CN112630786A - 基于2d激光的agv缓存区盘点方法、装置及设备 - Google Patents

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CN112630786A CN202011438128.8A CN202011438128A CN112630786A CN 112630786 A CN112630786 A CN 112630786A CN 202011438128 A CN202011438128 A CN 202011438128A CN 112630786 A CN112630786 A CN 112630786A
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Abstract

本发明公开了一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法、装置及设备，方法包括以下步骤：获取AGV缓存区内所有站台位置数据；获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；获取AGV当前位置周围的站台；根据扫描数据判断获取的站台有货无货。本发明不仅成本低，而且工程量小。

Description

基于2D激光的AGV缓存区盘点方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法、装置及设备，属于仓库管理技术领域。
背景技术
AGV在实际使用中，在站台到站台间取放货时，往往需要获取一个站台处是否有货的信号。通过这个信号，上位机可以自动判断有新货来了，需要入库。并能自动判断入库到哪一个空站台，实现完全的自动化。除此以外，还能防止人工发错任务，AGV到空站台取货和到有货站台放货的问题。
现在的解决办法一般分为两种：(1)当无需自动发任务，所有的任务都是由人工下生成的时，一般此时可以允许错误任务下发，但必须在到达目标站台处时使用单独的激光传感器或者碰撞传感器判断有无货物，当任务错误时会报错并等待人工处理。(2)当需要上位机自动生成任务时，就必须在每个站台出增加一个传感器来判断站台出有无货物。
一般常用的传感器有小型只返回有无数据的激光器、超声波传感器。虽然小型激光器本身价格低廉，但需要铺设线路，在大部分使用场景下需要有大量的工程量。并且超声波传感器价格比较昂贵，安装起来也很麻烦，需要掉在货叉上方。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法、装置及设备，不仅成本低，而且工程量小。
本发明解决其技术问题采取的技术方案是：
第一方面，本发明实施例提供的一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，包括以下步骤：
获取AGV缓存区内所有站台位置数据；
获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；
获取AGV当前位置周围的站台；
根据扫描数据判断获取的站台有货无货。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述获取AGV当前位置周围的站台，包括：
根据AGV的当前位置，根据距离进行判断AGV当前位置周围的站台。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述根据扫描数据判断获取的站台有货无货，包括：
获取站台中心坐标；
将站台中心坐标转换成激光器坐标系下的点斜式坐标；
遍历所有扫描数据，找到扫描数据中激光器角度和站台中心坐标相差最小的角度，以该扫描数据计算AGV到站台中心的距离。
从找到的扫描数据向前后各扩展N个扫描数据，计算扩展后扫描数据中激光器距离的平均值，以该平均值计算AGV与站台中心点连线上障碍物的距离。
将AGV到站台中心的距离与AGV到站台中心点连线上障碍物的距离的差值与站台长方形斜边的一半的比较，根据比较结果判断站台上是否有货。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述根据比较结果判断站台上是否有货，包括：
设站台长方形斜边的一半为Max_Dis，AGV到站台中心点连线上障碍物的距离为distance，AGV到站台中心的距离为base_distabce，
如果Distance-base_distabce<-Max_Dis,则无法判断站台是否有货，退出；
如果Distance-base_distabce>Max_Dis,且现场货区满装时，则确定此站台是空的，否则搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断；
如果Distance-base_distabce在-Max_Dis和Max_Dis之间则可判断站台有货，搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断，包括：
计算得到站台矩形的四个顶点，并构造站台矩形；
将计算AGV到站台中心的距离扫描数据中激光点为起点，向左右寻找所有在站台矩形区域中的点，
如果有大量的点分布在矩形内部，则认为站台未装满货；
如果有大量的点分布在矩形边界，且车和站台连线穿过的那条边分布大量点，则认为是有货；
如果有大量的点分布在矩形边界，但车和站台连线穿过的那条边分布少量点，则认为是打在了站台周围的边界上，站台是空的。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述获取站台中心坐标，包括：
根据上位机站台坐标和站台实际坐标的前后偏移量，将上位机的站台坐标转换成实际的站台中心坐标。
第二方面，本发明实施例提供的一种基于2D激光的AGV缓存区盘点装置，包括：
位置获取模块，用于获取AGV缓存区内所有站台位置数据；
扫描数据获取模块，用于获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；
AGV周围站台获取模块，用于获取AGV当前位置周围的站台；
站台有货无货判断模块，用于根据扫描数据判断获取的站台有货无货。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述站台有货无货判断模块包括：
站台中心坐标获取模块，用于获取站台中心坐标；
坐标转换模块，用于将站台中心坐标转换成激光器坐标系下的点斜式坐标；
角度计算模块，用于遍历所有扫描数据，找到扫描数据中激光器角度和站台中心坐标相差最小的角度，以该扫描数据计算AGV到站台中心的距离。
平均值计算模块，用于从找到的扫描数据向前后各扩展N个扫描数据，计算扩展后扫描数据中激光器距离的平均值，以该平均值计算AGV与站台中心点连线上障碍物的距离。
比较模块，用于将AGV到站台中心的距离与AGV到站台中心点连线上障碍物的距离的差值与站台长方形斜边的一半的比较，根据比较结果判断站台上是否有货。
第三方面，本发明实施例提供的一种计算机设备，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述装置运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如上述任意基于2D激光的AGV缓存区盘点方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供的一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述任意基于2D激光的AGV缓存区盘点方法的步骤。
本发明实施例的技术方案可以具有的有益效果如下：
本发明的一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，通过获取AGV缓存区内所有站台位置数据、AGV车载2d激光传感器的扫描数据，以及AGV当前位置周围的站台；根据扫描数据判断获取的站台有货无货。本发明无需添加新的传感器，无需添加新的线路，且硬件成本基本为0。
附图说明：
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种基于2D激光的AGV缓存区盘点装置的结构图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明：
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本发明进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本发明省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本发明。
现在的AGV为了安全考虑，都会在四周添加数个避障激光雷达。这些避障激光雷达虽然精准度较低，无法实现定位功能，但获取周围的扫描数据，判断一个固定位置附近有无障碍物还是可以的。在此基础上，本发明提出了一个使用2D激光来进行缓存区盘点的方法，当AGV经过站台位置时，可根据2D激光器的数据，来判断站台处是空的还是有货。这样就无需增加其余传感器就可以获取到站台的状态，不仅成本低，而且工程量小。
图1是根据一示例性实施例示出的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法的流程图。如图1所示，本发明实施例提供的一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，包括以下步骤：
获取AGV缓存区内所有站台位置数据；
获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；
获取AGV当前位置周围的站台；
根据扫描数据判断获取的站台有货无货。
现在的AGV和上位机的通信协议一般AGV是只知道自己要去的站台的坐标的，要实现检测所有站台的功能，就需要让AGV知道所有站台的位置。因此需要在AGV连接到上位机后，上位机需要发送给AGV所有站台位置数据，从而可获取AGV缓存区内所有站台位置数据。
之前AGV的2D避障激光传感器只使用了它的避障功能，没有获取它的扫描数据。因此需要增加获取激光器扫描数据的接口并将扫描数据转化到相对车运动中心，就可以获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述获取AGV当前位置周围的站台，包括：
根据AGV的当前位置，根据距离进行判断AGV当前位置周围的站台。AGV在运行过程中会看到不同的站台，因此首先要根据车的当前位置，判断周围可能看到那些站台。此处可直接根据距离进行判断。如设置一个最远距离20m，从所有站台中过滤出离车当前位置20m之内的站台，对这些站台进行判断有货无货。
作为本实施例一种可能的实现方式，在已经有扫描数据的情况下，判断有货物或只需要对能否扫到站台上的货物进行判断即可。所述根据扫描数据判断获取的站台有货无货，包括：
获取站台中心坐标；
将站台中心坐标转换成激光器坐标系下的点斜式坐标；
遍历所有扫描数据，找到扫描数据中激光器角度和站台中心坐标相差最小的角度，以该扫描数据计算AGV到站台中心的距离。
从找到的扫描数据向前后各扩展N个扫描数据，计算扩展后扫描数据中激光器距离的平均值，以该平均值计算AGV与站台中心点连线上障碍物的距离。
将AGV到站台中心的距离与AGV到站台中心点连线上障碍物的距离的差值与站台长方形斜边的一半的比较，根据比较结果判断站台上是否有货。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述根据比较结果判断站台上是否有货，包括：
站台一般是一个长方形，因此如果站台上有货，车到站台中心的距离和车和站台中心点连线上障碍物的距离的差值不超过站台长方形斜边的一半。因此设站台长方形斜边的一半为Max_Dis，AGV到站台中心点连线上障碍物的距离为distance，AGV到站台中心的距离为base_distabce，
如果Distance-base_distabce<-Max_Dis,则无法判断站台是否有货，退出；
如果Distance-base_distabce>Max_Dis,且现场货区满装时，则确定此站台是空的，否则搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断；
如果Distance-base_distabce在-Max_Dis和Max_Dis之间则可判断站台有货，搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断，包括：
计算得到站台矩形的四个顶点，并构造站台矩形；
将计算AGV到站台中心的距离扫描数据中激光点为起点，向左右寻找所有在站台矩形区域中的点，
如果有大量的点分布在矩形内部，则认为站台未装满货；
如果有大量的点分布在矩形边界，且车和站台连线穿过的那条边分布大量点，则认为是有货；
如果有大量的点分布在矩形边界，但车和站台连线穿过的那条边分布少量点，则认为是打在了站台周围的边界上，站台是空的。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述获取站台中心坐标，包括：
根据上位机站台坐标和站台实际坐标的前后偏移量，将上位机的站台坐标转换成实际的站台中心坐标。
如图2所示，本发明实施例提供的一种基于2D激光的AGV缓存区盘点装置，包括：
位置获取模块，用于获取AGV缓存区内所有站台位置数据；
扫描数据获取模块，用于获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；
AGV周围站台获取模块，用于获取AGV当前位置周围的站台；
站台有货无货判断模块，用于根据扫描数据判断获取的站台有货无货。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述站台有货无货判断模块包括：
站台中心坐标获取模块，用于获取站台中心坐标；
坐标转换模块，用于将站台中心坐标转换成激光器坐标系下的点斜式坐标；
角度计算模块，用于遍历所有扫描数据，找到扫描数据中激光器角度和站台中心坐标相差最小的角度，以该扫描数据计算AGV到站台中心的距离。
平均值计算模块，用于从找到的扫描数据向前后各扩展N个扫描数据，计算扩展后扫描数据中激光器距离的平均值，以该平均值计算AGV与站台中心点连线上障碍物的距离。
判断模块，用于将AGV到站台中心的距离与AGV到站台中心点连线上障碍物的距离的差值与站台长方形斜边的一半的比较，根据比较结果判断站台上是否有货。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述判断模块，具体用于：
根据AGV的当前位置，根据距离进行判断AGV当前位置周围的站台。
作为本实施例一种可能的实现方式，实际的站台坐标往往不是站台中心位置的坐标，需要根据一个在采点时确定的上位机站台坐标和站台时及坐标的前后偏移量，因此，所述获取站台中心坐标就是：
根据上位机站台坐标和站台实际坐标的前后偏移量，将上位机的站台坐标转换成实际的站台中心坐标。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述根据比较结果判断站台上是否有货，包括：
设站台长方形斜边的一半为Max_Dis，AGV到站台中心点连线上障碍物的距离为distance，AGV到站台中心的距离为base_distabce，
如果Distance-base_distabce<-Max_Dis,则无法判断站台是否有货，退出；
如果Distance-base_distabce>Max_Dis,且现场货区满装时，则确定此站台是空的，否则搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断；
如果Distance-base_distabce在-Max_Dis和Max_Dis之间则可判断站台有货，搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断的过程具体为：
计算得到站台矩形的四个顶点，并构造站台矩形；
将计算AGV到站台中心的距离扫描数据中激光点为起点，向左右寻找所有在站台矩形区域中的点，
如果有大量的点分布在矩形内部，则认为站台未装满货；
如果有大量的点分布在矩形边界，且车和站台连线穿过的那条边分布大量点，则认为是有货；
如果有大量的点分布在矩形边界，但车和站台连线穿过的那条边分布少量点，则认为是打在了站台周围的边界上，站台是空的。
为了确保更新频率，上位机在无任务时自动向AGV下发一个巡逻任务；车载运行任务的过程中，会自动检测周围的站台，并将周围站台的检测结果发给上位机。上位机根据AGV传过来的站台信息，更新各个站台状态，上位机根据实施站台状态，自动下发任务。
图3是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构图。如图3所示，本发明实施例提供的一种计算机设备，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述装置运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如上述任意基于2D激光的AGV缓存区盘点方法的步骤。
具体地，上述存储器和处理器能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器运行存储器存储的计算机程序时，能够执行上述基于2D激光的AGV缓存区盘点方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的计算机设备的结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。
在一些实施例中，该计算机设备还可以包括触摸屏可用于显示图形用户界面(例如，应用程序的启动界面)和接收用户针对图形用户界面的操作(例如，针对应用程序的启动操作)。具体的触摸屏可包括显示面板和触控面板。其中显示面板可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置。触控面板可收集用户在其上或附近的接触或者非接触操作，并生成预先设定的操作指令，例如，用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作。另外，触控面板可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位、姿势，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成处理器能够处理的信息，再送给处理器，并能接收处理器发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板，也可以采用未来发展的任何技术实现触控面板。进一步的，触控面板可覆盖显示面板，用户可以根据显示面板显示的图形用户界面，在显示面板上覆盖的触控面板上或者附近进行操作，触控面板检测到在其上或附近的操作后，传送给处理器以确定用户输入，随后处理器响应于用户输入在显示面板上提供相应的视觉输出。另外，触控面板与显示面板可以作为两个独立的部件来实现也可以集成而来实现。
对应于上述应用程序的启动方法，本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述任意基于2D激光的AGV缓存区盘点方法的步骤。
本申请实施例所提供的应用程序的启动装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，包括以下步骤：
获取AGV缓存区内所有站台位置数据；
获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；
获取AGV当前位置周围的站台；
根据扫描数据判断获取的站台有货无货。
2.根据权利要求1所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，所述获取AGV当前位置周围的站台，包括：
根据AGV的当前位置，根据距离进行判断AGV当前位置周围的站台。
3.根据权利要求1或2所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，所述根据扫描数据判断获取的站台有货无货，包括：
获取站台中心坐标；
将站台中心坐标转换成激光器坐标系下的点斜式坐标；
遍历所有扫描数据，找到扫描数据中激光器角度和站台中心坐标相差最小的角度，以该扫描数据计算AGV到站台中心的距离。
从找到的扫描数据向前后各扩展N个扫描数据，计算扩展后扫描数据中激光器距离的平均值，以该平均值计算AGV与站台中心点连线上障碍物的距离。
将AGV到站台中心的距离与AGV到站台中心点连线上障碍物的距离的差值与站台长方形斜边的一半的比较，根据比较结果判断站台上是否有货。
4.根据权利要求3所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，所述根据比较结果判断站台上是否有货，包括：
设站台长方形斜边的一半为Max_Dis，AGV到站台中心点连线上障碍物的距离为distance，AGV到站台中心的距离为base_distabce，
如果Distance-base_distabce<-Max_Dis,则无法判断站台是否有货，退出；
如果Distance-base_distabce>Max_Dis,且现场货区满装时，则确定此站台是空的，否则搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断；
如果Distance-base_distabce在-Max_Dis和Max_Dis之间则可判断站台有货，搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断。
5.根据权利要求4所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，所述搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断，包括：
计算得到站台矩形的四个顶点，并构造站台矩形；
将计算AGV到站台中心的距离扫描数据中激光点为起点，向左右寻找所有在站台矩形区域中的点，
如果有大量的点分布在矩形内部，则认为站台未装满货；
如果有大量的点分布在矩形边界，且车和站台连线穿过的那条边分布大量点，则认为是有货；
如果有大量的点分布在矩形边界，但车和站台连线穿过的那条边分布少量点，则认为是打在了站台周围的边界上，站台是空的。
6.根据权利要求3所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，所述获取站台中心坐标，包括：
根据上位机站台坐标和站台实际坐标的前后偏移量，将上位机的站台坐标转换成实际的站台中心坐标。
7.一种基于2D激光的AGV缓存区盘点装置，其特征是，包括：
位置获取模块，用于获取AGV缓存区内所有站台位置数据；
扫描数据获取模块，用于获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；
AGV周围站台获取模块，用于获取AGV当前位置周围的站台；
站台有货无货判断模块，用于根据扫描数据判断获取的站台有货无货。
8.根据权利要求7所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点装置，其特征是，所述站台有货无货判断模块包括：
站台中心坐标获取模块，用于获取站台中心坐标；
坐标转换模块，用于将站台中心坐标转换成激光器坐标系下的点斜式坐标；
角度计算模块，用于遍历所有扫描数据，找到扫描数据中激光器角度和站台中心坐标相差最小的角度，以该扫描数据计算AGV到站台中心的距离。
平均值计算模块，用于从找到的扫描数据向前后各扩展N个扫描数据，计算扩展后扫描数据中激光器距离的平均值，以该平均值计算AGV与站台中心点连线上障碍物的距离。
比较模块，用于将AGV到站台中心的距离与AGV到站台中心点连线上障碍物的距离的差值与站台长方形斜边的一半的比较，根据比较结果判断站台上是否有货。
9.一种计算机设备，其特征是，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述装置运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1-6任一所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征是，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法的步骤。
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