应的运输任务，其中，所述运输车通过执行对应的运输任务在目标位置对运输物品进行取货或放货；

如果不同的运输车执行运输任务时，在所述目标位置存在重叠区域，控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，其中，所述不同的运输车在所述重叠区域内存在碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述多辆运输车均处于空闲状态的情况下，在向多辆运输车下发对应的运输任务之后，所述方法还包括：

获取不同的运输车待执行的运输任务；

基于每个运输任务的任务信息，判断所述不同的运输车在所述目标位置是否存在所述重叠区域；

如果不存在，控制所述不同的运输车同时分别执行各自的运输任务；

如果存在，获取所述不同的运输车的运输任务的优先级。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标位置存在重叠区域，控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，包括：

控制执行优先级高的运输任务的运输车运行到所述重叠区域，并控制执行优先级低的运输任务的运输车避开所述重叠区域；

在执行优先级高的运输任务的运输车离开所述重叠区域，或者执行完成所述运输任务之后，控制所述执行优先级低的运输任务的运输车开始运行到所述重叠区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述不同的运输车之间的相互通信，获取所述不同的运输车待执行的运输任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述多辆运输车处于不同状态的情况下，在向多辆运输车下发对应的运输任务之后，所述方法还包括：

将处于空闲状态下的运输车的运输任务，与处于运输状态下的运输车的运输任务进行比对；

基于比对结果，确定处于所述空闲状态下的运输车与处于所述运输状态下的运输车在所述目标位置是否存在所述重叠区域；

如果不存在，控制处于所述空闲状态下的运输车执行对应的运输任务；

如果存在，获取处于所述空闲状态下的运输车的运输任务的优先级。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述目标位置存在重叠区域，控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，包括：

检测处于所述运输状态下的运输车是否离开了所述重叠区域，或者完成了对应的运输任务；

如果处于所述运输状态下的运输车离开了所述重叠区域，或者完成了对应的运输任务，则控制优先级高的，且处于所述空闲状态下的运输车执行对应的运输任务，并控制优先级低的运输车在预定时间到达时开始运行到所述重叠区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果处于所述运输状态下的运输车正处于所述重叠区域，中止处于所述空闲状态下的运输车执行对应的运输任务。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，在控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务的过程中，在任意一辆运输车未在预定时间内离开所述重叠区内发生故障的情况下，如果检测到其他运输车靠近时，控制所述靠近的运输车停止。

9.一种基于调度系统的调度装置，其特征在于，所述调度系统应用于对运行在同一条轨道上的多辆运输车进行调度，其中，所述调度装置包括：

发送单元，用于向多辆运输车下发对应的运输任务，其中，所述运输车通过执行对应的运输任务在目标位置对运输物品进行取货或放货；

控制单元，用于如果不同的运输车执行运输任务时，在所述目标位置存在重叠区域，控制所述不同的运输车按照设定的优先级执行对应的运输任务，其中，所述不同的运输车在所述重叠区域内存在碰撞。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行权利要求1至8中任一项所述的基于调度系统的调度方法。

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