CN113447936A - Agv智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置 - Google Patents

Agv智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了AGV智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置，方法包括以下步骤：获取仓库内所有地堆库存区域的数据，所述地堆库存区域的数据包括地堆库存区域的中心定位坐标，长度以及宽度；在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据；对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态。本发明不仅获得了地堆库存区域存储状态，而且方便指引AGV智能车前去取放货物。

Description

AGV智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置
技术领域
本发明涉及一种AGV智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置，属于AGV叉车控制技术领域。
背景技术
现代化物流仓库内部有多个地堆库存区域，每个地堆库存区域中分布有多个站台，站台上存放着货物，且通过人工以及AGV智能车两种方式往返于地堆库存区域取放货。为了给AGV智能车发送站台取放货指令，需要实时更新各个地堆库存区域内存储状态，并显示在电子地图中。
为实现更新库对区域站台状态的功能，可采用两种方式：第一种，可在地堆库存区域的站台上设置传感器，通过传感器信号变化判断站台状态；该种方式需要完成站台周围布线、设置传感器以及设计货物检测系统等工作，方案复杂且成本较高；第二种，人工在站台取放货后，让人工通过扫码等方式将取放货后的站台状态反馈到AGV系统中，然后与AGV取放货后反馈的站台数据整合，从而更新地堆库存区域所有站台的状态，再发送至AGV系统中。综上，现有区域站台状态的获取措施不仅成本高，而且效率低。
因此，需要一种在减低成本的基础上提高效率的地堆库存区域站台状态的检测方法。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种AGV智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置，不仅成本低，而且效率高。
本发明解决其技术问题采取的技术方案是：
第一方面，本发明实施例提供的一种地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，包括以下步骤：
获取仓库内所有地堆库存区域的数据，所述地堆库存区域的数据包括地堆库存区域的中心定位坐标，长度以及宽度；
在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据；
对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述获取仓库内所有地堆库存区域的数据，包括：从AGV系统中获取仓库范围内的所有地堆库存区域的数据，并提取地堆库存区域的位置以及边界。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据，包括：
AGV智能叉车在仓库中的不同地堆库存区域中之间搬取货物时，通过激光扫描仪对途中经过的地堆库存区域进行扫描，获得站台数据。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态，包括：
根据AGV智能叉车当前位置和激光扫描仪相对车的位置，将激光扫描仪的扫描数据转换到全局地图中；
计算站台中心、站台四角和激光扫描仪位置在全局地图中的坐标；
生成激光扫描仪到站台中心和站台四角的连线，寻找激光扫描仪到四角的四条连线中，与站台中心连线逆时针方向角度最大的连线和顺时针方向角度最大的直线；这两条直线即为激光扫描仪到站台的激光点的角度范围；
计算找到的两条直线的角度范围，并过滤激光点数据；
对每个激光点所代表的从激光扫描仪出发的一条有方向的线段计算与站台的相对位置，判断激光点是在站台前方、站台上还是站台后方；
统计各个位置激光点占所有有效激光点的比例，可得到打在站台前(被遮挡)比率、打在站台上比率、打在站台后比率；
根据设置的有货比率和无货比率，进行站台状态判断。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述根据设置的有货比率和无货比率，进行站台状态判断，包括：
当打在站台上的比率>设置的站台有货比率，即认为站台有货；
在有货判断失败时判断是否无货，当打在站台后的点的比率>设置的站台无货比率，即认为站台无货；
在无货判断失败时，认为站台被遮挡；
如果无法判断站台状态，则将站台状态设为未知；
统计同一站台N次的非未知检测结果，选择次数较多的结果作为当前检测结果。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述的检测方法还包括以下步骤：将地堆库存区域的存储状态信息进行更新。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述将地堆库存区域的存储状态信息进行更新，包括：
AGV智能叉车将地堆库存区域的存储状态信息上传到AGV系统；
AGV系统综合所有AGV智能车上传的状态数据，在地图中更新所有地堆库存区域存储状态。
第二方面，本发明实施例提供的一种地堆库存区域站台状态的检测装置，包括：
库存区域数据获取模块，用于获取仓库内所有地堆库存区域的数据，所述地堆库存区域的数据包括地堆库存区域的中心定位坐标，长度以及宽度；
站台扫描模块，用于在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据；
数据分析模块，用于对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述的检测装置还包括：
信息更新模块，用于将地堆库存区域的存储状态信息进行更新。
第三方面，本发明实施例提供的一种AGV智能叉车，包括激光扫描仪，通信模块、处理器、存储器和总线，所述激光扫描仪固定安装在叉车运行方向的四周，用于检测障碍物实现避障功能，以及扫描地堆库存区域；所述处理器通过通信模块与AGV系统连接；所述处理器与激光扫描仪连接；所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如上述任意地堆库存区域站台状态的检测方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供的一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述任意地堆库存区域站台状态的检测方法的步骤。
本发明实施例的技术方案可以具有的有益效果如下：
本发明利用AGV智能叉车现有的用于实现避障功能的2D激光扫描仪，在仓库中搬运货物移动过程中，会经过多个地堆库存区域，激光扫描仪会扫描该地堆库存区域获得数据，通过数据分析来获得了地堆库存区域的存储状态，包括区域内货物数量、站台状态等，本发明不仅获得了地堆库存区域存储状态，而且方便指引AGV智能车前去取放货物。
为了检测移动路线上是否存在障碍物，实现避障功能，AGV智能叉车四周设置激光扫描仪。本发明在此基础上提出了一种AGV智能叉车，当AGV智能叉车移动经过地堆库存区域时，利用激光扫描仪实时扫描地堆库存区域，通过分析激光扫描器扫描数据获得地堆库存区域存储状态，并实时更新地堆库存区域内的存储状态，方便指引AGV智能车前去取放货物。
附图说明：
图1是根据一示例性实施例示出的一种地堆库存区域站台状态的检测方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种仓库内部示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种地堆库存区域示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种地堆库存区域站台状态的检测装置的结构图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明：
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本发明进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本发明省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本发明。
如图1-图3所示，本发明实施例提供的一种地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，包括以下步骤：
获取仓库内所有地堆库存区域的数据，所述地堆库存区域的数据包括地堆库存区域的中心定位坐标，长度以及宽度；
在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据；
对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述获取仓库内所有地堆库存区域的数据，包括：从AGV系统中获取仓库范围内的所有地堆库存区域的数据，并提取地堆库存区域的位置以及边界。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据，包括：
AGV智能叉车在仓库中的不同地堆库存区域中之间搬取货物时，通过激光扫描仪对途中经过的地堆库存区域进行扫描，获得站台数据。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态，包括：
根据AGV智能叉车当前位置和激光扫描仪相对车的位置，将激光扫描仪的扫描数据转换到全局地图中；
计算站台中心、站台四角和激光扫描仪位置在全局地图中的坐标；
生成激光扫描仪到站台中心和站台四角的连线，寻找激光扫描仪到四角的四条连线中，与站台中心连线逆时针方向角度最大的连线和顺时针方向角度最大的直线；这两条直线即为激光扫描仪到站台的激光点的角度范围；
计算找到的两条直线的角度范围，并过滤激光点数据；
对每个激光点所代表的从激光扫描仪出发的一条有方向的线段计算与站台的相对位置，判断激光点是在站台前方、站台上还是站台后方；
统计各个位置激光点占所有有效激光点的比例，可得到打在站台前(被遮挡)比率、打在站台上比率、打在站台后比率；
根据设置的有货比率和无货比率，进行站台状态判断。
由于避障激光扫描仪的角度一般是270度，因此在得到激光扫描仪到站台的激光点的角度范围后，就可以得到一个可视比例；根据计算的相对位置，统计各个位置激光点占所有有效激光点的比例，然后将此比例乘以可视比例，即可得到打在站台前(被遮挡)比率、打在站台上比率、打在站台后比率。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述根据设置的有货比率和无货比率，进行站台状态判断，包括：
当打在站台上的比率>设置的站台有货比率，即认为站台有货；
在有货判断失败时判断是否无货，当打在站台后的点的比率>设置的站台无货比率，即认为站台无货；
在无货判断失败时，认为站台被遮挡；
如果无法判断站台状态，则将站台状态设为未知；
统计同一站台N次的非未知检测结果，选择次数较多的结果作为当前检测结果。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述的检测方法还包括以下步骤：将地堆库存区域的存储状态信息进行更新。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述将地堆库存区域的存储状态信息进行更新，包括：
AGV智能叉车将地堆库存区域的存储状态信息上传到AGV系统；
AGV系统综合所有AGV智能车上传的状态数据，在地图中更新所有地堆库存区域存储状态。
如图4所示，本发明实施例提供的一种地堆库存区域站台状态的检测装置，包括：
库存区域数据获取模块，用于获取仓库内所有地堆库存区域的数据，所述地堆库存区域的数据包括地堆库存区域的中心定位坐标，长度以及宽度；
站台扫描模块，用于在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据；
数据分析模块，用于对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述的检测装置还包括：
信息更新模块，用于将地堆库存区域的存储状态信息进行更新。
本发明实施例提供的一种AGV智能叉车，包括激光扫描仪，通信模块、处理器、存储器和总线，所述激光扫描仪固定安装在叉车运行方向的四周，用于检测障碍物实现避障功能，以及扫描地堆库存区域；所述处理器通过通信模块与AGV系统连接；所述处理器与激光扫描仪连接；所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如上述任意地堆库存区域站台状态的检测方法的步骤。
目前AGV智能叉车四周安装有用于实现避障功能的激光扫描仪，现在利用该些激光扫描仪扫描地堆库存区域，本发明开发出新的使用功能。AGV智能叉车可根据上位机指令到达各个站台，其本身知晓所有站台的定位数据。
具体地，上述存储器和处理器能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器运行存储器存储的计算机程序时，能够执行上述地堆库存区域站台状态的检测方法。
对应于上述应用程序的启动方法，本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述任意地堆库存区域站台状态的检测方法的步骤。
本申请实施例所提供的应用程序的启动装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (11)

1.一种地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，包括以下步骤：
获取仓库内所有地堆库存区域的数据，所述地堆库存区域的数据包括地堆库存区域的中心定位坐标，长度以及宽度；
在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据；
对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态。
2.根据权利要求1所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，所述获取仓库内所有地堆库存区域的数据，包括：
从AGV系统中获取仓库范围内的所有地堆库存区域的数据，并提取地堆库存区域的位置以及边界。
3.根据权利要求1所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，所述在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据，包括：
AGV智能叉车在仓库中的不同地堆库存区域中之间搬取货物时，通过激光扫描仪对途中经过的地堆库存区域进行扫描，获得站台数据。
4.根据权利要求1所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，所述对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态，包括：
根据AGV智能叉车当前位置和激光扫描仪相对车的位置，将激光扫描仪的扫描数据转换到全局地图中；
计算站台中心、站台四角和激光扫描仪位置在全局地图中的坐标；
生成激光扫描仪到站台中心和站台四角的连线，寻找激光扫描仪到四角的四条连线中，与站台中心连线逆时针方向角度最大的连线和顺时针方向角度最大的直线；这两条直线即为激光扫描仪到站台的激光点的角度范围；
计算找到的两条直线的角度范围，并过滤激光点数据；
对每个激光点所代表的从激光扫描仪出发的一条有方向的线段计算与站台的相对位置，判断激光点是在站台前方、站台上还是站台后方；
统计各个位置激光点占所有有效激光点的比例，可得到打在站台前比率、打在站台上比率、打在站台后比率；
根据设置的有货比率和无货比率，进行站台状态判断。
5.根据权利要求4所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，所述根据设置的有货比率和无货比率，进行站台状态判断，包括：
当打在站台上的比率>设置的站台有货比率，即认为站台有货；
在有货判断失败时判断是否无货，当打在站台后的点的比率>设置的站台无货比率，即认为站台无货；
在无货判断失败时，认为站台被遮挡；
如果无法判断站台状态，则将站台状态设为未知；
统计同一站台N次的非未知检测结果，选择次数较多的结果作为当前检测结果。
6.根据权利要求4所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，还包括以下步骤：将地堆库存区域的存储状态信息进行更新。
7.根据权利要求6所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，所述将地堆库存区域的存储状态信息进行更新，包括：
AGV智能叉车将地堆库存区域的存储状态信息上传到AGV系统；
AGV系统综合所有AGV智能车上传的状态数据，在地图中更新所有地堆库存区域存储状态。
8.一种地堆库存区域站台状态的检测装置，其特征是，包括：
库存区域数据获取模块，用于获取仓库内所有地堆库存区域的数据，所述地堆库存区域的数据包括地堆库存区域的中心定位坐标，长度以及宽度；
站台扫描模块，用于在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据；
数据分析模块，用于对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态。
9.根据权利要求8所述的地堆库存区域站台状态的检测装置，其特征是，还包括：
信息更新模块，用于将地堆库存区域的存储状态信息进行更新。
10.一种AGV智能叉车，其特征是，包括激光扫描仪，通信模块、处理器、存储器和总线，所述激光扫描仪固定安装在叉车运行方向的四周，用于检测障碍物实现避障功能，以及扫描地堆库存区域；所述处理器通过通信模块与AGV系统连接；所述处理器与激光扫描仪连接；所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1-7任一所述的地堆库存区域站台状态的检测方法的步骤。
11.一种存储介质，其特征是，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一所述的地堆库存区域站台状态的检测方法的步骤。
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