CN113390433A - 一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents

一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质，其中，方法包括：机器人获取电子标签反馈的射频信号；其中，所述电子标签的位置信息是预先设定的；根据所述电子标签反馈的射频信号的参数和所述电子标签的位置信息，确定所述机器人与所述电子标签的相对位置，并根据所述相对位置进行定位。本公开实施例实现了机器人借助电子标签进行定位，以确定自身所在的实际位置，进而保证机器人能够正常移动。

Description

一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质
技术领域
本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质。
背景技术
随着机器人技术的快速发展，以机器人为主题的餐厅大量涌现。在餐厅内，由行走的机器人作为服务员，不仅可以与顾客打招呼，而且可以为顾客点菜。
目前，餐厅内的机器人在移动时，通过采集粘贴在餐厅墙体上的用于定位的二维码，进行定位导航；或者通过激光进行定位导航。然而现有的定位导航方式仍存在一定的不足，利用二维码定位的方法，如果二维码在墙体上脱落或者识别二维码的视觉模块被遮挡，会导致机器人定位丢失；利用激光定位，当餐厅人流量大，很容易丢失。
发明内容
本公开提供一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质，以达到对机器人进行精准定位的目的。
第一方面，本公开实施例提供了一种机器人定位方法，应用于机器人，该方法包括：
机器人获取电子标签反馈的射频信号；其中，电子标签的位置信息是预先设定的；
根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，并根据相对位置进行定位。
可选的，机器人上设置有用于发射和接收射频信号的通信器；
相应的，机器人获取电子标签反馈的射频信号，包括：
机器人通过通信器向机器人周围发射射频信号，并接收电子标签反射回的射频信号。
可选的，射频信号的参数包括射频信号的强度、到达时间、到达时间差和到达角度中的至少一个。
可选的，根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，包括：
根据电子标签反馈的射频信号的强度和电子标签的位置信息，利用基于接收信号强度的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或
根据电子标签反馈的射频信号的到达时间和电子标签的位置信息，利用基于到达时间的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或
根据电子标签反馈的射频信号的到达时间差和电子标签的位置信息，利用基于到达时间差的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或
根据电子标签反馈的射频信号的到达角度和电子标签的位置信息，利用基于到达角度的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置。
可选的，根据相对位置进行定位，包括：
根据相对位置和预先构建的实际地图，确定机器人在实际地图中的实际位置。
可选的，当所述机器人在丢失定位之后，利用电子标签进行重新定位。
第二方面，本公开实施例提供了一种机器人定位装置，配置与机器人，该装置包括：
射频信号获取模块，用于获取电子标签反馈的射频信号；其中，电子标签的位置信息是预先设定的；
定位模块，用于根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，并根据相对位置进行定位。
可选的，机器人上设置有用于发射和接收射频信号的通信器；
相应的，射频信号获取模块具体用于：
通过通信器向机器人周围发射射频信号，并接收电子标签反射回的射频信号。
可选的，射频信号的参数包括射频信号的强度、到达时间、到达时间差和到达角度中的至少一个。
可选的，定位模块包括：
第一定位单元，用于根据电子标签反馈的射频信号的强度和电子标签的位置信息，利用基于接收信号强度的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或
第二定位单元，用于根据电子标签反馈的射频信号的到达时间和电子标签的位置信息，利用基于到达时间的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或
第三定位单元，用于根据电子标签反馈的射频信号的到达时间差和电子标签的位置信息，利用基于到达时间差的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或
第四定位单元，用于根据电子标签反馈的射频信号的到达角度和电子标签的位置信息，利用基于到达角度的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置。
可选的，定位模块还包括：
第五定位单元，用于根据相对位置和预先构建的实际地图，确定机器人在实际地图中的实际位置。
可选的，当所述机器人在丢失定位之后，利用餐厅内部署的智能无线定位送餐系统进行重新定位。
第三方面，本公开实施例还提供了一种机器人，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本公开任一实施例的机器人定位方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开任一实施例的机器人定位方法。
本公开实施例中，机器人根据电子标签反馈的射频信号的参数，以及电子标签位置，确定机器人与电子标签的相对位置，进而根据相对位置进行重新定位。由此实现了机器人借助电子标签进行定位，以确定自身所在的实际位置，进而保证机器人能够正常移动。
附图说明
图1是本公开第一实施例中的机器人定位方法的流程示意图；
图2是本公开第二实施例中的机器人定位方法的流程示意图；
图3是本公开第三实施例中的机器人定位方法的流程示意图；
图4是本公开第四实施例中的机器人定位装置的结构示意图；
图5是本公开第五实施例中的实现机器人定位方法的机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分而非所有结构。
图1是根据本公开第一实施例的机器人定位方法的流程图，本实施例可适用于机器人在室内定位的情况，该方法可以由机器人定位装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在机器人中。如图1所示，机器人定位方法具体包括如下流程：
S101、机器人获取电子标签反馈的射频信号。
本公开实施例中，以机器人的活动场所是餐厅为例进行说明。在餐厅内，行走的机器人作为服务员，不仅可以与顾客打招呼，而且可以为顾客点菜与送餐。然而在机器人送餐过程中，有时因为定位丢失/失败/错误等原因，导致机器人在餐厅某一位置停止的时间超过预设阈值或者机器人报错，此时触发机器人重新定位，如切换为电子标签定位方式，以保证机器人正常送餐。而为了保证机器人精准快速的进行定位，发明人创造性的提出机器人可以借助餐厅内预先部署的智能无线定位送餐系统进行定位的方法，而且机器人可以在自己系统内部对无线信号进行计算处理，而在行业内，其他机器人厂商并未与餐厅的定位系统打通，普遍想法是在机器人上增加更多的传感器，不仅使得系统更加复杂，还很大程度上增加了成本。在一些实施例中，机器人重新定位方法除了可以用在定位丢失/失败/错误时，也可以和原有定位方式(比如二维码定位或者激光定位)同时使用，例如通过两种方式各自计算出一个定位结果，并将两个定位结果求均值得到机器人的最终位置，由此可使得定位更加准确，且没有增加机器人定位系统升级的成本。
其中，智能无线定位送餐系统包括主控制器、定位基站、餐桌定位标签、传输中继和定位餐牌。本公开实施例中，机器人不仅可以借助智能无线定位送餐系统中的餐桌定位标签，辅助机器人原有的定位方式进行精准定位，机器人还可以只借助智能无线定位送餐系统中的餐桌定位标签，在机器人出现定位丢失/失败/错误等情况下完成重新定位。餐桌定位标签是一种电子标签，由耦合元件及芯片组成，每个电子标签具有唯一的电子编码，即ID号。电子标签预先部署在餐桌上，每个电子标签的位置信息时预先设定的。在机器人因定位丢失/失败需要进行重新定位时，或者在机器人需要同时利用电子标签和原有定位方式进行精准定位时，机器人首先获取电子标签反馈的无线电射频信号，以便基于获取的无线电射频信号进行定位。其中，电子标签反馈的无线电射频信号既可以是电子标签主动向外发射无线电射频信号，也可以是电子标签被动反射的无线电射频信号。需要说明的是，电子标签的位置信息可以通过射频信号发送给机器人，也可以预先保存在机器人内。
S102、根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，并根据相对位置进行定位。
机器人的获取到无线电射频信号后，即可确定无线电射频信号的参数，例如确定无线电射频信号的信号强度、到达时间、到达时间差或到达角度。其中，到达时间是指无线电射频信号在机器人与电子标签之间的传播时间；到达角度是指机器人接收到射频信号时，射频信号的入射角度；到达时间差是指不同电子标签反馈的无线电射频信号到达机器人所用时间的差值。
在得到电子标签反馈的射频信号的参数后，可根据射频信号的参数计算机器人与电子标签之间的距离、相对角度等，进而结合电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置。最终机器人根据相对位置进行定位，以保证机器人定位后，继续送餐。
本公开实施例中，机器人根据电子标签反馈的射频信号的参数，以及电子标签位置，确定机器人与电子标签的相对位置，进而根据相对位置进行重新定位。由此实现了机器人出现定位丢失/失败等情况时，或者在机器人需要同时利用多种定位方式进行精准定位时，机器人可以借助电子标签进行定位，以确定自身所在的实际位置，进而保证机器人能够正常移动。
图2根据本公开第二实施例的机器人定位方法的流程图，本公开实施例是在上述实施例的基础上，对获取电子标签反馈的射频信号的操作进行优化，具体的，本公开实施例中，在机器人上预先设置了由发送器、接收仪、控制模块组成的通信器，该通信器用于发射和接收无线电射频信号，参见图2，该机器人定位方法的流程如下：
S201、机器人通过通信器向机器人周围发射射频信号，并接收电子标签反射回的射频信号。
本公开实施例中，机器人在出现定位丢失/失败/错误等情况下，或者在机器人需要同时利用电子标签和原有定位方式进行精准定位情况下，通信器中控制模块控制发送器实时向机器人周围发射射频信号，若某一电子标签处于通信器产生的无线电射频信号区域(电磁场)内，则获取能量并反射无线电射频信号，而通信器则可通过接收仪接收电子标签反射回的射频信号。
S202、根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，并根据相对位置进行定位。
其中，射频信号的参数包括射频信号的强度、到达时间、到达时间差和到达角度中的至少一个。在得到电子标签反馈的射频信号的参数后，可根据射频信号的参数计算机器人与电子标签之间的距离、相对角度等。由于电子标签的位置是预先设定好的，因此可结合电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置。进而机器人根据相对位置进行重新定位，以保证机器人重新定位后，继续在餐厅内移动，以保证正常送餐。
本公开实施例中，通过在机器人上设置通信器，使得机器人在出现定位丢失/失败/错误等情况时，或者在机器人需要同时利用电子标签和原有定位方式进行精准定位时，机器人可通过设置的通信器机接收电子标签反射的无线电射频信号，为后续机器人根据电子标签反射的无线电射频信号和电子标签位置进行定位提供了保证。
图3根据本公开第三实施例的机器人定位方法的流程图，本公开实施例是在上述实施例的基础上，对机器人根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置的操作进行优化。参见图3，该机器人定位方法的流程如下：
S301、机器人获取电子标签反馈的射频信号。
本公开实施例中，在机器人送餐过程中出现定位丢失/失败等情况下，或者在机器人需要同时利用电子标签和原有定位方式进行精准定位时，机器人借助电子标签进行定位，其中，电子标签实际上是智能无线定位送餐系统中餐桌定位标签，预先部署在餐桌上，由于餐厅内存在多个餐桌，因此餐厅内电子标签的数量为多个，而且每个电子标签的位置信息是预先设定的。需要说明的是，电子标签的位置信息可以预先保存在机器人中，例如以key-value表的形式保存，其中，key表示电子标签的标识，value表示电子标签的位置信息，后续在获得某一电子标签反馈的射频信号后，机器人根据射频信号包括的电子标签的标识，查询key-value表确定该电子标签的位置信息；除此之外，电子标签的位置信息可以包含在电子标签反馈的射频信号中，直接反馈给机器人。
本公开实施例中，机器人获取到电子标签反馈的射频信号后，可确定射频信号的参数，其中，射频信号的参数包括射频信号的强度、到达时间、到达时间差和到达角度中的至少一个。由于射频信号的参数可能包括多个，因此根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，可以执行S302-S305中的任意一个或多个。
具体的，若获取的射频信号的参数为信号强度，则通过S302计算机器人与电子标签的相对位置；若获取的射频信号的参数为到达时间，则通过S303计算机器人与电子标签的相对位置；若获取的射频信号的参数为到达时间差，则通过S304计算机器人与电子标签的相对位置；若获取的射频信号的参数为到达角度，则通过S305计算机器人与电子标签的相对位置。
S302、根据电子标签反馈的射频信号的强度和电子标签的位置信息，利用基于接收信号强度的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置。
本公开实施例中，在得到多个电子标签反馈的无线点射频信号的强度后，机器人可利用预设的无线射频信号的衰减模型或者利用预先存储好的无线射频信号数据库，判断机器人与电子标签的相对位置。也即基于接收信号强度RSS进行定位主要包括两种方法：路径丢失对数正规阴影模型和RSS位置指纹方法。
其中，路径丢失对数正规阴影模型定义了距离与电子标签信号强度之间的函数关系，其中，距离是指计算出该电子标签与机器人之间的距离。在得到任一电子标签反射的射频信号的强度后，将该信号强度输入到路径丢失对数正规阴影模型中，即可计算出该电子标签与机器人之间的距离，进而结合电子标签的位置信息，然后使用三边测量的定位方式计算出机器人相对电子标签的位置。
而基于RSS的位置指纹方法，首先采集场景(例如餐厅)的RSS指纹，也即是采集餐厅不同位置处接收到的电子标签反射的无线电射频信号的强度特征数据，并保存在数据库中。进而机器人在接收到电子标签反射的射频信号后，将接收的射频信号的强度值，依次与数据库中保存的射频信号的强度特征数据进行相似度计算，根据相似度选出至少一个强度特征数据，进而根据至少一个强度特征数据各自对应的位置信息，计算机器人的相对位置。
S303、根据电子标签反馈的射频信号的到达时间和电子标签的位置信息，利用基于到达时间的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置。
本公开实施例中，基于到达时间(TOA)的定位算法，实质上根据射频信号的传输速度，将射频信号在机器人与电子标签之间的传输时间，转换为机器人与电子标签之间的距离，进而结合电子标签的位置信息，计算机器人相对电子标签的位置。
示例性的，机器人接收到三个电子标签反射的射频信号，根据三个电子标签反射无线电射频信号到机器人的时间，计算出三个电子标签与机器人的距离分别为r1、r2和r3，以三个电子标签为圆心，测量出的距离为半径，绘制三个圆，且三个圆交点即为机器人所在的位置。而在具体计算时，假设机器人的位置为(x，y)，三个电子标签的位置已知，分别为(x1，y1)、(x2，y2)和(x3，y3)。进而根据如下公式计算机器人的位置：(xi-x)2+(y-yi)2＝ri；其中，i＝1,2,3。
S304、根据电子标签反馈的射频信号的到达时间差和电子标签的位置信息，利用基于到达时间差的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置。
本公开实施例中，基于到达时间差的定位算法实际上是通过机器人接收到不同电子标签反射的射频信号的时间差，计算到机器人与不同电子标签的距离之差，进而根据距离之差进行定位。
示例性的，机器人接收到四个电子标签(用数字1、2、3和4表示)反射的射频信号。则机器人到电子标签1和电子标签2的距离之差d12可通过如下公式计算：
d12＝r1-r2＝(t1-t2)*c；
其中，r1表示机器人到电子标签1的距离，r2表示机器人到电子标签2的距离；t1表示射频信号在机器人与电子标签1之间传输的时间，t2表示射频信号在机器人与电子标签2之间传输的时间，c表示射频信号的传输速度。
进一步的，d12可以根据电子标签1的位置和机器人的位置求出，例如，电子标签1的位置为(x1,y1)，机器人的位置为(x，y)，则可以得到计算d12的公式：
Figure BDA0003170575310000111
同理，可以得到：
Figure BDA0003170575310000121
Figure BDA0003170575310000122
Figure BDA0003170575310000123
其中，d23表示机器人到电子标签2的距离和到电子标签2的距离之差；d34表示机器人到电子标签3的距离和到电子标签4的距离之差；d41表示机器人到电子标签4的距离和到电子标签1的距离之差；(x2,y2)为电子标签2的位置；(x3,y3)为电子标签3的位置；(x4,y4)为电子标签4的位置。由此可通过求解上述方程，即可求出机器人的位置。
S305、根据电子标签反馈的射频信号的到达角度和电子标签的位置信息，利用基于到达角度的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置。
本公开实施例中，基于到达角度(AOA)的定位算法，实际上是确定每个电子标签反射的射频信号到达机器人时的入射角度，进而根据入射角度和电子标签的位置，确定机器人的位置。
示例性的，机器人确定电子标签1和电子标签2反射的射频信号的入射角度分别为α1和α2，则有tanα1＝(y-y1)/(x-x1)；tanα2＝(y-y2)/(x-x2)；其中(x，y)为机器人位置；(x1，y1)为电子标签1的位置；(x2，y2)为电子标签2的位置。
同理，机器人确定电子标签2和电子标签3反射的射频信号的入射角度后，同样可以确定三角函数为位置坐标之间的关系；进而通过求解三角函数与位置坐标之间的关系，即可求出机器人相对电子标签的位置。
S306、根据机器人与电子标签的相对位置进行定位。
在通过S302-S305中任一步骤计算出机器人与电子标签的相对位置后，可直接根据相对位置确定机器人的实际位置，即机器人在餐厅内的实际位置。在一种可选的实施方式中，可根据相对位置和预先构建的实际地图，确定机器人在实际地图中的实际位置，已完成机器人的重新定位。在此需要说明的是，也可以同时利用S302-S305四种定位方案中任意两种、三种或者四种同时使用，后续只需对每种定位算法计算出的机器人位置求均值，并将均值化的位置作为机器人相对电子标签的位置。
本公开实施例中，机器人通过获取电子标签反射的射频信号，并不同的定位方案确定机器人的相对位置；而且计算出机器人相对电子标签的位置后，结合预先构建的实际地图，即可快速确定机器人的实际位置，由此提升了机器人定位的效率。
图4是根据本公开第四实施例的机器人定位装置的结构示意图，本实施例可适用于机器人在室内定位的情况，参见图4，该装置包括：
射频信号获取模块401，用于获取电子标签反馈的射频信号；其中，电子标签的位置信息是预先设定的；
定位模块402，用于根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，并根据相对位置进行重新定位。
本公开实施例中，机器人根据电子标签反馈的射频信号的参数，以及电子标签位置，确定机器人与电子标签的相对位置，进而根据相对位置进行重新定位。由此实现了机器人借助电子标签进行定位，以确定自身所在的实际位置，进而保证机器人能够正常移动。
在上述实施例的基础上，可选的，机器人上设置有用于发射和接收射频信号的通信器；
相应的，射频信号获取模块具体用于：
通过通信器向机器人周围发射射频信号，并接收电子标签反射回的射频信号。
在上述实施例的基础上，可选的，射频信号的参数包括射频信号的强度、到达时间、到达时间差和到达角度中的至少一个。
在上述实施例的基础上，可选的，定位模块包括：
第一定位单元，用于根据电子标签反馈的射频信号的强度和电子标签的位置信息，利用基于接收信号强度的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或
第二定位单元，用于根据电子标签反馈的射频信号的到达时间和电子标签的位置信息，利用基于到达时间的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或
第三定位单元，用于根据电子标签反馈的射频信号的到达时间差和电子标签的位置信息，利用基于到达时间差的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或
第四定位单元，用于根据电子标签反馈的射频信号的到达角度和电子标签的位置信息，利用基于到达角度的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置。
在上述实施例的基础上，可选的，定位模块还包括：
第五定位单元，用于根据相对位置和预先构建的实际地图，确定机器人在实际地图中的实际位置。
在上述实施例的基础上，可选的，机器人在丢失定位之后，利用电子标签进行重新定位。
本公开实施例所提供的机器人定位装置可执行本公开任意实施例所提供的机器人定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图5是本公开第五实施例中提供的一种机器人的结构示意图。如图5所示结构，本公开实施例中提供的机器人包括：一个或多个处理器502和存储器501；该机器人中的处理器502可以是一个或多个，图5中以一个处理器502为例；存储器501用于存储一个或多个程序；一个或多个程序被一个或多个处理器502执行，使得一个或多个处理器502实现如本公开实施例中任一项的机器人定位方法。
该机器人还可以包括：输入装置503和输出装置504。
该机器人中的处理器502、存储器501、输入装置503和输出装置504可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
该机器人中的存储器501作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中所提供的应用控制方法对应的程序指令/模块。处理器502通过运行存储在存储器501中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中机器人定位方法。
存储器501可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据机器人的使用所创建的数据等。此外，存储器501可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器501可进一步包括相对于处理器502远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置503可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与机器人的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置504可包括显示屏等显示设备。
并且，当上述机器人所包括一个或者多个程序被一个或者多个处理器502执行时，程序进行如下操作：
机器人获取电子标签反馈的射频信号；其中，电子标签的位置信息是预先设定的；
根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，并根据相对位置进行重新定位。
当然，本领域技术人员可以理解，当上述机器人所包括一个或者多个程序被一个或者多个处理器502执行时，程序还可以进行本公开任意实施例中所提供的应用控制方法中的相关操作。
本公开的一个实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行机器人定位方法，该方法包括：
机器人获取电子标签反馈的射频信号；其中，电子标签的位置信息是预先设定的；
根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，并根据相对位置进行重新定位。
可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本公开任意实施例中所提供的方法。
本公开实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言(诸如“C”语言或类似的程序设计语言)。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(例如包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本公开的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
机器人获取电子标签反馈的射频信号；其中，所述电子标签的位置信息是预先设定的；
根据所述电子标签反馈的射频信号的参数和所述电子标签的位置信息，确定所述机器人与所述电子标签的相对位置，并根据所述相对位置进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人上设置有用于发射和接收射频信号的通信器；
相应的，机器人获取电子标签反馈的射频信号，包括：
机器人通过所述通信器向所述机器人周围发射射频信号，并接收所述电子标签反射回的射频信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述射频信号的参数包括射频信号的强度、到达时间、到达时间差和到达角度中的至少一个。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述电子标签反馈的射频信号的参数和所述电子标签的位置信息，确定所述机器人与所述电子标签的相对位置，包括：
根据所述电子标签反馈的射频信号的强度和所述电子标签的位置信息，利用基于接收信号强度的定位算法，确定机器人与所述电子标签的相对位置；或
根据所述电子标签反馈的射频信号的到达时间和所述电子标签的位置信息，利用基于到达时间的定位算法，确定机器人与所述电子标签的相对位置；或
根据所述电子标签反馈的射频信号的到达时间差和所述电子标签的位置信息，利用基于到达时间差的定位算法，确定机器人与所述电子标签的相对位置；或
根据所述电子标签反馈的射频信号的到达角度和所述电子标签的位置信息，利用基于到达角度的定位算法，确定机器人与所述电子标签的相对位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置进行定位，包括：
根据所述相对位置和预先构建的实际地图，确定机器人在所述实际地图中的实际位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人在丢失定位之后，利用所述电子标签进行重新定位。
7.一种机器人定位装置，其特征在于，配置与机器人，所述装置包括：
射频信号获取模块，用于获取电子标签反馈的射频信号；其中，所述电子标签的位置信息是预先设定的；
定位模块，用于根据所述电子标签反馈的射频信号的参数和所述电子标签的位置信息，确定所述机器人与所述电子标签的相对位置，并根据所述相对位置进行重新定位。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机器人上设置有用于发射和接收射频信号的通信器；
相应的，所述射频信号获取模块具体用于：
通过所述通信器向所述机器人周围发射射频信号，并接收所述电子标签反射回的射频信号。
9.一种机器人，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的机器人定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的机器人定位方法。
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